ENE 0167 - CD 2021.1 - Prof.

Henrique Cezar Ferreira

Projeto de Controle Digital

Controle de um Sistema de Levitação Magnética

Leonardo Felipe de Oliveira ∗ João Vítor Arantes Cabral ∗∗
∗
17/0148751,Engenharia Mecatrôncia, (PIBIC, GRACO) UnB
∗∗
17/0126048,Engenharia Mecatrôncia, (PIBIC, GRACO) UnB

Abstract:
Magnetic Levitation is a subject of considerable research, its principle of operation is composed of an
electromagnet that generates a force on a ferromagnetic material that meets the force of gravity, it’s an
ideal method in applications where physical contact is restricted or undesirable, in terms of energy, and
we are aiming to eliminate friction. In industrial or on the market, this method has been used for large
applications in the transport industry, due to its energy efficiency. In the academic field, this method of
magnetic levitation is extensively explored for being a unstable and non-linear system, which indicates
the need to design a controller to satisfy the desired stability characteristics.
Resumo:

A Levitação Magnética é um tema de bastante investigação, seu princípio de funcionamento é composto

por um eletroímã que gera uma força sobre uma material ferromagnético que vai de encontro a força
da gravidade.É o método ideal quando projetamos aplicações em que o contato físico é restrito ou
indesejável, em termos energéticos, e desejamos eliminar o atrito. Na industrial ou no mercado, esse
método tem sido utilizado para grandes aplicações no ramo de transportes, pela sua eficiência energética.
Já no âmbito acadêmico é bastante explorado por ser um sistema instável e não linear, o que indica a
necessidade de projetar um controlador para satisfazer as características de estabilidade desejadas.

Keywords: Control; Magnetic Levitation; Root Locus; Stability; Matlab; Linearized Modeling.
Palavras-chaves: Controle; Levitação Magnética; Lugar Geométrico das Raízes; Modelagem
Linearizada.

1. INTRODUÇÃO
A levitação magnética é um tema bastante estudado,
por ter grande aplicações no ramo de transportes. Trens que
utilizam levitação magnética podem alcançar altas velocidade,
maiores que trens bala, e serem mais eficientes. Esse tipo de
transporte é realidade em alguns países, com forte crescente
no continente asiático, principalmente no Japão, Coreia do Sul
e China. Aqui no Brasil, temos o MagLev Cobra (Figura 1)
desenvolvido pela Universidade Federal do Rio de Janeiro.
Apesar da vantagem das altas velocidades e eficiência
energética por não ocorrer perda por atrito os custos ainda
são muito altos, por isso trens de levitação magnética não são
comuns.
As tecnologias utilizadas neste tipo de transporte são va-
riadas. O MagLev Cobra, por exemplo, utiliza supercondutores,
que necessitam de baixíssimas temperaturas para terem o funci-
onamento desejado. Outros modelos possuem eletroímãs tanto
no trem quanto nos filtros. No projeto idealizado a levitação
magnética é feita utilizando apenas um eletroímã e a gravidade.
Figura 1. MagLev Cobra - UFRJ

