Oliveira LucasSallesDe M

UNIVERSIDADE ESTADUAL DE CAMPINAS
Faculdade de Engenharia Elétrica e de Computação
Lucas Salles de Oliveira
Modelagem Magnética e Otimização de Motores

de Corrente Contínua de Ímãs Permanentes
Campinas
2019
UNIVERSIDADE ESTADUAL DE CAMPINAS
Faculdade de Engenharia Elétrica e de Computação
Lucas Salles de Oliveira
Modelagem Magnética e Otimização de Motores de

Corrente Contínua de Ímãs Permanentes
Dissertação apresentada à Faculdade de Enge-

nharia Elétrica e de Computação da Univer-
sidade Estadual de Campinas como parte dos
requisitos exigidos para a obtenção do título
de Mestre em Engenharia Elétrica, na érea de
Energia Elétrica.
Orientador: Prof. Dr. Mateus Giesbrecht
Este exemplar corresponde à versão

Ąnal da tese defendida pelo aluno
Lucas Salles de Oliveira, e orientada
pelo Prof. Dr. Mateus Giesbrecht
Campinas
2019
Agradecimentos
A elaboração desse trabalho não seria possível sem a colaboração, auxílio e estímulo de várias
pessoas. Portanto gostaria de expressar meus sinceros agradecimentos a todos aqueles que
contribuíram de alguma forma para que esse trabalho fosse concluído.
Primeiramente agradeço a Deus por me guiar e abençoar a cada dia, por todas as bênçãos e
iluminação, sabendo que sem ele nada disso teria sido realizado, registro aqui minha eterna
gratidão.
Ao Prof. Dr. Mateus Giesbrecht, meu orientador, pelo incentivo, pelos ensinamento sobre
máquinas elétricas e pela enorme dedicação em auxiliar com o direcionamento técnico e a
elaboração desse trabalho. Deixo aqui registrado minha admiração por seu talento como
educador e por seu conhecimento técnico na área de máquinas elétricas.
Ao Prof. Dr. Paulo Valente pela introdução aos métodos de otimização matemática, que sem
eles não seria possível a conclusão desse trabalho.
Ao Prof. Dr. Cesar Pagan pelos ensinamentos sobre eletromagnetismo, registro aqui minha
admiração por seu profundo conhecimento acerca dessa disciplina.
À empresa Valeo Sistemas Automotivos pelo apoio e o tempo cedido para a conclusão desse
trabalho.
À Unicamp pelo acesso a materiais técnicos, periódicos e softwares imprescindíveis para
realização desse trabalho.
Aos meus amigos e familiares em especial aos meus pais José Flávio e Deisi que sempre
estiveram ao meu lado me apoiando e incentivando.
À minha querida Helen pelo apoio, carinho e companheirismo durante todos esses anos que
estamos juntos.
“I have looked into most philosophical systems and I have seen that none will work without
God.”
-James Clerk Maxwell
Resumo
O crescimento da eletriĄcação de componentes no mercado automotivo aumentou a demanda
por motores de corrente contínua com ímã permanente (do inglês, PMDC). O Desenvolvi-
mento dos motores PMDC envolve uma grande quantidade de tempo, portanto, economias
podem ser feitas se houver uma maneira assertiva de projetá-los. Neste trabalho são utilizados
dois métodos distintos para prever o desempenho de motores de corrente contínua, no caso,
motores de partida, sendo o primeiro baseado na simulação do Ćuxo magnético com o método
de elementos Ąnitos (MEF) e o segundo método baseado no cálculo analítico. Os resultados
obtidos com os dois métodos são comparados por teste realizado com protótipos em bancada.
Como resultado, foi veriĄcado que os métodos possuem erro menor que 6% quando compa-
rados com aos testes realizados com protótipos, o que valida a exatidão dos modelos. Então
são aplicadas técnicas de otimização matemática ao modelo obtido com o método analítico a
Ąm de modiĄcar parâmetros da máquina para maximização do torque desenvolvido. Ao Ąnal
da otimização matemática baseada no modelo analítico, foi obtido um incremento do torque
de 3,5%. Apesar do resultado ser menor que o erro dos modelos, ele pode ser considerado
signiĄcante uma vez que o motor utilizado possui projeto extensivamente estudado. Os re-
sultados do projeto otimizado foram validados com o MEF e foi veriĄcado um erro menor
que 1% demonstrando que o modelo analítico possuiu boa correlação com resultados obtidos
por MEF.
Palavras-chaves: Motor de corrente contínua; Ímã permanente; Simulação eletromagnética

pelo método de elementos Ąnitos; Otimização matemática.
Abstract
The growth of component eletriĄcation on automotive market has increased the demand for
direct current motors with permanent magnet (PMDC). The development of PMDC motors
involves a great deal of time therefore savings can be made if there is an assertive way of
designing them. In this work two different methods are used to predict the performance of
DC motors, in the case starter motors, the Ąrst is based on the simulation of the magnetic
Ćux with the Ąnite element method (FEM) and the second method is based on analytical
calculation. The results obtained with the two methods are compared by laboratory tests
performed with prototypes. As a result, it was veriĄed that the methods have an error
lower than 6 % when compared to the tests performed with prototypes, which validates
the accuracy of the models. Then, mathematical optimization techniques are applied to the
model obtained with the analytical method in order to modify parameters of the machine
to maximize the developed torque. At the end of the mathematical optimization based on
the analytical model, a 3,5 % torque increment was obtained. Although the result is smaller
than the error of the models, it can be considered signiĄcant since the motor used has an
extensively studied design. The results of the optimized design were validated with FEM and
an error of less than 1 % was veriĄed, demonstrating that the analytical model had a good
correlation with FEM results.
Keywords: Direct current motor; Pemanent magnet; Electromagnet simulation by Ąnite

element method; Mathematical optimization.
Lista de ilustrações
Figura 1 Ű Estator ilustrado com 4 imãs permanentes e yoke com patas para Ąxação 25
Figura 2 Ű Rotor ilustrado com fechamento da bobina com comutador radial . . . . 26
Figura 3 Ű Ilustração comutador montado com duas escovas e cordoalha . . . . . . . 26
Figura 4 Ű Enrolamento Imbricado em máquinas de duas escovas, quatro polos com
quatro lâminas do comutador, a polaridade dos polos e marcada pelas
letras N(norte) e S(sul) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
Figura 5 Ű Enrolamento Ondulado em uma máquina de duas escovas, dois polos ,
quatro lâminas do comutador e quatro bobinas, a polaridade dos polos
marcados pela letra N(norte) e S (sul) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
Figura 6 Ű Diagrama ilustrando condutor carregado percorrendo face polar pelo ca-
minho 𝑑 com velocidade æm . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
Figura 7 Ű Circuito equivalente para motor de corrente contínua com excitação inde-
pendente, onde 𝑉c é a tensão aplicada nos terminais da bobina de campo,
𝐼c corrente que circula na bobina de campo, 𝑅c resistência da bobina de
campo, 𝑉T tensão aplicada nos terminais da máquina, 𝐼a corrente de ar-
madura, 𝑅a resistência da bobina de armadura, 𝐸a tensão induzida na
armadura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
Figura 8 Ű Circuito equivalente para motor de corrente contínua com excitação em
derivação, onde 𝑉T é a tensão aplicada nos terminais da máquina, 𝐼T é
a corrente fornecida pela fonte ligada aos terminais da máquina 𝐼C é a
corrente que circula na bobina de campo, 𝑅c resistência da bobina de
campo, 𝐼a corrente de armadura, 𝑅a resistência da bobina de armadura,
𝐸a tensão induzida na armadura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
Figura 9 Ű Circuito equivalente para motor de corrente contínua com excitação em
série, onde 𝑉T é a tensão aplicada nos terminais da máquina, 𝐼T é a corrente
fornecida pela fonte ligada aos terminais da máquina 𝐼C é a corrente que
circula na bobina de campo, 𝑅c é a resistência da bobina de campo, 𝐼a é
a corrente de armadura, 𝑅a é a resistência da bobina de armadura, 𝐸a é a
tensão induzida na armadura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
Figura 10 Ű Característica BH de um imã ferrite com 𝐵r igual à 0,4T e 𝐻c igual à
-302kA/m . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
Figura 11 Ű Fluxo de potência para um motor de corrente contínua . . . . . . . . . . 42
Figura 12 Ű Malha de triângulos formada para estrutura geométrica a ser submetida
ao método dos elementos Ąnitos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
Figura 13 Ű Representação da função 𝑓 (𝑥) com mínimos e máximos globais e locais
dado o domínio da função 𝑓 (𝑥) em que 𝑥 ∈ R ♣ 𝑎 ⊘ 𝑥 ⊘ 𝑏 . . . . . . . . . 50
Figura 14 Ű Função 𝑧 = 𝑧 2 ⊗ 𝑦 2 que apresenta ponto de sela onde veriĄca-se em sua
redondeza existe pontos maiores e menores que (𝑥* , 𝑦 * ) . . . . . . . . . . 53
Figura 15 Ű Caminho percorrido pelo método dos pontos interiores na região 𝑃 ∈ R2 ,
saindo do ponto inicial 𝑥0 até o resultado ótimo 𝑥* . . . . . . . . . . . . . 55
Figura 16 Ű GráĄco de cores simulado por MEF mostra intensidade de Ćuxo magnético
para o motor proposto, apresenta intensidade de Ćuxo magnético despre-
zível nas regiões do yoke, shunt e núcleo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
Figura 17 Ű (a) Caminhos distintos percorrido pelas linhas de Ćuxo. (b)Circuito repre-
sentativo de relutâncias (ℛ) e intensidade de campo magnético (𝐻c ) do
caminho que atravessa apenas o núcleo do rotor (ℛN ) e entreferro (ℛEF )
passando pelo ímã ℛP e Yoke (ℛy ). (c) Circuito representativo do cami-
nho que atravessa núcleo do rotor, bobina de cobre (ℛc ), entreferro, ímã
e Yoke . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
Figura 18 Ű Resultado obtido na simulação (mapa de cores) que apresenta os valores
da densidade do campo magnético e linhas de Ćuxo magnético . . . . . 68
Figura 19 Ű Distribuição da densidade do Ćuxo magnético através do perímetro do
entreferro do motor de corrente contínua de ímãs permanentes . . . . . . 68
Figura 20 Ű Distribuição de densidade magnética e linhas de Ćuxo obtido com resultado
da simulação executada pelo software Maxwell . . . . . . . . . . . . . . 70
Figura 21 Ű Distribuição da densidade do Ćuxo magnético através do perímetro do
entreferro do motor, resultado obtido com simulação do software Maxwell 70
Figura 22 Ű Banco de teste de característica elétrica para motores de partida . . . . . 72
Figura 23 Ű Exemplo curva característica elétrica conforme norma ISO-8856 . . . . . 73
Figura 24 Ű GráĄco contendo resultado de corrente e torque apresentado pelos 50 pro-
tótipos testados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
Figura 25 Ű Resultados comparativos entre simulação, método analítico e protótipo
testados em laboratório . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
Figura 26 Ű Ilustração do motor com dimensões do projeto otimizado . . . . . . . . 81
Figura 27 Ű Distribuição de densidade magnética e linhas de Ćuxo obtido com resultado
da simulação para parâmetros otimizados do motor . . . . . . . . . . . . 82
Figura 28 Ű Comparativo da distribuição da densidade do Ćuxo magnético através do
perímetro do entreferro do motor para projeto atual e projeto com parâ-
metros otimizados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
Figura 29 Ű
Ilustração da estrutura da máquina . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
Figura 30 Ű
Dimensões do rotor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
Figura 31 Ű
Dimensões do estator . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
Figura 32 Ű
Biblioteca de materiais do software FEMM . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
Figura 33 Ű
Seleção do material Ferrite para ímã e valor da direção do vetor da com-
ponente do campo magnético . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
Figura 34 Ű Detalhamento da malha da MEF criada pelo software FEMM . . . . . . 96
Figura 35 Ű Atribuição de materiais no software Maxwell . . . . . . . . . . . . . . . . 97
Figura 36 Ű ConĄguração do vetor de direção da densidade de Ćuxo magnético . . . . 98
Lista de tabelas
Tabela 1 Ű Resultados para modelo analítico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67

Tabela 2 Ű Resultados obtidos a partir da modelagem magnética utilizando o software
FEMM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
Maxwell . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
Tabela 4 Ű Resultado médio obtido pelo teste realizado em bancada em protótipos . 74
Tabela 5 Ű Comparativo geral dos resultados obtidos . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
Tabela 6 Ű Comparativo entre o projeto atual e o projeto otimizado do motor. . . . 80
Tabela 7 Ű Comparativo entre o projeto atual e o projeto otimizado do motor para os
7 pontos de operação . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
Tabela 8 Ű Comparativo entre modelagem e método analítico para parâmetros otimi-
zados do motor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
Tabela 9 Ű Característica construtivas do motor utilizado . . . . . . . . . . . . . . . 91
Tabela 10 Ű Característica elétricas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
Tabela 11 Ű Características dimensionais do rotor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
Tabela 12 Ű Características dimensionais do estator . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
Tabela 13 Ű Permeabilidade magnética dos materiais do motor de corrente contínua . 93
Sumário
1 Introdução . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
1.1 Estrutura da Dissertação . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
I Revisão BibliográĄca 18
2 Contexto Histórico do Desenvolvimento e Aplicação de Motores Elétricos . . 19
2.1 Eletromagnetismo e o Motor Elétrico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
2.2 Motores de Partida . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
3 Princípios Físicos, Características Construtivas e Modelagem de Motores CC 23
3.1 Princípios Eletromagnéticos Básicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
3.2 Princípio Construtivo das Máquinas de Corrente Contínua . . . . . . . . . . 24
3.2.1 Estator . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
3.2.2 Rotor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
3.2.3 Enrolamento da Armadura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
3.2.4 Enrolamento Imbricado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
3.2.5 Enrolamento Ondulado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
3.3 Tensão e Conjugado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
3.3.1 Tensão Induzida . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
3.3.2 Conjugado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
3.4 Circuito Equivalente Para Máquinas de Corrente Contínua . . . . . . . . . . 33
3.5 Motor de Corrente Contínua com Imãs Permanentes . . . . . . . . . . . . . . 37
3.5.1 Imã Permanente em Aplicação para Máquinas de Corrente Contínua . 38
3.5.2 Cálculo do Ponto de Operação do Motor de Corrente Contínua com
Imãs Permanentes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
3.6 Perdas em Motores de Corrente Contínua . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
3.7 Método dos Elementos Finitos Aplicado ao Estudo de Motores de Corrente
Contínua . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
3.7.1 Fundamentos da Análise de Elementos Finitos . . . . . . . . . . . . . 43
3.7.2 Simulação Computacional para Solução de Problemas Magnéticos . . 45
4 Otimização Matemática . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
4.1 Teoria da Otimização Matemática . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
4.2 Métodos de Otimização . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
4.2.1 Método de Otimização Clássico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
4.2.2 Método dos Pontos Interiores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
4.2.3 Otimização aplicada ao Motor de Corrente Continua de Ímãs Perma-
nentes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
II Resultados 61
5 Cálculos e Resultados Obtidos Pelo Método Analítico e por Simulação Com-
putacional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
5.1 Método Analítico para Cálculo de Fluxo Magnético da Máquina de Corrente
Contínua de Ímãs Permanentes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
5.2 Estimação da Densidade de Fluxo Magnético Utilizando Simulação Computa-
cional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
5.2.1 Simulação Magnetostática Utilizando FEMM . . . . . . . . . . . . . 67
5.2.2 Simulação Magnetostática Utilizando ANSOFT Mawxell . . . . . . . 69
5.3 Ensaios em Bancada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
5.4 Comparativo dos Resultados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
6 Aplicação de Otimização Matemática ao problema do Dimensionamento do
Motor CC de Ímãs Permanentes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
6.1 Análise do Resultado da Otimização . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
6.2 Simulação Magnetostática do Projeto do Motor Otimizado . . . . . . . . . . 81
7 Conclusão . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
Conclusão . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
Referências . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
Apêndices 90
APÊNDICE A Características Mecânicas e Elétricas do Motor de Corrente Con-
tínua de Ímãs Permanentes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
APÊNDICE B ConĄguração do Software para Simulação Magnetostática . . . 94
B.1 Software FEMM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
B.2 Software ANSOFT Maxwell . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
APÊNDICE C Códigos Implementados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
C.1 Código em Matlab para Cálculo do Dimensionamento da Máquina CC Imã
Permanente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
C.2 Código em Matlab para Otimização Máquina CC Ímã Permanente . . . . . . 100
16
1 Introdução
O mercado automotivo torna-se mais competitivo a cada ano. Sendo assim, toda re-
dução de custo e inovação signiĄcam aumento de competitividade, consequentemente deixar
de buscar inovação pode signiĄcar uma grande perda Ąnanceira. Portanto, em tempos de
indústria 4.0 (HERMANN et al., 2016), métodos para desenvolvimento e predição de com-
portamentos de produtos são muito importantes.
Grande importância é dada à compreensão antecipada da performance de um produto,
uma vez que isso impacta diretamente na projeção dos custos. Além disso, métodos velozes
de testar diferentes comportamentos e parâmetros são de grande utilidade para engenheiros
envolvidos em desenvolvimento de dispositivos inovadores, portanto métodos e ferramentas
que simpliĄcam a tarefa de desenvolvimento merecem atenção.
O uso de motores elétricos em veículos automotores é comum, sendo aplicados para
diversas funcionalidades, como exemplo motores elétricos atuando na movimentação dos vi-
dros, limpadores de para brisa, assistência na direção, entre muitas outras aplicações. Essas
aplicações são desenvolvidas diariamente para simpliĄcar e melhorar a experiência do usuário
ao conduzir seu veículo.
No entanto, para desenvolver tais motores elétricos, é importante levar em conta a
fonte de alimentação disponível, que no caso de veículos automotores, em geral, é constituída
por uma bateria que fornece tensão de forma contínua, portanto motores de corrente contínua
são as soluções mais comuns. Um caso especial é o dos motores de corrente contínua com
imãs permanentes, que são máquinas muito utilizadas, pois agregam às aplicações redução
de dimensões e custo.
Neste trabalho é demonstrado como analisar o projeto de um motor de corrente con-
tínua de imãs permanentes, mais especiĄcamente o motor de partida. O trabalho é baseado
em estudos já realizados como em (MATRAZ, 2005) e (BAZHAR, 2017), que abordam mo-
delagem magnética e otimização em máquinas de corrente contínua.
No trabalho são utilizados dois métodos distintos para o modelamento da máquina
de corrente contínua, sendo o método analítico e o método de elementos Ąnitos (MEF). Em
seguida, os resultados obtidos com os dois métodos são comparados aos ensaios em protótipos.
Como resultado veriĄca-se que tanto a simulação computacional quanto o método analítico
possuem boa acurácia, com erro entre valores calculados e medidos menor que 6%.
Em seguida o modelo analítico do motor é submetido a métodos de otimização ma-
Capítulo 1. Introdução 17
temática que têm como objetivo a maximização do torque do motor sujeito a restrições de
dimensões a Ąm de não aumentar suas dimensões externas. Como resultado foi veriĄcado
que a otimização possibilitou o incremento de cerca de 3,5% do torque do motor, além disso,
ao confrontar os resultados obtidos com a simulação magnetostática por MEF, foi veriĄcado
erro menor que 1%.
Em resumo, veriĄca-se que tanto o modelo analítico quanto a simulação por MEF,
simpliĄcam a tarefa de desenvolvimento e permitem rápida veriĄcação da performance do
motor, sem que haja a necessidade de criar um protótipo físico para ser testado em labora-
tório. Foi veriĄcado ainda que o método analítico associado a otimização é um recurso útil
para poupar tempo no desenvolvimento e teste de diferentes parâmetros.
1.1 Estrutura da Dissertação

Esta dissertação é dividida em duas partes. Na primeira é apresentada a revisão bi-
bliográĄca, inicia-se por uma breve abordagem do contexto histórico no capítulo 2, seguida
de uma revisão teórica a cerca dos princípios básicos de operação da máquina de corrente
contínua no capítulo 3, neste capítulo ainda é mostrado como é obtido o cálculo analítico uti-
lizado para modelar o motor de corrente contínua proposto. Na sequência, ainda no capítulo
3, na seção 3.7, são apresentados os princípios básicos da aplicação do MEF à modelagem
magnética. No capítulo 4 são apresentados os princípios teóricos da otimização matemática.
Na segunda parte são apresentados os resultados obtidos. No capítulo 5 apresentam-se
os resultados do cálculo do torque pelo modelo analítico, pelo modelo MEF e teste dos pro-
tótipos em bancada. Os resultados são confrontados a Ąm de veriĄcar o erro entre os modelos
e o sistema real, assim sendo possível a validação do modelo analítico. Por Ąm, no capítulo 6
é apresentado o resultado da aplicação da otimização matemática ao modelo analítico, sendo
obtido um novo motor com dimensões otimizadas para maximização do torque. Tal motor é
submetido à modelagem MEF para veriĄcação da coerência dos resultados.
18
Parte I
Revisão BibliográĄca
19
2 Contexto Histórico do Desenvolvimento e

