FELIPE RIBEIRO

Estudo da aplicao de transmisso continuamente

varivel (CVT) em geradores elicos de mdio porte

Dissertao apresentada ao curso de Psgraduao em Energia da Universidade

Federal do ABC para a obteno do ttulo
de Mestre.
rea de concentrao: Tecnologia,
Engenharia e Modelagem.
Orientador: Prof. Dr. Jlio Carlos Teixeira
Co-orientador: Prof. Dr. Joo M. L. Moreira

Santo Andr, 2010

Ficha catalogrfica elaborada pela Biblioteca da Universidade Federal do ABC

RIBEIRO, Felipe
Estudo da aplicao de transmisso continuamente varivel (CVT) em geradores elicos
de mdio porte / Felipe Ribeiro Santo Andr : Universidade Federal do ABC, 2010.
80 fls. il. 29 cm
Orientador: Jlio Carlos Teixeira
Co-orientador: Joo M. L. Moreira

Dissertao (Mestrado) Universidade Federal do ABC, Centro de Engenharia,

Modelagem e Cincias Sociais Aplicadas, Energia, 2010.

1. Transmisso continuamente Varivel - CVT 2. Energia Elica 3. Gerador de induo I.

TEIXEIRA, Jlio Carlos. II. MOREIRA, Joo M. L.. III. Centro de Engenharia, Modelagem e
Cincias Sociais Aplicadas, Energia, 2010, IV. Ttulo.
CDD 621.45

DEDICATRIA

minha esposa Gislaine e minha pequena Ana Jlia.

Principais razes deste trabalho.

AGRADECIMENTOS

Agradeo Universidade Federal do ABC e Dnamis pela grande oportunidade.

Ao professor Joo pela conduo inicial, sugestes e pelo apoio indispensvel para concluso
deste trabalho.
Agradeo ao meu orientador, Professor Jlio, pela acolhida, pacincia, sugestes e crticas, e
pelas conversas amistosas e ricas em ensinamentos, que quase sempre se estendiam alm do
seu expediente.
A minha esposa e filha pela compreenso nos momentos em que precisei me ausentar
minha av Isabel, padrinhos Eliete e Antnio e minha me Teones pelo amor
incondicional. Ao meu pai Ismael por compartilhar suas vivncias e ao amigo Dcio, pela
ajuda nas dificuldades acadmicas.
Universidade Federal do ABC pela bolsa concedida em parte deste trabalho.
fora criadora que nos inspira e nos impulsiona a fazer as coisas sempre bem e melhor.
Enfim, a todos que contriburam de alguma forma neste empreendimento.

RESUMO

RIBEIRO, F Estudo da aplicao de transmisso continuamente varivel (CVT) em

geradores elicos de mdio porte. 2010. 80f. Dissertao Universidade Federal do ABC,
Santo Andr, 2010.
A variao de velocidade do vento exige adaptao da turbina elica com o objetivo de
maximizar a energia disponibilizada para a converso eletromecnica. A utilizao de
transmisso continuamente varivel permite que, nessas condies, o gerador eltrico seja
acoplado diretamente rede eltrica de freqncia fixa. Neste trabalho, um aerogerador
configurado com CVT e mquina de induo foram simulados em Matlab. Um vento foi
modelado e um controle agindo na relao de transmisso foi implementado. Avaliou-se o
ganho de energia desta configurao em relao a sistemas com transmisso fixa, bem como
sua interligao a uma rede eltrica fraca. Os resultados deste trabalho mostram que com a
estratgia de controle adotada obtm-se ganho de energia de 10% e comportamento estvel da
tenso, dentro de limites adequados para a rede eltrica.

PALAVRAS CHAVE: CVT, Energia elica, gerador de induo.

ABSTRACT

RIBEIRO, F Assessment of a continuously variable transmission (CVT) applied in

medium scale wind turbines. 2010. 80f. Dissertao Universidade Federal do ABC, Santo
Andr, 2010

The variation of wind speed needs adaptation of the wind turbine in order to maximize the
energy availability for the electro-mechanical conversion. The use of a continuously variable
transmission, in these conditions, enables a fixed frequency grid electrical connection. A wind
turbine equipped with CVT and an induction machine was simulated in Matlab. A wind model
and PI controller acting on gear ration were implemented. The gain of energy of this model
and the connection to a weak electrical grid were assessed. The results showed a gain of 10%
in energy and a stable voltage behavior, in agreement with Brazilian net-connecting rules.

Keywords: CVT, wind energy, induction generator

LISTA DE ILUSTRAES
Figura 1.1 -

Desenho esquemtico de um aerogerador

16

Figura 2.1 -

Caracterstica do Cp para diversas configuraes de rotores

24

Figura 3.1 -

Circuito equivalente por fase do motor de induo

27

Figura 4.1 - CVT de esferas

Figura 4.2 - Posies tpicas do eixo que controla a relao de velocidade de um CVT
de esferas.
Figura 5.1 - Vento modelado com velocidade mdia de 8m/s

32

Figura 6.1 -

Diagrama de blocos do modelo de um gerador elico com CVT

38

Figura 6.2 -

Curva Cp vs lambda caracterstica do aerogerador simulado

40

Figura 6.3 - Implementao do controlador no Matlab/Simulink

Figura 6.4 - Diagrama de blocos do da transmisso continuamente varivel
implementado em Matlab
Figura 6.5 - Curva de magnetizao da mquina
Figura 6.6 - Gerador de induo por equao de estados e rede implementados no
Matlab/Simulink

41

Figura 7.1 -

Diagrama para determinao do tempo de resposta do sistema ()

Figura 7.2 - Tempos de resposta do sistema para diferentes ganhos PI

Figura 7.3 - Grfico comparativo do tempo de resposta de sistema configurado com
modelo por fase e modelo por equaes de estado.
Figura 7.4 - Teste do controlador para perfil crescente de degraus de vento
Figura 7.5 - Teste do controlador para perfil decrescente de degraus de vento
Figura 7.6 - Curva caracterstica do vento acrescido de sinal com distribuio Weibull
(em tracejado).
Figura 7.7 - Grfico comparativo da potncia do rotor com variao de velocidade do
vento em torno de 8m/s, em configurao com relao de transmisso fixa e
varivel
Figura 7.8 - Tenso eficaz de linha em aerogerador configurado com CVT e sujeito a
perfil de vento turbulento.
Figura 7.9 - Corrente instantnea em aerogerador configurado com CVT e sujeito a
perfil de vento turbulento
Figura 7.10 - Erro, em rad/s, do controlador em aerogerador configurado com CVT e
sujeito a perfil de vento turbulento..
Figura 7.11 - Relao de transmisso em aerogerador configurado com CVT e sujeito a
perfil de vento turbulento.

33
36

42
41
47
50
50
51
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56
56
57
57

LISTA DE SMBOLOS
A:

rea varrida pelas ps do rotor da turbina

c1-6:

Coeficientes caractersticos da turbina

cp:

Coeficiente de potncia do rotor

df:

Intervalo entre duas frequncias consecutivas

e(t):

Erro do controlador

E:

Energia cintica do vento

Freqncia eltrica da rede

f0

Frequncia de referncia

f1:

Funo de saturao

f2:

Funo de limitao variacional

fase(i):

Fase da frequncia i de vento

Ff:

Fora magnetomotriz de campo;

iCT:

Relao de transmisso fixa

iCVT:

iCVT sat:

Relao de transmisso do CVT

Relao de transmisso do CVT considerando-se a sua limitao variacional
e da relao.
Relao de transmisso do CVT aps a saturao

Id:

Corrente do eixo direto do estator (Ids) e do rotor (Idr);

Iq:

Corrente do eixo de quadratura do estator (Iqs) e do rotor (Iqr);

ki:

Ganho integrativo do controlador

kp:

Ganho proporcional do controlador

Ll:

Indutncia de disperso do estator (Lls) e do rotor (Llr);

Lm

Indutncia mtua entre o estator e o rotor;

Massa de ar

iCVT real:

Vazo mssica de ar atravs da rea A

m
p

Nmero de par de polos na mquina;

Pger

Potncia eltrica do gerador

Pvento

Potncia disponvel no vento

R1,eq

Resistncia equivalente de estator

R2

Resistncia de rotor referenciada ao estator

rp:

Raio da superfcie coberta pelo giro das ps do aerogerador

Escorregamento

TCVT

Torque do CVT

Tel

Torque eletromagntico do gerador

Tel. rotor

Torque eletromagntico do gerador sobre a turbina

Tres

Torque resultante

Trotor

Torque do rotor devido ao vento

v, vy(t)

Velocidade do vento

Velocidade mdia do vento

V1,eq

Tenso no estator, no circuito equivalente por fase do gerador de induo

Vd

Tenso do eixo direto do estator (Vds) e do rotor (Vdr);

Vq

Tenso do eixo de quadratura do estator (Vqs) e do rotor (Vqr);