É importante reforçar que este tipo de sistema possui

uma sensibilidade intrínseca grande à perturbações externas.
Tendo isso em vista, não é facil fazer um planejamento de
um sistema de controle que atenda requisitos de projeto que
possuem um ajuste muito fino.
Uma das principais referências para este trabalho é o
trabalho desenvolvido em [7], que se utiliza do método do Figura 2. Modelagem do sistema
Lugar Geométrico das Raízes para poder projetar um sistema
de controle a tempo contínuo de um levitador magnético, nele Em busca de encontrar as equações matemáticas que
estão descritas equações semelhantes às encontradas no projeto regem esse sistema, vamos utilizar a segunda lei de Newton:
realizado aqui. Porém neste trabalho será projetado um sistema
de controle a tempo discreto com requisitos de projeto e tam-
FR = P − Fmag (1)
bém componentes de hardware diferentes.
O Lugar Geométrico das Raízes é uma representação Onde:
gráfica dos pólos em malha fechada em função da variação • FR é o somatório de forças (força resultante)
de um parâmetro do sistema, é uma ferramenta muito útil de • P é o peso da esfera
análise e projeto visando à caracterização da estabilidade e da • Fmag é a força magnética
resposta transiente. O LGR, através da representação gráfica
oferece uma descrição qualitativa do desempenho exigido de Vamos obter a seguinte equação:
um sistema de controle.
Esta técnica é capaz de descrever qualitativamente o d2 x
m = mg − Fmag (2)
desempenho de um sistema quando diversos parâmetros são dt2
alterados. Quando aplicamos uma variação do ganho, no sobre- A força magnética pode ser descrita como:
valor percentual, no tempo de assentamento e no tempo de pico
o efeito causado em nosso sistema pode ser visto de maneira
clara no LGR. Além de todo esse ferramental disponível, este i2
Fmag = k (3)
método é capaz de reproduzir informações sobre a estabilidade x2
de nossos sistemas dinâmicos, com faixas de valores de esta- k será uma constante do nosso modelo.
bilidade, de instabilidade, de oscilação no sistema, que serão
Como a Fmag é uma força de caráter não linear, vamos ter que
vistas de maneira clara.
linearizar esse modelo em torno de um ponto de operação, este
No âmbito da disciplina de Controle Digital, o LGR será ponto será o ponto de equilíbrio, onde a FR será nula, teremos:
aplicado em um sistema a tempo discreto, ou seja, haverá uma
amostragem do sinal de controle atuante. Para isso também será
estabelecida uma taxa de amostragem adequada à resolução do mg = Fmag (4)
problema. estabelecendo x0 e i0 como sendo nosso ponto de opera-
ção/equilíbrio, teremos:
2. MODELAGEM MATEMÁTICA
i20
2.1 Modelagem matemática da planta mg = k (5)
x20
Partiremos agora para a modelagem matemática do isolando x0 , teremos:
nosso modelo. A modelagem pode ser como mostrado na
Figura 2. s
k
x0 = i0 (6)
mg

