XVIII Congresso Brasileiro de Automtica / 12 a 16-setembro-2010, Bonito-MS

CONSTRUO DE CURVAS DE CAPACIDADE DE GERADORES SNCRONOS USANDO MATLAB PEDRO DA COSTA JR., LUIZ GONALVES JR., CLAUDIO V. DE AQUINO, ANDR N. DE SOUZA, JOS E. C. CASTANHO Faculdade de Engenharia de Bauru, UNESP - Univ Estadual Paulista, DEE, LSISPOTI Av. Eng. Luiz Edmundo C. Coube 14-01 CEP 17033-360- Bauru - SP costajr@feb.unesp.br, luizgjr@feb.unesp.br, aquino@feb.unesp.br, andrejau@feb.unesp.br, castanho@feb.unesp.br

Abstract Computer support in engineering teaching is an important auxiliary resource either in the theoretical classes as in laboratory experiments. This paper presents an application of Matlab (Matrix laboratory) to help investigate the operative characteristics of synchronous generators behavior in electrical engineering graduation courses. It consists of a new computational tool that provides students, as well as professionals, the possibility of a straightforward evaluation of the behavior of synchronous generators from proposed situations, even without previous knowledge of programming languages by the user. Examples presented here illustrate an application made in Matlab to build synchronous generators capabilities curves. Keywords Capability curve, electrical engineering teaching, Matlab, synchronous generators, power system control, machine theory, power system stability. Resumo O apoio do computador no ensino de engenharia eltrica vem se tornando um recurso auxiliar tanto em aulas tericas quanto em experimentos de laboratrio. Este artigo apresenta a utilizao do Matlab (Matrix laboratory) para investigar as caractersticas de geradores sncronos para os possveis modos de operao. Trata-se do desenvolvimento de uma nova ferramenta computacional que proporciona aos estudantes e profissionais de engenharia eltrica a possibilidade de uma avaliao direta do comportamento de geradores sncronos. Exemplos ilustram um aplicativo feito em Matlab para construir de curvas de capacidade de geradores sncronos. Palavras-chave Curva de capacidade, ensino de engenharia eltrica, Matlab, geradores sncronos, controle de sistemas de potncia, teoria de mquinas, estabilidade de sistemas de potncia.

Introduo

O ensino e aprendizado na atualidade vm sofrendo enormes mudanas. O uso dos mtodos tradicionais expositivos em sala de aula tem se mostrado insuficiente para atender demanda e necessidades dos alunos e professores, frente ao volume de informao existente. As limitaes destas tcnicas tambm podem fazer com que os estudantes tenham um baixo aproveitamento. Assim, o emprego de recursos metodolgicos e didticos que aumentem a eficincia do aprendizado altamente desejvel. Resultados prticos de simulaes computacionais, quando no substituem, complementam a realizao de experimentos em laboratrio (Sardar 2008) e melhoram a eficincia do ensino. O ensino na rea de Sistemas Eltricos de Potncia apresenta inmeras possibilidades de aplicao de recursos computacionais para seu aprimoramento. Vrios autores vm contribuindo com o desenvolvimento de softwares para melhor estudar a dinmica de sistemas eltricos de potncia (Kolentini et al. 2009; Vargas et al. 2008; Zhu zhiling et al. 2007) Particularmente, a anlise da potncia fornecida por um gerador sncrono demanda um diagrama de operao no muito evidente de se construir e interpretar, particularmente para o estudante de engenharia eltrica que se inicia no assunto. Um diagrama de vetores girantes ou fasores do circuito de armadura construdo em funo dos possveis modos de funcionamento em regime permanente para este gerador

(Guimares & Rangel 2006). Uma regio ento determinada para que esta mquina sncrona opere dentro de condies estveis e seguras, garantindo o fornecimento da potncia entregue a uma linha de alimentao. Esse processo pode ser bem acessvel se apoiado por ferramentas grficas que o representem visualmente. O ambiente de computao tcnica Matlab indicado para o desenvolvimento das ferramentas computacionais de anlise e projeto nas mais diferentes reas da engenharia por se tratar de um sistema interativo e uma linguagem de programao computacional bastante simples e amigvel (Matsumoto 2004). Tem um amplo emprego, tanto para uso profissional como para ensino (Dai Fen et al. 2009). Ele rene a capacidade de programar aplicaes matemticas, permitir a visualizao grfica dos resultados, permitindo exprimir problemas e solues em uma linguagem matemtica familiar. A imensa disponibilidade de procedimentos e objetos prontos proporciona maior concentrao do usurio no desenvolvimento da aplicao do que nos meios e estratgias necessrias para atingir seu objetivo. Este artigo apresenta uma ferramenta desenvolvida no ambiente Matlab, cuja finalidade auxiliar na compreenso e na anlise de geradores sncronos e preenchendo uma lacuna de ferramentas nessa rea. O artigo descreve ainda os modelos matemticos necessrios a representao e compreenso dos geradores sncronos. Esses modelos e os vrios modos de operao do gerador so apresentados na seo 3 juntamente com uma breve introduo do seu fun-

