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CAMES E SEGUIDORES

CAMES E SEGUIDORES
Prof. Alexandre Augusto Pescador Sard Prof. Alexandre Augusto Pescador Sard
INTRODUO INTRODUO
Came: componente de um mecanismo que faz com
que outro corpo tenha um movimento prescrito.
Exemplo de sntese, ou seja, o processo consiste
em projetar um came para dar origem a um
movimento prescrito.
Teoricamente possvel de se obter qualquer tipo
de movimento do seguidor atravs do projeto
correto de um came.
INTRODUO INTRODUO
Um mecanismo de came geralmente consiste de
came, seguidor e a estrutura (suporte para o
came e seguidor).
INTRODUO INTRODUO
O tipo mais simples de came o came de disco.
a) Seguidor de rolo translacional (menos desgaste); b) seguidor de face-plana
translacional; c) seguidor de rolo rotacional; d) seguidor de face-plana rotacional.
INTRODUO INTRODUO
Sntese: um procedimento no qual um produto
(por exemplo, um mecanismo) projetado para
satisfazer um conjunto de requerimentos.
Anlise: verificao se os requisitos de performance
so satisfeitos.
INTRODUO INTRODUO
Utilizao de cames para operar as vlvulas de entrada e sada de motores automotivos.
SNTESE GRFICA DE MECANISMOS SNTESE GRFICA DE MECANISMOS
Sntese de um came de disco para impor um
movimento prescrito para um seguidor de rolo.
Se o seguidor intercepta a linha de centro do came, diz-
se que o seguidor tem movimento radial. Este ser o
caso neste exemplo.
Impondo um conjunto especfico de movimentos ao
seguidor, com o seguidor subindo 1,5 in, com movimento
harmnico em 180
o
, no sentido de rotao da came dos
ponteiros do relgio, e o retorno posio original,
durante os 180
o
restantes,
SNTESE GRFICA DE MECANISMOS SNTESE GRFICA DE MECANISMOS
O movimento do
seguidor poderia ser
descrito em funo
do tempo ao invs do
ngulo de rotao do
came.
DIAGRAMA DE DESLOCAMENTO DO SEGUIDOR DIAGRAMA DE DESLOCAMENTO DO SEGUIDOR
Exisem vrios tipos de movimento do seguidor. Um
destes movimentos o harmnico, descrito a seguir.
A Figura mostra um ponto P
movendo-se com velocidade
constante em um crculo centrado em
um ponto O. Para toda posio da
rbita, o ponto P pode ser projetado
no dimetro vertical AB. As projees
das posies sucessivas de P em AB
so denominadas P. O movimento do
ponto projetado P em AB um
movimento harmnico simples.
DIAGRAMA DE DESLOCAMENTO DO SEGUIDOR DIAGRAMA DE DESLOCAMENTO DO SEGUIDOR
O diagrama de deslocamento o ponto inicial para a sntese do
came. O diagrama dividido em um nmero de intervalos iguais,
neste caso, 12 intervalos (30
o
).
DIAGRAMA DE DESLOCAMENTO DO SEGUIDOR DIAGRAMA DE DESLOCAMENTO DO SEGUIDOR
O semicrculo mostrado desenhado com raio de in (metade do
curso do seguidor) para a parte esquerda do diagrama de
deslocamento. dividido em 6 setores iguais de 30
o
cada, ou seja, o
mesmo nmero de intervalos usados na abscissa para a posio de
elevao do movimento.
DIAGRAMA DE DESLOCAMENTO DO SEGUIDOR DIAGRAMA DE DESLOCAMENTO DO SEGUIDOR
Linhas horizontais so desenhadas atravs dos pontos 1 a 6 do do
semicrculo. A interseco destas linhas com as linhas verticais
determinam os pontos 1 a 6 do semicrculo.
Uma curva suave atravs destes pontos completa o deslocamento