Já o nosso eletroimã pode ser modelado utilizando a Lei de

Kirchorff das Tensões, onde a soma das tensões na malha será:
 di(t) Escrevendo de outra maneira, teremos a seguinte função de
V = iR + L (7) transferência para pequenos sinais, com a linearização de pri-
dt
meira ordem:
No equilíbrio não teremos variação de corrente, logo:
2ki0
δX(s) − mx2
0
V0 = 2ki2
(17)
i0 = (8) δI(s) s2 − mx03
R 0
onde V0 é a tensão no equilíbrio.
Teremos as seguintes constantes do modelo:
Poderemos escrever as variáveis de posição e corrente, como
um valor constante mais um pequena variação em torno do • m = 0,1 Kg
ponto de operação. • i0 = 1,5 A
• x0 = 0,01 m
• k = 4, 364 ∗ 10−5
x(t) = x0 + δx (9) • desf era = 0,02 m
• g = 9,82 sm2
• Reletroima = 11 Ω
i(t) = i0 + δi (10) • Leletroima = 0,4125 H
onde δx e δi representam pequenas variações em torno do ponto Chegaremos a seguinte função de transferência da planta:
de operação (x0 ,i0 ) δX(s) −13, 092
= 2 (18)
Como precisamos de obter um modelo para pequenas variações δI(s) s − 1963, 8
em torno do ponto de operação, faremos isso através do uso
da Séria de Taylor. Utilizando essa ferramenta matemática para 2.2 Modelagem matemática da perturbação
encontrar a linearização da força magnética, teremos então que:
Em nosso modelo vamos usar a pertubação como uma entrada
degrau, ou seja uma força constante, como por exemplo a
Fmag ≈ f (x, i) (11) influência do vento ou de qualquer outro tipo de pertubação
que possa ser modelado dessa maneira, no mesmo sentido que
a esfera se movimentará. Logo, teremos a seguinte descrição da
∂f (x, i) ∂f (x, i) pertubação:
f (x, i) = f (x0 , i0 ) + δx + δi (12)
∂x ∂i d2 x
Fw = m 2 (19)
onde: dt
onde Fw é a pertubação, aplicando Laplace, teremos:
• i0 é a corrente de equilíbrio Fw (s) = s2 mX(s) (20)
• x0 é a posição de equilíbrio
• δi é a corrente incremental Sabemos que a massa m = 0, 05Kg, vamos então deixar no
• δx é a posição incremental formato de função de transferência:
fazendo as respectivas derivadas, obtemos:
X(s) 20
= 2 (21)
2 Fw (s) s
i0 2 i i
f (x, i) = k( ) − 2k( 3 )δx + 2k( 2 )δi (13)
x0 x x 3. ESPECIFICAÇÕES DE PROJETO E DISCRETIZAÇÃO
Agora vamos analisar o modelo para pequenas pertuba-
ções em torno do nosso ponto de equilíbrio, ou seja, com a line- 3.1 Esquema da planta
arização de primeira ordem poderemos encontrar nossa planta
para pequenos sinais, reescrevendo a equação que descreve o Diferentemente do sensor óptico projetado em [7], neste
sistema, teremos: projeto sensores infravermelhos irão detectar a posição do
centro de massa da esfera a ser levitada. Esta deve estar entre
os dois conjuntos de emissores e receptores. O movimento da
d2 x esfera para baixo ou para cima modifica a porcentagem do feixe
mg − f (x, i) = m (14)
dt2 de luz detectada pelo(s) receptor(es).
Aplicando Laplace, teremos: Para melhor visualização de como será a planta do
projeto, cria-se o esquemático que se observa abaixo:
i20 i0 Foi adicionada uma barreira de proteção para impedir
2k 3 δX(s) − 2k 2 δI(s) = ms2 δX(s) (15)
x0 x0 a ação horizontal do vento sobre a planta, uma vez que a
determinação da ação do vento sobre o sistema já é bastante
Isolando δX(s) e δI(s), teremos: complexa considerando apenas a ação vertical, que é na verdade
a variável analisada aqui, a posição vertical da esfera.
δX(s) 2ki0 x0 Na modelagem matemática, determinou-se que o ponto
= (16)
δI(s) 2ki20 − ms2 x30 de equilíbrio do sistema (a referência zero é o centro de massa