X1,eq

Reatncia equivalente de estator

X2

Reatncia equivalente de rotor, referenciada ao estator

Xm

Reatncia de magnetizao da mquina

Altura de referncia da torre

ngulo de inclinao da p (graus): adotado fixo e igual a zero;

rf

ngulo de carga do gerador

Razo entre a velocidade de ponta de p e a do vento

Fluxo resultante por polo no entreferro

Densidade do ar

Desvio padro da velocidade do vento

Constante de tempo do sistema

CVT

Velocidade angular do CVT

ger

Velocidade angular do rotor da maquina eltrica

timo

Velocidade angular de maior eficincia do rotor

ref

Velocidade angular de referncia

rotor

Velocidade angular do rotor da turbina elica

Velocidade angular do campo girante

se

Freqncia angular sncrona eltrica

SUMRIO

1. INTRODUO

13

1.1. Objetivos

15

1.2. Gerao Elica

15

1.3. Competitividade da gerao elica

20
22

2. POTNCIA ELICA DISPONVEL

2.1. Potncia elica utilizvel

23

3. MQUINAS ELTRICAS PARA CONVERSO DE ENERGIA ELICA

3.1. Mquinas eltricas de induo

26
26

3.2. Mquinas eltricas sncronas

29

3.3. Consideraes sobre a mquina escolhida

31

4. SISTEMA DE TRANSMISSO CONTINUAMENTE VARIVEL

32

5. MODELOS PARA VELOCIDADE DE VENTO

5.1. Modelos para a turbulncia do vento

34
34

6. MODELAGEM MATEMTICA E COMPUTACIONAL DO AEROGERADOR

6.1. Rotor

37

6.1.1 Parte Aerodinmica

38
38

6.1.2 Parte Mecnica

40

6.2. Controlador

41

6.3. Sistema de transmisso continuamente varivel

42

6.4. Gerador eltrico

43

6.4.1 Modelo por fase

44

6.4.2 Modelo de equaes de estado

45

6.5. Rede eltrica

7. SIMULAES

47
49

7.1 Ajustes e validao do controle

49

7.2. Comparao do ganho de energia em configurao com o CVT

54

7.3. Anlise de transitrios eltricos

56

8. CONCLUSO

58

9. PERSPECTIVAS DE TRABALHOS FUTUROS

59

REFERNCIAS

60

APNDICE: Relatrio do Matlab relativo ao modelo utilizado

63

13

1. INTRODUO
A energia elica considerada limpa e renovvel no sentido de que uma vez instalado
o aerogerador, durante a operao, no existe emisso de resduos, slidos, lquidos ou
gasosos e no se requer qualquer outro insumo que no o vento. A energia elica produz
energia sem a emisso de gases do efeito estufa ou outros resduos txicos. Os nicos
impactos ambientais durante a operao so: o rudo, perturbao visual na paisagem e
perturbao da biodiversidade da rea. Estes impactos podem ser importantes em algumas
regies e devem ser minimizados pela escolha de locais apropriados.
Entre as vantagens da energia elica pode-se destacar o tempo entre planejamento e
instalao de um parque elico que da ordem de meses, entretanto, hoje, o tempo de entrega
de turbinas elicas de aproximadamente dois anos, devido a grande demanda existente.
Tambm no h custo de combustvel que possa reduzir a taxa de retorno do investimento ao
longo do tempo. Estimativas de balano de energia, considerando o ciclo de vida, mostram
que a energia para a instalao dos geradores elicos e disposio final aps o tempo de
operao de 20 anos pode ser recuperado em cerca de um ano. A razo entre a energia
produzida e a energia consumida para a gerao bastante elevada e varia entre 20 e 40.
(HAYMAN; HEINEN; BRONDSTED, 2008).
A principal desvantagem dos geradores elicos girar de acordo com a velocidade do
vento disponvel. Os sistemas atuais de distribuio de eletricidade no tm capacidade de
armazenar a energia gerada para fornec-la quando h demanda. A gerao elica deve ser
uma fonte complementar ou ser combinada com outras fontes para compensar a baixa gerao
at que sejam desenvolvidos sistemas de armazenamento de eletricidade de alta capacidade
em condies comerciais. A energia elica tambm requer um sistema de distribuio de
eletricidade que diferente daquele baseado em grandes centrais de gerao de energia. Outra
dificuldade que o custo de gerao elica ainda no competitivo, de forma que subsdios e
incentivos so necessrios para viabiliz-la. No Brasil o PROINFA1 possibilitou a instalao
de alguns parques elicos a partir de incentivos e garantia de preo mnimo pela energia
gerada.
A gerao elica deve ser empregada nos locais onde os mapas elicos mostram
condies adequadas. A energia elica tem uma participao ainda pequena no mundo, mas
est crescendo rapidamente. Entre 1996 e 2009 sua participao cresceu de 0,1% para 2% da
1

Abreviao para Programa de Incentivo s Fontes Alternativas de Energia

14

gerao eltrica mundial. A taxa de crescimento de energia eltrica elica tem sido muito
significativa, cerca de 29 % ao ano. Em 2009, no mundo, atingiu-se a capacidade elica
instalada de 159 GW com os parques elicos distribudos da seguinte forma: Europa com
47 %; Amricas e sia empatadas em 25,1% e juntas frica e Austrlia com 2 %. Os
principais parques elicos encontram-se nos EUA, China, Alemanha, Espanha e ndia.
(WORLD WIND ENERGY ASSOCIATION, 2010) O maior fornecedor de turbinas elicas a
Dinamarca, com 35% do mercado mundial, seguido pelos EUA, Espanha e Alemanha, com
15 % cada, e ndia, com 8 % do mercado mundial. (HAYMAN; HEINEN; BRONDSTED,
2008).
O Brasil possui potencial elico ainda subutilizado. Pequenos geradores eltricos
podem auxiliar na captao de energia cintica do vento disponvel em vrias localidades
brasileiras.
Nestes equipamentos, para a maior absoro da potncia disponvel no vento,
necessrio que a velocidade de rotao do rotor varie em funo da velocidade do vento.
(CARLIN et al., 2001). Para isso, os sistemas elicos devem ser capazes de compatibilizar a
freqncia varivel ditada pelo vento, com a freqncia tpica da rede.
Uma das alternativas para desvincular a frequncia da rede e da turbina a utilizao
de uma transmisso continuamente varivel (CVT)2. A sua aplicao em geradores elicos
motivada essencialmente pelo aumento da faixa de rotao do rotor aerodinmico, permitindo
que opere em velocidade de eficincia mais elevada.
A aplicao do CVT a geradores de velocidade varivel surge como alternativa
econmica aos sistemas eletrnicos de potncia para equipamentos de pequeno e mdio porte.
A possibilidade de incorporar os geradores de induo de gaiola de esquilo, conhecidos pelo
seu baixo custo e alta confiabilidade, torna esta configurao ainda mais atraente
economicamente.
Nos trabalhos de HARO

(2007),

MANGIALARD

(1995), MARTENS

ALBERS (2003) e VERDONSCHOT (2009) so avaliadas configuraes distintas de

transmisses continuamente variveis frente aos equipamentos de velocidade fixa, em termos
de captura de energia e carregamentos estruturais. Em DARROW (2009) e REX (2009)
desenvolvido modelo para estudos de controladores para maximizar a potncia capturada e
reduzir carregamentos.
2

Sigla em ingls para Continuously Variable Transmission

15

No presente estudo, um gerador elico de 100 kW configurado com uma transmisso

continuamente varivel e um motor de induo trifsico do tipo gaiola de esquilo foram
modelados matematicamente para avaliao de simulao na interface Simulink do
MATLAB. No modelo, foram avaliados os efeitos dos transitrios de vento e eltricos em
configurao conectada rede.

1.1. Objetivos
O trabalho apresentou os seguintes objetivos:

Estudar o comportamento de um gerador elico de mdio porte equipado com um

sistema de transmisso continuamente varivel e um gerador eltrico de induo de
gaiola;

Desenvolver um modelo matemtico para simulao do sistema elico com auxlio da

plataforma Simulink do Software MATLAB;

Desenvolver um sistema de controle para o CVT;

Analisar os efeitos de transitrios de vento em configuraes conectadas a redes

eltricas.

1.2. Gerao elica

H vrias configuraes de geradores elicos, a mais comum aquela com trs ps
montadas em um plano vertical e com eixo de rotao horizontal. As ps so normalmente
construdas de fibras polimricas reforadas com o objetivo de reduzir o peso do conjunto e
fornecer boa resistncia estrutural. Um sistema automtico de controle deve permitir guinar o
gerador para que este sempre receba o vento frontalmente.
H tambm projetos de geradores elicos com eixos verticais, mas so pouco comuns.
Esses geradores apresentam eficincias de coleta de energia menores e cargas estruturais mais
complexas sobre sua estrutura.
A instalao de geradores elicos feita normalmente em grandes altitudes. Os ventos
tendem a ser mais intensos e estveis em nveis mais elevados do solo devido ao menor efeito
perturbador do relevo da regio

16

Uma tendncia atual instalar geradores no mar a certa distncia da praia (geradores
offshore) para aproveitar os ventos mais intensos nestas regies. Parques elicos offshore
apresentam as vantagens de permitir utilizar reas muito extensas e que apresentam menores
impactos ambientais que instalaes em terra. A localizao geralmente remota destes parques
reduz o impacto visual negativo. Nestes tipos de parques as maiores dificuldades so:
fundao do aerogerador, que pode ser fixada no fundo do mar ou instalada em plataformas
flutuantes, semelhantes s de extrao de petrleo e gs, e o ambiente corrosivo marinho, que
impe requisitos adicionais para todo o sistema elico.
O tamanho das unidades geradoras elicas tem crescido constantemente devido a
fatores de economia de escala. A potncia mdia de turbinas elicas vendidas pela empresa
WTG da Dinamarca em 2006 era de 1,4 MW, enquanto que em 2001 era de 0,9 MW.
Atualmente tem aumentado a participao de turbinas elicas com potncia maior e h
algumas que podem gerar at 6 MW com ps de at 126 m. (HAYMAN, B.; HEINEN, J. W;
BRONDSTED, 2008).
Na Figura 1.1 so mostrados os principais componentes de um gerador elico de eixo
vertical: nacele, torre, ps, cubo, eixo principal, caixa de engrenagem, gerador, anemmetro e
anemoscpio e sistema de controle.

