26/07/2022

Mecanismos e
Dinâmica das Máquinas
AULA 2:
 Casos que não respeitam o Critério de
Gruebler e Kutzbach.
 Singularidades: posições de ponto morto e
estacionárias;
 Inversão de mecanismos;
 Mecani smo de 4 barras ou quadrilátero
articulado: descrição e aplicações;
 Critér io de Grasho f;
P r o f. L u a n M a x i m i a n o

EXEMPLO: 1
Determinar a mobilidade ou graus de liberdade do mecanismo.

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EXEMPLO: 2
Mecanismo com mola  Determinar a mobilidade ou graus de liberdade do mecanismo.

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EXEMPLO: 2
Mecanismo com mola

came e seguidor luminária

 A mola pode ser considerada um elo flexível. Geralmente é utilizada para remover um GDL do mecanismo,
porém este GDL pode ser adicionado novamente com esforço (exemplo da luminária) ou para manter o
contato entre os elos em juntas abertas – ou junta de força ( exemplo do came e seguidor).
 Pode-se fazer a análise da mobilidade sem utilizar a mola.

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Mobilidade ou GDL de um mecanismo

Casos que não respeitam o critério de Gruebler e Kutzbach

 No desenvolvimento do critério de Gruebler e Kutzbach, nenhuma consideração foi dada aos comprimentos
dos links ou outras propriedades dimensionais;
 O critério foi baseado na remoção de GDL, a depender das restrições impostas;

 Portanto, existem exceções ao critério para casos com comprimento de link iguais, links paralelos ou outras
características geométricas especiais.

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Mobilidade ou GDL de um mecanismo

Casos que não respeitam o critério de Gruebler e Kutzbach

 Barras paralelas (apresenta restrições redundantes)

Pelo critério: Pelo critério:

Porém este mecanismo com barras paralelas

apresenta mobilidade

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Mobilidade ou GDL de um mecanismo

Casos que não respeitam o critério de Gruebler e Kutzbach

 Barras paralelas (apresenta restrições redundantes)

(a) (b)

(a) Sistema de dupla manivela; (b) Mecanismo cinematicamente equivalente.

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Mobilidade ou GDL de um mecanismo

Casos que não respeitam o critério de Gruebler e Kutzbach

 Uso de roletes (exibem movimento que não influencia a relação de entrada e saída do mecanismo)

L = 4; J1 = 3; J2 = 1; M = 2 L = 4; J1 = 4; J2 = 0; M = 1

Considerando que não haverá

deslizamento do rolete: M = 1

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Mobilidade ou GDL de um mecanismo

Casos que não respeitam o critério de Gruebler e Kutzbach

 Contato de cilindros com 1 GDL (sem deslizamento)

Pelo critério: M = 0
Porém, M = 1

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Mobilidade ou GDL de um mecanismo

Casos que não respeitam o critério de Gruebler e Kutzbach

 Atenção para juntas múltiplas (J1 para a junta múltipla = número de elos na mesma junta – 1); não é bem
uma exceção ao critério, já que se a regra entre parênteses for aplicada, não haverá problemas, tal como
efetuado para a letra (b) abaixo.

(a) L = 4; J1 = 4; M = 1 (b) L = 4; J1 = 5; M = -1

 Observe a formação de mecanismos fechados de 3 barras (triângulos), que possuem GDL = 0, na

montagem da letra (b), mostrando que se trata mesmo de uma estrutura, e não de um mecanismo.

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EXEMPLO: 3
Analisar mecanismo abaixo quanto à sua mobilidade. Pensar em mecanismos
cinematicamente
equivalentes pode
ajudar a esclarecer a
análise da mobilidade

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Inversão cinemática de mecanismos

Conceito

 Quando diferentes elos são escolhidos como base (fixos), os movimentos relativos entre os vários elos não
são alterados, mas seus movimentos absolutos (aqueles medidos em relação à base) podem ser alterados
significativamente;

Obs.: Somente invertendo o elo de

entrada e saída na inversão (a), por
exemplo, o mecanismo de um motor
poderia ser utilizado como compressor.

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Inversão cinemática de mecanismos

Conceito

 Observe os movimentos possíveis pelas inversões do mecanismo biela-manivela:

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Singularidades
Conceito
 Ao acionar o mecanismo, o mesmo pode entrar em algumas posições de singularidade;
 Em tais posições a cinemática do mecanismo é alterada, podendo perder ou ganhar GDL
temporariamente;

(a)
(b)
Ainda que o robô possua mobilidade 3, a garra só apresenta 2 GDLs em relação à base na posição (b);

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Singularidades
Exemplo

 Ponto morto: tem-se a colinearidade de 2 elos móveis;

 Movimentar o elo móvel não alinhado não é possível ou o movimento do mecanismo é instável;

Posição de ponto morto

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Singularidades
Exemplo

 Posições estacionárias: manivela (elo menor) colinear ou sobreposta com o acoplador;

Posição estacionária do mecanismo manivela seguidor

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Singularidades
Exemplo

 O projetista deve ficar atento para evitar tais alinhamentos em seu mecanismo ou fornecer meios para
solução de problemas quando a posição é desejável (observar o exemplo);

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Singularidades
Exemplo

 Ponto de mudança: as fases de ponto de mudança acontecem quando todas as barras do mecanismo se
encontram colineares.