Figura 3. Esquemático da planta projetada
da esfera) está em Xo = 1 cm ou 0,01 m de distância do sensor
infravermelho inferior, lembrando que a esfera possui 2 cm de
diâmetro, ou seja, ela estará logo acima da linha de emissão
do sensor inferior. Portanto, tendo em vista esse ponto como
o ponto de partida da esfera do nosso sistema (ela terá uma
descida ou subida controlada pela atuação do ímã), estabelece-
se um range de descida/subida de 10 mm a partir desse ponto
(5 para cima, e 5 para baixo, o sentido positivo é o de descida),
ou seja, a máxima distância entre o centro da esfera e o sensor
inferior será de 15 mm ou 0,015 m.
3.2 Componentes e características
A fim de determinar um período de amostragem plau-
sível, tomando em conta as limitações de hardware encontra-
das nos componentes e também tendo em vista que é preciso
minimizar o custo de projeto; escolhe-se quais componentes
serão utilizados antes de se pensar em implementar o sistema
discretizado.
O primeiro componente escolhido é um Arduino Uno
R3, que serve também como um bom componente de base de
prototipagem juntamente com uma protoboard, é fácil de usar,
barato e confiável. Este arduino como visto em [1], possui um
ATMega328 como seu microcontrolador, sendo que este tem
um clock com um range de 0-20 MHz como visto no datasheet
em [4].
O segundo componente necessário ao sistema é um con-
versor analógico/digital (conversor AD) para a entrada do sinal
no microcontrolador. Este foi escolhido pensando em ter-se
uma taxa de amostragem do sistema superior a 1000 amostras
por segundo (apesar de não ser necessariamente possível de
acordo com os outros componentes do sistema), dessa forma é
possível observar em [2] que o componente selecionado conta
com uma resolução de 12 bits e 3300 amostras/segundo, o que
cumpre com folga os resquisitos desejados.
O terceiro e último componente de importância para
estabelecer o sistema de controle do projeto são os sensor infra-
vermelho idealizados no esquema da Figura 3. Esses sensores
vão ser o gargalo que determinará a taxa de amostragem do
sistema para que a discretização da função de transferência
a tempo contínuo seja realizada. Em [3], é dito que a taxa
de amostragem do receptor está em 10 Hz, o que nos deixa
com uma taxa de amostragem do sistema de T = 100 ms, é
uma taxa razoável e que permitirá um ajuste fino do sistema.
Para os emissores, qualquer emissor infravermelho genérico
poderá ser utilizado, o que não custará mais do que 10 reais.
Juntando todos os componentes necessários para a realização
do projeto, este ficará com o custo inferior a 200 reais, o que
corresponde a um projeto relativamente barato para o sistema a
ser desenvolvido.
Como não se trata de um projeto real e sim uma si-
mulação, será assumido comportamento linear do sensor no
seu intervalo de output, uma vez que não é possível fazer a
calibragem do sensor e medições para determinar a saída em
relação à posição da esfera. Porém como a esfera na sua posição
mais alta impedirá totalmente a luz infravermelha de chegar
ao receptor superior, e assim acontece também com a posição
mais baixa no receptor inferior; é possível arranjar o circuito de
forma que a menor tensão ocorra na posição mais alta e a maior
na posição mais baixa.
3.3 Variáveis de projeto
É possível ver no datasheet do módulo receptor do
sensor na aba de recursos localizada em [3], que a tensão de
saída (output) tem um range de -0.3 V até 5.5 V. Tendo isso
em vista é necessário fazer um ajuste na tensão que sai do
sensor de modo a se ter uma corrente de 1,5 A no eletroímã
em equilíbrio. Sendo assim, adiciona-se uma corrente de offset
de 1,5 A (isso pode ser feito através de uma fonte de tensão
de 16,5 V, visto RL = 11 Ω). Como serão dois conjuntos de
sensores com variação de tensão na saída semelhantes, pode-se
organizar o circuito de forma a ter uma variação na saída de -5,5
V a 5,5 V sendo positivo na parte do sensor superior e negativo
no sensor inferior conforme o sentido vertical de X escolhido.
Como o range do output de saída é de 11 V (-5,5 V a
+5,5 V) e na modelagem matemática tem-se a resistência da
bobina RL = 11 Ω, deseja-se amplificar o output dos sensores
em 2 no circuito do eletroímã, de modo a se ter um range de 5.5
V a 27.5 V na tensão fornecida a RL . Dessa forma, a amplitude
da corrente no eletroímã se dá entre 0,5 A e 2,5 A, sendo a
primeira correspondente à posição mais baixa (+5 mm) e a
segunda à posição mais alta (-5 mm). Para achar a constante do