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cionamento na seo 2. Na seo 4 apresentada a ferramenta desenvolvida no Matlab para anlise e visualizao dos vrios parmetros de operao do gerador sncrono. Finalmente, na seo 5 so apresentadas concluses sobre a ferramenta apresentada e suas possibilidades de aplicao. 2 Geradores Sncronos Construtivamente, um rotor, no eixo do circuito circular de armadura, possui um enrolamento de campo alimentado em corrente contnua, formando pares de plos magnticos girantes. Uma mquina sncrona pode operar como um motor ou como um gerador. Operando como um gerador, o movimento relativo do rotor em relao ao estator produz um fluxo magntico varivel no tempo que induz uma fora eletromotriz nos enrolamentos de armadura. Quanto geometria do rotor estas mquinas podem ser classificadas como sendo de plos lisos (rotor cilndrico) para grandes velocidades angulares ou de plos salientes para velocidades menores. Neste artigo, restringimos a abordagem grfica apenas para geradores de plos salientes tendo em vista a maior complexidade e generalidade da obteno do diagrama de operao deste tipo de mquina. 3 Gerador Sncrono de Plos Salientes A anlise da operao de geradores de plos salientes realizada a partir da teoria da dupla reao ou da dupla reatncia. A partir de consideraes sobre o diagrama fasorial do gerador de plos salientes, obtm-se os modos de operao e a correspondente curva de capacidade (Lobosco, O. S. 1984). Para a construo do diagrama fasorial da Figura 1, admitem-se conhecidos os parmetros do gerador

& , as reatncias de eixo como a tenso terminal V direto X d e em quadratura X q , assim como os parmetros da carga, ou seja, a corrente I e o ngulo do fator de potncia. Para satisfazer as condies, admite-se a priori uma equao fasorial para a tenso na armadura da forma geral:

& =V &+ jI & X +jI &X E d d q q

(1)

& , forO segmento AF suporta a direo do vetor E necendo a abertura para o ngulo de carga. A queda de tenso I q X q a projeo do segmento AF sobre & . Logo: a perpendicular a E
I q X q = IX q cos( + ) = AF cos( + )
(2)

Assim o segmento AF perpendicular ao vetor I torna-se conhecido e dado por:

AF = IX q

(3)

& determinada e com ela a A direo do vetor E decomposio da corrente de armadura. Atravs da & torna-se equao (1), a fora eletromotriz (fem) E conhecida e o diagrama fasorial pode agora ser construdo conforme mostrado na Figura 1. Na Figura 2, a menos do fator de proporcionalidade V X d o segmento CB representa a potncia ativa, de acordo com a equao , enquanto que o segmento AB corresponde potncia reativa, conforme equao . V E sen ( ) + I q ( X d X q ) cos ( ) (4) P= Xd
Q= V I d X d cos ( ) I q X d sen ( ) Xd

(5)

xd I

C
xq I
Iq

& E

xd I d

D M

xd I q
xq I q

& V
& I

Id

Figura 1. Diagrama fasorial do gerador de plos salientes.

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xd I
C

& E

xq I
& E

F
xd I d

I q xd xq cos ( )
E sen ( )

B N

xd I d cos ( ) xd I q sen ( )

Figura 2. Relao entre diagrama fasorial da mquina de plos salientes e potncia fornecida pela mquina

I q xd xq

& E

& E
A

xd I

E0 sen ( )

I q xd xq cos ( )

xd I d cos ( ) xd I q sen ( )

Figura 3. Diagrama fasorial do gerador de plos salientes: 1 modificao

C

& E0 E
G H

xd I

Xd I

Iq Xd I q((x xX d - q)q )
O A

V V ((x Xdd/ x X 1) 1) q q -
.

VV

Figura 4. Diagrama fasorial do gerador de plos salientes: 2 modificao.