Aplicação de Motores Elétricos
2.1 Eletromagnetismo e o Motor Elétrico

A concepção do motor elétrico foi viabilizada por diversas descobertas durante os sé-
culos XIX e XX. Alessandro Giuseppe Volta, Michael Faraday, Hans Christian Ørsted, Joseph
Henry, Andre-Marie Ampere foram alguns dos nomes que Ązeram contribuições signiĄcantes
no ramo da eletricidade e do eletromagnetismo.
Em 1800, o físico e químico Italiano, Alessandro Volta, anunciou a descoberta da ba-
teria elétrica enviando uma carta para a notória Real Sociedade de Londres. Sua invenção, a
Pilha Voltaica, baseava-se no contato entre dois metais distintos e um eletrólito, a oxirredução
entre os materiais criava uma diferença de potencial nos polos, possibilitando assim a circu-
lação da corrente elétrica de forma contínua (VOLTA, 1800)(ABETTI, 1952). Sua invenção
foi o ponto inicial de diversos experimentos envolvendo eletricidade e eletromagnetismo. Em
sua homenagem foi atribuído o nome de volt (V) à unidade de tensão elétrica no Sistema
Internacional de Unidades (SI).
Hans Christian Ørsted, físico e químico dinamarquês, no ano de 1820 descobriu a
interação eletromagnética entre uma agulha de bússola e um Ąo pelo qual circulava uma
corrente contínua. O experimento baseava-se no movimento da agulha a medida que era
aproximado um Ąo percorrido por corrente elétrica. A interação entre agulha e o Ąo conĄrmava
a relação direta entre a eletricidade e o magnetismo (MARTINS, 1986). Em homenagem à
Ørsted foi atribuída na unidade cgs (Centímetro-Grama-Segundos) a medida de oersted (Oe),
para intensidade de campo magnético.
Ørsted foi o primeiro à constatar o fenômeno em seu experimento, porém não foi
ele quem desenvolveu as relações matemáticas envolvidas. Tais explicações foram concebidas
por Jean-Baptiste Biot, Félix Savart e André-Marie Ampère, sendo que, este último, inspi-
rado pelo experimento de Ørsted, demonstrou que a força magnética era circular em volta
do condutor. Ampère também inventou no mesmo ano a solenoide (AMPÈRE, 1820). Em
homenagem à Ampère foi dado o nome de ampere (A) a unidade de medida de corrente, no
Sistema Internacional de Unidades (SI).
Em 1821, o cientista britânico Michael Faraday, também inspirado pelas descobertas
de Ørsted e Ampère, criou o primeiro motor elétrico, o Motor Homopolar (FARADAY, 1821).
Capítulo 2. Contexto Histórico do Desenvolvimento e Aplicação de Motores Elétricos 20
Sua hipótese de força circular produzida pela corrente elétrica foi demonstrada em um expe-
rimento composto por um recipiente contendo mercúrio e um imã cilíndrico, um suporte de
cobre, montado ao lado do recipiente e, suspensa neste, uma haste de cobre, cuja extremidade
de apoio era móvel e a inferior mergulhada na solução de mercúrio. Ao energizar o circuito,
formado pelo suporte, haste e solução de mercúrio, a haste apresenta um movimento circular
ao redor do imã, devido a força gerada pela interação dos campos magnéticos do imã e do
cobre que conduz corrente. Pelos feitos de Faraday nos anos subsequentes no campo de estudo
da energia, em sua homagem foi dado o nome de Farad (F) para unidade de capacitância.
Em 1822, Peter Barlow, matemático e físico inglês, inventou o motor homo-polar
(BARLOW, 1824). Seu motor, o disco de Barlow, era composto por um disco de metal
dentado mergulhado parcialmente em mercúrio e posicionado perpendicularmente a um imã
em formato de ferradura. Esse imã criava um campo magnético que atravessava os dentes
do disco e, ao submeter o disco a uma corrente elétrica, este movimentava-se. Existe uma
curiosidade associada a tal invenção, o fato de que o disco não precisava possuir dentes para
funcionar. Foi William Sturgeon, cientista físico britânico, quem percebeu essa possibilidade
e substituiu o disco dentado por um disco circular, além disso fez a importante descoberta
do eletro-imã, veriĄcando que ao energizar um condutor bobinado a uma barra de ferro,
conseguiu criar um forte campo magnético capaz de atrair e suportar estruturas com peso
várias vezes maior em relação ao peso do aparato (STURGEON, 1850).
Em 1831 um importante avanço no campo da indução magnética foi feito por Faraday,
o qual descobriu de forma experimental que, ao se submeter um condutor a uma variação
do campo magnético, é gerada corrente elétrica. Em seu artigo lido em 24 de novembro de
1831 para a Real Sociedade de Londres, ele explica uma série de experimentos e constatações
sobre indução (FARADAY, 1832). Neste princípio fundamental, observado por Faraday, se
baseia o funcionamento dos geradores elétricos.
Desenvolvendo um trabalhando de forma independente a Faraday, o cientista ameri-
cano Joseph Henry desenvolveu um motor oscilatório baseado na repulsão e atração magnética
(HENRY, 1831). Apesar da descoberta da indução não ter sido atribuída a Henry, em 1832
ele publicou a descoberta de um fenômeno que mais tarde seria adotado com nome de indu-
tância própria. Henry percebeu que condutores bobinados apresentavam maior faiscamento
ao desconectar o circuito, do que condutores retos do mesmo tamanho, encontrando assim o
princípio da indutância própria (HENRY, 1832).
Também em 1832, o físico escocês William Ritchie inventou uma máquina rotatória
que ao realizar o movimento invertia a polaridade dos eletroímãs mecanicamente. O dispo-
sitivo responsável pela inversão da polaridade mais tarde foi batizado de comutador e sua
máquina é considerada como primeiro gerador de corrente contínua já inventado (RITCHIE,

1832).
Outro passo importante no desenvolvimento das máquinas elétricas foi dado pelo fí-
sico estoniano, de etnia alemã, Heinrich Friedrich Emil Lenz. Lenz descobriu o princípio da
reciprocidade do fenômeno eletromagnético, o qual demonstra que um motor pode transfor-
mar energia tanto de elétrica para mecânica como de mecânica para elétrica. Seus estudos
foram publicados em 1834, no periódico alemão "PoggendorffŠs Annalen der Physik und Che-
mie"(LENZ, 1834), a tradução do artigo em que Lenz aĄrma sua teoria pode ser encontrado
no livro "A Source Book in Physics"(MAGIE, 1935).
Em maio de 1834, Moritz Hermann Jacobi, cientista russo, criou o primeiro motor
elétrico funcional capaz de mover uma carga, fazendo uso do comutador e eletroímã criado
por William Sturgeon. A máquina criada por Jacobi foi reconhecida como o primeiro motor
elétrico funcional já inventado (JACOBI, 1837).
Na América, em 1834, poucos meses após Jacobi, Thomas Davenport foi o primeiro
americano a criar um motor elétrico. Seu motor já não era tão potente quanto o motor de
Jacobi, porém ele conseguiu patenteá-lo em 1837, tornando-se o primeiro americano a fazer
uma patente de motor elétrico. Com a evolução do motor elétrico visto nos anos seguintes, sua
patente não teve grande importância na história, Thomas Davenport entretanto, é lembrado
pelo seu pioneirismo (WICKS, 1999).
Nesse momento da história os motores elétricos não eram muito eĄcientes, quando
comparados aos motores movidos a vapor, tornando inviável sua utilização comercial. O
problema principal nessa época, que impedia uma eĄciência maior do motor elétrico, estava
relacionado ao fato de não possuírem um bobinamento compacto das bobinas de campo
e armadura, impedindo que o entreferro fosse reduzido, causando com isso grandes perdas
magnéticas de entreferro.
Esse quadro começa a mudar em 1856, quando o inventor alemão Werner Siemens,
fundador da empresa alemã Siemens, cria o conceito de bobinas inseridas em ranhuras do
núcleo da armadura, conhecida como duplo T, tornando-se o primeiro a utilizar o conceito
de assentamento compacto de bobinas em ranhuras. Ainda, nos anos entre 1861 e 1864,
importantes conceitos do eletromagnetismo foram sedimentados em quatro equações por
James Clerk Maxwell e Oliver Heaviside, conceitos que são validos até hoje. A armatura em
duplo T de Siemens e o comutador de Ritchie são as bases das máquinas de corrente contínua
atuais.
2.2 Motores de Partida

Os motores de partida são máquinas de corrente contínua que auxiliam o motor tér-
mico do veículo chegar a velocidade mínima necessária para iniciar o ciclo de combustão. Os
motores de partida são utilizados tanto em automóveis de passeio quanto em outros veículos
movidos por motores a combustão como tratores e caminhões.
O motor de partida acopla-se à cremalheira por intermédio de um pinhão e um con-
junto mecânico, apenas no momento da partida do motor térmico. Após o início do ciclo de
combustão do motor térmico, o motor de partida é desacoplado da cremalheira. O componente
que executa essa tarefa é a chave solenóide, também conhecida como Bendix ou Automático.
Quando a solenóide é acionada, o núcleo magnético da chave é atraído, fechando um contato
elétrico que energiza a máquina de corrente contínua ao mesmo tempo que faz avançar o
pinhão, acoplando-o à cremalheira.
Anteriormente ao emprego dos Motores de Partida, o método para acionar o motor
térmico era manual, utilizando uma manivela. O condutor do veículo girava o motor térmico a
Ąm de atingir a velocidade mínima para iniciar o ciclo de combustão. O método era incômodo,
pois fazia-se necessária a saída do condutor do interior do veículo para girar a manivela. Essa
operação executada era perigosa, podendo o operador se machucar ao girar manivela.
O motor de partida foi patenteado em 1903 pela primeira vez, por Clyde J. Coleman
(COLEMAN, 1903), em seguida, em 1911, foi aperfeiçoado por Charles F. Kettering, dono
da Dayton Engineering Laboratories Company (Delco), hoje conhecida como Delco Remy,
e também Henry M. Leland, dono da Cadillac (KETTERING, 1915). O primeiro veículo
automotivo montado com um Motor de Partida de fábrica foi o cadillac modelo 30 em 1912,
como resultado, em 5 anos decorrentes praticamente todos os veículos automotivos possuíam
um motor de partida (BURRELL, 2012).
23
3 Princípios Físicos, Características Construti-

vas e Modelagem de Motores CC
3.1 Princípios Eletromagnéticos Básicos

O motor de corrente contínua (motor CC) é uma máquina que opera fundamental-
mente devido à força resultante gerada pela interação de dois elementos: um Ąo condutor de
corrente carregado e um campo magnético.
A interação entre o campo e as cargas em movimento no Ąo condutor gera uma força
⃗
𝐹 capaz de mover o Ąo, essa força pode ser calculada com a utilização da equação de Lorentz
(3.1) (CHENG, 1989; SADIKU, 2004).
𝐹⃗ = 𝑄(𝐸
⃗ +𝑈
⃗ × 𝐵)
⃗ (3.1)
A equação parte do princípio que, uma partícula carregada com a carga 𝑄 em mo-
vimento a uma velocidade 𝑈⃗ , ao ser submetida a um campo elétrico 𝐸
⃗ e uma densidade de
⃗ muda de trajetória em consequência da direção dos campos aplicados.
Ćuxo magnético 𝐵,
Se considerado um Ąo conduzindo uma corrente 𝐼c submetido apenas à densidade de Ćuxo
magnético, pode-se obter a seguinte equação:
𝐹⃗ = 𝐼c (𝐿
⃗ × 𝐵)
⃗ (3.2)
⃗ é o comprimento do condutor submetido ao campo 𝐵.
em que 𝐿 ⃗
A equação (3.2) é fundamental para o cálculo do torque dos motores de corrente

contínua, já que é por meio dela que se calcula a força exercida sobre cada Ąo da bobina do
motor.
Outro importante princípio básico para compreensão do funcionamento dos motores
de corrente contínua é a lei de Ampere, apresentada abaixo pela equação (3.3). Em um
circuito magnético excitado por uma corrente 𝐼c encerrado em um determinado caminho 𝑐
a integral da intensidade de campo magnético 𝐻 ⃗ ao longo do caminho 𝑐 é igual a corrente
aplicada.
⌊︁
⃗ ≤ dℓ = 𝐼c
𝐻 (3.3)
c
Capítulo 3. Princípios Físicos, Características Construtivas e Modelagem de Motores CC 24
Desconsiderando o efeito da saturação dos materiais magnéticos, a densidade de Ćuxo

⃗ se relaciona com a intensidade de campo magnético 𝐻
magnético 𝐵 ⃗ através da permeabilidade
Û do material ao qual o Ćuxo magnético atravessa, desta forma:
⃗ = Û𝐻
𝐵 ⃗ (3.4)
O último ponto está relacionado à conservação de energia inerente à equação de Am-

pere e a igualdade da equação de Faraday (3.5), a qual refere que a força eletromotriz induzida
em um circuito é igual a taxa da variação temporal do Ćuxo magnético (CHENG, 1989).
⌊︁ ∫︁ ⃗
𝜕𝐵 dã
𝑒ind = ⃗ ≤ dℓ = ⊗
𝐸 ≤ d𝑆 = ⊗ (3.5)
S 𝜕𝑡 d𝑡
Consequentemente, integrando os dois últimos termos da equação (3.5) veriĄca-se que:
ã = 𝐵𝐴 (3.6)
Em que 𝐴 representa a área da superfície 𝑆 que o Ćuxo magnético atravessa e 𝐵

representa o módulo do Ćuxo magnético 𝐵. ⃗ Em toda a extensão da superĄcie 𝑠 o Ćuxo mag-
nético ã é igual, desta forma, o módulo da densidade de Ćuxo magnético 𝐵 Ąca condicionado
à área que o Ćuxo magnético atravessa. A equação (3.6) é importante para encontrar o Ćuxo
magnético que atravessa os condutores no circuito de armadura, permitindo assim a obtenção
de dados importantes como torque e tensão induzida.
3.2 Princípio Construtivo das Máquinas de Corrente Contínua

Apesar da aplicação em diferentes escopos, as máquinas de corrente contínua apresen-
tam, na maioria das vezes, uma conĄguração semelhante. Essa conĄguração é abordada em
muitas referências como em (CHAPMAN, 2012). De forma genérica as máquinas são cons-
tituídas por duas estruturas: estator e rotor. O estator é a parte estacionária da máquina,
enquanto o rotor é a parte móvel, que normalmente carrega a bobina de armadura enrolada
em um núcleo de aço silício laminado. Os detalhes sobre essas estruturas são apresentados a
seguir.
3.2.1 Estator
O estator (Ągura 1), tipicamente em uma máquina de corrente contínua utilizada
como motor de partida, é formado por uma carcaça responsável por suportar os mancais de
Ąxação do motor, assim como por Ąxar as bobinas de campo ou o imã, em caso de máquinas
de imãs permanentes. A Ąxação dos imãs se dá por parafusos atarraxados na carcaça, ou por
um conjunto de presilhas. No caso das bobinas de campo, é comum a bobina ser enrolada
diretamente na estrutura da carcaça. Neste trabalho será considerada apenas a máquina com
imã permanente.
A carcaça do motor é chamada de yoke. Normalmente esse componente é fabricado
com liga de ferro e possui tratamento superĄcial, aplicado a Ąm de evitar corrosão devido
à exposição ao meio ambiente. As propriedades e a forma do yoke não deve ser desprezadas
pois, além de integrar o circuito magnético da máquina, o yoke também é responsável pela
dissipação térmica, auxiliando na refrigeração da mesma quando em operação.
Figura 1 Ű Estator ilustrado com 4 imãs permanentes e yoke com patas para Ąxação
3.2.2 Rotor
O rotor (Ągura 2) é a parte móvel da máquina, normalmente carrega a bobina de
armadura enrolada em um núcleo de aço silício laminado.
O rotor possui forma cilíndrica e é posicionado no interior do estator de forma que as
bobinas sejam encobertas radialmente pelos polos magnéticos. As bobinas são constituídas
normalmente de Ąo de cobre, com diâmetro que pode variar conforme projeto da máquina.
Os Ąos das bobinas são posicionados em ranhuras na extremidade do núcleo magnético e é
comum forrar a ranhura com papel isolante ou até mesmo enrolar o Ąo em papel isolante,
cuja utilização visa garantir maior proteção mecânica para o verniz isolante do Ąo, assim
como um melhor isolamento elétrico.
O eixo do rotor é apoiado nos mancais por intermédio de rolamentos, que em motores
de partida podem ser tipo esfera, tipo agulha, ou até mesmo formados por buchas de material
como ligas de bronze. Essa construção básica não é mandatória, porém para o caso das
máquinas de corrente contínua estudadas nesse trabalho iremos considerar essa conĄguração.
Figura 2 Ű Rotor ilustrado com fechamento da bobina com comutador radial
Para garantir a inversão da corrente na bobina de armadura, as máquinas de corrente

contínua com escovas possuem o comutador (Ągura 3). Os comutadores geralmente são forma-
dos por barras de cobre ancoradas a um material isolante que ofereça sustentação mecânica,
tipicamente é utilizado mica ou resinas sintéticas como o baquelite. Na base do comutador
são prensados ou soldados os Ąos das bobinas. As barras do comutador são usualmente espes-
sas, pois com o contato com as escovas e o centelhamento que ocorre durante a comutação,
o material se desgasta ao longo da vida da máquina.
Figura 3 Ű Ilustração comutador montado com duas escovas e cordoalha
As escovas são feitas geralmente de carbono, cobre, graĄte, ligas de metal ou misturas
desses materiais. O material utilizado na escova afeta diretamente fatores como dureza, po-
rosidade e condutividade, esses características da escova determinam sua vida útil e podem
também inĆuenciar na performance da máquina.
3.2.3 Enrolamento da Armadura

O enrolamento de armadura do rotor pode ser conectado de diversas formas. A conexão
escolhida afeta o número de bobinas em paralelo durante a comutação, além de afetar o
posicionamento e quantidade de escovas da máquina. Sendo assim, é preciso escolher de forma
criteriosa o tipo de bobinamento para que este seja conveniente ao projeto da máquina. De
forma genérica, o conjunto de bobinas forma um enrolamento e cada bobina é composta por
diversas espiras. Cada lado da espira contém um condutor, que é alojado em uma ranhura do
núcleo do rotor. O número de condutores do rotor na literatura normalmente é simbolizado
pela letra 𝑍 e pode-se calcular o número de condutores da máquina com a seguinte equação:
𝑍 = 2𝐶𝑁 (3.7)
Onde 𝐶 é o número de bobinas do rotor e 𝑁 é o número de espiras por bobina do

rotor.
Existem diversas formas de se realizar o fechamento da bobina de armadura na base
do comutador, sendo que a forma que compõe a ligação caracteriza o tipo de enrolamento
da armadura. As ligações do tipo imbricado e do tipo ondulado são as mais comuns. Na
aplicação avaliada neste trabalho o enrolamento é do tipo ondulado. A seguir as duas formas
de ligação são apresentadas.
3.2.4 Enrolamento Imbricado

O enrolamento imbricado caracteriza-se por possuir o lado Ąnal da bobina conectado
no comutador exatamente ao lado do segmento inicial da bobina como mostrado na Ągura 4.
Nela é evidenciado que a bobina que sai do segmento do comutador 𝐶𝑚1 no ponto 1 entra
no segmento do comutador 𝐶𝑚2 no ponto 1Š.
Para a bobina de armadura da máquina com enrolamento imbricado, o número de
caminhos de corrente em paralelo, denotado por 𝑎, é sempre igual ao número de polos da
máquina, denotado por 𝑃 , portanto para enrolamento imbricado:
𝑎=𝑃 (3.8)
A quantidade de bobinas em um caminho de corrente é igual à quantidade de lâminas

do comutador dividido pela quantidade de polos da máquina. Como é possível obter uma
quantidade grande de caminhos com o enrolamento imbricado, esse tipo de arquitetura é
adequada para motores que operam com alta corrente e baixa tensão, pois a divisão da
Figura 4 Ű Enrolamento Imbricado em máquinas de duas escovas, quatro polos com quatro
lâminas do comutador, a polaridade dos polos e marcada pelas letras N(norte) e
S(sul)
corrente em vários caminhos possibilita a utilização de segmentos de condutores e comutação

menores.
Entretanto esse tipo de enrolamento possui uma diĄculdade técnica, devido a quan-
tidade de caminhos de corrente possíveis, principalmente no caso de geradores, pois pode
ocorrer uma circulação de corrente indesejada pelas bobinas. No caso em que, por exemplo,
exista um desbalanceamento magnético entre as faces polares, ocorre uma diferença de tensão
induzida entre condutores de diferentes caminhos e a corrente deve circular entre as bobinas,
esse fenômeno pode causar sobre aquecimento da máquina e empuxo magnético desbalance-
ado, que força os mancais e, em casos extremos, pode causar até mesmo o contato entre rotor
e estator, daniĄcando severamente a máquina.
Nessa arquitetura de enrolamento esse problema não pode ser resolvido completa-
mente, mas existem estratégias para reduzir a corrente que circula entre os caminhos pa-
ralelos, sendo uma delas o enrolamento de equalização, que é nada mais que o conjunto de
ligações entre os diferentes caminhos de tensão. Essas ligações fazem com que os diferentes
caminhos tenham o mesmo nível de tensão e assim evitam que correntes indesejadas circulem
pelas bobinas e escovas.
3.2.5 Enrolamento Ondulado

Para esse enrolamento, de maneira geral, conforme apresentado na Ągura 5, o lado
inicial da bobina A é ligado ao segmento do comutador 𝐶𝑚1 enquanto que o lado inicial da
bobina B é ligado ao segmento do comutador imediatamente ao lado de 𝐶𝑚1 . Da mesma
forma o lado Ąnal da bobina A é ligado ao segmento do comutador 𝐶𝑚4 enquanto que o
lado Ąnal da bobina B é ligado ao segmento do comutador imediatamente ao lado de 𝐶𝑚4
como é evidenciado na Ągura 5. Em um enrolamento de dupla camada, se houver 𝑃 polos
𝑃
na máquina, haverá bobinas em série entre segmentos adjacentes do comutador. Se o
2
lado Ąnal da segunda bobina é ligado antes do lado inicial da primeira bobina, chamamos o
enrolamento de regressivo, se o lado Ąnal da bobina é ligado após o primeiro lado da primeira
bobina, chamamos o enrolamento de progressivo.
Na Ągura 5 é apresentado um exemplo de um enrolamento ondulado em uma máquina
Ąctícia de duas escovas, dois polos, quatro lâminas de comutador e quatro bobinas.
Figura 5 Ű Enrolamento Ondulado em uma máquina de duas escovas, dois polos , quatro
lâminas do comutador e quatro bobinas, a polaridade dos polos marcados pela
letra N(norte) e S (sul)
O passo do comutador (𝑦c ) para alocar o segmento da bobina pode ser calculado com
a equação (3.9):
2(𝐶 ∘ 1)
𝑦c = (3.9)
𝑃
Onde 𝐶 é o número de bobinas, 𝑃 é o número de polos, o número ∘1 remete ao
enrolamento progressivo (+1) regressivo (⊗1).
A vantagem técnica desse tipo de enrolamento está no fato de que sempre haverá dois
caminhos de corrente, portanto para enrolamento ondulado:
𝑎=2 (3.10)
onde 𝑎 representa o número de circuitos paralelos da máquina. Como indicado na Ągura 5 em

azul e vermelho, observam-se os dois caminhos possíveis, portanto apenas duas escovas são
necessárias. Além disso a bobina sempre terá seus segmentos encobertos por diferentes faces
polares, sendo que todas as tensões de saída serão a soma dos efeitos gerados pelos polos,
evitando assim o desequilíbrio de tensão.
3.3 Tensão e Conjugado