desejado para a curva nos primeiros 180
o
da rotao do came.
DIAGRAMA DE DESLOCAMENTO DO SEGUIDOR DIAGRAMA DE DESLOCAMENTO DO SEGUIDOR
Esboo do came correspondente: baseado no princpio da
inverso, onde o movimento relativo dos membros de um
mecanismo independente do membro que fixo.
Neste caso, o came tratado como fixo e o seguidor desenhado
nas posies que tomaria relativamente ao came.
A curva suave, tangente a cada um destes crculos, o perfil do
came.
DIAGRAMA DE DESLOCAMENTO DO SEGUIDOR DIAGRAMA DE DESLOCAMENTO DO SEGUIDOR
TERMOS ADICIONAIS TERMOS ADICIONAIS
O seguidor usualmente mantido em contato com a superfcie do
came utilizando-se uma fora de mola (ou gravidade);
ngulo de presso definido como o ngulo entre a linha de
deslocamento do seguidor e a normal desenhada ao longo da curva
do came (no constante conforme o came gira).
TERMOS ADICIONAIS TERMOS ADICIONAIS
ANLISE DOS MOVIMENTOS CAME ANLISE DOS MOVIMENTOS CAME- -SEGUIDOR SEGUIDOR
Os fatores que determinam os tipos de movimentos que um
seguidor deve ter so velocidade, acelerao e arrancada.
J erk (arrancada): definido como a taxa de variao no tempo da
acelerao. Importante devido ao efeito em terms de desgate, rudo
e tenso.
ANLISE DOS MOVIMENTOS CAME ANLISE DOS MOVIMENTOS CAME- -SEGUIDOR SEGUIDOR
MOVIMENTO UNIFORME:
O seguidor submetido a uma taxa constante de avano ou retorno;
A mudana de movimento abrupta inerente neste projeto resulta em
alta acelerao e arrancada, que podem afetar a vida do seguidor e
suavidade da resposta.
ANLISE DOS MOVIMENTOS CAME ANLISE DOS MOVIMENTOS CAME- -SEGUIDOR SEGUIDOR
MOVIMENTO UNIFORME MODIFICADO:
Seguidor submetido a acelerao uniforme no incio do intervalo de
velocidade constante e desacelerao uniforme no final do intervalo de
velocidade constante, com o objetivo de reduzir efeitos de choque.
ANLISE DOS MOVIMENTOS CAME ANLISE DOS MOVIMENTOS CAME- -SEGUIDOR SEGUIDOR
Neste caso, acelerao positiva constante ocorre de 60
o
a 90
o
, e
desloca o seguidor de h/6 (h o curso total);
Velocidade constante de 90
o
a 150
o
, e desloca o seguidor mais 4h/6;
Acelerao negativa constante de 150
o
a 180
o
, intervalo no qual o
seguidor desloca-se mais h/6 e a velocidade gradualmente decai a
zero.
As aceleraes no so mais infinitas, mas ainda so grandes,
utilizando-se somente em aplicaes de baixa velocidades.
ANLISE DOS MOVIMENTOS CAME ANLISE DOS MOVIMENTOS CAME- -SEGUIDOR SEGUIDOR
MOVIMENTO HARMNICO SIMPLES
Movimento harmnico simples. O ponto S, a projeo do ponto P, se move para cima e para
baixo de acordo com o movimento de rotao de P em torno de um crculo de raio h/2.
h/2 o raio e | o ngulo percorrido pelo raio gerador do movimento.
cos
2 2
h h
s =
ANLISE DOS MOVIMENTOS CAME ANLISE DOS MOVIMENTOS CAME- -SEGUIDOR SEGUIDOR
MOVIMENTO HARMNICO SIMPLES
O deslocamento total do seguidor h.
mais conveniente ter a equao desenvolvida em termos do ngulo do came do que do
ngulo do crculo gerador.
ANLISE DOS MOVIMENTOS CAME ANLISE DOS MOVIMENTOS CAME- -SEGUIDOR SEGUIDOR
Sendo o o ngulo que o came
gira quando o crculo gerador
percorre 180
o
ou t radianos.
Quando o ngulo do crculo for
um valor arbirrio |, o ngulo de
giro do came ser u.
Assim, tem-se:

|
.
|

\
|
=
ANLISE DOS MOVIMENTOS CAME ANLISE DOS MOVIMENTOS CAME- -SEGUIDOR SEGUIDOR
Assim, a equao do
deslocamento pode ser escrita
como:
|
.
|

\
|
=

cos
2 2
h h
s
s s 0
Onde u o ngulo instantneo
do came e o a rotao total do
came durante o movimento.
ANLISE DOS MOVIMENTOS CAME ANLISE DOS MOVIMENTOS CAME- -SEGUIDOR SEGUIDOR
A velocidade ento dada por:
Mas:
|
.
|

\
|
(

|
.
|

\
|
= =
dt
d h
dt
ds
v

sin
2

=
dt
d
Onde e a velocidade angular do came, assumida constante.
|
.
|

\
|
|
.
|

\
|
= =

sin
2
h
dt
ds
v
ANLISE DOS MOVIMENTOS CAME ANLISE DOS MOVIMENTOS CAME- -SEGUIDOR SEGUIDOR
A equao resultante para a acelerao dada por:
|
.
|

\
|
= =


cos
2
2
2 2
h
dt
dv
a
A equao resultante para a arrancada (jerk) dada por:
|
.
|

\
|
|
|
.
|

\
|
= =


sen
h
dt
da
j
3
3 3
2
Observa-se que teoricamente o jerk infinito. Por essa razo, o movimento harmnico
no utilizado para aplicaes de alta velocidades, mas limitado a aplicaes de mdias
velocidades.
ANLISE DOS MOVIMENTOS CAME ANLISE DOS MOVIMENTOS CAME- -SEGUIDOR SEGUIDOR
Os diagramas de deslocamentos,
velocidades aceleraes e arrancadas
(jerk) para movimento harmnico
simples so mostrados ao lado.
ANLISE DOS MOVIMENTOS CAME ANLISE DOS MOVIMENTOS CAME- -SEGUIDOR SEGUIDOR
MOVIMENTO CICLOIDAL
A curva cicloidal o caminho traado por um ponto localizado emum crculo,
conforme o crculo rola atravs de uma linha reta.
O movimento cicloidal descito pelo ponto S, a projeo horizontal de P.
Para um curso total h do seguidor, o raio r do crculo gerador r =h/(2t);
ANLISE DOS MOVIMENTOS CAME ANLISE DOS MOVIMENTOS CAME- -SEGUIDOR SEGUIDOR
Pode ser mostrado que a equao para o deslocamento :
|
.
|

\
|

|
.
|

\
|
=

2
2
sen
h
h s
s s 0
onde e o ngulo que o came gira quando o seguidor percorre seu cursomximo e o
ngulo do came durante a ocorrncia do deslocamento s.
ANLISE DOS MOVIMENTOS CAME ANLISE DOS MOVIMENTOS CAME- -SEGUIDOR SEGUIDOR
A velocidade ento dada por:
Mas:
|
.
|

\
|
|
.
|

\
|
|
.
|

\
|
= =
dt
d h
dt
d h
dt
ds
v

2
2 cos
2

=
dt
d
Onde e a velocidade angular do came, assumida constante.
|
.
|

\
|
|
.
|

\
|
=

2 cos
h h
v
MOVIMENTO CICLOIDAL
ANLISE DOS MOVIMENTOS CAME ANLISE DOS MOVIMENTOS CAME- -SEGUIDOR SEGUIDOR
A equao resultante para a acelerao dada por:
|
.
|

\
|
|
|
.
|

\
|
= =


2
2
2
2
sen h
dt
dv
a
A equao resultante para a arrancada (jerk) dada por:
|
.
|

\
|
|
|
.
|

\
|
= =


2 cos
4
3
3 2
h
dt
da
j
MOVIMENTO CICLOIDAL
ANLISE DOS MOVIMENTOS CAME ANLISE DOS MOVIMENTOS CAME- -SEGUIDOR SEGUIDOR
A acelerao comea suave, sem saltos
verticais na curva. O resultado uma
caracterstica de operao muito boa. O
desgaste, choque, tenso e rudo so muitos
baixos.
ANLISE DOS MOVIMENTOS CAME ANLISE DOS MOVIMENTOS CAME- -SEGUIDOR SEGUIDOR
MOVIMENTO CICLOIDAL
ANLISE DOS MOVIMENTOS CAME ANLISE DOS MOVIMENTOS CAME- -SEGUIDOR SEGUIDOR
MOVIMENTO PARABLICO
A equao de deslocamento para movimento parablico a equao de uma
parbola, que pode ser escrita como:
2
C s =
onde o ngulo do came e C uma constante.
ANLISE DOS MOVIMENTOS CAME ANLISE DOS MOVIMENTOS CAME- -SEGUIDOR SEGUIDOR
MOVIMENTO PARABLICO
A equao vlida somente
entre os pontos inicial e o ponto de
inflexo do diagrama de
deslocamentos. Uma vez que o
ponto de inflexo foi ultrapassado,
o seguidor tem acelerao
negativa.
O ponto de inflexo, ou ponto
onde o sinal de acelerao muda,
ocorre na metade da subida do
seguidor.
ANLISE DOS MOVIMENTOS CAME ANLISE DOS MOVIMENTOS CAME- -SEGUIDOR SEGUIDOR
MOVIMENTO PARABLICO
Se o o ngulo de giro do came quando o seguidor tem curso total h.
Se o seguidor tem um deslocamento igual a h/2, o came girou de um
ngulo o/2.
2
C s =
2
2 2
|
.
|