Figura 1.1 Desenho esquemtico de um aerogerador, adaptado de (WEKKEN; KEMA, 2006)

17

Nacele
Abriga os componentes principais do aerogerador protegendo-os contra intempries
como chuva, vento, poeira e radiao solar. Geralmente possui base metlica (chassi) onde
so montados os componentes mancal do eixo, caixa de engrenagens e gerador. Sua cobertura
geralmente feita em fibra de vidro e pode ser grande o suficiente para acomodar uma pessoa
para eventual manuteno.
Torre
Estrutura que posiciona o conjunto nacele-rotor em altura adequada para captao do
recurso elico (DUTRA, 2009). Junto com a fundao prov suporte estrutural para o
conjunto. So conhecidas algumas configuraes:

Tubular aplicadas geralmente em geradores de grande porte, constituda por sees

cnicas metlicas aparafusadas;

Treliada constituda por perfis metlicos soldados. Em relao configurao tubular

apresenta significativa reduo de material, implicando em conseqente reduo de custo,
porm a aparncia a desvantagem principal. O impacto visual do sistema a razo que
justifica a no adoo desta configurao nos aerogeradores modernos;

Haste estaiada configurao utilizada em aerogeradores de pequeno porte. Apresenta

como vantagens baixo peso e custo. O estaiamento pode ser realizado por cabos ou barras
metlicas;

Hbrida torres construdas combinando as configuraes mencionadas anteriormente.

A escolha da altura da torre est diretamente ligada a fatores como custo por metro, o

quanto o vento varia e sua disponibilidade acima do solo e o custo da energia adicional que
pode ser conseguida (DANISH WIND INDUSTRY ASSOCIATION, 2008)
Ps
Estruturas aerodinmicas responsveis pela transformao da energia cintica do vento
em energia rotacional no eixo do gerador. Pode apresentar formas e configuraes distintas
bem como, construtivamente, utilizar os mais variados materiais. Os compostos sintticos,
madeira e metais so os mais promissores. As principais caractersticas destas configuraes
so descritas a seguir:

Compostos sintticos Os mais empregados nas ps so os compostos polimricos ou

plsticos reforados com fibra de vidro, em razo da sua robustez, resistncia fadiga,
facilidade de moldagem, baixo custo relativo e leveza. Os plsticos reforados com

18

fibra de carbono, do ponto de vista das propriedades mecnicas, constituem a melhor

opo, no entanto o seu custo elevado os torna pouco competitivos (CASTRO, 2007);

Madeira Como vantagem apresenta baixo peso relativo, no entanto necessrio

cuidado em relao ao teor de umidade interna, influenciando negativamente as
propriedades mecnicas do material (BARROS; VARELLA, 2008). Normalmente a
madeira utilizada na construo de ps com at 5 metros de comprimento, porm
tcnicas avanadas de fabricao de materiais compsitos de madeira laminada
permitem sua utilizao em ps com dimenses de at 40 metros. (CASTRO, 2007);

Metais Os aos estruturais apresentam custo relativamente baixo no mercado interno

de alguns pases e existe bastante experincia na sua utilizao em estruturas
aeronuticas de todos os tamanhos. Por ser denso, acarreta aumento de peso e custo de
toda a estrutura de suporte. Vrios fabricantes operam com ligas de alumnio com
propriedades mecnicas melhoradas, porm com a desvantagem da deteriorao rpida
da resistncia fadiga (BARROS, 2008; CASTRO, 2007)
Cubo
O cubo o componente estrutural onde so acoplados o eixo principal e as ps.

responsvel por transmitir as foras aerodinmicas geradas na p em torque no eixo principal.

Em razo da grande magnitude dos esforos aos quais submetido, assim como o seu formato
complicado, geralmente so fabricados em ferro fundido ou alumnio, quando em
equipamentos de pequeno porte (ANCONA; VEIG, 2001). Seu tamanho e complexidade
tambm esto relacionados utilizao de sistemas acessrios de controle de passo.
Eixo Principal
O eixo principal responsvel pela transmisso do torque gerado pelo rotor para caixa
de engrenagens. Geralmente fabricado em ao submetido a tratamentos trmicos para
melhora das suas propriedades mecnicas.
Caixa de Engrenagens
Tambm conhecida como caixa multiplicadora, tem como funo aumentar velocidade
de rotao fornecida pelo rotor, tornando vivel o aproveitamento pelo gerador eltrico.
Recebem classificao de acordo com a disposio das engrenagens que a compe. Nos
geradores elicos so comumente observadas as de eixo paralelo e planetrias.

19

Em razo da magnitude das cargas suportadas, seus componentes devem possuir

elevadas propriedades mecnicas, que devido aos materiais empregados e processos
envolvidos, traduz-se em uma estrutura custosa e pesada. Como alternativa, alguns fabricantes
utilizam o conceito direct drive com geradores quem operam em baixa velocidade de
rotao, permitindo o acoplamento direto do eixo principal.
Gerador
O gerador o elemento que converte a energia mecnica de rotao do eixo em
energia eltrica. Normalmente so utilizados dois tipos bsicos de geradores, os assncronos e
os sncronos.
Os geradores assncronos, ou por induo, requerem manuteno mnima, tem vida
longa em operao e custo reduzido. No entanto a parcela reativa necessria para excit-lo
caracteriza um dos problemas principais, devendo ser tratada por sistemas auxiliares.
(BARROS; VARELLA, 2008, CASTRO, 2007; WEKKEN; KEMA, 2006).
Os geradores sncronos ou alternadores so empregados em grande parte dos sistemas
de energia de mdio e grande porte atualmente. Possuem alta eficincia, podendo ser ligados
diretamente rede, desde que mantida velocidade de rotao constante. Neste sistema a
frequncia fornecida depende intrinsecamente da constncia da velocidade de rotao,
podendo apresentar problemas de instabilidade caso essa relao no seja mantida.
O conceito CSCF do ingls Constant Speed, Constant Frequency vem sendo
substitudo pelo VSCF, Variable Speed, Constant Frequency. Nele no necessrio
controle rgido da velocidade de rotao, permitindo maior aproveitamento do potencial
disponvel. De modo geral os geradores que trabalham com este conceito derivam dos
geradores sncronos e assncronos, porm com auxlio de eletrnica embarcada, podendo citar
o DFIG, Doubly Fed Induction Generator e Direct Drive Synchronous Generator.
(WEKKEN; KEMA, 2006).
Anemmetro e Anemoscpio
Fornecem dados do vento como velocidade (anemmetro) e direo (anemoscpio),
pertinentes ao controle de passo e de guinada (BARROS; VARELLA, 2008).

Controlador
Monitora continuamente o funcionamento do aerogerador, controla os mecanismos
atuadores de controle de passo e de guinada. No caso de falha de algum item para o bom

20

funcionamento do sistema, atua para minimizar os problemas (BARROS; VARELLA, 2008).

Os principais itens de controle so: controle pela variao do passo da p e da guinada da
nacele.
O controle de passo o sistema ativo que geralmente necessita de informaes vindas
do controlador do sistema. Quando a potncia nominal do gerador ultrapassada por aumento
da velocidade do vento, as ps giram em torno do seu eixo longitudinal, diminuindo as foras
aerodinmicas atuantes e, consequentemente, a extrao de potncia. Assim, para todas as
velocidades de vento superiores nominal, o ngulo escolhido para permitir apenas a
gerao da potncia nominal (DUTRA, 2009). Como vantagem pode-se citar: diminuio das
cargas impostas por ventos em velocidade superior nominal, resultando em estrutura menos
robusta e mais leve; alcance da potncia nominal mesmo sob condies de baixa massa
especfica do ar. As principais desvantagens so: aumento da complexidade do sistema, a
maior complexidade do cubo do rotor e maior suscetibilidade falha em razo da maior
quantidade de peas mveis e de dispositivos. Este tipo de controle possui um preo ainda
muito elevado para aplicaes de baixa e mdia potncia.
Um enfoque alternativo usar ps com controle de passo fixo, reduzindo o custo e a
complexidade de fabricao do cubo, em conjunto com geradores de rotao constante. Neste
caso, a p projetada para perder sua eficincia aerodinmica nas condies de velocidade de
vento que excedam a nominal. A vantagem deste sistema a simplicidade e baixo custo
(ENERGY INFORMATION ADMINISTRATION, 2008)
O controle de guinada nos aerogeradores com vento montante utilizado para
manter o rotor alinhado com a direo do vento mesmo que esta varie. Este sistema
acionado por atuadores comandados pelo controlador, que por sua vez monitora a direo do
vento com auxlio do anemoscpio. Nos equipamento com vento a jusante este mecanismo
dispensado, pois o prprio vento direciona o rotor.
Freio
Um disco de freio que pode ser acionado por dispositivos mecnicos, eltricos, ou
hidrulicos para parar o rotor em emergncias.
1.3. Competitividade da gerao elica
A implantao de projetos de energia elica, assim como de outras fontes alternativas
de energia renovvel, depende de incentivos econmicos e decises polticas. Um importante
fator de crescimento da energia elica na Europa foi a deciso poltica de aumentar a

21

participao da energia renovvel no continente europeu para at 21 % em 2010. O principal

incentivo utilizado foi o estabelecimento de tarifas subsidiadas por meio de isenes fiscais
para projetos elicos.
De forma semelhante, o governo brasileiro estabeleceu o Programa de Incentivo s
Fontes Alternativas de Energia Eltrica (PROINFA) na Lei n 10.438 de 26 de abril de 2002
para incentivar o uso de fontes renovveis para gerao eltrica. A energia elica, uma das
alternativas renovveis consideradas, abundante na maior parte do pas. Vrios estudos
foram feitos para se conhecer o potencial elico no Brasil, e em particular para estados do sul
e do nordeste. Vrios projetos elicos foram implantados pelo PROINFA.