3.3.1 Tensão Induzida
Conforme princípios apresentados em (SEN, 1996) e (CHAPMAN, 2012), nesta seção
são apresentadas as equações básicas da máquina de corrente contínua.
Em motores de corrente contínua existe o efeito de reação de armadura que é um
importante fenômeno que causa a redução do campo resultante no entreferro, provocando
perda de performance. Pode-se calcular essa tensão induzida utilizando a velocidade do rotor,
o Ćuxo magnético e os dados construtivos do enrolamento.
Na Ągura 6 observa-se o diagrama para uma bobina de 1 espira, onde os condutores
estão posicionados sobre a face polar norte e sul de forma que cada condutor é submetido a
um campo magnético de valor máximo igual a 𝐵c . Esse condutor percorre as faces polares
com velocidade angular æm , conforme indicado na Ągura 6. De acordo com a equação (3.5)
sabe-se que a tensão induzida no condutor 𝑒ind é igual a derivada da densidade do Ćuxo
magnético em um determinado intervalo de tempo.
Avaliando o movimento do condutor entre os intervalos 𝑡0 e 𝑡1 nota-se que o ângulo
percorrido pelo condutor é:
d𝜃c = æm d𝑡 (3.11)
Ao passo que cada Ąo é submetido ao campo magnético e seu resultante possui a

magnitude igual, como apresentado em roxo na Ągura 6, pode-se dizer que o Ćuxo magnético
Figura 6 Ű Diagrama ilustrando condutor carregado percorrendo face polar pelo caminho 𝑑
com velocidade æm
no intervalo de tempo 𝑡0 até 𝑡1 é igual:
dã = 2𝐵Δ𝐴 (3.12)
Em que 𝐵 é o módulo do vetor de densidade de Ćuxo 𝐵 ⃗ e Δ𝐴 é o inĄnitésimo de área

ocupada pelo Ąo durante seu deslocamento. Se for considerado que o condutor sob a face
polar possui comprimento 𝑙 e distância até o centro da armadura igual a 𝑟 então:
Δ𝐴 = 𝑟𝑙d𝜃c (3.13)
desta forma:
dã = 2𝐵𝑟𝑙d𝜃c (3.14)
de acordo com a equação (3.5) observa-se que:
dã
𝑒ind = ⊗ (3.15)
d𝑡
Portanto diferenciando em função do tempo a equação (3.14) para obter a tensão

induzida:
𝑒ind = 2𝐵(𝜃c )𝑟𝑙æm (3.16)
Utilizando a equação (3.6), considerando a densidade de Ćuxo médio por polo, apli-
cando na equação (3.16):
𝑃ã 𝑃ã
𝑒ind = 2𝐵(𝜃c )𝑟𝑙æm 𝑠𝑒 𝐵(𝜃c ) = =⇒ 𝑒ind = æm (3.17)
2Þ𝑟𝑙 Þ
Ponto importante a ser notado é que ã descrito na equação (3.17) se refere a fração
do Ćuxo magnético efetivo no entreferro descontando o Ćuxo disperso e a redução de Ćuxo
devida à reação de armadura.
Para uma máquina de 𝑎 caminhos paralelos e 𝑁 espiras observa-se que a tensão
terminal média da máquina será:
𝑁 𝑁𝑃
𝐸a = 𝑒ind =⇒ 𝐸a = ãæm (3.18)
𝑎 Þ𝑎
Portanto:
𝐸a = 𝐾a ãæm (3.19)
em que 𝐾a é a constante construtiva da máquina, que tem valor Ąxo e está diretamente ligada
a seu projeto.
𝑁𝑃
𝐾a = (3.20)
Þ𝑎
3.3.2 Conjugado
Como apresentado anteriormente, quando um condutor carregado é submetido a um
campo magnético, uma força age sobre ele, sendo essa força dada pela equação (3.2). Para um
condutor de comprimento 𝑙 submetido a uma densidade de Ćuxo de módulo 𝐵 que varia em
função de 𝜃c , em que 𝜃c é a posição angular em relação as faces polares, e posicionado a uma
distância 𝑟 do centro do rotor, o conjugado desenvolvido em função de seu posicionamento é
igual a:
𝑇 (𝜃c ) = 𝐵(𝜃c )𝑙𝑟𝐼c (3.21)

No entanto, o enrolamento de armadura é constituído de 𝑁 espiras, cada uma contendo

dois condutores, sendo posicionados um sob a face norte e outro sob a face sul do imã. Com
isso, a corrente que trafega em cada condutor irá depender da quantidade de caminhos 𝑎,
que é deĄnida pelo tipo de enrolamento (imbricado ou ondulado), deĄne-se então 𝐼a como
corrente aplicada à armadura. Além disso, todos os condutores desenvolvem conjugado na
mesma direção, porém nem todas as 𝑁 espiras são submetidas ao mesmo campo magnético.
Ainda assim pode-se dizer que o conjugado médio pode ser dado por:
𝐼a
𝑇ind = 2𝑁 𝐵𝑙𝑟 (3.22)
𝑎
Novamente, utilizando a equação (3.6), em que 𝐴 é a área por polo da máquina, pode-
se obter o conjugado total na bobina de armadura em função do Ćuxo magnético da máquina
com a seguinte equação:
ã 𝐼a
𝑇ind = 2𝑁 𝑙𝑟 (3.23)
𝐴 𝑎
em que:
2Þ𝑙𝑟
𝐴= (3.24)
𝑃
portanto:
2Þ𝑙𝑟 𝑃 ã 𝐼a
𝐴= =⇒ 𝑇ind = 𝑁 (3.25)
𝑃 Þ 𝑎
reagrupando os termos:
𝑁𝑃
𝑇ind =
ã𝐼a (3.26)
𝑎Þ
Então utilizando o termo 𝐾a da equação (3.20) na equação (3.26):
𝑇ind = 𝐾a ã𝐼a (3.27)
3.4 Circuito Equivalente Para Máquinas de Corrente Contínua

Importante estratégia para controle e operação da máquina de corrente contínua é
o emprego dos diversos tipos de circuitos de ligação das bobinas de armadura e de campo
(SEN, 1996). Como é mostrado nas Ąguras 7 e 8, a ligação da bobina de campo pode ser
executada em paralelo ou então de forma independente da bobina de armadura. Para motores
de corrente contínua de imãs permanentes pode-se aplicar o mesmo modelo dos motores com
excitação independente.
Figura 7 Ű Circuito equivalente para motor de corrente contínua com excitação independente,
onde 𝑉c é a tensão aplicada nos terminais da bobina de campo, 𝐼c corrente que
circula na bobina de campo, 𝑅c resistência da bobina de campo, 𝑉T tensão aplicada
nos terminais da máquina, 𝐼a corrente de armadura, 𝑅a resistência da bobina de
armadura, 𝐸a tensão induzida na armadura
Figura 8 Ű Circuito equivalente para motor de corrente contínua com excitação em derivação,
onde 𝑉T é a tensão aplicada nos terminais da máquina, 𝐼T é a corrente fornecida
pela fonte ligada aos terminais da máquina 𝐼C é a corrente que circula na bobina de
campo, 𝑅c resistência da bobina de campo, 𝐼a corrente de armadura, 𝑅a resistência
da bobina de armadura, 𝐸a tensão induzida na armadura
Para os circuitos apresentados nas Ąguras 7 e 8, veriĄca-se que, a corrente de arma-

dura não afeta a corrente da bobina de campo desta forma, o Ćuxo magnético resultante
ã, independe da corrente de operação da máquina (se desconsiderado efeito de reação de

armadura) ao passo que avaliando o circuito da armadura observa-se:
𝑉T = 𝐸a + 𝐼a 𝑅a (3.28)
Aplicando a equação (3.19) e a equação (3.27):
𝑇ind
𝑉T = 𝐾a ãæm + 𝑅a (3.29)
𝐾a ã
Isolando a rotação em função do conjugado:
𝑉T 𝑅a
æm = ⊗ 𝑇ind (3.30)
𝐾a ã (𝐾a ã)2
Portanto observando o segundo termo da equação (3.30), a medida que o conjugado

𝑅a
aumenta a rotação cai a uma taxa igual à . Da mesma forma, observando o segundo
(𝐾a ã)2
termo da equação (3.30), a rotação da máquina será máxima apenas quando o conjugado for
igual a zero, ou seja quando for zerado o segundo termo da equação, desta forma a rotação
𝑉T
será igual à .
𝐾a ã
Para motores de corrente contínua de imãs permanentes pode-se aplicar o mesmo
modelo dos motores com excitação independente, já que o campo magnético gerado pelo imã
em nada altera a corrente da armadura.
Outro tipo de ligação de bobina de campo bastante usual é a ligação em série, conforme
mostra a Ągura 9.
Para esse tipo de máquina a corrente da armadura inĆuência no Ćuxo magnético de
excitação, portanto, se desprezado o efeito da reação de armadura e se considerando o Ćuxo da
máquina crescente de forma linear em função da corrente aplicada na armadura multiplicada
a uma taxa constante 𝑟φ , observa-se:
ã = 𝑟φ 𝐼a (3.31)
Analisando o circuito da Ągura 9, a tensão terminal apresenta-se conforme:
𝑉T = 𝐸a + 𝐼a (𝑅a + 𝑅c ) (3.32)
Figura 9 Ű Circuito equivalente para motor de corrente contínua com excitação em série, onde
𝑉T é a tensão aplicada nos terminais da máquina, 𝐼T é a corrente fornecida pela
fonte ligada aos terminais da máquina 𝐼C é a corrente que circula na bobina de
campo, 𝑅c é a resistência da bobina de campo, 𝐼a é a corrente de armadura, 𝑅a
é a resistência da bobina de armadura, 𝐸a é a tensão induzida na armadura
No entanto como o Ćuxo é afetado pela corrente de armadura, a partir das equações
(3.27) e (3.31) a equação para o torque é obtida:
𝑇ind = 𝐾a ã𝐼a =⇒ 𝑇ind = 𝐾a 𝑟φ 𝐼a2 (3.33)
Então utilizando as equações (3.33) e (3.19) na equação (3.32) obtem-se:
√︃
𝑇ind
𝑉T = 𝐾a ãæm + (𝑅a + 𝑅c ) (3.34)
𝐾a 𝑟 φ
Para determinar a rotação em função do conjugado é necessário remover o Ćuxo da

ã
equação (3.34). Para isso considera-se conforme equação (3.31) então 𝐼a = , desta forma
𝑟φ
aplicando na equação (3.33):
𝐾a 2
𝑇ind = ã (3.35)
𝑟φ
Isolando o Ćuxo:
√︃
𝑟φ √︁
ã= 𝑇ind (3.36)
𝐾a
Aplicando a equação (3.36) na equação (3.34):
√︃ √︃
𝑟φ √︁ 𝑇ind
𝑉T = 𝐾a 𝑇ind æm + (𝑅a + 𝑅c ) (3.37)
𝐾a 𝐾a 𝑟 φ
Racionalizando 𝐾a e isolando a rotação:
√︁ √︁ (𝑅a + 𝑅c ) √︁
𝐾a 𝑟φ 𝑇ind æm = 𝑉T ⊗ √︁ 𝑇ind (3.38)
𝐾a 𝑟 φ
Então:
𝑉T 𝑅a + 𝑅c
æm = √︁ ⊗ (3.39)
𝐾a 𝑟φ 𝑇ind 𝐾a 𝑟 φ
Analisando a equação (3.39) é possível notar que se o torque é igual a zero a rotação
tende a inĄnito, no caso real isso não é possível devido às perdas, porém a máquina irá
apresentar rotação alta quando em vazio. Quando o torque aumenta, a velocidade da máquina
cai em função do inverso da raiz quadrada do torque, e que a variação da velocidade em função
do torque ocorre de maneira não linear.
Motores com essa conĄguração são muito utilizados para aplicações que requerem alto
torque de partida já que, conforme a equação (3.33), o torque aumenta conforme o quadrado
da corrente de armadura.
Existem outras estratégias de utilização da bobina de campo, tais como as ligações
compound long e short shunt, porém nesse trabalho não serão abordados outros modelos. O
modelo a ser utilizado é o apresentado para motores com excitação independente, pois o foco
desse trabalho está relacionado a máquina com estator composto por imãs permanentes.
3.5 Motor de Corrente Contínua com Imãs Permanentes

O motor de corrente contínua de imã permanente é um motor que possui estator
onde os polos são constituídos de imãs. Não existe diferença na armadura ou no esquema de
comutação quando comparado a um motor com estator bobinado.
Este tipo de construção possui algumas vantagens em relação aos motores com estator
bobinado. O motor com imãs possui construção mais simples, não possui bobina de campo,
portanto não possui perdas de cobre atreladas ao circuito da bobina de campo. Com os imãs
permanentes é possível obter máquinas menores, quando comparadas as máquinas de estator
bobinado de mesma potência. A construção com imãs permanentes de ferrita (caso tratado
neste trabalho) também costuma ser mais barata, pois os imãs eliminam a necessidade de
cobre dos enrolamentos de campo e reduzem a quantidade de aço empregado na construção
carcaça.
No entanto também existem algumas desvantagens em relação aos motores bobina-
dos. Os imãs são Ąsicamente mais frágeis que as bobinas de campo, podem apresentar ainda
problemas relacionados à desmagnetização dos imãs. Esse efeito causa a diminuição do Ćuxo
magnético gerado pelo imã e pode ser causado por alguns fatores, como choque mecânico ou
exposição prolongada a altas ou baixas temperaturas fora da zona de trabalho especiĄcada
pelos fornecedores do imã. Além disso, a desmagnetização pode ocorrer caso o motor seja sub-
metido a um evento de reação de armadura muito alta, ao ponto que a força magnetomotriz
induzida pela armadura altere a densidade de Ćuxo residual dos imãs.
Outro ponto importante é que, em máquinas de imãs permanentes, não é possível a
modiĄcação da performance e controle de velocidade por enfraquecimento de campo. Além
disso, é comum utilizar o enrolamento de campo em série com bobina de armadura para
aumentar o torque de bloqueio, porém para motores de imã permanente não é possível utilizar
essa particularidade, pois seu campo magnético é sempre Ąxo e a corrente de armadura em
nada altera suas propriedades magnéticas, portanto é impossível melhorar a performance em
bloqueio nesse tipo de máquina.
3.5.1 Imã Permanente em Aplicação para Máquinas de Corrente Contínua

Ao contrário de outros materiais como ferro ou cobre, o imã permanente é capaz de
manter-se magnetizado, de forma que o material possuiu maior resistência à desmagnetização.
Dois atributos que deĄnem as características de desmagnetização do imã são a densidade de
Ćuxo magnético remanente 𝐵r e a campo coercitivo 𝐻c , em que normalmente 𝐵r é dado em
Tesla (T) e 𝐻c é dado em quilo ampere por metro kA/m (BIM, 2012).
A densidade de Ćuxo magnético remanente 𝐵r possuiu valor positivo (𝐵𝑟 > 0) e
representa a densidade de Ćuxo magnético que o material possui quando não está submetido
a uma carga desmagnetizante, como a força magnetomotriz gerada por uma bobina, por
exemplo. O campo coercitivo 𝐻c com valor negativo (𝐻c < 0), está relacionado com o circuito
magnético ou força magnetomotriz desmagnetizante. Existem diferentes tipos de imãs e suas
características são medidas por 𝐵r e 𝐻c .
Os imãs de ferrite ou cerâmicos são os mais comuns, eles são mais baratos, portanto,
populares principalmente em aplicações que requerem menor potência e eĄciência. São cons-
tituídos por ligas de ferro, bário, estrôncio e carbono, que são normalmente materiais pouco
resistentes mecanicamente, e que oferecem baixa densidade de Ćuxo magnético remanente e
alto valor do campo coercitivo, apresentam ainda resistência elevada a temperatura podendo
trabalhar acima de 150◇ C . O imã de ferrite é o utilizado no motor apresentado neste trabalho
e suas características são apresentadas na Ągura 10.
Figura 10 Ű Característica BH de um imã ferrite com 𝐵r igual à 0,4T e 𝐻c igual à -302kA/m
Imãs de Alnico são metais magnéticos formados por ligas de ferro, alumínio, níquel
e cobalto. Dentre suas características são alto valor de densidade de Ćuxo magnético rema-
nente e baixo valor do campo coercitivo, além disso apresentam alta resistência mecânica e
alta resistência a temperatura, sendo capazes de operar em temperaturas acima de 400◇ C.
Esses imãs são pouco utilizados para aplicações em máquinas elétricas, devido sua coerci-
tividade baixa, sendo normalmente aplicados em sensores magnéticos, em que é necessária
sensibilidade na captação da variação da desmagnetização.
Os imãs tipo terras raras são ligas formados por boro, neodímio e ferro ou ligas de
samário e cobalto, possuem alto valor de densidade de Ćuxo magnético remanente podendo
chegar a 1.4T, também apresentam alto valor do campo coercitivo, tornando esse tipo de
imã ideal para aplicações de alta eĄciência. No entanto esse tipo de imã pode oxidar, sendo
necessário banhá-los com uma camada de proteção anticorrosiva. Além disso, sua capacidade
de trabalho em alta temperatura é menor, não podendo ultrapassar a temperaturas superiores
a 150◇ C.
Para a relação entre a densidade de Ćuxo magnético remanente e o campo coercitivo

é dado o nome de característica BH do imã, cuja não linearidade pode-se ver na Ągura
10. Se linearizada a característica BH, pode-se encontrar a aproximação da permeabilidade
magnética do imã, denotada por Ûrec , dada pela proporcionalidade entre o Ćuxo magnético
remanente e a campo coercitivo, ou ainda pela seguinte equação:
𝐵r
Ûrec = (3.40)
𝐻c
Quando o imã é empregado em um circuito magnético, seu campo é desmagnetizado.
Em função da desmagnetização ele irá apresentar uma densidade de Ćuxo magnético re-
sultante 𝐵m , sendo esta consequente da característica deĄnida pelo circuito magnético em
questão. A característica do circuito magnético é representada na Ągura 10 pela reta de carga,
e é calculada utilizando as características do circuito magnético. O ponto de intersecção entre
a reta de carga e a característica linearizada do imã é uma aproximação para seu ponto de
operação.
3.5.2 Cálculo do Ponto de Operação do Motor de Corrente Contínua com Imãs

Permanentes
Nesta seção é apresentado o método para estimar o Ćuxo magnético na região do
entreferro, existem outras aproximações, como exemplo as apresentadas em (CLAYTON,
1959; WALKER, 1959), entretanto o método utilizado neste trabalho é abordado em (BIM,
2012).
Conforme abordado em (BIM, 2012), para o cálculo do ponto de operação do motor
de corrente contínua com imãs permanentes é necessário encontrar duas características do
circuito magnético, ambas destacadas na Ągura 10, sendo elas a reta de carga e a característica
BH do imã.
Para encontrar a reta de carga inicia-se utilizando a lei de Ampere, de acordo com o
apresentado na equação (3.3), considera-se ainda que para o motor com imãs permanentes
não haverá força magneto motriz externa, portanto 𝐼 = 0, e que todos os materiais estão
operando na região linear, desta forma:
𝐻m 𝑙m + 𝐻g 𝑙g + 𝐻f 𝑙f + 𝐻c 𝑙c = 0 (3.41)
em que 𝐻m , 𝐻g , 𝐻f e 𝐻c são as intensidades de campo magnético sobre o imã, entreferro,

núcleo do rotor e cobre. Assim como 𝑙m , 𝑙g , 𝑙f ,𝑙c fazem referência ao comprimento da linha
do campo no imã, entreferro, núcleo e cobre.
Considerando que permeabilidade magnética do entreferro e do imã são muito menores

que as dos outros materiais, pode-se simpliĄcar a equação (3.41) da seguinte forma:
𝑙g
𝐻m = ⊗ 𝐻g (3.42)
𝑙m
Considerando a conservação do Ćuxo magnético e a equação (3.42) e a equação (3.40):
𝐵m 𝐴m
ã = 𝐵m 𝐴m = 𝐵g 𝐴g =⇒ 𝐻g = (3.43)
𝐴g Û0
Fazendo uso da equação (3.43) na equação (3.42) e isolando a densidade de Ćuxo

magnético do imã em função de sua intensidade de Ćuxo magnético:
Û0 𝐴g 𝑙m
𝐵m = ⊗ 𝐻m (3.44)
𝐴m 𝑙g
A reta de carga é descrita em (3.44), em função das dimensões do entreferro, imã e

distância do caminho das linhas de Ćuxo magnético.
Para encontrar a equação que descreve a característica BH do imã, aproxima-se a
característica de desmagnetização não linear a uma reta utilizando os valores de 𝐵r e 𝐻c
conforme apresentado na Ągura 10, então:
𝐵m ⊗ 𝐵r = Ûrec 𝐻m (3.45)
Desta forma:
𝐵m = Ûrec 𝐻m + 𝐵r (3.46)
O sistema apresentado na equação (3.47) é formado pelas equações (3.44) e (3.46),

esse sistema permite calcular os valores de 𝐵m e 𝐻m que são relativos aos valores do ponto
de operação da máquina, que é a intersecção da reta de carga com aproximação linear da
característica BH do imã.
Û0 𝐴g 𝑙m
∏︁
⨄︁𝐵 =⊗ 𝐻m
⋁︁
⋁︁
m
𝐴m 𝑙g (3.47)
= Ûrec 𝐻m + 𝐵r
⋁︁
⋃︁𝐵
⋁︁
m
Diferentemente do apresentado neste trabalho, os valores de 𝐵m e 𝐻m podem ser

calculados por métodos interativos, como o método apresentado em (BAZHAR, 2017) que
permite considerar a não linearidade da curva BH no cálculo, melhorando a acurácia dos
resultados ao passo leva em consideração a não linearidade do circuito magnético. Entretanto

a aproximação linear para a característica BH exposta na equação 3.46 foi suĄciente para os
objetivos deste trabalho.
3.6 Perdas em Motores de Corrente Contínua