Generalizando o diagrama da Figura 2, o efeito da salincia dos plos sobre a fem interna e sobre a potncia ativa Iq ( X d X q )
I q ( X d X q ) cos( ) prontamente visualizado na

Figura 3. Adicionando-se ao diagrama da Figura 3 o semicrculo de dimetro O H = V ( X d X q 1) , obtm-se o

diagrama completo da Figura 4, que serve para pre-

ver as condies de funcionamento com qualquer ngulo de potncia, sem recorrer decomposio da corrente pela teoria da dupla reatncia em grandezas de eixos. A partir do diagrama da Figura 4, possvel reproduzir o diagrama de operao do gerador sncrono de plos salientes. Para tanto, basta observar o comportamento deste diagrama para vrias condies de operao do gerador. .

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C3

C2

C1

&0 E E
G3

3
G2

& E E 0 2
G1

xd I 3

x I

d 2

&0 E E

xd I 1 2 1
B1

D' 3 D' 2 D' 1

1 2

3
B3 B2

V (x d / xq - 1) V (x d / xq )

Figura 5. Operao com potncia ativa constante.

cos cap
0,9 C C 31

cos ind

C2C1

0,9

C4 C 1

0,6

C 1C1 0,6

x V d 1 V (x / x d xq q 1)

xd V (x d ) V /x xq q
Figura 6. Operao com potncia aparente constante.

3.1 Operao com potncia ativa constante e excitao varivel Os limites de operao superior e inferior da turbina podem ser obtidos do diagrama da Figura 5 A contribuio da salincia dos plos na potncia ativa representada pelos segmentos D1'B, D2'B e D3'B , enquanto CD1', CD2' e CD3', representam a potncia ativa devida excitao. Finalmente, AB1, AB2, e AB3 so as potncias reativas em cada caso. 3.2 Operao com potncia aparente constante e excitao varivel.

3.3 Operao com excitao constante e potncia varivel. O limite de aquecimento do rotor bem como o magnetismo residual pode ser obtido com a ajuda do diagrama da Figura 7.
T

O limite de aquecimento do estator pode ser obtido com a ajuda do diagrama da Figura 6. Mantendo-se constante a potncia aparente, a corrente tambm constante em mdulo. medida que a excitao variada, o lugar geomtrico da ponta C do vetor AC = X d I descreve ento uma circunferncia.

Figura 7. Operao com excitao constante.

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3.4 Limite de Estabilidade Terico O limite de estabilidade terico pode ser obtido graficamente como ilustrado na Figura 8.
T R H2 O2

A seguir, descreve-se a implementao em Matlab e diversos exemplos de aplicao.

4 Implementao Computacional em Matlab

4.1 Diagrama Fasorial do Gerador de Plos Salientes Para possibilitar uma experincia dinmica para quem pretende entender o comportamento do gerador sncrono, foi implementada uma interface grfica usando os recursos disponveis em Matlab que possibilitam a visualizao em tempo real dos diagramas fasoriais do gerador sncrono ou de seu diagrama de operao, conforme ilustrado a seguir. Como o aspecto dos diagramas fasoriais depende das solicitaes de carga e dos parmetros eltricos da maquina, o usurio convidado a experimentar o efeito de diversos parmetros sobre os diagramas fasoriais atravs de controles deslizantes ou inserindo valores numricos em p.u. (potncia aparente da carga, reatncia de eixo direto, reatncia de eixo em quadratura e tenso terminal). O fator de potncia tambm pode ser alterado (numericamente entre 0 e 1) e sua natureza tambm pode ser escolhida atravs de botes de opo (indutiva ou capacitiva). A Figura 10 apresenta um diagrama fasorial tpico onde os controles de parmetros de carga e os controles de parmetros do gerador sncrono podem ser visualizados. Como os parmetros do gerador hidrulico possuem valores tpicos, o controle deslizante que define o valor da reatncia de eixo direto permite valores p.u. na faixa de 0,6 a 1,5 e valores de reatncia de eixo em quadratura na faixa de 0,4 a 1,0 (Portugal 2007; Kundur 1994). O diagrama fasorial apresenta vetores auxiliares das quedas de tenso nas reatncias de eixo direto e de quadratura, utilizados na determinao da direo do fasor de excitao interna, ou seja, o ngulo de carga .

O1 H1 H0

x V d 1 xq

O
V

Figura 8. Obteno do limite de estabilidade terico.