sensor na realimentação do sistema - passar a medida de metros
para a corrente em amperes que será comparada com o valor
desejado - faz-se uma parametrização para achar a inclinação
da reta que conecta esses dois pontos. Essa inclinação se traduz
no ganho de realimentação do sistema, equivalente ao sensor,
que se observa abaixo:
2.5 − 0.5
H(s) = = −200 (22)
−0.005 − (+0.005)
A determinação das variáveis de projeto foi baseada nas
subseções 2.4 e 3.1 do trabalho desenvolvido em [6] e subseção
2.9 vista em [7].
3.4 Discretização e modelo do sistema
A partir da taxa de amostragem encontrada de 100 ms, é
possível discretizar a função de transferência a tempo contínuo
encontrada na modelagem matemática do sistema, portanto
utilizando o software MATLAB com a função "c2d"encontra-se
a seguinte função de transferência a tempo discreto:
X(z) −0.3205z − 0.3205
G(z) = = (23)
I(z) z 2 − 80.6z + 1
 A fim de determinar o diagrama de blocos que será
implementado na simulação no MATLAB, é preciso subtrair a
corrente de offset determinada anteriormente da corrente obtida
pelo cálculo de erro do sistema após a ação do controlador. Isso
resulta em um diagrama de blocos semelhante àquele encon-
trado na Fig.5 da página 4 de [6], e pode ser visto no diagrama
provisório abaixo (ainda falta determinar o controlador):
Figura 4. Diagrama de blocos do sistema de controle (sem
equação do controlador)
3.5 Requisitos de projeto do controlador
Para projetar o controlador através do método do Lugar
Geométrico das Raízes, primeiramente determina-se alguns
requisitos de projeto razoáveis para a resposta transiente e o
erro estacionário:
• Sobressinal: Mp ≤ 30%;
• Tempo de acomodação: Ts (2%) ≤ 10 segundos;
• Erro estacionário sem perturbação: ess ≤ 0,2 milímetros;
• Erro estacionário com perturbação degrau: ess ≤ 0,4
milímetros.
Sendo assim, o projeto do controlador de acordo com
essas especificações será visto na seção a seguir.
4. IMPLEMENTAÇÃO DO SISTEMA DE CONTROLE
Ao utilizar a função "rlocus"do MATLAB para traçar o
LGR para ganhos negativos da função de transferência a tempo
discreto encontrada, tem-se o seguinte resultado:
Figura 5. LGR do sistema sem ação de controle
É possível ver claramente que há um pólo fora do
círculo de raio unitário do LGR, então é possível dizer que o
sistema projetado é instável, além disso, foi realizado o critério
de Jury nesse sistema e este se demonstrou instável. De fato
ao simular esse sistema sem o controlador, foi observado um
comportamento oscilatório com amplitude tendendo ao infinito
na resposta ao estímulo degrau, o que evidencia um sistema
instável.
A primeira tentativa de projeto para o controlador a
tempo discreto será de um compensador PD, que é geralmente
utilizado para controlar sistemas instáveis de levitação mag-
nética como pode ser visto em [5], [6] e [7]. De acordo com
a equação (3-56) da página 116 do Ogata em [8], tem-se a
seguinte equação padrão de um controlador PD:
Gc(z) = Kp + Kd ∗ (1 − z −1 ) (24)
Desenvolvendo e simplificando a equação, resulta na
seguinte função de transferência para o compensador PD proje-
tado:
Kc ∗ (z − zc )
Gc(z) = (25)
z
Faz-se então um desenvolvimento do problema seme-
lhante àquele encontrado no problema A-4-8 das páginas (265-
268) do Ogata em [8], porém para o caso do compensador PD.
Entretanto, esse compensador não se mostrou suficiente para
controlar a planta projetada.
Porém após isso tentou-se projetar um compensador PI
que possui como base a seguinte fórmula:
Kc ∗ (z − zc )
Gc(z) = (26)
z − pc
Seguindo o método LGR juntamente com testes de
acordo com o critério de Jury, conseguiu-se obter um contro-
lador que deixa a planta discretizada estável de acordo com o
sistema projetado. O ganho projetado Kc foi igual a 1.6631,
porém dividiu-se esse ganho por 266.5224359 de modo a se ter
um ganho igual a 0.00624; isso foi feito tendo em vista o ganho
de realimentação igual a -200 e também ajustes para diminuir o
sobressinal na saída. O controlador PI pode ser visto abaixo:
0.00624 ∗ (z − 80.5876)
Gc(z) = (27)
z−1
O LGR da planta para ganhos negativos quando está
multiplicada pelo compensador pode ser visto abaixo:
Figura 6. LGR do sistema com ação do controlador PI
Para conferir a estabilidade da função de transferência
de malha fechada, realizou-se o critério de Jury utilizando o
script encontrado em [10]. O resutado está a seguir:
 Figura 10. Sistema de controle para a planta projetada com o
controlador PI multiplicado à planta