Ponto de mudança
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Mecanismo de 4 barras ou quadrilátero articulado

Conceito

 O mecanismo de quatro barras ou quadrilátero articulado com juntas de revolução é o mais simples e
comum dos sistemas articulados de 1 grau de liberdade;
 É um mecanismo extremamente versátil em termos de tipos de movimento que pode gerar;
 É constituído por 4 elos (barras ou corpos), um fixo, um motor, um intermediário e um movido (seguidor);
 Os dois elos (barras) conectados à base (elo fixo), denominam-se manivelas (se perfazem um movimento de
rotação contínuo) ou elos oscilantes – ou balancim ou seguidor - (se perfazem uma rotação oscilante);
 O último elo é denominado acoplador;

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Mecanismo de 4 barras ou quadrilátero articulado

Exemplos

Mecanismos de quatro barras: (a) Alicate; (b) Patim.

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Mecanismo de 4 barras ou quadrilátero articulado

Exemplos

Guindaste
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Mecanismo de 4 barras ou quadrilátero articulado

Exemplos

Mecanismo do capô
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Mecanismo de 4 barras ou quadrilátero articulado

Exemplos

Suspensão duplo A
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Mecanismo de 4 barras ou quadrilátero articulado

Exemplos

Bomba de petróleo
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Mecanismo de 4 barras ou quadrilátero articulado

Exemplos

Mecanismo do pedal de câmbio de motocicleta

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Mecanismo de 4 barras ou quadrilátero articulado

Exemplos

Mecanismo de limpador de vidro traseiro

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Mecanismo de 4 barras ou quadrilátero articulado

Critério (ou condição) de Grashof

 No estudo cinemático do mecanismo de quatro barras, e em particular na síntese de mecanismos, é

importante saber se o órgão motor pode girar 360º em torno do eixo de rotação. Esta propriedade é
importante porque os mecanismos são, em geral, acionados por motores elétricos de movimento contínuo.
 Uma condição, dita critério de Grashof, pode ser enunciada: “Para mecanismos de quatro barras que
descrevem movimento plano, se a soma dos comprimentos das barras mais curta e mais comprida for inferior
ou igual à soma dos comprimentos das duas restantes barras, então a barra mais curta pode rodar
continuamente em relação às outras barras”.

(a) Mecanismo Grashof;

(b) Mecanismo não Grashof.

(a) (b)
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Mecanismo de 4 barras ou quadrilátero articulado

Critério (ou condição) de Grashof
S = comprimento do elo menor
 Então, se S+L≤P+Q L = comprimento do elo maior
P e Q = comprimento dos outros elos
A montagem atende à condição de Grashof, e pelo menos um dos elos é capaz de fazer uma revolução
completa;

 Se a inequação for falsa, a montagem ou o mecanismo é dito não Grashof, e nenhum dos elos é capaz de
fazer uma revolução completa;

(a) Mecanismo Grashof;

(b) Mecanismo não Grashof.

(a) (b)
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Mecanismo de 4 barras ou quadrilátero articulado

Critério (ou condição) de Grashof

 Quais dos mecanismos abaixo são Grashof?

(a) Mecanismo Grashof;

(b) Mecanismo não Grashof.

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Mecanismo de 4 barras ou quadrilátero articulado

Critério (ou condição) de Grashof

 A inversão não muda a condição de Grashof, mas modifica o movimento do mecanismo;

 Então, o movimento do mecanismo de 4 barras depende da condição de Grashof e da inversão escolhida;
 Observe as inversões do mecanismo abaixo (o mecanismo é Grashof, não importa a inversão utilizada);

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Mecanismo de 4 barras ou quadrilátero articulado

Critério (ou condição) de Grashof

Os mecanismos de 4 barras podem ser divididos em 3 classes, estas auxiliam na determinação de seus
movimentos:

Classe I (S + L < P + Q)

Classe II (S + L > P + Q) – mecanismo não Grashof

Classe III (S + L = P + Q) – caso especial de Grashof

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Mecanismo de 4 barras ou quadrilátero articulado

Critério (ou condição) de Grashof

Para o caso de mecanismo Classe I (S + L < P + Q):

 Se qualquer elo adjacente ao menor for fixado, o elo menor poderá girar totalmente e o oposto oscilará;

 Fixando o elo oposto ao menor, obteremos o duplo seguidor de Grashof, onde ambos os elos oscilarão e
apenas o acoplador irá girar;

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Mecanismo de 4 barras ou quadrilátero articulado

Critério (ou condição) de Grashof

Para o caso de mecanismo Classe I (S + L < P + Q): (continuação)

 Fixando o elo menor, obteremos uma dupla manivela, no qual ambos os elos girarão totalmente;

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Mecanismo de 4 barras ou quadrilátero articulado

Critério (ou condição) de Grashof

Para o caso de mecanismo Classe II (S + L > P + Q):

 Todas as inversões serão triplo seguidores, nas quais nenhum elo conseguirá girar totalmente;

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Mecanismo de 4 barras ou quadrilátero articulado

Critério (ou condição) de Grashof

Para o caso de mecanismo Classe III (S + L = P + Q):

 As configurações serão dupla manivela ou manivela seguidor, mas terão pontos de mudanças no
alinhamento dos elos (configuração incerta);

Paralelogramo Antiparalelogramo:
o mecanismo pode mudar para
paralelogramo nos pontos de mudança

Montagem duplo paralelogramo:

utilizada para eliminar pontos de mudanças
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EXEMPLO: 4
Determinar se com as 4 barras disponíveis pode-se obter um mecanismo que funcione como manivela seguidor
(ou manivela balancim). Se possível, indicar o elo motor e um elo fixo.

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