O motor de corrente contínua trabalha convertendo a potência elétrica aplicada aos
seus terminais em potência mecânica. Conforme apresentado na Ągura 11, durante o processo
de conversão de energia ocorrem perdas de energia associadas ao aquecimento da máquina,
processo de conversão eletromagnético e perdas mecânicas.
Figura 11 Ű Fluxo de potência para um motor de corrente contínua
VeriĄca-se que apenas parte da energia é convertida e a capacidade de conversão de

energia do motor ou eĄciência é calculada da seguinte forma:
𝑃saida
Ö= × 100% (3.48)
𝑃entrada
Em que:
𝑃saida = 𝑃entrada ⊗ 𝑃perdas (3.49)
As perdas no cobre são devido à resistência das bobinas de armadura e de campo,

são calculadas a partir do valor da resistência da bobina de campo e armadura da seguinte
forma:
𝑃c = 𝐼c2 𝑅c (3.50)
𝑃a = 𝐼a2 𝑅a (3.51)
As perdas no núcleo em motores de corrente contínua são majoritariamente causa-

das por perdas associadas à histerese e correntes parasitas. As perdas por histerese estão
relacionadas a energia despendida para realizar o realinhamento dos domínios magnéticos no
interior do ferro, quando ocorre a comutação do campo magnético. A corrente parasita é a
corrente elétrica induzida nos materiais condutores sujeitos a campos magnéticos variáveis,
sendo que essa corrente elétrica circulando no interior do material dissipa energia em forma
de calor.
As perdas mecânicas são aquelas associadas às perdas por atrito ou por ventilação,
onde as perdas por atrito são causadas pelos rolamentos ou buchas que fazem a Ąxação do
rotor no mancal do motor e também pelo atrito entre as escovas e o comutador. As perdas por
ventilação são devido contato das partes móveis do motor com o ar no entorno das mesmas,
no interior do motor. Outra importante perda a ser citada está associada a queda de tensão
entre escovas e comutadores durante a operação da máquina.
As perdas suplementares são aquelas que não podem ser incluídas em qualquer das
categorias anteriores, sua contribuição costuma ser muito pequena.
As perdas costumam ser relativamente pequenas para máquinas de grande porte (1 a
100hp) enquanto que para máquinas de menor porte as perdas costumam ser relativamente
maiores. Neste trabalho não é o foco elaborar qualquer simulação para predizer as perdas
da máquina. Portanto, para estimar as perdas da máquina em questão, são observados os
valores de corrente do ponto de operação a vazio.
3.7 Método dos Elementos Finitos Aplicado ao Estudo de Motores

de Corrente Contínua
3.7.1 Fundamentos da Análise de Elementos Finitos
Problemas no ramo da física são normalmente passíveis de serem expressos em equa-
ções diferenciais parciais. As equações diferenciais que regem a teoria do eletromagnetismo
estático e dinâmico foram primeiramente apresentadas pelo matemático escocês James Clerk
Maxwell. Equações diferenciais parciais são muitas vezes impossíveis de serem resolvidas
usando métodos analíticos de solução, portanto métodos numéricos capazes de resolver esse
tipo de equação tornaram-se de grande necessidade.
O MEF, basicamente, é um método capaz de solucionar uma equação diferencial de

forma numérica, sem que haja a necessidade de alterar a formulação do problema e o código
computacional para obter a solução. O método foi primeiramente desenvolvido para proble-
mas relacionados a cálculo estrutural, alguns dos primeiros trabalhos sobre o assunto foram
realizados por Alexander Hrennikoff em 1941 (HRENNIKOFF, 1941) e Richard Courant em
1943 (COURANT, 1943).
Figura 12 Ű Malha de triângulos formada para estrutura geométrica a ser submetida ao mé-
todo dos elementos Ąnitos
O método é baseado na discretização do problema em que seu domínio é quebrado em

pequenas estruturas como hexaedros, tetraedros ou triângulos, então é formada uma malha.
Essa malha pode possuir N elementos, em que a quantidade é diretamente proporcional
ao reĄnamento da discretização. Porém, quanto maior o número de elementos, maior é o
tempo computacional para a resolução do problema. Como é possível veriĄcar na Ągura
12, em que é apresentada a malha utilizada para a análise do problema estudado nesta
dissertação, geralmente para uma boa precisão da solução do problema, é necessária uma
estrutura de discretização grande. Além disso é importante uma maior discretização em
pontos de interesse como laterais, cantos vivos e pontos de maior transiente de campos.
Quanto maior a quantidade de elementos, mais rico será o resultado do problema. Alguns
softwares trabalham com um processo de otimização de malha ou malha autoadaptativa, de
forma que com um número menor de elementos consegue-se uma solução mais precisa.
Após a discretização do domínio do problema, que possui origem física, é aproximado
a uma equação polinomial, a Ąm de que possa ser tratado como uma matriz. O método
dos elementos Ąnitos opera de forma à transformar um problema de difícil resolução em um

problema de álgebra linear, sendo assim capaz de ser resolvido de forma computacional.
A teoria de elementos Ąnitos é extensa e não é o escopo desse trabalho, porém pode
ser consultada nas referências (SADIKU, 1989; STRANG, 1973; HUTTON, 2004).
3.7.2 Simulação Computacional para Solução de Problemas Magnéticos

O método de elementos Ąnitos pode ser aplicado diretamente via softwares matemá-
ticos, no entanto o mais comum hoje é a utilização de softwares especializados nesse tipo de
tarefa. Comercialmente existem várias opções para a solução de problemas eletromagnéticos
como Flux2D, JMAG, ANSOFT Maxwell, FEMM entre outros.
Nesse trabalho é abordado um problema com escopo magnetostático. Para a solução
do problema proposto utilizaram-se os Softwares ANSOFT Maxwell e FEMM, este último é
disponibilizado gratuitamente. O software Maxwell oferece opções de solução com interfaces
3D e 2D, porém será utilizada apenas simulação em duas dimensões. O software FEMM será
utilizado apenas a mérito de comparação, não agregando qualquer outra análise às soluções
apresentadas pelo Maxwell.
Os dois softwares utilizados apresentam uma interface gráĄca CAD, que permite a
inserção de estruturas as quais serão o foco da solução do problema. Na interface é possível
atribuir materiais e excitações para as geometrias desenhadas, os materiais em geral são
disponibilizados já conĄgurados em uma biblioteca ou então podem ser incluídos diretamente
pelo usuário. A solução é dada em forma de gráĄcos espectrais ou gráĄcos retangulares, é
possível também calcular grandezas a partir das estruturas e campos.
O ANSOFT Maxwell possuiu diferentes estratégias para solução de problemas dis-
tintos, sendo tais ferramentas de solução diferenciadas pelo tipo de equação que resolvem.
Na documentação e interface do software, essas ferramentas são chamadas de solvers, sendo
que para a solução de um problema de cunho magnético o Maxwell possui três tipos de
solvers (ANSYS, 2011): magnetostático, harmônico magnético e transiente magnético. Nesse
trabalho será utilizado apenas o solver magnetostático.
Solver Magnetostático soluciona problema contendo materiais lineares e não lineares,
onde um campo magnético estático é originado por uma corrente contínua Ćuindo em uma
bobina ou então por um imã permanente (MEEKER, 2018). Para solucionar o problema o
software resolve a seguinte equação diferencial:
⃗ = 𝐽⃗
∇×𝐻 (3.52)
em que 𝐽⃗ é o vetor da densidade de corrente. A equação (3.52) é a equação de Maxwell

em seu modelo estático para a lei de Ampere. No entanto o Solver magnetostático resolve o
problema em função do potencial vetor magnético 𝐴, ⃗ desta forma vemos que a relação entre
o a densidade de Ćuxo magnético e o potencial vetor magnético e dada pela seguinte equação:
⃗ =∇×𝐴
𝐵 ⃗ (3.53)
Além disso é preciso utilizar a relação constitutiva entre densidade de Ćuxo magnético
e intensidade de Ćuxo magnético em meios lineares e isotrópicos dada pela seguinte equação:
⃗ = 1 ⃗
𝐻 𝐵 (3.54)
Û0 Ûr
Portanto substituindo as equações (3.53) e (3.54) na equação (3.52):
1
(︃ )︃
(︁ )︁
𝐽⃗ = ∇ × ⃗
∇×𝐴 (3.55)
Û0 Ûr
O segundo solver do ANSOFT Maxell é utilizado para solução de problemas magné-
ticos onde são envolvidos campos harmônico magnéticos, ou seja, campos que variam com
uma determinada frequência em regime permanente senoidal. Esse solver é muito utilizado
para calcular correntes parasitas, por esse motivo na interface do software o solver recebe o
nome de Eddy Current.
O solver transiente magnético resolve também a equação (3.52) porém é utilizado a
relação constitutiva entre densidade de corrente e potencial elétrico, desta forma:
𝐽⃗ = à 𝐸
⃗ (3.56)
Portanto:
⃗ = à𝐸
∇×𝐻 ⃗ (3.57)
Substituindo as equações (3.53) e (3.54) na equação (3.57) obtem-se:
1 (︁
(︃ )︃
)︁
∇× ⃗ = à𝐸
∇×𝐴 ⃗ (3.58)
Û0 Ûr
Sabendo que:
⃗ = ⊗𝑗æ 𝐴
𝐸 ⃗ ⊗ ∇𝑉 (3.59)
em que ∇𝑉 é a componente referente ao potencial elétrico imposto ao modelo enquanto que

⃗ é a componente referente ao vetor potencial elétrico variante no tempo, que produz a
𝑗æ 𝐴
corrente induzida. Juntando as equações (3.58) e (3.59):
1 (︁
(︃ )︃
)︁
∇× ⃗ = à(⊗𝑗æ 𝐴
∇×𝐴 ⃗ ⊗ ∇𝑉 ) (3.60)
Û0 Ûr
O terceiro solver resolve casos de transiente magnético, permite solucionar campos

gerados por fontes elétricas variantes no tempo ou que apresentam movimento ou até mesmo
devido a imãs em movimento.
Este solver resolve a equação (3.55), porém é modiĄcando a componente 𝐽⃗ para que
sejam inclusas as componentes responsáveis pela corrente induzida pelos campos magnéticos
variantes no tempo.
1 (︁ ⃗
(︃ )︃
⃗ = 𝐽⃗s ⊗ à 𝜕 𝐴 ⊗ à∇𝑉 + ∇ × 𝐻
)︁
∇× ∇×𝐴 ⃗ c + à⃗𝑣 × ∇ × 𝐴
⃗ (3.61)
Û0 Ûr 𝜕𝑡
Para a equação (3.61) onde 𝐽⃗s é referente a densidade de corrente imposta no modelo,
𝜕𝐴⃗
à são as correntes harmônicas induzidas, à∇𝑉 é o potencial elétrico imposto ao modelo,
𝜕𝑡
∇×𝐻 ⃗ c é o termo referente às correntes induzidas por ímãs permanentes e à⃗𝑣 × ∇ × 𝐴
⃗ se
refere as correntes induzidas por corpos em movimento atravessando o campo magnético.
O Software FEMM também utiliza as mesmas equações (3.55) e (3.60) para calcular
o campo magnético na solução do problema eletrostático e harmônicos magnéticos, mas não
possuiu ferramentas para solução de problemas que envolvam transientes magnéticos.
Para este trabalho será utilizado apenas o solver magnetostático, uma vez que o
objetivo é encontrar o Ćuxo magnético ã para que seja utilizada na equação (3.27), a partir
da qual será calculado a torque induzido a partir da corrente de armadura da máquina de
corrente contínua.
48
4 Otimização Matemática
4.1 Teoria da Otimização Matemática

O objetivo deste trabalho é aplicar ao problema construído pelo método analítico a
otimização matemática, a Ąm de obter o máximo torque restringindo as dimensões do motor.
Um problema que envolve diversas variáveis e muitas soluções possíveis, pode ser
resolvido de forma a maximizar o valor de uma variável em detrimento de outras. Essa
abordagem é chamada de otimização. A otimização é o ato de obter o melhor resultado
de um problema quando submetido a certas circunstâncias, sendo que a solução desse tipo
de problema auxilia na tomada de decisão, ao passo que com ela é possível maximizar os
resultados minimizando os custos empregados (RAO, 2009).
Historicamente os princípios da otimização matemática remetem aos séculos 17 e 18.
Tais princípios partem do cálculo diferencial desenvolvido por Isaac Newton e pelo mate-
mático Gottfried Wilhelm Leibniz, passando por matemáticos como Karl Weierstras, Jakob
Bernoulli e Joseph-Louis Lagrange, estes formadores de teorias relacionadas a minimização
de funções. Lagrange foi o inventor do método de otimização para problemas com restri-
ções, que leva seu nome. Por último o matemático Augustin-Louis Cauchy criou o método
do gradiente descendente, que se trata de um algoritmo de primeira ordem, que por meio
de iterações faz uma busca pelo domínio da função para encontrar um mínimo local, sendo
que os passos entre as iterações são deĄnidos pelo negativo do gradiente da função no ponto
discretizado em análise.
Na época de Cauchy problemas complexos não podiam ser resolvidos facilmente e isso
impediu o avanço dos métodos de otimização. Apenas no meio do seculo 20, com o advento
dos computadores digitais, com capacidade de processamento muito grande, a otimização
ganhou novamente enfoque, assim grandes avanços nas teorias e métodos criaram diversas
áreas bem deĄnidas no campo de pesquisa da teoria de otimização.
Alguns marcos são importantes na história moderna do desenvolvimento da teoria da
otimização, como o desenvolvimento do método de otimização linear simplex criado pelo ma-
temático americano George Dantzig em 1947, os princípios de otimalidade para programação
dinâmica anunciados por Richard E. Bellman e trabalhos de Harold W. Kuhn e Albert W.
Tucker relacionados às condições necessárias de otimalidade para problemas de otimização
não lineares. Esses trabalhos são de grande importância e fundamentam os avanços nos anos
Capítulo 4. Otimização Matemática 49
subsequentes.
Existem muitos métodos para resolver um problema de otimização. Dependendo do
tipo de função do problema ou do modo que se apresenta o domínio da função, alguns
métodos podem ser mais precisos para certos casos que outros, portanto existem vários tipos
de métodos para problemas diferentes. Em geral métodos que buscam a otimalidade são
estudados no ramo da ciência matemática chamada de pesquisa operacional.
4.2 Métodos de Otimização

4.2.1 Método de Otimização Clássico
Os métodos clássicos de otimização são úteis para encontrar pontos de inĆexão de
equações contínuas. Tais métodos são analíticos e utilizam diferenciação para encontrar os
pontos de inĆexão, contudo para problemas em que as equações não são contínuas, eles não
podem ser empregados de forma efetiva.
Como apresentado na Ągura 13, para um problema que engloba uma variável 𝑥 em
que 𝑥 ∈ R ♣ 𝑎 ⊘ 𝑥 ⊘ 𝑏, é dito que uma função 𝑓 (𝑥) possuiu um valor mínimo local em 𝑥 = 𝑥*
se 𝑓 (𝑥* ) ⊘ 𝑓 (𝑥* + ℎ) para qualquer valor pequeno positivo ou negativo de ℎ, ou ainda 𝑥 = 𝑥*
possui valor máximo local se 𝑓 (𝑥* ) ⊙ 𝑓 (𝑥* + ℎ). Além disso pode-se dizer que se 𝑓 (𝑥) possui
valor 𝑥* , em que 𝑓 (𝑥* ) ⊘ 𝑓 (𝑥) para todo o domínio de 𝑥, então 𝑥* é um mínimo global, da
mesma forma que se 𝑓 (𝑥* ) ⊙ 𝑓 (𝑥) para todo o domínio de 𝑥, então 𝑥* é máximo global.
Como visto na Ągura 13 a função 𝑓 (𝑥) pode apresentar uma série de pontos mínimos
e máximos locais tal como pode apresentar um ponto de máximo e um ponto mínimo global,
na literatura tais pontos de interesse são denominados como pontos críticos.
A condição necessária para que 𝑥* seja ponto crítico será apenas se 𝑓 ′ (𝑥* ) = 0 (RAO,
2009), para um ponto crítico mínimo a prova é dada pelo teorema de forma que, se para os
valores de ℎ próximos a zero então:
𝑓 (𝑥* + ℎ) ⊗ 𝑓 (𝑥* )
⊙ 0 𝑠𝑒 ℎ > 0 (4.1)
ℎ
𝑓 (𝑥* + ℎ) ⊗ 𝑓 (𝑥* )
⊘ 0 𝑠𝑒 ℎ < 0 (4.2)
ℎ
Na equação 4.1 observa-se que se ℎ é positivo o termo 𝑓 (𝑥* + ℎ) é maior que 𝑓 (𝑥* )
pois o ponto crítico em consideração é mínimo, portanto o coeĄciente da fração é positivo
como o denominador ℎ também é positivo, então a fração é positiva, ou seja, conforme Ągura
Figura 13 Ű Representação da função 𝑓 (𝑥) com mínimos e máximos globais e locais dado o
domínio da função 𝑓 (𝑥) em que 𝑥 ∈ R ♣ 𝑎 ⊘ 𝑥 ⊘ 𝑏
13, considerando um dos pontos críticos mínimos 𝑓 (𝑥* ) afastando-se para a direita porém
próximo a redondeza de 𝑓 (𝑥* ) teremos sempre um valor 𝑓 (𝑥) maior que 𝑓 (𝑥* ). A equação
4.2 observa-se ainda que se ℎ é negativo então 𝑓 (𝑥* + ℎ) ainda é maior que 𝑓 (𝑥* ) tornando o
coeĄciente da equação positiva, entretanto o denominador da fração ℎ é negativo, da mesma
forma que anteriormente conforme Ągura 13, considerando um dos pontos críticos mínimos
𝑓 (𝑥* ) afastando-se para desta vez para esquerda ainda próximo a redondeza de 𝑓 (𝑥* ) teremos
sempre um valor 𝑓 (𝑥) maior que 𝑓 (𝑥* ) o que torna então o resultado da divisão negativo.
Enquanto isso temos que:
𝑓 (𝑥* + ℎ) ⊗ 𝑓 (𝑥* )
𝑓 ′ (𝑥* ) = lim (4.3)
h⊃0 ℎ
de acordo então com (4.3) se ℎ tende a zero por valores positivos:
𝑓 ′ (𝑥* ) ⊙ 0 (4.4)
enquanto que se h tende a zero por valores negativos:
𝑓 ′ (𝑥* ) ⊘ 0 (4.5)
Portanto a única maneira de satisfazer as equações (4.4) e (4.5) será se:
𝑓 ′ (𝑥* ) = 0 (4.6)
A mesma prova pode ser utilizada desta vez para um ponto crítico máximo em que:
𝑓 (𝑥* + ℎ) ⊗ 𝑓 (𝑥* )
⊘ 0 𝑠𝑒 ℎ > 0 (4.7)
ℎ
𝑓 (𝑥* + ℎ) ⊗ 𝑓 (𝑥* )
⊙ 0 𝑠𝑒 ℎ < 0 (4.8)
ℎ
novamente de acordo com (4.3) se h tende a zero por valores negativos
𝑓 ′ (𝑥* ) ⊙ 0 (4.9)
enquanto que se h tende a zero por valores positivos:
𝑓 ′ (𝑥* ) ⊘ 0 (4.10)
Portanto da mesma forma que apesentado anteriormente, as equações (4.9) e (4.10)

serão satisfeitas apenas se (4.6) for verdadeira.
A demonstração do teorema acima prova que ao encontrar a primeira derivada 𝑓 ′ (𝑥)
e igualar a zero podemos encontra o valor de 𝑥 que será as soluções ou pontos críticos do
problema. Cada ponto crítico deve ser veriĄcado para que seja identiĄcado se o mesmo se
trata de um ponto ótimo global ou local.
A condição de suĄciência para que 𝑥* seja ponto minimo ou máximo global da função
𝑓 (𝑥) será apenas se:
𝑓 ′ (𝑥* ) = 𝑓 ′′ (𝑥* ) = ≤ ≤ ≤ = 𝑓 (n⊗1) (𝑥* ) = 0 (4.11)
porém
𝑓 (n) (𝑥* ) ̸= 0 (4.12)