22

2. POTNCIA ELICA DISPONVEL

Os geradores elicos so dispositivos que convertem a energia cintica do fluxo de ar que
passa pela rea varrida pela p em torque mecnico no eixo do rotor. Com o auxlio de um
gerador eltrico, este torque transformado em energia eltrica.
A potncia gerada por um gerador elico pode ser determinada a partir da taxa de
variao da energia cintica do vento, E,

E=

1 2
mv
2

(1)

com m igual massa de ar e v, velocidade do vento. A potncia disponvel no vento para

condies de velocidade de vento constante dada pela equao 2.

Pvento =

dE 1 2 dm 1 2
= v
= v m
dt 2 dt 2

(2)

m a vazo mssica de ar

m = Av

(3)

onde a densidade do ar (kg/m) e A a rea varrida pelas ps do gerador elico (m).

Substituindo a Eq. 3 na Eq. 2 temos para a potncia elica disponvel.

Pvento =

1
Av 3
2

(4)

Observa-se que a velocidade influencia de forma significativa a potncia til em razo da

sua relao cbica. Esta grandeza depende das caractersticas do local, assim como a
densidade do ar. Outra forma de maximizar a captao da energia elica aumentar a rea
varrida pelas ps do aerogerador, o que obtido com o aumento do raio da p. No
desenvolvimento dos aerogeradores, h uma tendncia deste aumento. Observam-se
equipamentos que chegam a raios de ps de mais de 50 m e tem como um dos fatores
limitantes o dimensionamento de estrutura de suporte adequada. (SPERA, 2007; STREINER
et al., 2007)

23

2.1. Potncia elica utilizvel

A potncia disponvel no fluxo de ar no pode ser convertida totalmente em potncia
mecnica no eixo do rotor. Se a converso fosse total a velocidade do vento logo aps a
passagem pelo plano das ps seria nula, estagnando o escoamento de ar. Na realidade, ocorre
uma diminuio da velocidade do vento depois do rotor, com parte da energia cintica do
vento extrada pelo sistema elico (COUTINHO, 2008). A relao entre a potncia extrada e
a potncia disponvel no vento dada pelo coeficiente de potncia, Cp. O valor mximo
terico para esta relao denominado limite de Betz (CASTRO, 2007)
C p < C PBetz =

16
= 0,59
27

(5)

O limite de Betz determina teoricamente que, em condies ideais, apenas 59% da

energia cintica do vento convertida em torque no eixo do rotor. A partir da relao (6)
temos que a potncia que efetivamente pode ser extrada pelo rotor, a potncia til.
Putil =

1
C p AV 03 .
2

(6)

O Cp funo das caractersticas geomtricas e aerodinmicas do rotor, da velocidade do

vento e velocidade de rotao das ps do aerogerador. Normalmente as curvas de Cp so
apresentadas em funo da razo entre a velocidade perifrica da ponta da p e a velocidade
do escoamento:

rotor rp
v

(7)

com:
rotor: velocidade angular das ps do aerogerador (rad/s)
rp:

raio da superfcie coberta pelo giro das ps do aerogerador (m)

v:

velocidade do vento (m/s)

A Figura 2.1 apresenta as caractersticas tpicas do Cp para configuraes distintas de

aerogeradores. Nela observa-se que, para cada velocidade de vento, existe uma velocidade de
rotao do aerogerador para a qual o Cp mximo. Caso o aerogerador opere com a
velocidade do rotor fixa, existir apenas uma velocidade do vento em que o Cp mximo.

24

Nas outras velocidades, a converso da energia cintica do vento ocorre com menos
eficincia, produzindo inclusive vibraes.
Ainda na figura 2.1, observa-se que turbinas elicas de eixo horizontal tipicamente
utilizada em parques elicos, com duas ou trs ps, apresenta valores na faixa entre 7 e 10
(CARLIN et al., 2001).

Figura 2.1 Caracterstica do Cp para diversas configuraes de rotores, adaptado de Hau, (2005).

Como a velocidade do vento varivel, para maior aproveitamento do recurso elico, ou

seja, operao com lambda em que o Cp mximo, importante que a velocidade do rotor da
turbina elica varie de acordo com a velocidade do vento. Na maioria dos casos, a velocidade
de rotao de turbinas elicas varia de 20 a 50 rpm e a velocidade de rotao dos eixos das
mquinas de converso de energia mecnica em energia eltrica (geradores eltricos) varia de
1000 a 3000 rpm. Portanto, necessria uma caixa de transmisso de multiplicao de rotao
entre a turbina elica e o gerador eltrico.
Em grandes turbinas, comum o controle do ngulo da p que altera consideravelmente a
curva do Cp. Entretanto, para pequenos geradores, o custo do sistema de controle dificulta sua
utilizao.

25

Para a converso de energia elica em eletricidade com o mximo aproveitamento

possvel, necessrio que o gerador eltrico seja compatvel com as condies de vento da
regio. Na prxima seo descrevem-se com mais detalhes os principais tipos de mquinas
para a converso de energia elica em eltrica.

26

3. MQUINAS ELTRICAS NA CONVERSO ELICA

Os principais tipos de mquinas eltricas com aplicao em geradores elicos atuais so
as trifsicas de induo e as sncronas (WEKKEN; KEMA, 2006). Neste item discutiremos os
princpios de funcionamento destas duas tecnologias, destacando suas caractersticas quando
aplicadas a sistemas de gerao elica.
Na abordagem das mquinas de induo, no discutiremos as mquinas com nmero de
polos variveis. Apesar da aplicao em muitos equipamentos elicos, a caracterstica de
funcionamento semelhante de uma mquina de induo de gaiola de esquilo comum,
diferindo apenas pela adio de um conjunto de enrolamentos no estator, que em funo do
chaveamento so acionados para obter maior rendimento em faixas discretas de velocidade.
3.1

Mquinas eltricas de induo

As mquinas de induo so as mais difundidas dentre as mquinas eltricas, devido a

sua robustez e baixo custo, apresentando aplicaes residenciais e industriais. Nestes

equipamentos, (FITZGERALD, 2005), quando o enrolamento do estator energizado por
uma fonte de alimentao trifsica e equilibrada, gerado um campo magntico rotativo com
velocidade dada pela equao 8. Esta rotao a rotao sncrona do campo girante da
mquina.

s = 2

60
f
p

(rad/s)

(8)

Onde:
s:

velocidade angular sncrona do campo magntico rotativo

freqncia eltrica (Hz);

p:

nmero total de pares de polos

Em mquinas de induo, quando operando como motor, o rotor gira em rotao

ligeiramente inferior rotao sncrona. O movimento relativo deste campo induz nos
condutores rotricos uma fora eletromotriz que produz correntes de acordo com os
parmetros construtivos do rotor (GUSSOW, 2005) (HAU, 2005). A corrente nos condutores
do rotor produz um campo magntico, e a interao deste, com o campo magntico do estator
resulta em conjugado agindo na mquina.

27

A diferena entre a velocidade do rotor e do campo do estator conhecida como

escorregamento (S). Este parmetro usualmente expresso como frao da velocidade
sncrona e pode ser obtido pela equao:

S=

s ger
s

(9)

Onde:
S:

escorregamento;

s:

velocidade angular sncrona do campo girante;

ger:

velocidade angular do rotor.

Desta forma a velocidade mecnica do rotor pode ser definida por:

ger = s (1 s )

(10)

Na operao de uma mquina de induo como gerador, observa-se que o

escorregamento negativo.
O conjugado, numa mquina de induo depende da intensidade da interao entre o
campo do estator e do rotor e das relaes de fase entre eles. Estes valores podem ser obtidos
por meio do circuito equivalente por fase do motor de induo indicado na figura 3.1.

Figura 3.1 - Circuito equivalente por fase do motor de induo, adaptado de Fitzgerald, (2006).

A partir deste circuito por fase (figura 3.1), Fitzgerald (2006) deduz a equao 11 para
clculo de torque da mquina eltrica em regime.