\
|
=

C
h
2
2
2 2
2
h h
C =
|
.
|

\
|
|
.
|

\
|
=
Valor de C para a parte de acelerao positiva.
2
2
2

|
.
|

\
|
=
h
s
2
0

s s
ANLISE DOS MOVIMENTOS CAME ANLISE DOS MOVIMENTOS CAME- -SEGUIDOR SEGUIDOR
MOVIMENTO PARABLICO
A velocidade dada por:
|
.
|

\
|
|
.
|

\
|
= =
dt
d h
dt
ds
v

2 2
2

=
dt
d
2
4

h
v =
A mxima velocidade ocorre em u =o/2:

h h
v
2
2
4
2
max
=
|
.
|

\
|
|
.
|

\
|
=
ANLISE DOS MOVIMENTOS CAME ANLISE DOS MOVIMENTOS CAME- -SEGUIDOR SEGUIDOR
MOVIMENTO PARABLICO
A acelerao dada por:
2
2
4

h
dt
dv
a = =
0 = =
dt
da
j
A arrancada dada por (exceto nos pontos de mudana da acelerao, onde a
arrancada infinita):
ANLISE DOS MOVIMENTOS CAME ANLISE DOS MOVIMENTOS CAME- -SEGUIDOR SEGUIDOR
MOVIMENTO PARABLICO
Para a segunda parte do movimento, o conjunto de equaes entre o
ponto de inflexo e o mximo deslocamento pode ser escrito como:
2
2 1 0
C C C s + + =

2 1
2C C
dt
ds
v + = =
2
2
2 C
dt
dv
a = =
Onde as constantes C
0
, C
1
e C
2
devem ser determinadas.
ANLISE DOS MOVIMENTOS CAME ANLISE DOS MOVIMENTOS CAME- -SEGUIDOR SEGUIDOR
MOVIMENTO PARABLICO
As seguintes condies de contorno so aplicadas:
; , ) 1 = = quando h s
; 2 / , / 2 ) 2
max
= = quando h v
; , 0 ) 3 = = quando v
2
2 1 0
) 1 C C C h s + + = =

|
.
|

\
|
+ = + =
2
2 2
2
) 2
2 1 2 1
C C C C
h
ANLISE DOS MOVIMENTOS CAME ANLISE DOS MOVIMENTOS CAME- -SEGUIDOR SEGUIDOR
MOVIMENTO PARABLICO
; , 0 ) 3 = = quando v

2 1
2 0 ) 3 C C + =

2 1
2C C =
( )

|
.
|

\
|
+ =
|
.
|

\
|
+ =
2
2 2
2
2
2
) 2
2 2 2 1
C C C C
h

|
.
|

\
|
=
2
2
2
2
C
h
2
2
2

h
C =

h h
C
4 2
2
2
1
=
|
.
|

\
|
=
ANLISE DOS MOVIMENTOS CAME ANLISE DOS MOVIMENTOS CAME- -SEGUIDOR SEGUIDOR
MOVIMENTO PARABLICO
h C =
0
h h C
h h
C h 2 4
2 4
0
2
2
0
+ =
|
.
|

\
|
+
|
.
|

\
|
+ =

2
2
2
2 1 0
2 4


|
.
|

\
|
+
|
.
|

\
|
+ = + + =
h h
h C C C s
(

|
.
|

\
|
+
|
.
|

\
|
+ =
2
2
2 4
1

h s

s s
2
ANLISE DOS MOVIMENTOS CAME ANLISE DOS MOVIMENTOS CAME- -SEGUIDOR SEGUIDOR
MOVIMENTO PARABLICO
A velocidade ento dada por:
( )
dt
d h
dt
d h
dt
ds
v