Desta forma 𝑓 (𝑥* ) é um valor mínimo de 𝑓 (𝑥) se 𝑓 (n) (𝑥* ) > 0 e 𝑛 é par ou um valor
máximo de 𝑓 (𝑥) se 𝑓 (n) (𝑥* ) < 0 e 𝑛 é par ou nem máximo nem mínimo se 𝑛 é impar.
A aĄrmação acima pode ser provada da seguinte maneira. Considerando a expansão
da série de Taylor para a função 𝑓 (𝑥* + ℎ):
ℎ2 ′′ *
𝑓 (𝑥* + ℎ) = 𝑓 (𝑥* ) + ℎ𝑓 ′ (𝑥* ) + 𝑓 (𝑥 ) + ≤ ≤ ≤
2!
(4.13)
ℎn⊗1 (n⊗1) * ℎn (n) *
+ 𝑓 (𝑥 ) + 𝑓 (𝑥 + 𝜃ℎ) para 0 < 𝜃 < 1
(𝑛 ⊗ 1)! 𝑛!
considerando a equação (4.11) reescrevendo a equação (4.13):
ℎn (n) *
𝑓 (𝑥* + ℎ) = 𝑓 (𝑥* ) + 𝑓 (𝑥 + 𝜃ℎ) (4.14)
𝑛!
portanto:
ℎn (n) *
𝑓 (𝑥* + ℎ) ⊗ 𝑓 (𝑥* ) = 𝑓 (𝑥 + 𝜃ℎ) (4.15)
𝑛!
Como 𝑓 (n) (𝑥* ) ̸= 0 existe um intervalo nas proximidades de 𝑥* para qualquer ponto de
𝑥 ao qual este possuirá o mesmo sinal, portanto qualquer ponto em 𝑥* + ℎ possuiu o mesmo
sinal de 𝑓 (n) (𝑥* ).
ℎn
Desta forma analisando a equação (4.15) vemos que quando 𝑛 é par então é positivo
𝑛!
indiferente do valor de ℎ, desta forma 𝑓 (𝑥* + ℎ) ⊗ 𝑓 (𝑥* ) terá o mesmo sinal de 𝑓 (n) (𝑥* ).
Portanto, 𝑥* será mínimo global se 𝑓 (n) (𝑥* ) for positivo, e 𝑥* será máximo global se
ℎn
𝑓 (n) (𝑥* ) for negativo. Quando 𝑛 é impar muda de sinal dependendo de ℎ, portanto 𝑥* não
𝑛!
é mínimo nem máximo, sendo normalmente chamado de ponto de inĆexão.
Quando o problema envolve mais de uma variável a ser minimizada pode-se ter míni-
mos globais e locais ou pontos de sela. Para alcançar a solução observa-se que 𝑋 = 𝑋 * se a
derivada parcial de 𝑓 (𝑋) existe em 𝑋 * portanto:
𝜕𝑓 𝜕𝑓 𝜕𝑓
(𝑋 * ) = (𝑋 * ) = ≤ ≤ ≤ = (𝑋 * ) = 0 (4.16)
𝜕𝑥1 𝜕𝑥2 𝜕𝑥n
Para descobrir se o valor encontrado para (𝑥* , 𝑦 * ) é mínimo ou máximo, deve-se aplicar
a derivada parcial de segunda ordem ao resultado da (4.16), dessa forma obtendo a matriz
Hessiana.
No caso especial em que a matriz hessiana resultante da equação (4.16) não apresenta
valor nem positivo ou negativo deĄnido no ponto mínimo (𝑥* , 𝑦 * ), observa-se um ponto de
sela, conforme ilustrado na Ągura 14.
Figura 14 Ű Função 𝑧 = 𝑧 2 ⊗𝑦 2 que apresenta ponto de sela onde veriĄca-se em sua redondeza
existe pontos maiores e menores que (𝑥* , 𝑦 * )
Neste caso quando Ąxado 𝑥 = 𝑥* , é obtido o valor máximo para 𝑦 enquanto que
Ąxando 𝑦 = 𝑦 * é obtido o valor mínimo para 𝑥.
Ainda existem problemas de otimização cujo o resultado é submetido a restrições. No
caso do problema com restrições de igualdade podem-se utilizar diversos métodos para obter
a solução, como o método da substituição direta ou multiplicadores de Lagrange.
A aplicação dos multiplicadores de Lagrange é conveniente quando existe uma função
𝑓 (𝑥, 𝑦, ...) e está é submetida a uma restrição do tipo 𝑔(𝑥, 𝑦, ...) = 𝑐. A aplicação do método
inicia-se na formulação de uma equação especial, tal equação recebe o nome de lagrangiana
em honra ao seu criador Joseph Louis Lagrange. Como apresentado na equação (4.17), a
lagrangiana recebe em seu primeiro termo a função objetivo 𝑓 (𝑥, 𝑦, ...) e em seu segundo
termo é subtraída a função restrição a qual é multiplicada por um multiplicador Ú o qual é
nomeado como multiplicador de Lagrange.
ℒ(𝑥, 𝑦, ..., Ú) = 𝑓 (𝑥, 𝑦, ...) ⊗ Ú(𝑔(𝑥, 𝑦, ...) ⊗ 𝑐) (4.17)
Para encontrar os pontos críticos de mínimos e máximos é igualado o gradiente da

lagrangiana ao vetor zero, conforme apresentado na equação (4.18).
∇ℒ(𝑥, 𝑦, ..., Ú) = ⃗0 (4.18)
Por Ąm a solução obtida (𝑥* , 𝑦 * , ..., Ú* ), se removido o Ú* e aplicada a função objetivo

𝑓 (𝑥, 𝑦, ...) encontram-se os pontos críticos da função.
Caso o problema possua restrições de desigualdade, utiliza-se o método dos multipli-
cadores de Lagrange porém é adicionado uma variável de folga à restrição de desigualdade,
transformando-a em uma restrição de igualdade.
Existem vários tipos de problemas de otimização, cada um possuiu uma abordagem
para obter a solução. Tais problemas são divididos em áreas de estudo, cujas subdivisões são
relacionadas a forma com que se apresentam a função objetivo e as restrições. A programa-
ção linear que trata problemas que envolvem equações lineares, programação quadrática que
aborda funções quadráticas, otimização convexa que trata funções convexas e ainda progra-
mação não linear que aborda várias gamas de funções não lineares.
4.2.2 Método dos Pontos Interiores

O método dos pontos interiores foi criado por Narendra Krishna Karmarkar em 1984,
tal método se baseia na obtenção do resultado ótimo a partir da busca realizada no interior
da região viável do problema como ilustrado na Ągura 15 (BOYD, 2004).
O método mais popular para solução de problemas otimização é o método simplex,
criado durante a segunda guerra por Dantzig (RAO, 2009). No entanto o simplex só pode
ser utilizado para solução de problemas lineares. A abordagem realizada pelo método de
Karmarkar difere da utilizada pelo método simplex, o qual realiza a busca explorando os
vértices da região viável. O método criado por Karmarkar pode ser utilizado para solucionar
tanto problemas lineares quanto não lineares.
Embora mais custoso computacionalmente, o método dos pontos interiores é capaz de
atingir o resultado ótimo com menor quantidade de iterações, quando comparado ao simplex,
desta forma reduzindo o tempo gasto na solução do problema.
Figura 15 Ű Caminho percorrido pelo método dos pontos interiores na região 𝑃 ∈ R2 , saindo
do ponto inicial 𝑥0 até o resultado ótimo 𝑥* .
O algoritmo pode ser descrito em três passos. No primeiro passo é deĄnido um vetor
de início, o vetor deve ser uma solução para o problema de tal forma a respeitar as restrições
impostas. Em seguida, como segundo passo, deve ser veriĄcado se o vetor solução proposto
é ótimo para a função objetivo. Se for ótimo, o resultado foi encontrado, caso contrário,
como terceiro passo, devem ser veriĄcadas todas as direções para encontrar o caminho que
miniminiza a função objetivo, desta forma um passo deve ser dado nessa direção, e então
deve-se retornar para o segundo passo.
No capitulo 6 deste trabalho é aplicada otimização matemática para solucionar o
problema não linear monovariável, onde a função objetivo maximiza o torque com as restrições
apresentadas. Para tanto é aplicada a rotina do matlab fmincon, a qual utiliza-se do método
dos pontos interiores para a solução do problema não linear.
4.2.3 Otimização aplicada ao Motor de Corrente Continua de Ímãs Permanentes

A otimização pode ser aplicada a projetos de máquinas elétrica por diversos motiva-
dores. Pode-se maximizar eĄciência, torque, rotação, como também pode ser aplicada para
reduzir dimensões, peso, perdas entre outros. Diversos trabalhos abordam a otimização apli-
cada à máquinas elétricas como em (GANGL et al., 2015; PANT et al., 2008), veriĄcando a
eĄciência dos diversos métodos de otimização ou então explorando os diversos aspectos cons-
trutivos particulares da máquina elétrica. Para este trabalho é proposto maximizar o torque
da motor de corrente contínua em detrimento de seus aspectos construtivos dimensionais.
Para realizar a tarefa de otimização será empregada a rotina fmincon disponível no
Matlab, que pode ser utilizada para resolver equações não lineares, onde o problema P apre-
senta as seguintes características:
⧹︃
⧹︃minimizar 𝑓 (𝑥)
⧹︃
⧹︃
⧹︃
⧹︃sujeito a
⧹︃ 𝐴𝑥 ⊘ 𝑏
⧹︃
𝐴eq 𝑥 = 𝑏eq
⧹︃
⧹︃
⧹︃
(P) ⧹︃⧹︃ (4.19)
⧹︃
𝑙𝑏 ⊘ 𝑥 ⊘ 𝑢𝑏
⧹︃
𝑐𝑒𝑞(𝑥) = 0
⧹︃
⧹︃
⧹︃
𝑐(𝑥) < 0
⧹︃
⧹︃
⧹︃
⧹︃
𝑥0 = Vetor de valores inciais
⧹︃
⧹︃
A função 𝑓 (𝑥) é a função objetivo a ser minimizada, sendo submetida às restrições:

𝐴𝑥 ⊘ 𝑏, restrição linear de desigualdade em que 𝐴 é uma matriz e 𝑏 é um vetor; 𝐴eq 𝑥 = 𝑏eq ,
restrição linear de igualdade em que 𝐴eq é uma matriz e 𝑏eq é um vetor; 𝑙𝑏 ⊘ 𝑥 ⊘ 𝑢𝑏, restrição
de fronteira máxima e mínima onde 𝑙𝑏 e 𝑢𝑏 podem ser matrizes ou vetores; 𝑐𝑒𝑞(𝑥) função de
restrição não linear de igualdade que retorna um vetor; 𝑐(𝑥) função de restrição não linear
de desigualdade que retorna um vetor.
As restrições são utilizadas conforme a necessidade do estudo, como exemplo pode-se
restringir as dimensões da máquina utilizando as restrições de fronteira máxima e mínima 𝑙𝑏 e
𝑢𝑏, ou até mesmo pode-se associar restrições a uma cadeia de dimensões utilizando as funções
de restrição não linear de igualdade ou desigualdade 𝑐𝑒𝑞(𝑥) e 𝑐(𝑥). Conforme abordado na
seção 4.2.2, o algoritmo inicia a busca pelo resultado ótimo a partir dos valores do vetor
de valores iniciais dado por 𝑥0 que remetem aos valores do vetor 𝑥 que compõem a função
objetivo 𝑓 (𝑥).
Conforme a equação (3.27) veriĄca-se que o torque é função do Ćuxo magnético em
qualquer ponto de operação 𝐼a . Portanto, maximizando o Ćuxo magnético, em consequência,
o torque do motor também é maximizado.
Desta forma, conforme o objetivo deste trabalho, observa-se que a função objetivo
𝑓 (𝑥) deve retornar o valor de Ćuxo magnético em função das dimensões da máquina.
Aplicando o mesmo princípio do método analítico apresentado nas seções 3.5.2, o Ćuxo
magnético do motor é dado pela equação (3.6), portanto é produto da área da face polar pela
densidade de Ćuxo magnético.
Como apresentado na Ągura 10, a densidade do Ćuxo magnético é dada pelo ponto de
operação do motor, portanto, trabalhando o sistema apresentado na equação 3.47 isolando
𝐻m na primeira equação do sistema veriĄca-se:
𝐴m 𝑙g
𝐻m = ⊗𝐵m (4.20)
Û0 𝐴g 𝑙m
considerante que 𝐴m = 𝐴g , então submetendo 4.20 na segunda equação do sistema, obtem-se:
𝑙g
𝐵m = ⊗Ûrec 𝐵m + 𝐵r (4.21)
Û0 𝑙m
(︃ )︃
𝑙g 𝑙g
𝐵m + Ûrec 𝐵m = 𝐵r =⇒ 𝐵m 1 + Ûrec = 𝐵r (4.22)
Û0 𝑙m Û0 𝑙m
portanto:
𝐵r
𝐵m = (4.23)
𝑙g
1 + Ûrec
Û0 𝑙m
Como apresentado com maior detalhe na seção 5.1 existem dois caminhos distintos
para as linhas Ćuxo magnético, o primeiro atravessa apenas o entreferro, o outro atravessa
entreferro e cobre das espiras. Portanto a equação 4.23 está relacionada ao caminho que
atravessa apenas o entreferro, para o caminho entreferro e cobre observa-se:
𝐵r
𝐵m = (4.24)
𝑙g + 𝑙c
1 + Ûrec
Û0 𝑙m
Adequando o comprimento do entreferro (𝑙g ) e o comprimento do ímã (𝑙m ) ao formato
das informações disponíveis nas tabelas 11 e 12, aplicando a equação 3.40 à equação 4.23:
𝐵r
𝐵m = (4.25)
𝐷im 𝐷en
(︂ )︂
𝐵r ⊗
1+ 2 2 )︂
𝐷em 𝐷im
(︂
𝐻c
Û0 ⊗
2 2
realizando o mesmo procedimento para a equação 4.24, obtêm-se:
𝐵r
𝐵m = (4.26)
𝐷im 𝐷enr
(︂ )︂
𝐵r ⊗
1+ 2 2 )︂
𝐷em 𝐷im
(︂
𝐻c
Û0 ⊗
2 2
nas equações 4.25 e 4.26 𝐷im , 𝐷em , 𝐷em , 𝐷enr são respectivamente diâmetro interno ímã (em
mm), Diâmetro externo ímã (em mm) Diâmetro externo núcleo(em mm) Diâmetro fundo
ranhura núcleo (em mm).
Ao passo que cada caminho de linhas de Ćuxo que compõem o Ćuxo total possuem um
peso, considerou-se que o caminho onde as linhas de Ćuxo atravessam o cobre possui menor
representatividade que o caminho que atravessa apenas o entreferro. Desta forma foi adotado
o coeĄciente 𝑐r , o qual é aplicado para calcular o peso da densidade de Ćuxo magnético de
cada caminho, no cálculo da densidade de Ćuxo magnético total. Sendo que 𝑐r é aplicado no
aumento do comprimento do dente da armadura (caminho das linhas de Ćuxo pelo entreferro)
e redução do fundo da ranhura do núcleo da armadura (caminho entreferro e cobre), de forma
que o peso 𝑝c para o caminho que atravessa o cobre é dado por:
𝑐r ≤ 𝑐e
𝑝c = (4.27)
𝑐f r ≤ (2 ⊗ 𝑐e ) + 𝑐r ≤ 𝑐e
onde 𝑐r comprimento do dente da ranhura, 𝑐f r comprimento fundo da ranhura. O peso 𝑝t do
Ćuxo que atravessa o caminho dos dentes é dado por 1-𝑝c . Agrupando as equações 4.25 4.26
e 4.27, a densidade do Ćuxo magnético total será:
𝐵r 𝐵r
𝐵m = 𝑝c ≤ )︂ + 𝑝t ≤ (4.28)
𝐷im 𝐷en 𝐷im 𝐷enr
(︂ (︂ )︂
𝐵r ⊗ 𝐵r ⊗
1+ 2 2 )︂ 1+ 2 2 )︂
𝐷 𝐷 𝐷 𝐷im
(︂ (︂
𝐻c em im 𝐻c em
Û0 ⊗ Û0 ⊗
2 2 2 2
multiplicando 𝐵m pela área a qual a densidade de Ćuxo magnética atravessa, é obtida a
função objetivo:
∏︀ ∫︀
̂︁ ̂︂
̂︁ ̂︂
̂︁ ̂︂
̂︁ ̂︂
̂︁ ̂︂
̂︁ 𝐵r 𝐵r ̂︂
ã =̂︁𝑝c ≤ )︂ + 𝑝t ≤
̂︁ ̂︂
𝐷im 𝐷en 𝐷im 𝐷enr ̂︂
(︂ (︂ )︂ ̂︂
(4.29)
̂︁
̂︁
𝐵r ⊗ 𝐵r ⊗ ̂︂
̂︁
̂︁ 1+ 2 2 )︂ 1+ 2 2 ̂︂
)︂ ̂︂
𝐷em 𝐷im 𝐷em 𝐷im ̂︂
(︂ (︂
𝐻c 𝐻c
̂︁
Û0 ⊗ Û0 ⊗
∐︁ ̂︀
2 2 2 2
𝑎m
≤ ≤ 𝐷im ≤ Þ ≤ ℎm ≤ 1 ≤ 10⊗6
360
onde 𝑎m é o angulo de cobertura do ímã e ℎm é a dimensão do imã no sentido axial da
máquina.
Na forma padrão 𝑓 (𝑥) da rotina de otimização deve-se multiplicar a equação 4.29 por
-1, ao passo que desejamos maximizar a função. Na seção 6 a equação 4.29 é utilizada para
a otimização do motor de corrente contínua apresentado neste trabalho.
As restrições de fronteira inferior e superior, os vetores 𝑙𝑏 e 𝑢𝑏, são responsáveis
por determinar os valores mínimos e máximos, os valores devem ser atribuídos conforme
a necessidade do problema, como exemplo limitar altura máxima do ímã, limitar tamanho
mínimo do fundo da ranhura entre outros. Para o problema proposto os vetores possuem a
seguinte estrutura.
⋃︀ ⋂︀ ⋃︀ ⋂︀
𝐵
⋁︀ r mínimo ∑︁
𝐵
⋁︀ r máximo ∑︁
⋁︀ 𝐻c mínimo ∑︁ ⋁︀ 𝐻c máximo ∑︁
⋁︀ ∑︁ ⋁︀ ∑︁
⋁︀ ∑︁ ⋁︀ ∑︁
⋁︀ ℎm mínimo ∑︁ ⋁︀ ℎm máximo ∑︁
⋁︀ ∑︁ ⋁︀ ∑︁
⋁︀ ∑︁ ⋁︀ ∑︁
⋁︀ 𝑎m mínimo ∑︁ ⋁︀ 𝑎m máximo ∑︁
⋁︀ ∑︁ ⋁︀ ∑︁
⋁︀ ∑︁ ⋁︀ ∑︁
⋁︀ 𝐷im mínimo ∑︁ ⋁︀ 𝐷im máximo ∑︁
⋁︀ ∑︁ ⋁︀ ∑︁
⋁︀ ∑︁ ⋁︀ ∑︁
𝑙𝑏T = ⋁︀ 𝐷em mínimo ∑︁ ; 𝑢𝑏T = ⋁︀ 𝐷em máximo ∑︁ (4.30)
⋁︀ ∑︁ ⋁︀
∑︁
⋁︀ ∑︁ ⋁︀ ∑︁
⋁︀ 𝐷en mínimo ∑︁ ⋁︀ 𝐷en máximo ∑︁
⋁︀ ∑︁ ⋁︀ ∑︁
⋁︀ ∑︁ ⋁︀ ∑︁
⋁︀𝐷enr mínimo ∑︁ ⋁︀𝐷enr máximo ∑︁
⋁︀ ∑︁ ⋁︀ ∑︁
⋁︀ ∑︁ ⋁︀ ∑︁
⋁︀ 𝑐r mínomo ∑︁ ⋁︀ 𝑐r máximo ∑︁
⋁︀ ∑︁ ⋁︀ ∑︁
⋁︀ ∑︁ ⋁︀ ∑︁
⋁︀ 𝑐f r mínimo ∑︁ ⋁︀ 𝑐f r máximo ∑︁
⋁︀ ∑︁ ⋁︀ ∑︁
⨄︀ ⋀︀ ⨄︀ ⋀︀
𝑐e mínimo 𝑐e máximo
Os vetores das funções de restrição, são montados a partir de equações que deĄnem
fronteiras limitantes atuando na cadeia dimensional, como por exemplo pode-se limitar um
valor máximo de entreferro uma vez que a dimensão do entreferro é dada pelo diâmetro
interno do ímã menos o diâmetro externo do rotor, ou então pode se limitar dimensões para
que não ocorram situações impossíveis, com exemplo, espessura do ímã menor que zero, que
é dada pelo diâmetro externo do ímã menos diâmetro interno do ímã.
A equação 4.31 apresenta a formulação dos vetores da função de restrição de desi-
gualdade 𝑐(𝑥) para os dois casos citados acima, valor máximo do entreferro limitado em 0.5
mm a partir das dimensões diametrais externa do rotor e interna do ímã, e valor mínimo da
espessura do imã em 2 mm dado pelo diâmetro externo do ímã e diâmetro interno do ímã.
⋃︀ ⋂︀ ⋃︀ ⋂︀
𝐷em ⊗ 𝐷im ⋀︀ ⨄︀ 1, 0 ⋀︀
𝑐(𝑥) = ⨄︀ + <0 (4.31)
⊗𝐷en + 𝐷im 4, 00
O mesmo procedimento pode ser feito para as restrição de igualdade porém dessa vez
as equações que deĄnem a cadeia dimensional são igualadas a valores Ąxos. A aplicação da
otimização para o problema do motor de partida apresentado neste trabalho são detalhadas
na seção 6.
61
Parte II
Resultados
62
5 Cálculos e Resultados Obtidos Pelo Método