28

2
3V1eq (R' 2 / S )
1

Tel =
s R1eq + ( R ' 2 / S ) 2 + X 1,eq + X ' 2

) (

(11)

Onde:
V1eq tenso sobre a reatncia Xm, para I2 =0;
R1eq resistncia de estator;
R2 resistncia de rotor referida;
X1eq reatncia de disperso do estator;
X2 reatncia de disperso do rotor referida;
Xm reatncia de magnetizao da mquina.
Nas mquinas do tipo gaiola de esquilo, as caractersticas da curva de torque e
escorregamento no podem ser alteradas tendo em vista que no possvel controlar as
impedncias eltricas do circuito do rotor durante o funcionamento, salvo configuraes
especficas com dupla gaiola e barras profundas. Assim, o projeto do rotor deve ser feito de
forma a permitir que a mquina possua a faixa de variao de velocidade desejada.
Outro parmetro associado resistncia rotrica o rendimento da mquina: quanto
maior a resistncia, menor o rendimento, pois parte das perdas devida s perdas joule nos
condutores rotricos. Desta forma, na configurao de gerador de induo com rotor em
gaiola de esquilo, a mquina possui um compromisso entre o rendimento elevado, desejado
para os geradores, e a ampla faixa de variao de velocidade desejada para aplicaes elicas.
A possibilidade de acesso ao rotor conferida na mquina de induo com rotor bobinado
permite a variao dos parmetros rotricos e, consequentemente, o comportamento da curva
torque x velocidade. Nesta configurao os terminais do rotor esto conectados a anis
coletores que, em contato com escovas de carvo, montadas na parte estacionria do motor,
disponibilizam a conexo dos terminais ao meio externo.
Em meados de 1990, a fabricante dinamarquesa de aerogeradores Vestas desenvolveu um
sistema de variao do escorregamento chamado Optslip, no qual a variao da resistncia
realizada por um controlador ptico montado no eixo do rotor. Este sistema dispensa a
utilizao dos custosos anis deslizantes que demandam escovas e manuteno. Tipicamente,
obtm-se escorregamento de 0 a 10% da velocidade sncrona. (ACKERMAN, 2005).

29

Outro sistema utilizado em gerao elica que aproveita o acesso aos enrolamentos do
rotor o DFIG, Doubly Fed Induction Generator. Nele, o estator alimentado com a tenso
da rede e o rotor com a tenso do conversor. A freqncia das tenses geradas pelo rotor a
soma da frequncia do eixo da mquina com a da tenso do conversor. (HAU, 2005,
ACKERMAN, 2005)
Este tipo de gerador rene as vantagens dos geradores sncronos e assncronos,
permitindo correo do fator de potncia e desacoplamento da potncia ativa e reativa por
controlar independentemente a corrente do rotor, podendo tambm operar sem a magnetizao
da rede.
Outra caracterstica interessante que apenas parte da potncia eltrica (S vezes a
potncia que flui pelo estator) flui no circuito do rotor, o que reduz os custos relacionados ao
dimensionamento e perda de potncia no inversor. O dimensionamento deste componente est
relacionado faixa de velocidade de escorregamento, apresentando custos, volume e peso
maiores para as maiores faixas de operao.
3.2

Mquinas eltricas sncronas

Num motor sncrono, assim como num motor de induo, o enrolamento do estator

alimentado com tenso em corrente alternada produzindo um campo magntico rotativo. Ao

contrrio do motor de induo, o campo magntico do rotor gerado por uma fonte externa de
corrente contnua, ou por meio de ms.
A velocidade de rotao mecnica de um motor sncrono igual velocidade sncrona do
rotor, equao (9),ou seja, no h escorregamento. O torque dado pela equao abaixo.
T=

2
p R F f sen RF
2

Onde:
R fluxo resultante por polo no entreferro;
Ff

Fora magnetomotriz (FMM) do campo;

RF ngulo de carga do gerador;

p

par de plos.

(12)

30

Com base na equao do torque, observa-se que possvel aumentar o torque mximo
em sincronismo, elevando-se a corrente de campo e, consequentemente, o fluxo do entreferro.
Contudo, isso no pode ser feito de maneira ilimitada, pois o aumento da corrente aumenta as
perdas em forma de calor, que limitada pela capacidade de refrigerao do rotor. Outro
ponto que para altas correntes o fluxo do entreferro saturado por limitaes da material
ferromagntico da mquina. (FITZGERALD, 2006)
A eficincia de uma mquina sncrona ligeiramente superior de induo. Adicionando
a esta caracterstica do gerador sncrono a possibilidade de utilizao como um elemento de
correo do fator de potncia, esta mquina torna-se extremamente competitiva na gerao de
energia eltrica.
Tradicionalmente, o campo magntico no rotor das mquinas sncronas criado e
controlado por uma corrente de excitao fornecida ao rotor, por anis deslizantes ou sem
contacto. Mas a tecnologia de ims permanentes vem substituindo esta forma de gerao de
campo. Suas vantagens so (HAU, 2005):

Menos perdas nos circuitos do motor e consequentemente maior eficincia;

Alta densidade de energia, que permite a elaborao de mquinas relativamente mais

compactas. (HAU, 2005);

Ausncia de escovas, com reduo de custos de manuteno;

Possibilidade de grande nmero de pares de polos.

Estas qualidades incentivaram a aplicao desta tecnologia em geradores elicos com

conceito direct drive em meados dos anos 90 e no incio do sculo 21. Nestes geradores o
eixo do rotor diretamente acoplado ao gerador, sem caixas multiplicadoras.
Por outro lado, as mquinas sncronas apresentam dificuldades no controle da frequncia,
possuindo desempenho rgido do rotor frente a variaes bruscas da velocidade do vento e
curto-circuito na rede (MITCHAN e GRUN apud ACKERMAN, 2005). Como problema
intrnseco s mquinas de ims permanentes pode-se citar a baixa controlabilidade da tenso
de sada (diretamente proporcional ao fluxo de amplitude praticamente constante produzido
pelos ms).

31

3.3

Consideraes sobre a mquina escolhida

Como observado, o gerador de induo e o sncrono permitem pouca ou nenhuma

variao na velocidade angular, caracterstica, a princpio, incompatvel com os sistemas de

gerao elica em funo da grande variao da velocidade do vento. Contudo nos projetos
mais antigos estes equipamentos foram bastante utilizados conectados diretamente rede,
mesmo em detrimento do aproveitamento aerodinmico e da ocorrncia de cargas dinmicas
no sistema de transmisso. Apenas em anos recentes com o progresso da eletrnica de
potncia, a utilizao de sistemas com variao de velocidade tornou-se economicamente
vivel. (HAU, 2005).
Neste trabalho, optou-se por estudar o gerador de induo com rotor em gaiola de
esquilo, pelas suas vantagens associadas ao baixo custo, manuteno e robustez. O CVT e seu
controle devero ser estudados para compatibilizar a frequncia da rede com as necessidades
de variao da velocidade do eixo da turbina para maximizar a potncia elica disponvel em
condies de vento variveis.

32

4. SISTEMA DE TRANSMISSO CONTINUAMENTE VARIVEL

No sistema de transmisso continuamente varivel, CVT, dentro de uma faixa restrita,
possvel um nmero infinito de relaes de transmisso. Esta tecnologia apresentou aplicao
inicial em sistemas de transmisso de automveis trazendo como benefcio a suave transio
entre as relaes, reduzindo a fadiga de componentes mecnicos e o aumento do rendimento
do motor.
Em razo do tipo de aplicao, da magnitude do torque e da velocidade envolvidos
existem configuraes variadas do CVT. Elas so geralmente classificadas em funo dos
elementos de transmisso utilizados como torides, esferas, correias e correntes.
Na Figura 4.1 observa-se o funcionamento de um CVT de esferas. Nesta configurao a
relao de transmisso entre o disco interno e externo funo da distncia entre os pontos de
contato da esfera em relao ao seu eixo de rotao.

Figura 4.1 CVT de esferas, (FALLBROOK, 2009)

Neste dispositivo a mudana da relao de transmisso realizada pela translao da

estrutura de suporte das esferas ao longo do eixo longitudinal do CVT, alterando a inclinao
do eixo de suporte da esfera em relao aos pontos de contato, como ilustrado na figura 4.2. A
modificao dos raios de contato ri e ro, modifica a relao de transmisso do CVT.

33

Figura 4.2 Posies tpicas do eixo que controla a relao de velocidade de um CVT de esferas,
(FALLBROOK, 2009)

Segundo (MANGIALARDI, 1995) a aplicao do CVT em geradores elicos motivada

essencialmente pelo aumento da faixa de rotao do rotor da turbina, tornando possvel sua
operao em velocidade de maior eficincia. Neste regime, segundo (CARLIN et al, 2001) os
ganhos globais de energia podem atingir 20%. Esta caracterstica potencializa a aplicao do
CVT em geradores de alta confiabilidade como os sncronos de im permanente e os
assncronos de induo, com rotor em gaiola, apresentando benefcios como a reduo dos
custos de manuteno e eletrnica de potncia (COTRELL, 2004).

34

5. MODELOS PARA A VELOCIDADE DO VENTO

O vento o movimento do ar na atmosfera causado pelo aquecimento desigual da
superfcie terrestre. O movimento de rotao da Terra provoca variaes sazonais na sua
intensidade e direo. As caractersticas da topografia local e a altitude tambm influenciam o
seu perfil de velocidades. (DUTRA, 2009)
Dois modelos diferentes de velocidade do vento foram necessrios para este trabalho. O
primeiro representa flutuaes de curto intervalo de tempo, chamados de turbulncia,
tipicamente na faixa de segundos.
O segundo modelo utilizado para avaliar o potencial elico da regio. Neste,
normalmente so registradas as velocidades de vento a cada 10 minutos, durante todo o ano.
O Atlas do Potencial Elico Brasileiro (CEPEL, 2001) utiliza este modelo para representar o
comportamento do vento no Brasil. Segundo CASTRO, (2007) estatisticamente, uma
distribuio de probabilidades de Weibull considerada adequada para representar estas
variaes de longo prazo.