2
2 4
0
2
|
.
|

\
|

|
.
|

\
|
+ = =
(


|
.
|

\
|
=
|
.
|

\
|

|
.
|

\
|
= =

1
4 4 4
2
h h h
dt
ds
v
ANLISE DOS MOVIMENTOS CAME ANLISE DOS MOVIMENTOS CAME- -SEGUIDOR SEGUIDOR
MOVIMENTO PARABLICO
2
2
4 1
0
4



h
dt
d h
dt
dv
a =
(

|
.
|

\
|

|
.
|

\
|
= =
0 = =
dt
da
j
A arrancada dada por (exceto nos pontos de mudana da acelerao, onde a
arrancada infinita):
A acelerao dada por:
ANLISE DOS MOVIMENTOS CAME ANLISE DOS MOVIMENTOS CAME- -SEGUIDOR SEGUIDOR
A vantagem do movimento parablico
que a mxima acelerao necessria para
produzir um deslocamento do seguir
durante um certo ngulo de came a
menor de todas as curvas discutidas.
Porm, h mudanas abruptas na
acelerao em diversos pontos, resultando
em desgaste, tenso, choque e rudo
elevado.
ANLISE DOS MOVIMENTOS CAME ANLISE DOS MOVIMENTOS CAME- -SEGUIDOR SEGUIDOR
MOVIMENTO POLINOMIAL
Operaes mais suaves em velocidades maioes podem ser atingidas eliminando-
se descontinuidades nas derivadas temporais do movimento do seguidor.
A equao geral para deslocamento do movimento polinomial dada por:
( ) ( ) ( ) ( )
N
i N i i i
C C C C C s + + + + + = ...
3
3
2
2 1 0
( )

=
=
N
k
k
i k
C s
0

onde s o deslocamento do seguidor, a posio angular do came,
i
o ngulo inicial do came no incio do movimeno polinomial. (-
i
) a
rotao do came durante o deslocamento s. N o grau do polinmio e
(N+1) o nmero de termos na expresso polinomial.
ANLISE DOS MOVIMENTOS CAME ANLISE DOS MOVIMENTOS CAME- -SEGUIDOR SEGUIDOR
MOVIMENTO POLINOMIAL
A velocidade e acelerao so obtidas pela derivao sucessiva, em relao ao
tempo, da equao do deslocamento.
( ) ( )
( ) ( )
dt
d
NC
dt
d
C
dt
d
C
dt
d
C
dt
d
C
dt
ds
v
N
i N i
i i

1 3
4
2
3 2 1
... 4
3 2

+ + +
+ +
|
.
|

\
|
= =
( ) ( )
( ) ( )
(
(

+ + +
+ +
=
1 3
4
2
3 2 1
... 4
3 2
N
i N i
i i
NC C
C C C
v

( )
1
1

=
=

k
i
N
k
k
C k v
ANLISE DOS MOVIMENTOS CAME ANLISE DOS MOVIMENTOS CAME- -SEGUIDOR SEGUIDOR
MOVIMENTO POLINOMIAL
A acelerao dada por:
( ) ( )
( ) ( )
(
(

+ + +
+ +
=
1 3
4
2
3 2 1
... 4
3 2
N
i N i
i i
NC C
C C C
v

( ) ( )
( ) ( )
(
(

+
+ + +
= =
2
2
4 3 2
2
1 ...
12 6 2
N
i N
i i
C N N
C C C
dt
dv
a

( ) ( )
2
2
2
1

=
=

k
i
N
k
k
C k k a
O movimento uniforme e parablico so casos especiais com N =1 e N =2,
respectivamente.
EX.1 EX.1 ESPECIFICAO DO MOVIMENTO POLINOMIAL ESPECIFICAO DO MOVIMENTO POLINOMIAL
Deseja-se que um came imponha ao seguidor um curso h durante um
deslocamento angular . O movimento precedido por um perodo parado e
seguido por um perodo estacionrio. Determine o movimento polinomial que
vai satisfazer as condies de deslocamento, velocidade e acelerao no
comeo e no final do movimento.
EX.1 EX.1 ESPECIFICAO DO MOVIMENTO POLINOMIAL ESPECIFICAO DO MOVIMENTO POLINOMIAL
Durante o perodo estacionrio, o seguidor tem acelerao e velocidade zero.
Assim, as seguintes condies de contorno para o curso polinomial so
identificadas.
1) s =0 quando u =u
i
;
2) v =0 quando u =u
i
;
3) a =0 quando u =u
i
;
4) s =h quando u =u
i
+o;
5) v =0 quando u =u
i
+o;
6) a =0 quando u =u
i
+o;
Para satisfazer essas seis condies, o polinmio deve ter ao menos 6 termos
(N =5):
( ) ( )
( ) ( ) ( )
5
5
4
4
3
3
2
2 1 0
i i i
i i
C C C
C C C s