Analítico e por Simulação Computacional
Neste capítulo são apresentados os cálculos e resultados obtidos pelo modelo analí-
tico. Em seguida são expostos os valores obtidos pelo método de elementos Ąnitos com a
utilização dos dois softwares de modelagem (FEMM e Ansoft Maxwell). Ao Ąnal todos os
valores são compilados e comparados com os resultados obtidos a partir de testes realizados
em laboratório com amostras protótipo.
5.1 Método Analítico para Cálculo de Fluxo Magnético da Máquina

de Corrente Contínua de Ímãs Permanentes
Todos os cálculos apresentados a seguir são referentes às características dimensionais
do motor, apresentadas nas tabelas 11 e 12 do APÊNDICE A.
Conforme veriĄcado na equação (3.3),integral de caminho 𝑐 é igual a corrente que
atravessa qualquer superfície circundada pelo caminho. Entretanto para um circuito magné-
tico com excitação proveniente de ímãs permanentes 𝐼 = 0. Desta forma avaliando o caminho
do Ćuxo magnético que atravessa as estruturas da máquina, obtem-se o resultado apresen-
tado na equação (3.41). Utilizando a equação (3.41) atribuindo os valores de permeabilidade
magnética dos materiais utilizados, apresentados na tabela 13, veriĄca-se:
𝐵m 𝑙m × 7, 56 ≤ 105 + 𝐵g 𝑙g × 7, 96 ≤ 105 + 𝐵f 𝑙f × 40 + 𝐵c 𝑙c × 7, 96 ≤ 105 = 0 (5.1)
Como a parcela referente ao ferro (núcleo, shunt e yoke) é 20 mil vezes menor que a do
entreferro, bobina e ímã, para efeito de cálculo o ferro será desconsiderado, já que intensidade
de Ćuxo no ferro será desprezível como mostra a simulação por MEF na Ągura 16. Caso o
comprimento 𝑙f fosse 20 mil vezes maior igualando à 𝑙g , 𝑙c e 𝑙m então seria necessário considerar
a parcela proveniente do ferro.
Avaliando a extensão da face polar veriĄca-se que existem dois caminhos distintos no
entreferro, conforme apresentado na Ągura 17.a. No primeiro, representado em vermelho, as
linhas de Ćuxo seguem: ímã, entreferro, núcleo, entreferro, ímã e yoke. O segundo caminho
representado em azul, atravessa os seguintes componentes: ímã, entreferro, bobina de cobre,
Capítulo 5. Cálculos e Resultados Obtidos Pelo Método Analítico e por Simulação Computacional 63
Figura 16 Ű GráĄco de cores simulado por MEF mostra intensidade de Ćuxo magnético para o
motor proposto, apresenta intensidade de Ćuxo magnético desprezível nas regiões
do yoke, shunt e núcleo.
núcleo, bobina de cobre, entreferro, ímã e yoke. Ainda na Ągura é apresento o circuito mag-
nético equivalente do caminho que engloba apenas o entreferro (17.b) e o circuito para o
caminho que engloba o entreferro e o cobre (17.c).
Pela extensão da face polar os dois caminhos se repetem três vezes, porém a densidade
de Ćuxo não é cumulativa ao longo da face polar, não sendo possível somar as parcelas
calculadas, isso ocorre pois a densidade de Ćuxo independe da área avaliada contanto que a
área das seções transversais dos caminhos percorridos sejam iguais.
Desta forma, as regiões com ferro serão removidas do cálculo e a distância do caminho
percorrido no núcleo e yoke serão ignoradas. Importante atentar que serão considerados dois
caminhos distintos, um que engloba 𝑙g + 𝑙c e outro que engloba apenas 𝑙g , tendo em vista que
existe diferença signiĄcativa entre a densidade de Ćuxo entre ambos os caminhos, e ambos
estão concentrados abaixo da face polar.
Conforme apresentado na Ągura 10, para encontrar o ponto de operação da máquina
é necessário encontrar as equações apresentadas no sistema (3.47). A primeira equação é
Figura 17 Ű (a) Caminhos distintos percorrido pelas linhas de Ćuxo. (b)Circuito representa-
tivo de relutâncias (ℛ) e intensidade de campo magnético (𝐻c ) do caminho que
atravessa apenas o núcleo do rotor (ℛN ) e entreferro (ℛEF ) passando pelo ímã
ℛP e Yoke (ℛy ). (c) Circuito representativo do caminho que atravessa núcleo do
rotor, bobina de cobre (ℛc ), entreferro, ímã e Yoke
derivada da aproximação da característica BH do ímã a uma reta, que é determinada a

partir dos dados de projeto 𝐵r e 𝐻c (𝐵r =0,4 T e 𝐻c =302 kA/m), utilizando a equação
(3.40), obtem-se uma equação linear que possui o seguinte coeĄciente angular.
0, 4
Ûrec = H/m (5.2)
302 ≤ 103
Substituído o valor da equação (5.2) na equação (3.46) veriĄca-se a primeira equação
do sistema:
𝐵m = 1, 324 ≤ 10⊗6 ≤ 𝐻m + 0, 4T (5.3)
Para a equação que representa a reta de carga da máquina, é necessário levar em

considerações alguns dados dimensionais da máquina, disponibilizados na tabela 11 e tabela
12 do APÊNDICE A.
Portanto a altura da face polar (𝐻m ) é de 58 mm. A face polar de um único ímã
possui 41, 55◇ representando um passo polar PP de 11,54% do perímetro total, o raio do ímã
55,1
é 2
mm, portanto o perímetro de dois imãs será:
55, 1
2 ≤ 2Þ * 𝑟 = 2 ≤ 2Þ ≤ 0, 11541 ≤ = 39, 96 mm (5.4)
2
Observa-se também que a área de dois ímãs (𝐴m ): 2317,54 mm2 , é igual a a área do
entreferro para dois ímãs (𝐴g ): 2317,54 mm2 , o comprimento do entreferro (𝑙g ):0,65 mm, o
comprimento entreferro e cobre (𝑙g + 𝑙c ):9,38 mm e o comprimento do ímã (𝑙c ):7,85 mm.
Primeiramente considerando o caminho que engloba 𝑙g e 𝑙c , substituindo os valores na
equação (3.44) já considerando o caminho do cobre 𝑙c , obtem-se:
4 ≤ Þ ≤ 10⊗7 ≤ 𝐴g ≤ 𝑙m
𝐵m = ⊗ ≤ 𝐻m (5.5)
𝐴m ≤ (𝑙g + 𝑙c )
4 ≤ Þ ≤ 10⊗7 ≤ 2317, 544 ≤ 5, 85

𝐵m = ⊗ ≤ 𝐻m =⇒ 𝐵m = ⊗7, 8372 ≤ 10⊗7 𝐻m (5.6)
2317, 544 ≤ 9, 38
Portanto substituindo as equações (5.6) e (5.3) na equação (3.47) e resolvendo o

sistema:
∏︁
⨄︁𝐵m
⋁︁
= ⊗7, 8372 ≤ 10⊗7 𝐻m
=⇒ 𝐵m = 0, 1487 T (5.7)
⋃︁𝐵m = 1, 324 ≤ 10⊗6 ≤ 𝐻m + 0, 4
⋁︁
Agora considerando o caminho que engloba apenas 𝑙g :
4 ≤ Þ ≤ 10⊗7 ≤ 2317, 544 ≤ 5, 85

𝐵m = ⊗ ≤ 𝐻m =⇒ 𝐵m = ⊗1, 131 ≤ 10⊗5 𝐻m (5.8)
2317, 544 ≤ 0, 65
substituindo as equações (5.8) e (5.3) na equação (3.47) e resolvendo o sistema:
∏︁
⨄︁𝐵m
⋁︁
= ⊗1, 131 ≤ 10⊗5 𝐻m
=⇒ 𝐵m = 0, 3581 T (5.9)
⋃︁𝐵m = 1, 324 ≤ 10⊗6 ≤ 𝐻m + 0, 4
⋁︁
A densidade de Ćuxo do caminho que atravessa apenas o entreferro é maior que aquela
que atravessa as bobinas e o entreferro. É necessário considerar o peso de cada caminho em
função de seu comprimento na obtenção da densidade de Ćuxo total, além disso é preciso
considerar o efeito do decaimento da densidade de Ćuxo na região do entreferro devido ao
Ćuxo disperso. Para tanto foi considerado para efeito de cálculo um fator de 40% de aumento
sobre o comprimento do dente e redução de 40% do fundo da ranhura, desta forma para o
dente:
𝑐r ≤ 𝑐e 4, 5 ≤ 1, 4
= = 0, 8216 = 82, 16% (5.10)
𝑐f r ≤ (2 ⊗ 𝑐e ) + 𝑐r ≤ 𝑐e 2, 28 ≤ (2 ⊗ 1, 4) + 4, 5 ≤ 1, 4
Onde 𝑐r comprimento do dente da ranhura, 𝑐f r comprimento fundo da ranhura e 𝑐e

coeĄciente de decaimento da densidade de Ćuxo (coeĄciente de espraiamento). Para o fundo
da ranhura:
4, 5 ≤ 1, 4
(︃ )︃ (︃ )︃
𝑐r ≤ 𝑐e
1⊗ =1⊗ = 0, 1784 =⇒ 17, 84%
𝑐f r ≤ (2 ⊗ 𝑐e ) + 𝑐r ≤ 𝑐e 2, 28 ≤ (2 ⊗ 1, 4) + 4, 5 ≤ 1, 4
(5.11)
Devido a isso atribui-se os peso de 82,16% para o caminho com 𝑙g e 17,84% para o
caminho com 𝑙g + 𝑙c . Desta forma a densidade de Ćuxo total na face polar será:
𝐵m = 0, 3581 ≤ 0, 8216 + 0, 1784 ≤ 0, 1487 = 0, 3207 T (5.12)
Então considerando a equação (3.6) e os dados da tabela 3.3 o Ćuxo total sobre a face
polar de um ímã será:
2317, 544 ≤ 10⊗6

ã= ≤ 0, 3207 = 0, 3716 mWb (5.13)
2
Calculando o 𝐾a , conforme equação (3.20), para a máquina em questão, obtem-se:
𝑍𝑃 100 ≤ 4
𝐾a = = = 47, 746 (5.14)
2Þ𝑎 2Þ ≤ 2
Considerando ainda que para este motor, um valor de 40 A foi descontado dos valores
dos cálculos para representar as perdas (corrente de operação sem carga medida em ban-
cada), esse valor foi retirado da corrente de operação sem carga, apresentado em média pelos
protótipos testados. Essa aproximação será feita devido às perdas relacionadas ao efeito da
histerese e às perdas mecânicas rotacionais, o modelo segue o Ćuxo de potência apresentado
na Ągura 11.
Aplicando então os resultados obtidos de 𝐾a e o Ćuxo magnético obtido com a equação
(3.27), e submetendo à 7 valores de corrente na gama de operação de 96 A até 416 A,
escolhidos de acordo com os dados experimentais apresentados na seção 5.3, observam-se os
seguintes resultados na tabela 1. O código implementado em Matlab para o método analítico
desenvolvido nesta seção encontra-se disponível para consulta no APÊNDICE C.1.
Tabela 1 Ű Resultados para modelo analítico
I(A) T(Nm)
96 0,99
157 2,08
183 2,54
215 3,10
310 4,79
356 5,61
416 6,67
5.2 Estimação da Densidade de Fluxo Magnético Utilizando Simula-

ção Computacional
Nesse trabalho foram utilizados dois softwares de elementos Ąnitos para resolução
de problemas magnetostáticos em 2D, o software freeware FEMM e o software ANSOFT
Mawxell.
Ao comparar os resultados obtidos por ambos observa-se resultado muito próximo.
Com os dados de Ćuxo magnético extraídos da simulação, são calculados os torques da má-
quina para os mesmos 7 valores de corrente, assim como calculado na seção anterior. Será
considerada a hipótese que para todos os pontos o Ćuxo é igual, ou seja, o Ćuxo de reação de
armadura será desconsiderado.
O detalhamento para conĄguração da simulação para o software FEMM é apresentado
no APÊNDICE B.1, enquanto que o detalhamento para conĄguração da simulação para o
software ANSOFT Maxwell é apresentado no APÊNDICE B.2.
5.2.1 Simulação Magnetostática Utilizando FEMM

A Ągura 18 apresenta o resultado da simulação em gráĄco de mapa de cores contendo
os campos densidade magnética e linhas de Ćuxo. Enquanto que a Ągura 19 é apresentado
o valor da densidade do Ćuxo magnético distribuído sobre os polos magnéticos na região do
entreferro.
Comparando com o resultado do cálculo analítico apresentado nas equação (5.7) e
(5.9) veriĄca-se certa similaridade, no gráĄco vemos vales na região do fundo da ranhura,
essa região apresenta valor médio próximo à 0,2 T enquanto que o para o cálculo analítico
obtemos 0,15 T aproximadamente, os picos no gráĄco apresentam valores médios de 0,37 T
muito próximo ao calculado pelo método analítico.
Figura 18 Ű Resultado obtido na simulação (mapa de cores) que apresenta os valores da

densidade do campo magnético e linhas de Ćuxo magnético
Figura 19 Ű Distribuição da densidade do Ćuxo magnético através do perímetro do entreferro

do motor de corrente contínua de ímãs permanentes
Avaliando apenas o perímetro que compreende a face polar observa-se que o perímetro
de interesse é:
41, 55 55, 1
𝑃f p = ≤ ≤ 2 ≤ Þ = 19, 98mm (5.15)
360 2
Portanto extraindo a média da densidade de Ćuxo magnético sob o perímetro de
interesse da faixa polar com extensão de 19, 98 mm obtem-se o valor resultante 0,3200T.
Então considerando a equação (3.6) e os dados da tabela 12, o Ćuxo total sobre a face
polar de um ímã com os valores de densidade de Ćuxo obtido pelo software FEMM será:
2317, 544 ≤ 10⊗6

ã= ≤ 0, 3200 = 0, 3708 mWb (5.16)
2
Aplicando os resultados obtidos em (5.16) na equação (3.27), para os 7 valores de
corrente na gama de operação de 96A até 416A, e descontando 40A relacionados às perdas
rotacionais, são obtidos os seguintes resultados conforme apresentado na tabela 2.
Tabela 2 Ű Resultados obtidos a partir da modelagem magnética utilizando o software FEMM
T(modelagem FEMM)
I(A)
Nm
96 1,00
157 2,08
183 2,54
215 3,11
310 4,79
356 5,60
416 6,67
5.2.2 Simulação Magnetostática Utilizando ANSOFT Mawxell

A Ągura 20 apresenta o resultado da simulação para o motor de corrente continua de
ímãs permanentes em gráĄco de mapa de cores contendo os campos densidade magnética e
linhas de Ćuxo. Na Ągura 21 é apresentado o valor da densidade do Ćuxo magnético distribuído
sobre os polos magnéticos na região do entreferro obtido para a simulação do motor.
Avaliando apenas o perímetro que compreende a face polar, da mesma forma que
anteriormente calculado em (5.15), obtemos a média da densidade de Ćuxo magnético sob o
perímetro de interesse da faixa polar, obtemos então o valor resultante de 0,3212T.
Figura 20 Ű Distribuição de densidade magnética e linhas de Ćuxo obtido com resultado da

simulação executada pelo software Maxwell
Figura 21 Ű Distribuição da densidade do Ćuxo magnético através do perímetro do entreferro

do motor, resultado obtido com simulação do software Maxwell
Então considerando a equação (3.6) e os dados da tabela 12 o Ćuxo total sobre a face
polar de um ímã com os valores de densidade de Ćuxo obtido pelo software Maxwell será:
2317, 544 ≤ 10⊗6

ã= ≤ 0, 3212 = 0, 3722mWb (5.17)
2
Aplicando então os resultados obtidos em (5.17) na equação (3.27), para os 7 valores
de corrente na gama de operação de 96A até 416A, e descontando 40A relacionado as perdas
rotacionais, os seguintes valores foram obtidos conforme apresentado na tabela 3.

Maxwell
T(modelagem Maxwell)
I(A)
Nm
96 1,00
157 2,08
183 2,54
215 3,11
310 4,80
356 5,62
416 6,68
5.3 Ensaios em Bancada

O protótipo avaliado nas simulações acima foi testado em bancada em laboratório
conforme norma ISO-8856/2014 -Road vehicles - Electrical performance of starter motors -
Test methods and general requirements (ISO8856, 2014).
A norma ISO8856 deĄne o método de ensaio que tem por objetivo realizar o levanta-
mento da curva característica elétrica do motor de partida.
Na Ągura 22 é apresentada a bancada utilizada para realizar o ensaio de caracterização
elétrica.
O ensaio consiste no acionamento do motor de partida acoplado a um dinamômetro,
esse dinamômetro exerce um torque resistivo ao qual é submetido o motor de partida, o valor
do torque é conĄgurado pelo usuário e durante o acionamento o banco de ensaio se encarrega
de aplicar o torque. O motor de partida é alimentado por uma fonte chaveada de corrente
contínua, o nível de tensão da fonte e a resistência do cabeamento da fonte são conĄgurados
pelo o usuário e são controlados pelo software do banco de ensaio. Esses dois parâmetros são
deĄnidos em norma, na literatura técnica são normalmente citados como "lei de alimentação".
Figura 22 Ű Banco de teste de característica elétrica para motores de partida
Enquanto o motor de partida é acionado é realizada uma série de aquisições de dados,

sendo elas, corrente terminal, tensão terminal e rotação. Para a coleta dos dados conforme
deĄnido em norma o motor de partida é acionado por 2,5 segundos, esse tempo permite que
a condição de torque seja estabilizada, a coleta dos sinais apenas é efetuada nos últimos 0,5
segundos do acionamento, na literatura técnica cada acionamento é deĄnido como ciclo.
Normalmente são realizados de 5 a 10 ciclos, cada ciclo possuiu um valor de torque,
os valores do torque resistivo são crescentes e distribuídos de forma a contemplar o funcio-
namento a vazio até bloqueio. Normalmente os valores de torque são deĄnidos no caderno de
encargos do cliente que encomendou o motor de partida.
Cada ciclo é executado com intervalo de 2 minutos, esse tempo é deĄnido em norma
e sua função é permitir o resfriamento do motor de partida durante os ciclos de ensaio. O
ensaio é realizado em temperatura ambiente com ventilação forçada, contudo o motor de
partida aquece durante o ensaio, essa característica é considerada normal.
Após o Ąnal do teste, com os valores de rotação e torque é calculada a potência
mecânica desenvolvida pelo motor de partida para cada ponto de operação.
Todos os pontos coletados e calculados são interpolados e apresentados em formato
de o gráĄco. Um exemplo desse gráĄco padrão é apresentado na Ągura 23, sendo seu formato
deĄnido pela norma ISO.
Figura 23 Ű Exemplo curva característica elétrica conforme norma ISO-8856
Para o trabalho aqui apresentado foram testados 50 protótipos. O objetivo foi mapear
a corrente apresentada em função do torque. Todos os protótipos foram submetidos à mesma
condição de ensaio e mesma lei de alimentação, foi utilizada uma alimentação de 12 V e
um cabeamento de 15 mΩ. Os resultados de torque e corrente obtidos para as 50 peças são
apresentados no gráĄco da Ągura 24.
As médias dos resultados obtidos são apresentados na tabela 4 juntamente com o
cálculo do desvio padrão da corrente, corrente máxima e corrente mínima para cada ponto.
O primeiro conjunto de pontos que apresenta torque de 0 Nm é referente à média dos valores
de corrente de operação à vazio (sem carga).
Importante citar que apesar do controle do ensaio ser realizado pelo controle do tor-
que e a corrente ser uma medição decorrente, para este trabalho, conforme apresentado nos
capítulos anteriores, por conveniência na aplicação direta da equação (3.27) foi utilizado o
valor de corrente para obter o torque, não existe prejuízo para análise já que para motores o
torque está relacionado diretamente a corrente aplicada. A estratégia de controle por torque
aplicado durante o ensaio está puramente atrelada ao requisito da norma, ao passo que Ąxa
os pontos de torque resistivo que devem ser aplicados.
Figura 24 Ű GráĄco contendo resultado de corrente e torque apresentado pelos 50 protótipos

testados
Tabela 4 Ű Resultado médio obtido pelo teste realizado em bancada em protótipos

I T(Protótipo) Desvio padrão Mínimo absoluto Máximo absoluto
(A) (Nm) (A) (A) (A)
40 0,0 2,38 33,9 45,2
96 1,0 2,37 91 101
157 2,0 2,54 152 164
183 2,5 2,31 179 189
215 3,1 2,96 210 222
310 5,0 4,60 297 321
356 5,9 6,04 341 371
416 7,1 4,63 408 429
5.4 Comparativo dos Resultados

Na Ągura 25, é apresentada uma comparação entre os resultados das simulações e o
resultado do protótipo testado em bancada.
É possível ainda veriĄcar na tabela 5 os resultados comparativos. O erro entre os
métodos de simulação, analítico e o resultado obtido em laboratório foi menor que 6%. Os
resultados obtidos foram semelhantes, sendo que o ANSOFT Maxwell, apresentou resultados
Figura 25 Ű Resultados comparativos entre simulação, método analítico e protótipo testados

em laboratório
ligeiramente mais próximos aos resultados do protótipo.
Tabela 5 Ű Comparativo geral dos resultados obtidos