A curva HT obtida construindo-se vrios crculos, de dimetros iguais ao do circulo da salincia. Todos os crculos tangenciam a reta OR nos pontos O1, O2, etc.. As linhas que unem H a O1, O2, etc. cortam os crculos em H1, H2, etc.. A curva traada por H1, H2, etc. o limite de estabilidade, passando por H e o ponto H0, o qual corresponde mxima potncia para a mquina sem excitao. 3.5 Diagrama de Operao Completo A combinao dos diagramas fasoriais precedentes, construdos com valores em p.u. e calibrados em potncia atravs da multiplicao dos segmentos que representam as tenses por V X d fornece o diagrama de operao do gerador de plos salientes, conforme mostrado na Figura 9 A regio de operao estvel e segura do gerador contornada pela linha mais espessa no diagrama da Figura 9.
1.4 1.2 1 pu de MW 0.8 0.6 0.4 0.2 0

Limite Terico de Estabilidade Limite de Aquecimento do Rotor Limite Prtico de Estabilidade Limite de Aquecimento do Estator Limite Mximo da Turbina

Magnetismo Residual

Limite Mnimo da Turbina

-1

-0.5

0 pu de MVAr

0.5

Figura 9. Diagrama de capacidade completo do gerador de plos salientes.

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Figura 10. Diagrama fasorial de gerador de plos salientes

Tambm possvel visualizar os valores numricos calculados da excitao interna, do ngulo de carga e do ngulo que define o fator de potncia. O efeito das mudanas nos valores da carga pode ser rapidamente avaliado. A Figura 11 mostra o diagrama fasorial resultante de uma reduo da potncia aparente da carga de 1,0 p.u para 0,6 p.u. A excitao do gerador dever ser ajustada para manter a tenso terminal do gerador em 1,0 p.u. Neste caso, a fem do gerador dever ser reduzida de 1,76 p.u. para 1,41 p.u. Simultaneamente, o ngulo de carga reduzido de 25,77 para 17,72

Figura 12. Efeito da alterao do fator de potncia.

4.2 Diagrama de Capacidade do Gerador de Plos Salientes Usando os mesmos recursos grficos disponveis em Matlab, foi implementada uma interface grfica capaz de possibilitar a visualizao em tempo real das alteraes em diagramas de capacidade provenientes de alteraes dos vrios parmetros do gerador sncrono de plos salientes. A interface grfica da Figura 13 fornece acesso direto a todos os parmetros necessrios construo do diagrama de capacidade do gerador sncrona. A regio mais escura do diagrama corresponde zona de operao segura do gerador sncrona.

Figura 11. Efeito da reduo na potncia aparente.

Da mesma forma, o estudante poder analisar o efeito da alterao do fator de potncia da carga sobre a excitao do gerador. A Figura 12 mostra o diagrama fasorial resultante da alterao do fator de potncia para o valor unitrio, mantendo-se os demais parmetros constantes. Neste caso, o aumento do fator de potncia de 0,9 para a 1,0 exige uma reduo da excitao de 1,76 p.u. para 1,45 p.u. Ao mesmo tempo, o ngulo de carga sofre um incremento de 25,77 para 34,99.

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Figura 13. Interface do software construtor de diagramas de capacidade de mquinas sncronas de plos salientes.

O eixo vertical corresponde potncia ativa (p.u. de MW) enquanto que o eixo horizontal corresponde potncia reativa (p.u. de MVAr). Para efeito de comparao, os parmetros do gerador fornecidos na Figura 13 so considerados parmetros de referncia para os demais exemplos contidos neste artigo. Nesta interface possvel verificar o efeito dos valores de reatncia do gerador, da tenso terminal, limites de operao da turbina, de aquecimento do estator, aquecimento do rotor, magnetismo residual e margem de segurana do limite de estabilidade A construo do lugar geomtrico dos limites de estabilidade terico e prtico representa a maior dificuldade na construo do diagrama de capacidade para geradores com plos salientes. O software desenvolvido permite ao usurio uma imediata visualizao do efeito da alterao dos parmetros X d e X q sobre os limites do gerador. Para ilustrar este recurso, o valor de X d aumentado de 1,1 p.u. para 1,5 p.u.