5.1

Modelo de turbulncia do vento

O sistema de converso de energia elica deve ser desenvolvido para operar em

condies de turbulncia de vento, mesmo que o aproveitamento de energia nestas condies

no precise ser timo (MARTENS; ALBERS, 2003). Assim, neste trabalho este modelo foi
elaborado para garantir que houvesse uma boa representao da realidade do sistema elico.
Para representar este comportamento turbulento, a velocidade instantnea do vento
descrita de forma simplificada por uma distribuio de velocidades compostas por frequncias
de vento com uma determinada probabilidade.
Desta forma, a velocidade instantnea do vento recomposta a partir da distribuio de
probabilidade de cada frequncia e do seu valor mdio.
O valor mdio determina a quantidade de energia que pode ser extrada do vento em um
longo perodo. Assim um dado importante na definio de um local para instalao de um
aerogerador.

35

A flutuao da velocidade do vento considerada principalmente na determinao das

foras atuantes na turbina elica. Desta forma caracterstica importante para a definio do
projeto estrutural e da durabilidade de componentes
Neste trabalho, para a avaliao do comportamento do CVT frente a transitrios de
velocidade e elaborao de um controlador com tempo de resposta adequada, ser utilizado o
seguinte modelo matemtico para a turbulncia de vento (ZHAO et al., 2007).

v y (t ) = V + 2.S (i ). cos(2. .nk (i ).t + fase(i))

(13)

Onde:
vy(t): velocidade do vento no instante t;

V:

velocidade mdia do vento (adotada neste trabalho como 8 m/s, a partir do

Atlas do Potencial Elico Brasileiro (CEPEL, 2001);
ordem da frequncia da variao do vento, adotou-se o intervalo entre i=1 e

i:

imax=100;
fase(i): fase adotada como um nmero aleatrio entre 0 e 2., gerada pela funo
randmica do software Matlab;

nk (i ) = idf + f 0 ; (freqncia da variao do vento);

(14)

Com:
df:

intervalo entre duas frequncias consecutivas utilizadas (adotado 0,01 Hz);

f0:

frequncia de referncia para o modelo, adotada 0 Hz.

nk (i ).z. 2
V
S (i ) =
1
.5 nk (i ) 5
0.2.3 (1 +
.
)
2 V

(15)

Onde:
: desvio padro da velocidade do vento, adotado igual a 1 m/s de forma a reproduzir
os valores obtidos em (ZHAO et al., 2007);
z: altura de referncia da torre, adotado 40 m.

36

A seguir, o grfico da velocidade do vento obtido pela equao (13) apresentado.

Figura 5.1 Vento modelado com velocidade mdia de 8m/s.

Na figura 5.1 observa-se variao da velocidade entre 5 e 13 m/s com valor mdio de 8
m/s. Como a potncia elica disponvel proporcional ao cubo da velocidade, a variao de 5
m/s para 13 m/s modifica a potncia disponvel em cerca de 18 vezes. O objetivo do sistema
de controle no aproveitar esta variao extremamente elevada em curto espao de tempo,
mas apenas variaes que sejam sustentadas por alguns segundos, mantendo a estabilidade do
sistema nestas condies turbulentas.

37

6. MODELAGEM MATEMTICA E COMPUTACIONAL DO AEROGERADOR

A seguir, apresenta-se modelo dinmico simplificado de um gerador elico, para
condies no estacionrias de vento, composto por rotor, transmisso fixa, CVT e um
gerador assncrono com rotor do tipo gaiola de esquilo. O modelo simulado est
apresentado no apndice.
Considerando-se desprezveis as perdas eletromagnticas do gerador e por atrito nas
transmisses mecnicas, tem-se:

Pvento (v, rotor ) Pger ( ger ) = J rotor rotor rotor

(16)

Onde Pvento a potncia til do vento, funo da velocidade do vento, v, e da velocidade

angular do rotor aerodinmico, rotor. Por se tratar de um gerador de induo do tipo gaiola de
esquilo, a potncia do gerador Pger funo da sua velocidade, ger. J rotor representa a inrcia
do rotor aerodinmico.
As inrcias do eixo do rotor, da transmisso fixa, do CVT e do gerador eltrico foram
consideradas desprezveis frente inrcia das ps da turbina elica. Assim, apenas um
momento de inrcia representa o sistema mecnico.
A diferena entre a potncia que captada do vento, Pvento, e a potncia eletromecnica
Pger, gerada no gerador, utilizada para acelerar o rotor (MARTENS; ALBERS, 2003). Caso
seja nula a diferena entre as potncias, a velocidade do rotor mantm-se constante.
Apesar de ser possvel representar a mquina a partir das equaes de potncia
(MARTENS; ALBERS, 2003), optou-se por uma modelagem baseada nos torques. O
diagrama de blocos do sistema resultante apresentado a seguir.

38

Figura 6.1 Diagrama de blocos do modelo de um gerador elico com CVT

6.1.

Rotor
O rotor o responsvel pela converso da potncia disponvel no vento em torque no

eixo. No modelo proposto o rotor foi dividido em duas partes: aerodinmica e mecnica.
6.1.1. Parte aerodinmica
Nesta parte, a entrada do bloco a velocidade do vento com a turbina em uma
determinada rotao. A sada o torque mecnico da turbina elica.
O modelo foi elaborado com base em uma modelagem simplificada de uma turbina
elica apresentada no MATLAB. Nela admite-se que a rigidez dos acoplamentos infinita e
que tanto o coeficiente de atrito quanto a inrcia precisam ser combinados com os do gerador
acoplado.

39

O torque no eixo do rotor representado pela seguinte relao:

Trotor

AV03 c p ( , )
=
2 rotor

(17)

Onde:
Trotor: torque do rotor; (N.m);
:

densidade do ar (kg/m);

A:

rea varrida pelas ps (m);

rotor: velocidade angular do rotor (rad/s);

V:

velocidade do escoamento do ar, vento (m/s);

Cp:

coeficiente de potncia.

Na modelagem do Cp (,) adotou-se a mesma equao da referncia (MATLAB,

2009), baseada em modelo desenvolvido por Siegfried (1998), que descrita por:
c5

c
c p ( , ) = c1 ( 2 c3 c4 )e i + c6
i

(18)

Com

i =

1
1
0.035
3
+ 0.08 + 1

(19)

Onde:
c1-6:

Coeficientes caractersticos da rotor aerodinmico;

ngulo de inclinao da p (graus): adotado fixo e igual a zero;

razo da velocidade de ponta de p (lambda)

rp:

raio da p (adotado 14,75 m, para fornecer cerca de 100kW em 8 m/s)

Os coeficientes, de c1 a c6 foram estimados com base em curva Cp versus , caracterstica

de um aerogerador de 100 kW. Os valores adotados neste trabalho foram: c1=0.21; c2=198;
c3=4; c4=5; c5=22 e c6=0.0092. Esta curva est traada na figura 5.2 e mostra que o Cp
escolhido atinge seu valor mximo (0,48) em lambda igual a 10.

40

Figura 6.2 Curva Cp vs lambda caracterstica do aerogerador simulado.

6.1.2 Parte mecnica

Na parte mecnica, considerou-se a funo de transferncia entre o torque resultante, Tres
e a velocidade do rotor, rotor, fundamentalmente inercial. A partir das caractersticas do rotor
aerodinmico, obteve-se inrcia de 6500 kg.m. Como a inrcia do rotor, Jrotor muito maior
em relao s inrcias da caixa de transmisso e CVT, seus valores foram desconsiderados.
As equaes (20), (21) e (22) representam esta parte do modelo.

Trotor Tel ict icvt = J rotor rotor

(20)

Tres = J rotor rotor

rotor =

Tres
J rotor

Onde:
Ict:

relao de transmisso fixa;

Icvt:

relao de transmisso do CVT;

Tel:

torque eletromagntico do gerador.

(21)
(22)

41

6.2. Controlador
Para maior aproveitamento do recurso elico importante que o aerogerador opere
sempre na regio de maior eficincia, ou seja, em timo. Com base na equao 7, tendo em
vista que o raio da p (rp) constante, e que o vento depende das condies do local, a partir
de timo obtm-se o timo, que o set point do controlador.

timo =

timov
rp

(23)

O objetivo do controle proposto igualar a velocidade angular do rotor velocidade

angular tima descrita na equao 23. Assim, o erro do controlador definido como:

timo rotor = e(t )

(24)

Como alternativa a um controlador do tipo liga e desliga com intervalo diferencial,

apresentado por Martens e Albers (2003), utilizou-se um controlador proporcional
integrativo (PI). Deste modo a velocidade de referncia, ref dada por:
t

ref = k P e(t ) + k I e(t )dt

(25)

Onde kp e ki, so respectivamente os ganhos proporcional e integrativo deste controlador.

A seguir apresenta-se a implementao em Matlab/Simulink do modelamento proposto.

Figura 6.3 Implementao do controlador no Matlab/Simulink

42

6.3.