Esse sistema será analisado através de simulações reali-

zadas no Simulink na próxima seção.

5. ANÁLISE DOS RESULTADOS

5.1 Simulação do sistema discretizado sem perturbação

Para uma entrada degrau correspondente à descida de 5

mm da esfera metálica, o seguinte gráfico foi obtido na saída:

Figura 7. Critério de Jury do sistema com ação do controlador

PI
Após verificar que a função de transferência de malha
fechada com o ganho do sensor está em estabilidade de acordo
com o critério de Jury, criou-se o script para o controlador PI. O
script implementa a seguinte equação, e pode ser visto abaixo
dela:

U[k] = 0.00624 ∗ E[k] − 0.502866624 ∗ E[k−1] + U[k−1] (28)

Figura 11. Gráfico do deslocamento em resposta à entrada

degrau de 5 mm (deslocamento para baixo)

No gráfico foi possível observar as seguintes caracterís-

ticas na curva da resposta:
• Sobressinal: Mp = 27.5%;
• Tempo de acomodação: Ts (2%) = 2 segundos;
Figura 8. Script do controlador PI implementado
• Tempo de pico: Tp = 1.3 segundos;
Assim, é possível completar o circuito provisório obtendo- • Erro estacionário: ess = 0 milímetros.
se o sistema de simulação a seguir:
Portanto, todos os requisitos de projeto foram cumpri-
dos neste caso. Abaixo observa-se o gráfico do erro para o
mesmo sistema e mesma excitação de entrada:

Figura 9. Sistema de controle para a planta projetada com o

controlador PI implementado em bloco de função
Ao simular o sistema entretanto, o sinal de saída diverge
para o infinito, caracterizando uma insuficiência do controlador.
De todos os testes realizados, o único que funcionou foi o
correspondente à multiplicação da planta já discretizada pelo
controlador PI no domínio Z (cancelando um polo da planta), Figura 12. Gráfico do erro da corrente em resposta à entrada
resultando no circuito abaixo: degrau de 5 mm (deslocamento para baixo)
 Confirmando o que já foi evidenciado, o erro realmente
tende a 0 conforme o tempo avança, sendo assim o contro-
lador foi bem sucedido nessa situação. É importante lembrar
entretanto, que o objetivo era implementar o sistema de acordo
com o que é visto na figura 9, mas infelizmente todos os testes
resultaram em uma oscilação periódica tendendo ao infinito.
5.2 Simulação do sistema discretizado com perturbação degrau
De acordo com a modelagem vista na equação 21,
é possível modificar o circuito visto na seção anterior para
adicionar uma perturbação na saída, sendo aquela multiplicada
por uma entrada degrau correspondente à força injetada no
sistema. Isso gera o seguinte diagrama de blocos:
Figura 13. Sistema de controle para a planta projetada com o
controlador PI multiplicado à planta com perturbação
Para este diagrama, realizou-se a mesma simulação com
entrada degrau da subseção anterior, mas com uma perturbação
equivalente a uma força de 0.005 N somada à saída. Isso
resultou no seguinte gráfico de resposta:
Figura 14. Gráfico do deslocamento em resposta à entrada
degrau de 5 mm (deslocamento para baixo)
Neste caso, a curva apresentou as seguintes característi-
cas:
• Sobressinal: Mp = 2004%;
• Tempo de acomodação: Ts (2%) = 2.8 segundos;
• Tempo de pico: Tp = 1.2 segundos;
• Erro estacionário: ess = 0 milímetros.
O gráfico do erro é visto a seguir:
Apesar de a simulação mostrar um sistema que se esta-
biliza com o tempo, no mundo reale essa resposta nunca seria
vista de acordo com os componentes e planta projetada. Isso
é claramente perceptível quando se analisa os valores extre-
mos de corrente no erro, que ultrapassa os valores máximos
projetados de acordo com os sensores utilizados, o que indica
que a esfera escapou do escopo de deslocamento previsto. Ade-
mais, mesmo se isso fosse possível o sobressinal foi tamanho
Figura 15. Gráfico do erro da corrente em resposta à entrada
degrau de 5 mm (deslocamento para baixo)
tanto para mais quanto para menos que com certeza a esfera
ia se fixar ao ímã ou cair no chão. Sendo assim conclui-se
que para uma perturbação adicionada ao sistema, a simula-
ção está completamente fora da realidade e os requisitos de
projeto foram extrapolados imensamente, caracterizando uma
falha do sistema em atenuar a perturbação. Tal comportamento
é previsto devido à extrema instabilidade inerente ao sistema,
outrossim, a pequena inércia da esfera também contribui para o
comportamento observado.
6. CONCLUSÃO
De acordo com os resultados obtidos analisados na se-
ção anterior, é possível observar que o controlador funcionou
somente para a planta discretizada, sendo assim o objetivo do
projeto não foi alcançado. Essa não concordância dos resul-
tados obtidos com os esperados podem ser justificados por
efeitos de arredondamento da simulação, tanto por parte da
ação de controle quanto da planta, uma vez que o sistema foi
dito estável pelo critério de Jury; outra possibilidade é o efeito
da discretização do sistema, entretanto outros períodos meno-
res foram testados mas sem sucesso. Além disso, é possível
afirmar que a planta modelada para a realização do projeto é
extremamente sensível a quaisquer mudanças e interferências
sejam elas externas ou internas ao sistema, o que caracteriza um
sistema muito difícil de se controlar; prova disso é o fato de que
no desenvolvimento do controlador qualquer mínima alteração
nos parâmetros gerava resultados catastróficos. É importante
mencionar que outras dezenas de controladores com variações
nos parâmetros foram testados, nenhum deles conseguiu cum-
prir os requisitos de projeto.
Vale ressaltar entretanto que durante a realização do
projeto não se encontraram artigos mostrando a implementa-
ção real de uma planta semelhante utilizando um controlador
discretizado, somente se encontraram simulações envolvendo
técnicas avançadas de controle não abordadas na disciplina de
Controle Digital, um exemplo disso é o artigo em [9], que
utiliza estimações do erro futuro para controlar a planta a tempo
discreto.
Caso o trabalho fosse realizado como uma aplicação
real em um contexto diferente da pandemia que se apresenta
atualmente, com certeza seriam testados alguns modelos de
sensores para comparar qual deles tem uma região linear que
melhor se encaixa no range de atuação do sistema desejado. As
medições dessa forma seriam mais precisas e não seriam feitas
inferências em relação à constante de realimentação do sensor
no sistema a tempo contínuo (seriam feitas medidas da tensão
de output dos sensores de acordo com a distância vertical da
esfera em relação ao plano horizontal deles).
Além disso, caso fosse disponibilizado mais tempo para a
realização deste projeto, esse tempo adicional seria utilizado
para comparar outros tipos de modelagem de controladores
para tentar realizar um ajuste mais fino do sistema, propondo
requisitos de projeto mais desafiadores. É possível também que
outras configurações de posicionamento do sensor, eletroímã
e demais configurações de componentes fossem testadas, pela
curiosidade de saber como o sistema iria se comportar.

7. BIBLIOGRAFIA
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