+ +
+ + + =
EX.1 EX.1 ESPECIFICAO DO MOVIMENTO POLINOMIAL ESPECIFICAO DO MOVIMENTO POLINOMIAL
As equaes correspondentes para velocidade e acelerao so:
0
0 C =
( ) ( )
( ) ( )
(
(

+ +
+ +
=
4
5
3
4
2
3 2 1
5 4
3 2
i i
i i
C C
C C C
v

( ) ( ) ( ) | |
3
5
2
4 3 2
2
20 12 6 2
i i i
C C C C a + + + =
Substituindo-se as seis condies requeridas leva ao seguine conjunto de
equaes para os coeficientes:
1) s =0 quando u =u
i
; 2) v =0 quando u =u
i
;
1
0 C =
3) a =0 quando u =u
i
;
2
2
2 0 C =
EX.1 EX.1 ESPECIFICAO DO MOVIMENTO POLINOMIAL ESPECIFICAO DO MOVIMENTO POLINOMIAL
4) s =h quando u =u
i
+o;
5) a =0 quando u =u
i
+o;
6) a =0 quando u =u
i
+o;
5
5
4
4
3
3
2
2 1 0
C C C C C C h + + + + + =
| |
4
5
3
4
2
3 2 1
5 4 3 2 0 C C C C C + + + + =
| |
3
5
2
4 3 2
2
20 12 6 2 0 C C C C + + + =
0
2 1 0
= = = C C C
EX.1 EX.1 ESPECIFICAO DO MOVIMENTO POLINOMIAL ESPECIFICAO DO MOVIMENTO POLINOMIAL
5
5
4
4
3
3
C C C h + + =
| |
4
5
3
4
2
3
5 4 3 0 C C C + + =
| |
3
5
2
4 3
2
20 12 6 0 C C C + + =
3
3
10

h
C =
4
4
15

h
C =
5
5
6

h
C =
EX.1 EX.1 ESPECIFICAO DO MOVIMENTO POLINOMIAL ESPECIFICAO DO MOVIMENTO POLINOMIAL
Assim:
(
(

|
.
|

\
|

|
.
|

\
|
+
|
.
|

\
|

|
.
|

\
|

|
.
|

\
|

|
.
|

\
|
=
4 3 2
30 60 30

i i i
h h h
v
(
(

|
.
|

\
|

|
.
|

\
|
+
|
.
|

\
|

|
.
|

\
|

|
.
|

\
|

|
.
|

\
|
=
3
2
2
2 2
2
120 180 60

i i i
h h h
a
5 4 3
6 15 10
|
.
|

\
|

+
|
.
|

\
|

|
.
|

\
|

=


i i i
h h h s
(
(

|
.
|

\
|

|
.
|

\
|
+
|
.
|

\
|

|
.
|

\
|

|
.
|

\
|
=
2
3 3 3
3
360 360 60

i i
h h h
j
O jerk, que a derivada da acelerao
+ s s
i i
EX.1 EX.1 ESPECIFICAO DO MOVIMENTO POLINOMIAL ESPECIFICAO DO MOVIMENTO POLINOMIAL
Para o movimento de retorno:
5 4 3

15

10
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j j j
h h h s
j j
s s
No h saltos verticais nas curvas de deslocamento, velocidade e acelerao,
resultando em caractersticas dinmicas boas que a derivada da acelerao
EX.1 EX.1 ESPECIFICAO DO MOVIMENTO POLINOMIAL ESPECIFICAO DO MOVIMENTO POLINOMIAL
Movimento conhecido como movimento polinomial 3-4-5.
Usando-se a abodagem acima, movimentos polinomiais podem ser
derivados para faixas diferentes de condio de contorno, e movimento
completo do seguidor pode ser sintetizado combinando-se
adequadamente segmentos de movimento polinomial desejados.
Contudo, o requerimento de preciso de fabricao do came aumenta
confome o nmero de condies de contorno aumenta.
REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS
Wilson,C., Sadler, J ., Kinematics and Dynamics of Machinery,
HarperCollinsCollegePublishers, 1991.