Sistema de transmisso continuamente varivel

Neste sistema, com a razo entre a velocidade de referncia (ref), fornecida pelo

controle e a velocidade de entrada do CVT, (CVT), obtm-se a relao de transmisso do

CVT, (iCVT).

Figura 6.4 - Diagrama de blocos do da transmisso continuamente varivel implementado em Matlab

Para considerar os limites de operao do CVT, (iCVT) multiplicada por uma funo de
saturao, f1, equao (27), que limita a relao de transmisso nos valores mximos e
mnimos de (0,52 e 1,8), fornecendo uma relao de transmisso saturada, (iCVT

sat ).

Esta

relao saturada multiplicada por uma funo de limitao variacional (f2) que implementa o
tempo de varredura de um extremo a outro (de cerca de 60ms no CVT simulado). Como
resultado obtm-se a relao de transmisso real do CVT, (iCVT real), equao (28).
iCVT =

ref

(26)

CVT

iCVT ( sat ) = f1 (iCVT )

(27)

iCVT ( real ) = f 2 (iCVT ( sat ) )

(28)

TCVT = Tger .iCVT ( real )

(29)

Na figura 6.4 quando a chave est na posio iCVT

real,

o CVT est ligado, permitindo a

variao da relao da relao de transmisso. Caso contrrio, o sistema funciona com uma
relao de tranmisso fixa.
Como as diferenas de velocidades do gerador (centenas ou milhares de rpm) e da
turbina (dezenas de rpm) so elevadas, necessrio introduzir uma relao de transmisso
fixa. Neste modelo foi introduzida uma caixa de transmisso entre o rotor aerodinmico e o
CVT, tendo como objetivo aumentar a velocidade de entrada do CVT, diminuindo o seu

43

torque. Com base nas variveis de entrada, velocidade angular do rotor (rotor) e torque do
CVT, (Tcvt), as relaes que determinam as sadas da caixa de transmisso so:

CVT = rotor .ict

(30)

Tel .rotor = Tel .CVT .ict

(31)

Onde

CVT

e Tel. rotor representam a velocidade de entrada do CVT e o torque de entrada

do rotor, respectivamente. Para a relao de transmisso, ict, adotou-se 35,09.

6.4.

Gerador eltrico
Como definido na seo 3.3 ser realizado a modelagem de uma mquina de induo

com rotor em gaiola de esquilo, devido sua maior robustez.

Foi necessrio desenvolver dois modelos distintos para tornar mais rpido o processo de
desenvolvimento do controlador. Estes modelos possuem como entrada a rotao do eixo e
como sada seu conjugado em uma determinada rotao e tenso de alimentao.
O primeiro modelo o modelo por fase com tenso constante proposto em diversos
livros textos (equao 32). Este modelo foi utilizado para ajustar o controlador de forma mais
rpida, pois o tempo de sua simulao relativamente reduzido.
O segundo modelo, baseado nas equaes de estado da mquina de induo, possui
complexidade matemtica mais elevada, e permite uma anlise mais precisa de fenmenos
transitrios. fundamental para estudar o efeito do gerador proposto em uma rede eltrica de
transmisso.
Em ambos os modelos os parmetros adotados referem-se a uma mquina de induo do
tipo gaiola de esquilo com potncia de 150HP e 2 pares de plos, para funcionamento em uma
rede com 60Hz e tenso de 460V.

44

6.4.1 Modelo por fase

Para simulao do torque do gerador eltrico (Tel), em carter preliminar, utilizaremos
modelo no linear aplicvel para tenso monofsica apresentado pela equao abaixo
(FITZGERALD, 2006):
2
3V1eq (R' 2 / S )
1

Tel =
s R1eq + ( R' 2 / S ) 2 + X 1,eq + X ' 2

) (

(32)

Na equao (32) ger representa a velocidade angular do gerador eltrico e s a sua

velocidade angular sncrona. Na mquina com 4 plos escolhida, (s)equivale rotao de
1800 rpm, ou 188 rad/s. Os parmetros a seguir so intimamente ligados s caractersticas
construtivas da mquina, onde foram adotados os seguintes valores:
R1,eq

0.0302

R2

0.0172

X1,eq

0.1067

X2

0.1067

Durante a partida da mquina eltrica utilizou-se um controlador do tipo liga-desliga

monitorando o escorregamento (S), descrito na equao (9). Este sistema foi implementado
para evitar q motorizao do gerador, processo onde a mquina funciona como motor,
apresentando os seguintes problemas de operao:

Consumo de potncia ativa, funcionando como uma grande carga, provocando

instabilidade na rede;

Rpido aumento da velocidade do rotor, implicando em cargas perigosas na

estrutura.

Para evitar este inconveniente, neste sistema, quando o escorregamento positivo, a

chave comuta para tenso V = 0 V, caso contrrio mantm-se V = 460 V, tenso nominal de
operao.

45

6.4.2 Modelo de equaes de estado

Neste modelo o gerador de induo representado por um sistema dinmico, onde se
podem analisar com maior preciso os transitrios de funcionamento. As equaes que
descrevem o estator e o rotor esto representadas em termos de variveis de eixo direto e de
quadratura. (dq0). Nesta representao, no motor de induo, a componente direta,
alternativamente, alinhada a uma referncia girando em velocidade angular sncrona, tanto
no rotor como no estator. Por sua vez, a componente em quadratura (q) est posicionada a 90
em relao direta(d). (FITZGERALD). A utilidade deste mtodo consiste na simplificao
da anlise dos transitrios no rotor e estator.
A seguir apresentam-se as equaes diferenciais que modelam o gerador de induo
trifsico:

Vqs = Rs .I qs +

Vds = Rs .I ds +

Vqr = Rr .I qr +
Vdr = Rr .I dr +

d qs

+ se qs

(33)

d ds
+ se ds
dt

(34)

dt

d qr

+ ( se p. ger ) dr = 0

(35)

d dr
+ ( se p. ger ) qr = 0
dt

(36)

dt

Te = 1,5. p.( ds .I qs qs .I ds )

(37)

qs = Ls .I qs + Lm .I qr

(38)

ds = Ls .I ds + Lm .I dr

(39)

qr = Lr .I qr + Lm .I qs

(40)

dr = Lr .I dr + Lm .I ds

(41)

Ls . = Lls + Lm

(42)

Lr = Llr + Lm

(43)

46

Onde:

se = 2f

(44)

E:
p:

nmero de par de polos na mquina;

R:

resistncia do estator (Rs) e do rotor (Rr);

Iq :

corrente do eixo de quadratura do estator (Iqs) e do rotor (Iqr);

Id :

corrente do eixo direto do estator (Ids) e do rotor (Idr);

Vq:

tenso do eixo de quadratura do estator (Vqs) e do rotor (Vqr);

Vd:

tenso do eixo direto do estator (Vds) e do rotor (Vdr);

Lm:

indutncia mtua entre o estator e o rotor;

Ll:

indutncia de disperso do estator (Lls) e do rotor (Llr);

se:

freqncia angular sncrona eltrica;

ger:

velocidade angular do rotor.

Neste modelo, devido configurao do rotor em curto circuito, suas tenses do eixo
diretoVdr e em quadratura Vqr resultam em zero.
A mquina utilizada corresponde a modelo pr-configurado de 150 HP - 460V e 60Hz
disponvel na biblioteca do software Matlab (2009), apresentando os seguintes parmetros:
2 pares de polos;
Lls e Llr =0,283 mH
Rs =0,0302
Rr = 0,01721
Na curva de magnetizao da mquina, figura 6.5, observa-se que a na regio de tenso
nominal a mquina, 460 V, a relao entre a corrente e a tenso no linear. Esta falta de
linearidade considerada neste modelo da mquina.

47

Figura 6.5 Curva de magnetizao da mquina

6.5.

Rede eltrica
Quando o gerador foi simulado pela equao 23, representao monofsica, a rede foi

considerada de impedncia zero, capaz de manter a tenso nos seus terminais constante, no
valor nominal, independente da carga utilizada. Isto se reflete em manter a tenso V constante,
independentemente da potncia transmitida.

Figura 6.6 Gerador de induo por equao de estados e rede implementados no Matlab/Simulink

J para simular o gerador a partir das equaes de estado, como observado na figura 6.6,
a rede foi simulada por trs fontes de tenso de impedncia zero, em srie com uma linha de
transmisso de impedncia de curto-circuito de 10 MVA (100 vezes a potncia do gerador).
Uma carga resistiva de 100 kW foi colocada prximo ao gerador de induo. Um banco de

48

capacitores trifsico com a potncia reativa igual necessria para magnetizar o gerador em
vazio foi colocado em paralelo com a carga resistiva.
Na parte esquerda da figura 6.6 observa-se esquema de controle para evitar que o gerador
eltrico motorize. O bloco histerese inserido para evitar ressonncia do sistema durante o
chaveamento durante a ligao e interrupo da rede, que por sua vez apresentada na parte
direita da figura. As chaves ligadas ao bloco resistores (carga) e capacitores servem para
acionar ou desligar estes componentes durante a simulao.