Dif. Dif.
Dif.
T(modelagem T(modelagem T T Protótipo/ Protótipo/
Protótipo/
I(A) FEMM) Maxwell) (Analítico) (Protótipo) Modelo Modelo
Modelo
Nm Nm Nm Nm Magnético Magnético
analítico
FEMM Maxwell
96 1,00 1,00 0,99 1,00 0,6% 0,0% 0,5%
157 2,08 2,08 2,08 2,00 3,7% 3,8% 3,8%
183 2,54 2,54 2,54 2,50 1,5% 1,6% 1,6%
215 3,11 3,11 3,10 3,10 0,2% 0,2% 0,3%
310 4,79 4,80 4,79 5,00 4,4% 4,4% 4,2%
356 5,60 5,62 5,61 5,90 5,2% 5,3% 5,1%
416 6,67 6,68 6,67 7,10 5,8% 5,9% 5,7%
76
6 Aplicação de Otimização Matemática ao

problema do Dimensionamento do Motor CC
de Ímãs Permanentes
Para solução do problema apresentado neste capítulo foi utilizado o MatLab, como
abordado anteriormente, será utilizado o algorítimo padrão do fmincon, o qual utiliza o
método dos pontos interiores conforme apresentado na seção 4.2.2.
O problema de otimização apresentado nesse capítulo tem como objetivo maximizar o
torque do motor de corrente contínua de ímãs permanentes, sujeito a limitações dimensionais
como altura dos ímãs e diâmetro externo dos ímãs, a Ąm de que a otimização seja restringida
as dimensões que não afetem o tamanho da máquina. Para isso foi resolvido o problema de
otimização detalhado na seção 4.2.3 desta dissertação.
A equação 6.1 apresenta a equação 4.29 que apresenta do Ćuxo do motor no formato
𝑓 (𝑥):
∏︀
∏︀ ∫︀
̂︁
̂︁ ̂︁ ̂︂
̂︁ ̂︁ ̂︂
̂︁ ̂︁ ̂︂
̂︁ ̂︁ ̂︂
̂︁ ̂︁ 𝑥9 ≤ 𝑥11 𝑥1 ̂︂
𝑓 (𝑥) = ⊗̂︁ ̂︁ ≤
̂︁ ̂︁ ̂︂
≤ (2 ⊗ 𝑥11 ) + 𝑥9 ≤ 𝑥11 𝑥5 𝑥7
(︂ )︂ ̂︂
̂︁ ̂︁ 𝑥10
⊗
̂︂
𝑥1 2 (︂ 2
̂︁ ̂︁ ̂︂
1+
̂︁ ̂︁ ̂︂
̂︁ ̂︁ ≤
𝑥2 4 ≤ 10⊗7 ≤ Þ ≤ 𝑥6 ⊗ 𝑥5 ̂︀
̂︁ ∐︁ )︂ ̂︂
∐︁
2 2
∫︀
∏︀ ∫︀
̂︂
̂︁ ̂︂ ̂︂
̂︁ ̂︂ ̂︂
̂︁ ̂︂ ̂︂
̂︁(︃ )︃ ̂︂ ̂︂
̂︁ 𝑥9 ≤ 𝑥11 𝑥1 ̂︂ ̂︂ 𝑥4
+ ̂︁
̂︁ 1 ⊗ ≤ 𝑥5 𝑥8 ̂︂ ̂︂ ≤
̂︂ ̂︂
𝑥10 ≤ (2 ⊗ 𝑥11 ) + 𝑥9 ≤ 𝑥11 360
(︂ )︂
⊗
̂︁ ̂︂ ̂︂
𝑥1 2 (︂ 2
̂︁ ̂︂ ̂︂
1+
̂︁ ̂︂ ̂︂
̂︁ ≤
𝑥2 4 ≤ 10⊗7 ≤ Þ ≤ 𝑥6 ⊗ 𝑥5 ̂︀ ̂︂
∐︁ )︂ ̂︂ ̂︂
̂︀
2 2
≤ 𝑥5 ≤ Þ ≤ 𝑥3 ≤ 1 ≤ 10⊗6
(6.1)
Capítulo 6. Aplicação de Otimização Matemática ao problema do Dimensionamento do Motor CC de Ímãs
Permanentes 77
onde:
⋃︀ ⋂︀ ⋃︀ ⋂︀ ⋃︀ ⋂︀
𝑥
⋁︀ 1 ∑︁
𝐵
⋁︀ r ∑︁ ⋁︀
Densidade de Ćuxo remanente do ímã (T)∑︁
⋁︀ 𝑥2 ∑︁ ⋁︀ 𝐻c ∑︁ ⋁︀ Intensidade de Ćuxo coercitiva (kA/m) ∑︁
⋁︀ ∑︁ ⋁︀ ∑︁ ⋁︀ ∑︁
⋁︀ ∑︁ ⋁︀ ∑︁ ⋁︀ ∑︁
⋁︀ 𝑥3 ∑︁ ⋁︀ ℎm ∑︁ Altura do ímã (mm)
⋁︀ ∑︁ ⋁︀ ∑︁ ⋁︀ ∑︁
⋁︀ ∑︁
⋁︀ ∑︁ ⋁︀ ∑︁ ⋁︀ ∑︁
⋁︀ 𝑥4 ∑︁ ⋁︀ 𝑎m ∑︁ Angulo do ímã (grad)
⋁︀ ∑︁ ⋁︀ ∑︁ ⋁︀ ∑︁
⋁︀ ∑︁
⋁︀ ∑︁ ⋁︀ ∑︁ ⋁︀ ∑︁
⋁︀ 𝑥5 ∑︁ ⋁︀ 𝐷im ∑︁ Diâmetro interno ímã (mm)
⋁︀ ∑︁ ⋁︀ ∑︁ ⋁︀ ∑︁
⋁︀ ∑︁
⋁︀ ∑︁ ⋁︀ ∑︁ ⋁︀ ∑︁
𝑥 = ⋁︀ 𝑥6 ∑︁
T
= ⋁︀ 𝐷em ∑︁ = Diâmetro externo ímã (mm) (6.2)
⋁︀ ∑︁ ⋁︀ ∑︁ ⋁︀ ∑︁
⋁︀ ∑︁
⋁︀ ∑︁ ⋁︀ ∑︁ ⋁︀ ∑︁
⋁︀ 𝑥7 ∑︁ ⋁︀ 𝐷en ∑︁ Diâmetro externo núcleo(mm)
⋁︀ ∑︁ ⋁︀ ∑︁ ⋁︀ ∑︁
⋁︀ ∑︁
⋁︀ ∑︁ ⋁︀ ∑︁ ⋁︀ ∑︁
⋁︀ 𝑥8 ∑︁ ⋁︀𝐷enr ∑︁ ⋁︀ Diâmetro fundo ranhura núcleo (mm) ∑︁
⋁︀ ∑︁ ⋁︀ ∑︁ ⋁︀ ∑︁
⋁︀ ∑︁ ⋁︀ ∑︁ ⋁︀ ∑︁
⋁︀ 𝑥9 ∑︁ ⋁︀ 𝑐r ∑︁ Comprimento ranhura(mm)
⋁︀ ∑︁ ⋁︀ ∑︁ ⋁︀ ∑︁
⋁︀ ∑︁
⋁︀ ∑︁ ⋁︀ ∑︁ ⋁︀ ∑︁
⋁︀𝑥10 ∑︁ ⋁︀ 𝑐f r ∑︁ Comprimento fundo ranhura(mm)
⋁︀ ∑︁ ⋁︀ ∑︁ ⋁︀ ∑︁
⋁︀ ∑︁
⨄︀ ⋀︀ ⨄︀ ⋀︀ ⨄︀ ⋀︀
𝑥11 11x1 𝑐e 11x1 CoeĄciente de espraiamento
Para as restrições de fronteira inferior, vetor 𝑙𝑏, foram escolhidos valores de forma
a evitar resultados com dimensões menores que zero, além disso foi restringida a profundi-
dade da ranhura em 27 mm, dimensão foi restringida para evitar problemas com a cadeia
dimensional do núcleo, ao passo que o fundo da ranhura pode-se encontrar com o fundo da
ranhura adjacente caso ambas se aprofundem. Foi também restringida altura mínima do ímã
em 55 mm para garantir variação mínima no comprimento da máquina. Para as restrições de
fronteira superior, vetor 𝑢𝑏, foi restringido o diâmetro máximo da motor em 66.8 mm, a Ąm
de restringir um aumento do tamanho da motor em decorrência do processo de otimização.
Desta forma os vetores se apresentam da seguinte forma:
⋃︀ ⋂︀ ⋃︀ ⋂︀
0
⋁︀ ∑︁ ⋁︀
∞ ∑︁
⋁︀ 0 ∑︁ ⋁︀ ∞ ∑︁
⋁︀ ∑︁ ⋁︀ ∑︁
⋁︀ ∑︁ ⋁︀ ∑︁
⋁︀55∑︁ ⋁︀ 58 ∑︁
⋁︀ ∑︁ ⋁︀ ∑︁
⋁︀ ∑︁ ⋁︀ ∑︁
⋁︀ 0 ∑︁ ⋁︀ ∞ ∑︁
⋁︀ ∑︁ ⋁︀ ∑︁
⋁︀ ∑︁ ⋁︀ ∑︁
⋁︀ 0 ∑︁ ⋁︀66, 8∑︁
⋁︀ ∑︁ ⋁︀ ∑︁
⋁︀ ∑︁ ⋁︀ ∑︁
𝑙𝑏T = ⋁︀ 0 ∑︁ ; 𝑢𝑏T = ⋁︀66, 8∑︁ (6.3)
⋁︀ ∑︁ ⋁︀ ∑︁
⋁︀ ∑︁ ⋁︀ ∑︁
⋁︀ 0 ∑︁ ⋁︀66, 8∑︁
⋁︀ ∑︁ ⋁︀ ∑︁
⋁︀ ∑︁ ⋁︀ ∑︁
⋁︀27∑︁ ⋁︀66, 8∑︁
⋁︀ ∑︁ ⋁︀ ∑︁
⋁︀ ∑︁ ⋁︀ ∑︁
⋁︀ 0 ∑︁ ⋁︀ ∞ ∑︁
⋁︀ ∑︁ ⋁︀ ∑︁
⋁︀ ∑︁ ⋁︀ ∑︁
⋁︀ 0 ∑︁ ⋁︀ ∞ ∑︁
⋁︀ ∑︁ ⋁︀ ∑︁
⨄︀ ⋀︀ ⨄︀ ⋀︀
0 1, 4
Para as restrições não lineares foi atribuída a restrição onde não é permitida a so-
breposição de quotas dimensionais do diâmetro externo ímã, diâmetro interno ímã, diâmetro
Permanentes 78
externo núcleo (mm) e diâmetro fundo ranhura núcleo. Tendo em vista que o esperado é
𝐷em > 𝐷im > 𝐷em > 𝐷enr . Além de limitar o entreferro em 0.5 mm mínimo, a espessura
mínima do ímã em 5 mm. A profundidade da ranhura mínima foi limitada em 8 mm e a
tamanho do fundo da ranhura em 2 mm mínimo, para permitir o alojamento da bobina de
armadura. Desta forma:
⋃︀ ⋂︀ ⋃︀ ⋂︀
𝑥 ⊗ 𝑥5 ∑︁ ⋁︀ 1, 0 ∑︁
⋁︀ 7
⋁︀ ⊗𝑥6 + 𝑥5 ∑︁ ⋁︀10, 00∑︁
⋁︀ ∑︁ ⋁︀ ∑︁
⋁︀ ∑︁ ⋁︀ ∑︁
𝑐(𝑥) = ⋁︀
⋁︀ ⊗𝑥7 + 𝑥8 ∑︁ + ⋁︀16, 00∑︁ < 0
∑︁ ⋁︀ ∑︁
(6.4)
⋁︀ ∑︁ ⋁︀ ∑︁
⋁︀⊗𝑥9 + 𝑥10 ∑︁ ⋁︀ 0 ∑︁
⋁︀ ∑︁ ⋁︀ ∑︁
⨄︀ ⋀︀ ⨄︀ ⋀︀
⊗𝑥(10) 2
Foram também restringidos os valores de densidade de Ćuxo remanente do ímã 𝐵r

e intensidade de Ćuxo coercitiva 𝐻c , portanto considerado que não haveria troca da classe
do ímã. Foi limitada a soma do comprimento da ranhura com o comprimento do fundo da
ranhura, de forma que o comprimento total permitisse 25 ranhuras ao longo do raio do núcleo.
Foi limitado também o ângulo máximo do ímã (41.55 mm) uma vez que a função objetivo não
contempla o número de polos do motor. E por Ąm, foi limitado o coeĄciente de espraiamento
1.4. Desta forma observa-se:
⋃︀ ⋂︀
0, 40
⋃︀ ⋂︀
𝑥1 ∑︁ ⋁︀ ∑︁
3, 02 105 ∑︁
⋁︀
⋁︀
⋁︀ 𝑥2 ∑︁
∑︁ ⋁︀⋁︀ ≤ ∑︁
∑︁ ⋁︀ ∑︁
41, 55
⋁︀
𝑐𝑒𝑞(𝑥) = ⋁︀ ∑︁ = 0 (6.5)
⋁︀ ∑︁
𝑥 ⊗
⋁︀ ∑︁ ⋁︀
4 ∑︁
14, 4 ∑︁
⋁︀ ∑︁ ⋁︀⋁︀ ∑︁
⋁︀𝑥9 + 𝑥10 ∑︁ ⋁︀𝑥7 ≤ Þ ≤
⋁︀ ∑︁ ⋁︀ ∑︁
⨄︀ ⋀︀ ⨄︀ 360 ∑︁⋀︀
𝑥11 1, 4
A condição inicial foi a mesma do projeto da motor atual, de forma que fosse encon-
Permanentes 79
trado um máximo próximo à condição atual do motor:
⋃︀ ⋂︀
⋁︀
0, 4 ∑︁
⋁︀3, 02 ≤ 105 ∑︁
⋁︀ ∑︁
⋁︀ ∑︁
58
⋁︀ ∑︁
⋁︀ ∑︁
⋁︀ ∑︁
⋁︀ 41, 55 ∑︁
⋁︀ ∑︁
⋁︀ ∑︁
⋁︀ 55, 1 ∑︁
⋁︀ ∑︁
⋁︀ ∑︁
𝑥0 = ⋁︀
⋁︀ 66, 8 ∑︁
∑︁
(6.6)
⋁︀ ∑︁
⋁︀ 53, 8 ∑︁
⋁︀ ∑︁
⋁︀ ∑︁
⋁︀ 36, 34 ∑︁
⋁︀ ∑︁
⋁︀ ∑︁
4, 5
⋁︀ ∑︁
⋁︀ ∑︁
⋁︀ ∑︁
⋁︀ 2, 28 ∑︁
⋁︀ ∑︁
⨄︀ ⋀︀
1, 4
Ao rodar o rotina diversas vezes para diferentes valores iniciais foi veriĄcado que os
valores inicias afetam diretamente o resultado da otimização, mostrando que a superfície
do problema possui diversos mínimos locais, tal resultado pode ser explicado pelo fato do
problema ser formulado por uma grande quantidade de parâmetros.
6.1 Análise do Resultado da Otimização

Aplicando o código disponibilizado no APÊNDICE C.2, o seguinte resultado foi ob-
tido:
Fluxo otimizado = 0,3847 mWb
Algorítimo utilizado: interior-point
Quantidade de interações para obtenção do resultado: 166
Portanto apresentando um valor 0,0131 mWb maior que o apresentado pelo projeto
atual do motor (0,3716 mWb), ou seja 3,5% maior. O vetor 𝑥 apresentou o seguinte valor
Permanentes 80
após o Ąnal do algoritmo:
⋃︀ ⋂︀
⋁︀
0, 40 ∑︁
⋁︀3, 02 ≤ 105 ∑︁
⋁︀ ∑︁
⋁︀ ∑︁
⋁︀ 57, 98 ∑︁
⋁︀ ∑︁
⋁︀ ∑︁
⋁︀ 41, 55 ∑︁
⋁︀ ∑︁
⋁︀ ∑︁
⋁︀ 55, 84 ∑︁
⋁︀ ∑︁
⋁︀ ∑︁
𝑥 = ⋁︀
⋁︀ 66, 78 ∑︁
∑︁
(6.7)
⋁︀ ∑︁
⋁︀ 54, 83 ∑︁
⋁︀ ∑︁
⋁︀ ∑︁
⋁︀ 31, 25 ∑︁
⋁︀ ∑︁
⋁︀ ∑︁
⋁︀ 4, 87 ∑︁
⋁︀ ∑︁
⋁︀ ∑︁
⋁︀ 2, 01 ∑︁
⋁︀ ∑︁
⨄︀ ⋀︀
1, 4
A tabela 6 apresenta o comparativo entre o projeto atual e o projeto otimizado do

motor.
Tabela 6 Ű Comparativo entre o projeto atual e o projeto otimizado do motor.
Projeto Otimizado Projeto Atual Nome da Dimenção

0,4 0,4 𝐵r Densidade de Ćuxo remanente de ímã (T)
3, 02 ≤ 105 3, 02 ≤ 1005 𝐻c Intensidade de Ćuxo coercitiva (kA/m)
57,98 58 ℎm Altura do ímã (mm)
41,55 41,55 𝑎m Ângulo do ímã (grad)
55,84 55,1 𝐷im Diâmetro interno ímã (mm)
66,78 66,8 𝐷em Diâmetro externo ímã (mm)
54,83 53,8 𝐷en Diâmetro externo núcleo(mm)
31,25 36,34 𝐷enr Diâmetro fundo ranhura núcleo (mm)
4,87 4,50 𝑐r Comprimento ranhura (mm)
2,01 2,28 𝑐f r Comprimento fundo ranhura (mm)
1,4 1,4 𝑐e CoeĄciente de espraiamento
Então aplicando o valor de Ćuxo magnético do novo projeto a equação (3.27) para os
7 valores de corrente e descontando 40A, relacionado as perdas rotacionais, são obtidos os
resultados apresentados na tabela 7. Nesta tabela também são reapresentados os valores dos
cálculos analíticos para o motor conforme projeto atual.
Permanentes 81
Tabela 7 Ű Comparativo entre o projeto atual e o projeto otimizado do motor para os 7

pontos de operação
T(Projeto atual) T(Otimizado)

I (A)
Nm Nm
96 0,99 1,03
157 2,08 2,15
183 2,54 2,63
215 3,10 3,21
310 4,79 4,96
356 5,61 5,80
416 6,67 6,91
6.2 Simulação Magnetostática do Projeto do Motor Otimizado

Para veriĄcar a eĄcácia do método, foi novamente empregada a simulação magnetos-
tática, da mesma forma que aplicado na seção 5.2.2. A simulação foi executada aplicando
os parâmetros do projeto otimizado, apresentado na tabela 6, conforme mostrado na Ągura
26, ilustração do motor com dimensões otimizadas. Apenas o software ANSIS Maxwell foi
utilizado devido a sua maior proximidade com os dados experimentais.
Figura 26 Ű Ilustração do motor com dimensões do projeto otimizado
Na simulação veriĄcou-se distribuição de densidade magnética e linhas de Ćuxo con-

forme mostra Ągura 27. Na comparação com o resultado obtido em na seção 5.2.2 foi veriĄcado
Permanentes 82
aumento da densidade do Ćuxo magnético na região do entreferro, conforme mostra o gráĄco

apresentado na Ągura 28.
Figura 27 Ű Distribuição de densidade magnética e linhas de Ćuxo obtido com resultado da

simulação para parâmetros otimizados do motor
Figura 28 Ű Comparativo da distribuição da densidade do Ćuxo magnético através do pe-

rímetro do entreferro do motor para projeto atual e projeto com parâmetros
otimizados
Avaliando apenas o perímetro de 20,24 mm o qual compreende a face polar, sendo que
a face do ímã possui diâmetro de 55,84 mm e ângulo de 44,55◇ , é obtido o valor de 0,3305T.
Permanentes 83
Considerando a equação (3.6) e os dados da tabela 6 para o projeto otimizado, obtem-se o

Ćuxo total sobre a face polar de um ímã:
2348, 013 ≤ 10⊗6

ã= ≤ 0, 3305 = 0, 3880 mWb (6.8)
2
Aplicando o valor de Ćuxo magnético obtido em (6.8) na equação (3.27) para os 7
valores de corrente e descontando 40A, relacionado as perdas rotacionais, são obtidos os
resultados da tabela 7. Os valores são comparados com os resultados obtidos na tabela 6
apresentados na tabela 8, veriĄcado erro de 0,9%.
Tabela 8 Ű Comparativo entre modelagem e método analítico para parâmetros otimizados do

motor
T(Modelagem
T(Otimizado) Dif. Mod. Otim/
I otimizado)
Nm Analítico Otimizado
Nm
96 1,04 1,03 0,9%
157 2,17 2,15 0,9%
183 2,65 2,63 0,9%
215 3,24 3,21 0,9%
310 5,00 4,96 0,9%
356 5,85 5,80 0,9%
416 6,97 6,91 0,9%
84
7 Conclusão
Apresentam-se neste trabalho os principais pontos sobre como criar um modelo ana-
lítico de cálculo e também como utilizar simulações de Ćuxo magnético para prever as carac-
terísticas elétricas do motor de corrente contínua de ímãs permanentes.
O trabalho revela que o modelo analítico e a simulação predizem as características
elétricas da máquinas com erro menor que 6%, em relação ao protótipo testado na bancada.
Também demonstra-se que a simulação é uma ferramenta poderosa para reduzir o tempo e
os recursos gastos no processo de projeto e que o cálculo do modelo analítico garante também
boa acurácia, sendo então apto para ser aplicado a métodos de otimização.
Aplicando a otimização matemática com auxílio do Matlab, foi possível incrementar
o torque da máquina em cerca de 3.5%. As alterações que levaram ao incremento do Ćuxo
magnético estão relacionadas com a profundidade e espaço entre as ranhuras, diâmetro do ímã
e do núcleo do rotor. VeriĄca-se que o alongamento da cavidade da ranhura e a diminuição
do comprimento do fundo da ranhura auxiliam para incremento do Ćuxo total. Também
foi veriĄcado que ao submeter os novos parâmetros, extraídos do processo de otimização, à
simulação magnetostática, são obtidos os resultados com erro inferior à 1% quando comparado
aos cálculos utilizando o modelo analítico.
Apesar de o ganho de torque apresentado (3.5%) ser menor que a margem de erro
dos modelos (6%), o entendimento é que a otimização ainda é válida, ao passo que o projeto
do protótipo analisado é baseado em um projeto de produção seriada que possuiu inúmeras
horas de engenharia gastas em seu desenvolvimento ao longo dos anos, ou seja, este trabalho
é baseado em um projeto consagrado, portanto possivelmente próximo ao ponto ótimo. Desta
forma é considerado que o método apresentado neste trabalho pode ser utilizado e pode ser
particularmente interessante para o desenvolvimento de novos motores.
A otimização matemática mostra-se uma extraordinária ferramenta para testar dife-
rentes parâmetros relacionando limitações e oportunidades, esse trabalho apresenta apenas
uma abordagem simples desse ferramenta, porém a otimização poderia também ser utili-
zada aprofundando o problema para envolver número de espiras, seção transversal do cobre,
número de ranhuras do estator, incrementando a complexidade do problema aumentando a
quantidade de parâmetros para serem avaliados
O modelo analítico aqui apresentado é passível de melhoramentos, tais como a inserção
de novos parâmetros, a Ąm de modelar outros fenômenos, que nesse trabalho foram apenas
Capítulo 7. Conclusão 85
estimados. Ainda é possível a implementação de um algoritmo recursivo para tratar da não

linearidade da curva de magnetização do ímã permanente, que neste trabalho foi aproximada
por uma reta. Como exemplo de parâmetros que podem ser inseridos, podem ser citados as
perdas rotacionais e o efeito de reação de armadura. Também poderiam ser relacionadas as
massas dos componentes, para possibilitar a otimização do custo de projeto com a diminuição
de aço e cobre. Essas atividades são deixadas como sugestões de temas de trabalhos futuros.
86
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90
Apêndices
91
APÊNDICE A Ű Características Mecânicas e