A rea de operao segura diminui significativamente quando comparamos o diagrama da Figura 14 com o diagrama de referncia da Figura 13. Alm das opes apresentadas pelos controles deslizantes e botes de opo, o software desenvolvido apresenta recursos de impresso e exportao do diagrama para outros aplicativos de editorao, facilitando a confeco de relatrios pelos usurios. Para facilitar a identificao dos limites da mquina, o usurio convidado a clicar o ponteiro do mouse sobre as curvas coloridas. Quando isto acontece, automaticamente uma descrio da curva aparece informando o respectivo limite de operao. A Figura 15 ilustra esta funcionalidade do software. O diagrama na Figura 15 tambm mostra a diminuio da rea de operao estvel quando diminumos o valor da tenso interna mxima de 2,0 p.u. para 1,8 p.u., conservando os demais parmetros da Figura 13 inalterados.

Figura 15. Descrio dos Limites de Operao. Figura 14. Diagrama de capacidade para X d = 1, 5 p.u.

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Para verificar se o gerador est dentro da rea de operao segura e estvel, o usurio conta com recursos para visualizar uma condio desejada. Por controles deslizantes, escolhe-se a potncia aparente e o fator de potncia da carga e um asterisco indica o lugar geomtrico da extremidade do fasor de potncia aparente, explicitando se o mesmo encontra-se dentro ou fora da regio de operao estvel. A Figura 16 ilustra uma situao em que a situao da carga extrapola o limite prtico de estabilidade e o limite de aquecimento do estator. No caso ilustrado, a carga de 1,2 p.u. de MVA com fator de potncia 0,5 capacitivo.

Referncias Bibliogrficas

Figura 16. Ponto de Operao Instvel.

5 Concluso

O software apresentado neste artigo tem emprego imediato como ferramenta didtica e de treinamento profissional. Porm, os conceitos utilizados e a implementao tambm podem ser aproveitados para utilizao na superviso e controle da gerao de energia em tempo real. Embora as vantagens de ferramentas grficas sejam evidentes, interessante a realizao de testes mais detalhados para verificar o impacto do uso da ferramenta proposta no aprendizado de alunos cursando disciplinas de mquinas eltricas e controle. A incluso de mdulos para visualizao de outras caractersticas do gerador tais como curvas de saturao e curvas V dever ser realizada na sequncia do projeto. Uma evoluo natural do sistema proposto consiste em adaptar o algoritmo desenvolvido em Matlab para possibilitar seu uso atravs da internet facilitando o ensino distncia, empregando, por exemplo, applets Java.

Dai Fen et al., 2009. MATLAB simulation application in Signal & System course. In IT in Medicine & Education, 2009. ITIME '09. IEEE International Symposium on. pp. 716 - 718. Guimares, C.H.C. & Rangel, R.D., 2006. Diagramas Operacionais de Unidades Geradoras. In Anais do X Simpsio de Especialistas em Planejamento da Operao e Expanso Eltrica. X Simpsio de Especialistas em Planejamento da Operao e Expanso Eltrica. Florianpolis, SC. Kolentini, E. et al., 2009. Developing a matlab tool while exploiting neural networks for combined prediction of hour's ahead system load along with irradiation, to estimate the system load covered by PV integrated systems. In Clean Electrical Power, 2009 International Conference on. Clean Electrical Power, 2009 International Conference on. pp. 182-186. Kundur, P., 1994. Power System Stability and Control, McGraw-Hill Professional. Lobosco, O. S., 1984. Curva de Operao do Gerador Sncrono. Mundo Eltrico, 57-71. Matsumoto, ., 2004. MATLAB 6.5 fundamentos de programao, rica. Portugal, P.M.M., 2007. Anlise de Auto-Excitao e Curto-Circuito Capacitivo em Geradores Sncronos Conectados a Grandes Sistemas de Transmisso CCAT e CAAT. dissertao de mestrado. Universidade Federal do Rio de Janeiro. Sardar, M.U., 2008. Synchronous Generator Simulation Using LabVIEW. World Academy of Science, Engineering and Technology, 39, 392400. Vargas, R. et al., 2008. A Matlab-based tool for power system dynamics analysis: A comparison with PSS/E. In Universities Power Engineering Conference, 2008. UPEC 2008. 43rd International. Universities Power Engineering Conference, 2008. UPEC 2008. 43rd International. pp. 1-5. Zhu zhiling, Yang Shulian & Fang Xiang, 2007. Using Powergui Capabilities of Matlab in Teaching of Electric Power Engineering. In Electronic Measurement and Instruments, 2007. ICEMI '07. 8th International Conference on. Electronic Measurement and Instruments, 2007. ICEMI '07. 8th International Conference on. pp. 3-683-3-686.

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