Elétricas do Motor de Corrente Contínua de
Ímãs Permanentes
Todos os cálculos desse trabalho são baseados no motor de partida de 0,9 kW. O
motor se trata de uma máquina de corrente contínua de ímãs permanentes de quatro escovas
e enrolamento ondulado.
As características construtivas, mecânicas e elétricas do motor que são necessárias
para a realização dos cálculos, são aprestadas nas tabelas 9, 10, 11 e 12.
Tabela 9 Ű Característica construtivas do motor utilizado

Ranhuras da armadura 25
Número de Ąos por ranhura 4
Tipo de bobinamento Ondulado
Número de polos 6
Tipo de ímã Ferrite
Número de escovas 4
Tabela 10 Ű Característica elétricas

Potência mecânica máxima 0,9 kW
Torque nominal 5 Nm
Rotação nominal 1166 RPM
Corrente nominal 309 A
A tabela 10 apresenta dados nominais para o motor de partida, diferentemente dos

motores comerciais utilizados em aplicação industrial, motores de partida possuem seus da-
dos característicos impostos pela montadora do veículo, sua relevância não esta atrelada a
questões de funcionamento contínuo ou aquecimento, e sim aos dados que são importantes
para a montadora, como a rotação de operação quando motor de partida é submetido a um
determinado nível de torque.
O rotor (Ągura 30) possuiu características dimensionais conforme tabela 11, enquanto
as características dimensionais do estator (Ągura 31) são apresentadas na tabela 12.
APÊNDICE A. Características Mecânicas e Elétricas do Motor de Corrente Contínua de Ímãs
Permanentes 92
Tabela 11 Ű Características dimensionais do rotor

Diâmetro externo ranhura (𝐷en ) 53,8 mm
Raio interno ranhura (𝐷enr ) 36,34 mm
Tamanho abertura ranhura (𝐶f r ) 2,28 mm
Tamanho dente da ranhura (𝐷r ) 4,50 mm
Altura do pacote de lâminas 49 mm
Tabela 12 Ű Características dimensionais do estator

Diâmetro externo yoke 70,8 mm
Diâmetro interno yoke (𝐷em ) 66,8 mm
Diâmetro ímã (𝐷im ) 55,1 mm
Ângulo face polar (𝑎m ) 41,55◇
Ângulo região interpolar 13,85◇
Ângulo shunt 4,6◇
Comprimento ímã (ℎm ) 58 mm
Comprimento yoke 94 mm
Para efeito de cálculo serão consideradas as permeabilidade magnética dos materiais

apresentados na Ągura 29 conforme tabela 13.
Os ímãs apresentam as seguintes características BH 𝐵r :0,4 T e 𝐻c :3800 Oe conforme
características de desenho.
Figura 29 Ű Ilustração da estrutura da máquina

APÊNDICE A. Características Mecânicas e Elétricas do Motor de Corrente Contínua de Ímãs
Permanentes 93
Figura 30 Ű Dimensões do rotor

Figura 31 Ű Dimensões do estator
Tabela 13 Ű Permeabilidade magnética dos materiais do motor de corrente contínua
Material Permeabilidade Magnética

Yoke Aço 1008 2,5≤10⊗2 H/m (região linear até 1,3 T)
Shunt: Aço 1008 2,5≤10⊗2 H/m (região linear até 1,3 T)
Bobina Cobre 1,256≤10⊗6 H/m
Ímã N e Ímã S Ferrite 1,322≤10⊗6 H/m
Região e Entreferro vácuo 4Þ ≤ 10⊗7 H/m
94
APÊNDICE B Ű ConĄguração do Software

para Simulação Magnetostática
B.1 Software FEMM

O software FEMM é bastante simples, poucas conĄgurações são necessárias para gerar
a simulação, a princípio deve-se conĄgurar no menu "Problem" a unidade de medida e o tipo
de problema, no caso deste trabalho foram utilizados respectivamente "Milimiters" e "Planar".
O software FEMM possui interface para desenhar as estrutura objeto da simulação,
porém a interface conta com poucos recursos para criação do desenho, diĄcultando a tarefa
para o usuário quando é necessário criar estruturas complexas. Contudo o software oferece a
possibilidade de importar arquivos com extensão DXF. Então é mais simples para o usuário
criar o arquivo em qualquer software CAD (Computer Aided Design) como CATIA, Auto-
CAD, solidWorks entre outros, e importar para o software, utilizando a opção disponível no
menu do cabeçalho "File>Import DXF" .
Após criar a superfície, deve-se atribuir os materiais a cada estrutura do desenho,
como é mostrado na Ągura 32, deve-se selecionar os materiais de interesse na biblioteca do
software, o acesso a biblioteca está disponível no menu do cabeçalho "Properties>Materials
Library".
Os materiais disponíveis estão dispostos no menu a esquerda, caso algum material não
esteja disponível é possível criar um novo material, basta clicar no menu da esquerda com
o botão direito e clicar em "Add New Material", então deve-se adicionar as propriedades do
material, como mostrado na Ągura 32. Foi adicionado o material "Ferrite" com as propriedades
de projeto do material.
Para adicionar os materiais de interesse ao projeto com o mouse basta arrastar o
material para o menu da direita.
Após selecionar e adicionar os materiais ao projeto, deve-se indexar os materiais a
cada uma das estruturas criadas no desenho. Para fazer isso basta clicar no menu do cabe-
çalho "Operation>Block" e então clicar com o mouse no interior da estrutura para criar um
ponto de bloco. Para conĄgurar o bloco deve-se clicar novamente no menu do cabeçalho em
"Operation>Open Selected" então selecionar o material correspondente.
No caso da simulação apresentada, em que são utilizados ímãs permanentes, é ne-
APÊNDICE B. ConĄguração do Software para Simulação Magnetostática 95
Figura 32 Ű Biblioteca de materiais do software FEMM
cessário indicar a direção do vetor do campo magnético. Para tanto, é preciso indicar no
menu propriedades do material no campo "Magnetization Direction", cada ímã deve receber
a direção posição do vetor, lembrando que a polaridade também é indicada dessa forma.
A direção atribuída a cada ímã, nessa simulação, pode ser veriĄcada na Ągura 33.
Após atribuir os materiais a todas as superfícies é necessário criar uma região de
contorno para o problema. Para criar a região de contorno deve-se clicar no menu do cabeça-
lho em "Properties>Boundary" e adicionar uma nova propriedade no botão "Add Property",
então deve-se criar uma linha fechada ao redor da estrutura. E selecionando essa linha, em
propriedades, deve-se atribuir a região de contorno criada.
Após Ąnalizar essas etapas é possível gerar a malha da MEF, clicando no menu do
cabeçalho em "Mesh>Create Mesh", possibilitando veriĄcar o detalhamento da malha nas
regiões de interesse como é apresentado na Ągura 34.
Para obter a solução da simulação é necessário clicar no menu do cabeçalho em "Analy-
sis>Analize", o software irá resolver o problema e o resultado deve ser veriĄcado clicando no
menu do cabeçalho em "Analysis>View Results".
Figura 33 Ű Seleção do material Ferrite para ímã e valor da direção do vetor da componente
do campo magnético
Figura 34 Ű Detalhamento da malha da MEF criada pelo software FEMM

B.2 Software ANSOFT Maxwell

O Maxwell apresenta interface de edição de desenho mais completa, permite ao usuário
criar as superfícies com facilidade, também permite que o desenho seja importado da mesma
forma que o software FEMM.
Para iniciar o projeto deve-se selecionar a ferramenta de desenvolvimento do Maxwell
2D localizada na lista de ícones no menu superior, em seguida deve ser conĄgurado o tipo
de problema tratado selecionando no menu superior "Maxwell 2D> Solution Type", no caso
da modelagem apresentada nesse material deve ser conĄgurado no campo "Geometry Mode"
como "Cartesian, XY" e deve ser selecionada a opção "Magnetostatic". Importante conferir
qual o sistema de medidas conĄgurado, veriĄcando no menu superior em "Modeler>Units" o
campo "Select Units" deve estar conĄgurado como "mm".
Em seguida deve-se importar ou desenhar a estrutura do motor, então é preciso atri-
buir os materiais às estruturas criadas. Para fazer isso, no menu em árvore com a relação
de estruturas criadas, deve se clicar sobre a estrutura de interesse com o botão direito do
mouse e selecionar a opção "Assign Materials" conforme Ągura 35, então o material deverá
ser selecionado na lista da biblioteca do programa. Caso a biblioteca do software não possua
o material desejado pode-se criar um novo material clicando no botão "Add Material".
Figura 35 Ű Atribuição de materiais no software Maxwell

Também é necessário indicar a direção do vetor densidade de Ćuxo magnético durante

o processo de atribuição dos materiais dos ímãs permanentes, no caso do Maxwell essa tarefa
é simpliĄcada, pois o Maxwell aceita que coordenadas cilíndricas, desta forma basta atribuir
o vetor +1 para os ímãs norte e ⊗1 para os ímãs sul, no campo "R component" no menu de
propriedades do material dentro da janela de seleção de materiais da biblioteca de materi-
ais. Para inserir o vetor em coordenadas cilíndricas precisa-se modiĄcar o campo "Material
Coordinate System Type" para "Cylindrical", conforme apresentado na Ągura 36, veriĄca-se
a janela propriedades com a edição já executada para o ímã sul.
Figura 36 Ű ConĄguração do vetor de direção da densidade de Ćuxo magnético
Após atribuir os materiais é preciso atribuir uma região de contorno. Para realizar
esta tarefa deve-se desenhar uma superfície cobrindo estrutura de interesse, então deve-se
apertar a tecla "e"e selecionar a borda da superfície desenhada.
Com a borda da superfície selecionada basta clicar com o botão direito sobre a borda
e clicar em "Assign Boundary>Balloon".
Antes de analisar a solução deve-se criar uma solução, clicando com o botão direito
em "Analysis>Solution Type" localizado no menu do projeto, em seguida clicar em "OK". No
mesmo menu do projeto, para realizar a análise, deve-se clicar em "Analysis>Analyze All".
O Maxwell possui integrada uma ferramenta de malha auto adaptativa, que cria uma
malha de elementos Ąnitos otimizada, assim melhorando os resultados obtidos pela simulação,
ao passo que gera uma maior discretização da superfície em regiões de maior interesse.
99
APÊNDICE C Ű Códigos Implementados
C.1 Código em Matlab para Cálculo do Dimensionamento da Má-

quina CC Imã Permanente
1 %*************************************************************************%
2 %Dimensionamento maquina CC imã permanente %
3 %Lucas Salles de Oliveira %
4 %*************************************************************************%
5 %% Variaveis *EDITAR AQUI*
6 close all; clear all; clc;clearvars -global;
7 N_r=25; %Numero de ranhuras
8 N_fr=4; %Numero de fios por ranhura
9 a=2; %Numero de caminhos
10 p=6; %Numero de polos
11 B_r=0.4; %Densidade de fluxo remanete de imã (T)
12 H_c=3.02e5; %Intensidade de fluxo coerciva (kA/m)
13 h_m=58; %Altura do imã (mm)
14 a_m=41.55; %Angulo do imã (grad)
15 Di_m=55.1; %Diametro interno imã (mm)
16 De_m=66.8; %Diametro externo imã (mm)
17 De_n=53.8; %Diametro externo nucleo(mm)
18 De_nr=36.34; %Diametro fundo ranhura nucleo (mm)
19 c_r=4.5; %Comprimento ranhura
20 c_fr=2.28; %Comprimento fundo ranhura 2.6
21 c_e=1.4; %Coeficiente de expraiamento
22 I_nl=40; %Corrente de No Load estimada
23 Pontos_corrente= [96 157 183 215 310 356 416];
24
25 %% Calculo variaveis auxiliares
26 k_a=(N_r*N_fr*p)/(2*pi()*a); %Constante construtiva da maquina
27 l_g=(Di_m/2)-(De_n/2); %comprimento Entreferro (mm)
28 l_gc=(Di_m/2)-(De_nr/2); %Comprimento entreferro + cobre (mm)
29 l_m=(De_m/2)-(Di_m/2); %Comprimento imã (mm)
30 P_m=(2*(a_m/360)*(Di_m/2)*2*pi()); %Perim. da face polar de dois imãs (mm)
31 A_m=P_m*h_m; %area de duas faces polares (mm)
32 mu_r=B_r/H_c; %Caracteristica linear imã
33 %% calculo para região lg
34 mu_mg=(4e-7*pi()*l_m)/l_g;
35 B_mg=(B_r)/(1+(mu_r/mu_mg));
36 %% calculo para região lg+lc
37 mu_mgc=(4e-7*pi()*l_m)/l_gc;
38 B_mgc=(B_r)/(1+(mu_r/mu_mgc));
39 %% calculo peso densidade de fluxo e fluxo total
40 B_mtot=((c_r*c_e/(c_fr*(2-c_e)+c_r*c_e))*B_mg)+((1-(c_r*c_e/(c_fr*...
41 (2-c_e)+c_r*c_e)))*B_mgc);
APÊNDICE C. Códigos Implementados 100
42 phi=B_mtot*(A_m/2)*1e-6;
43 %% Plotar gráfico calculo e imprime resultado
44 figure()%%incializa figura
45 hold on;
46 grid on;
47 Res_calc=(Pontos_corrente-I_nl)*(k_a*phi);
48 plot(Pontos_corrente,Res_calc,’r’);
49 lg=legend(’Torque Calculo’);
50 set(lg,’location’,’northeastoutside’);
51 str = sprintf(’Dimensionamento maquina CC imã permanente’);
52 title(str);
53 str1=[’Densidade de fluxo magnético B_mtot = ’,num2str(B_mtot) ,’ T’];
54 disp(str1);
55 disp(’ ’)
56 str1=[’Fluxo magnético resultante Phi = ’,num2str(phi,’%10.3e\n’),’ wb’];
57 disp(str1);
58 disp(’ ’)
59 disp(’Resultado Corrente x torque:’);
60 resultados=cat(2,Pontos_corrente’,Res_calc’);
61 disp({’I(A)’ ’T(Nm)’});
62 disp(resultados);
C.2 Código em Matlab para Otimização Máquina CC Ímã Perma-

nente
1 %*************************************************************************%
2 %Otimização maquina CC imã permanente %
4 %main.m %
5 %*************************************************************************%
6 %% Valores Inciais
7 close all; clear all; clc;clearvars -global;format short;
8 x0(1)=0.4; %Densidade de fluxo remanete de imã (T)
9 x0(2)=3.02e5; %Intensidade de fluxo coerciva (kA/m)
10 x0(3)=58; %Altura do imã (mm)
11 x0(4)=41.55; %Angulo do imã (grad)
12 x0(5)=55.1; %Diametro interno imã (mm)
13 x0(6)=66.8; %Diametro externo imã (mm)
14 x0(7)=53.8; %Diametro externo nucleo(mm)
15 x0(8)=36.34; %Diametro fundo ranhura nucleo (mm)
16 x0(9)=4.5; %Comprimento ranhura
17 x0(10)=2.28; %Comprimento fundo ranhura 2.6
18 x0(11)=1.4; %Coeficiente de expraiamento
19
20 %% Função Objetivo
21 objective = @(x) -(((x(9)*x(11)/(x(10)*(2-x(11))+x(9)*x(11)))*((x(1))/...
APÊNDICE C. Códigos Implementados 101
22 (1+((x(1)/x(2))/((4e-7*pi()*((x(6)/2)-(x(5)/2)))/((x(5)/2)-(x(7)/2)...
23 ))))))+((1-(x(9)*x(11)/(x(10)*(2-x(11))+x(9)*x(11))))*((x(1))/(1+(...
24 (x(1)/x(2))/((4e-7*pi()*((x(6)/2)-(x(5)/2)))/((x(5)/2)-(x(8)/2))))...
25 ))))*((2*(x(4)/360)*(x(5)/2)*2*pi())*x(3)/2)*1e-6;
26 objective(x0)
27 %% Restrições do problema
28 A=[];
29 B=[];
30 Aeq=[];
31 Beq=[];
32 nonlincon=@nlcon;
33 lb=[0 ; 0; 55; 0; 0; 0; 0; 27; 0 ;0 ; 0];
34 ub=[inf; inf; 58; inf; 66.8; 66.8; 66.8; 66.8; inf ;inf ; 1.4];
35 %% Aplicação rotina fmincon para solucionar problema
36 [x,FVAL,EXITF,OUTPUT] = fmincon(objective,x0,A,B,Aeq,Beq,lb,ub,nonlincon);
37 str1=[’Fluxo otimizado = ’,num2str(-objective(x),’%10.3e\n’),’ wb’];
38 disp(str1);
39 str1=[’Algoritimo utilizado: ’,OUTPUT.algorithm];
40 disp(str1);
41 str1=[’Quantidade de interações para obtenção do resultado: ’,...
42 num2str(OUTPUT.iterations)];
43 disp(str1);
44
45 %*************************************************************************%
46 %Restrições não lineares otimização maquina CC %
48 %nlcon.m %
49 %*************************************************************************%
50 function [c,ceq] = nlcon(x)
51 c=[1.00;10;16;0;2]+[x(7)-x(5);-x(6)+x(5);-x(7)+x(8);-x(9)+x(10);-x(10)];
52 ceq= [x(1); x(2); x(4);x(9)+x(10);x(11)]-[0.40; 3.02e5; 41.55;x(7)*pi()*...
53 (14.4/360);1.4];

Oliveira LucasSallesDe M

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UNIVERSIDADE ESTADUAL DE CAMPINAS

Faculdade de Engenharia Elétrica e de Computação

Lucas Salles de Oliveira

Modelagem Magnética e Otimização de Motores

Lucas Salles de Oliveira

Modelagem Magnética e Otimização de Motores de

Dissertação apresentada à Faculdade de Enge-

Orientador: Prof. Dr. Mateus Giesbrecht

Este exemplar corresponde à versão

Palavras-chaves: Motor de corrente contínua; Ímã permanente; Simulação eletromagnética

Keywords: Direct current motor; Pemanent magnet; Electromagnet simulation by Ąnite

Tabela 1 Ű Resultados para modelo analítico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67

1.1 Estrutura da Dissertação

2 Contexto Histórico do Desenvolvimento e

2.1 Eletromagnetismo e o Motor Elétrico

máquina é considerada como primeiro gerador de corrente contínua já inventado (RITCHIE,

2.2 Motores de Partida

3 Princípios Físicos, Características Construti-

3.1 Princípios Eletromagnéticos Básicos

A equação (3.2) é fundamental para o cálculo do torque dos motores de corrente

Desconsiderando o efeito da saturação dos materiais magnéticos, a densidade de Ćuxo

O último ponto está relacionado à conservação de energia inerente à equação de Am-

Em que 𝐴 representa a área da superfície 𝑆 que o Ćuxo magnético atravessa e 𝐵

3.2 Princípio Construtivo das Máquinas de Corrente Contínua

Figura 2 Ű Rotor ilustrado com fechamento da bobina com comutador radial

Para garantir a inversão da corrente na bobina de armadura, as máquinas de corrente

Figura 3 Ű Ilustração comutador montado com duas escovas e cordoalha

3.2.3 Enrolamento da Armadura

Onde 𝐶 é o número de bobinas do rotor e 𝑁 é o número de espiras por bobina do

3.2.4 Enrolamento Imbricado

A quantidade de bobinas em um caminho de corrente é igual à quantidade de lâminas

corrente em vários caminhos possibilita a utilização de segmentos de condutores e comutação

3.2.5 Enrolamento Ondulado

onde 𝑎 representa o número de circuitos paralelos da máquina. Como indicado na Ągura 5 em

3.3 Tensão e Conjugado

Ao passo que cada Ąo é submetido ao campo magnético e seu resultante possui a

no intervalo de tempo 𝑡0 até 𝑡1 é igual:

Em que 𝐵 é o módulo do vetor de densidade de Ćuxo 𝐵 ⃗ e Δ𝐴 é o inĄnitésimo de área

de acordo com a equação (3.5) observa-se que:

Portanto diferenciando em função do tempo a equação (3.14) para obter a tensão

𝑒ind = 2𝐵(𝜃c )𝑟𝑙æm (3.16)

𝑇 (𝜃c ) = 𝐵(𝜃c )𝑙𝑟𝐼c (3.21)

No entanto, o enrolamento de armadura é constituído de 𝑁 espiras, cada uma contendo

𝑇ind = 𝐾a ã𝐼a (3.27)

3.4 Circuito Equivalente Para Máquinas de Corrente Contínua

Para os circuitos apresentados nas Ąguras 7 e 8, veriĄca-se que, a corrente de arma-

ã, independe da corrente de operação da máquina (se desconsiderado efeito de reação de

Aplicando a equação (3.19) e a equação (3.27):

Portanto observando o segundo termo da equação (3.30), a medida que o conjugado

Analisando o circuito da Ągura 9, a tensão terminal apresenta-se conforme:

𝑇ind = 𝐾a ã𝐼a =⇒ 𝑇ind = 𝐾a 𝑟φ 𝐼a2 (3.33)

Então utilizando as equações (3.33) e (3.19) na equação (3.32) obtem-se:

Para determinar a rotação em função do conjugado é necessário remover o Ćuxo da

Aplicando a equação (3.36) na equação (3.34):

Racionalizando 𝐾a e isolando a rotação:

3.5 Motor de Corrente Contínua com Imãs Permanentes

3.5.1 Imã Permanente em Aplicação para Máquinas de Corrente Contínua

Figura 10 Ű Característica BH de um imã ferrite com 𝐵r igual à 0,4T e 𝐻c igual à -302kA/m

Para a relação entre a densidade de Ćuxo magnético remanente e o campo coercitivo

3.5.2 Cálculo do Ponto de Operação do Motor de Corrente Contínua com Imãs

em que 𝐻m , 𝐻g , 𝐻f e 𝐻c são as intensidades de campo magnético sobre o imã, entreferro,

Considerando que permeabilidade magnética do entreferro e do imã são muito menores

Fazendo uso da equação (3.43) na equação (3.42) e isolando a densidade de Ćuxo