49

7. SIMULAES
As simulaes foram divididas em duas etapas: as necessrias para o ajuste e teste do
controlador e as utilizadas para avaliar o ganho de energia que o CVT pode dar ao sistema e a
anlise dos transitrios de tenso desta configurao conectada a uma rede eltrica fraca.
O ajuste foi realizado utilizando-se o modelo do gerador eltrico por fase, no linear,
tendo em vista a necessidade de um grande nmero de simulaes e, portanto, um menor
tempo de processamento dos resultados.
As demais etapas foram realizadas utilizando o modelo do gerador trifsico com
equaes de estado. Seu modelo completo est apresentado no apndice deste trabalho.

7.1

Ajuste e validao do controlador

Com base na caracterstica no linear do sistema, utilizou-se como mtodo de ajuste

testar combinaes de ganhos P e I em uma regio onde a constante de tempo do controlador

fosse da ordem de um segundo. Considerou-se este tempo compatvel com o perfil de
variao da velocidade do vento estudada. O limite superior do ganho proporcional foi
escolhido para evitar potenciais oscilaes devidas a rudos dos sinais.
A constante de tempo do sistema () foi estimada monitorando-se o erro do controlador
aps aplicao de um degrau unitrio da velocidade do vento em torno da velocidade de
projeto do aerogerador, 8 m/s (variao de 7 para 9 m/s). A resposta, tipicamente igual a de
um sistema amortecido de primeira ordem, permitiu obter o valor da constante de tempo para
cada par P - I escolhido.
Na figura 7.1 observa-se a caracterstica da curva exponencial aproximada da resposta do
sistema a um degrau e o mtodo de determinao do tempo de resposta do sistema ().

50

Figura 7.1 Diagrama para determinao do tempo de resposta do sistema ()

Foram realizadas diversas simulaes, a partir das quais foi elaborada uma tabela com
pares de ganhos P-I, com ganhos proporcionais de 100, 75, 50, 25 e 12,5 e integrais de 250,
200, 150, 100 e 50. Um grfico foi traado e apresentado na figura 7.2. Para sua representao
incluram-se curvas de nvel com os diversos tempos de resposta medidos.

Figura 7.2 Tempos de resposta do sistema para diferentes ganhos PI

Dentre os valores de tempo de resposta do sistema apresentados optou-se pela faixa de

0,77 segundos, com ganhos kp=50 e ki=200.

51

Com o objetivo de validar o controlador em sistema, o mesmo foi interligado a uma rede
com impedncia de curto circuito de 100 vezes a potncia do gerador. Uma carga igual
potncia do gerador colocada na sua sada.
Inicialmente, foi feita uma comparao entre os resultados obtidos pelos dois modelos de
gerador, respondendo a degraus de reduo de velocidade do vento a partir de 10 segundos.
Os dados de vento e os seus respectivos degraus podem ser observados na figura 7.3.

Figura 7.3 Grfico comparativo do tempo de resposta de sistema configurado com modelo por fase e modelo
por equaes de estado.

A partir destes valores observam-se pequenos sobre-sinais na curva do gerador trifsico,

aumentando com a reduo da velocidade. Em velocidades baixas, observa-se que a atuao
do controle foi efetiva apenas no modelo de variveis de estado do gerador. As no
linearidades do sistema dificultam o controle nos extremos das faixas de velocidade do vento.
Estes resultados indicam que os modelos dos geradores so equivalentes nas regies
centrais do controlador. J para os limites de relao do CVT, o comportamento dinmico
passa a ser dependente do modelo utilizado. Desta forma, o modelo deve ser o mais preciso
possvel para permitir concluses sobre a estabilidade deste e de outros controladores
propostos pela literatura.
Uma vez que o ajuste do PI mostrou-se adequado at este momento para o modelo mais
completo do gerador, estudou-se o seu comportamento de forma mais aprofundada, buscando
valid-lo.

52

Optou-se por validar o sistema provocando variaes em degrau em toda a faixa dentro
do limite de operao do CVT, tanto com perfis crescentes como decrescentes de vento. Em
seguida condies de turbulncia foram agregadas aos degraus
As figuras 7.4 e 7.5 apresentam os resultados e as condies de validao do controlador,
obtidas sempre com o modelo de equaes de estado do gerador. O tempo entre dois degraus
sucessivos foi escolhido apenas para permitir que em uma nica simulao fosse possvel
percorrer toda a faixa de ventos desejada.

Figura 7.4 Teste do controlador para perfil crescente de degraus de vento

Nos primeiros segundos desta simulao, o gerador foi acelerado a partir da velocidade
de rotao zero. Na condio de vento crescente, observa-se que inicialmente o controlador
foi desconectado, bem como o gerador. Assim, o sistema foi acelerado com uma relao de
transmisso fixa. A partir de 15 segundos, o gerador entrou em funcionamento, e o
controlador foi capaz de aproximar a rotao do eixo da turbina rotao de mxima
transferncia de potncia (timo).
Para baixas velocidades de vento, ou seja, baixas potncias elicas disponveis, o alto
ganho do controlador produziu oscilaes, mas o sistema permaneceu estvel. Um tempo

53

maior entre os degraus de vento mostraria com mais facilidade este fato. A amplitude das
oscilaes do erro se reduziu medida que as velocidades de vento aumentaram.
O sistema foi projetado para funcionar com ventos de at 13 m/s. Para ventos de 14 m/s o
sistema no foi capaz de manter o erro em zero. Assim, a velocidade do rotor no permaneceu
no seu valor timo que maximizaria a potncia elica disponvel. Mas permitiu que o gerador
no disparasse de forma a que, nestas condies, parte da potncia continua sendo
transmitida, permitindo um desligamento adequado da turbina, caso necessrio.
Partindo-se de velocidades de vento mais elevadas, figuras a seguir, o tempo de partida
da turbina menor, cerca de 5 segundos. O sistema se comportou de forma semelhante ao
sistema com degraus de ventos crescentes. Para ventos inferiores aos apresentados,
normalmente o sistema teria tempo para desconectar o gerador sem provocar problemas para a
turbina.

Figura 7.5 Teste do controlador para perfil decrescente de degraus de vento

Observa-se bom comportamento do controlador para uma ampla faixa de velocidades de

vento, com taxas de variao de velocidade de 2 m/s em 1 segundo, valores muito maiores se
comparados s condies tpicas de vento no Brasil. Estes resultados validam o controlador PI escolhido.

54

7.2 Comparao do ganho de energia em configurao com CVT

A partir de modelo configurado com os ganhos de controlador P-I definidos previamente
em ki=200 e kp=50, foram realizadas simulaes com o CVT ajustado em uma relao de
transmisso fixa e com a variao da mesma.
Nestas anlises, adotou-se o vento, modelado previamente no captulo 5, para as variaes
instantneas da velocidade. As variaes durante um dia, ms ou ano, foram modeladas a
partir de uma distribuio de Weibull com mdia 8 e fator de forma k=4, caractersticos do
vento em grande parte do Brasil (CEPEL, 2001).
Esta distribuio foi adicionada ao vento, resultando na curva da figura 7.6. Observa-se
que a cada 10 segundos o valor mdio do vento foi modificado aleatoriamente. Devido ao alto
nvel de turbulncia este efeito foi pouco visvel, mas o controlador acompanhou corretamente
esta variao.

Figura 7.6 Curva caracterstica do vento acrescido de sinal com distribuio Weibull (em tracejado)

Na configurao com relao de transmisso fixa, adotou-se o valor de 1,007,

correspondente relao de transmisso do CVT operando em regime com vento de projeto
(8m/s).

55

Figura 7.7 Grfico comparativo da potncia do rotor com variao da velocidade do vento em torno de 8m/s,
em configurao com relao de transmisso fixa e varivel.

Na figura 7.7 se observa que a configurao com relao de transmisso varivel

apresentou maior potncia mdia em relao configurao com relao de transmisso fixa.
Observa-se que a relao de transmisso fixa permitiu a entrada do gerador poucos instantes
antes do que o sistema com CVT, nestas condies, com a relao mnima de 0,52.
Tambm se observa que, em alguns momentos, a potncia do sistema com a relao de
transmisso fixa foi ligeiramente superior a do sistema de controle do CVT. Isto acontece
quando o vento passava pelo valor de projeto do sistema de relao de velocidades fixa, e
controlador ainda est procurando o valor timo da relao de transmisso.
Analisando-se os dados, observam-se valores mdios e picos de potncia respectivos de
97 kW e 312 kW para a configurao com CVT e 87,5 kW e 250 kW em configurao com
relao de transmisso fixa, representando ganho em potncia de 10% em mdia da
configurao com CVT.
Ainda na figura 7.7 observa-se que este ganho obtido particularmente pelas condies de
vento afastadas da velocidade de 8 m/s, tanto para velocidades inferiores quando superiores
de projeto. Nestas situaes o CVT passa a ter papel fundamental no sistema. Espera-se que
nas condies reais este ganho possa ser ainda maior, pois a velocidade do vento, em mdia,
deve se afastar do valor de projeto por um maior perodo que o simulado.
Os picos de potncia apresentados, mesmo em carter transitrio, so preocupantes do
ponto de vista de projeto da mquina eltrica, excedendo de duas a trs vezes sua potncia
nominal, o que evidencia a necessidade de dispositivos de segurana ou de sobredimensionar

56

o gerador. H a possibilidade de desenvolver um sistema de controle que limite esta potncia,

mas este no foi o objeto deste trabalho.
7.3 Anlise dos transitrios eltricos
Tendo em vista a estratgia de controle, maximizar a captura da potncia do vento com a
utilizao do CVT, nestas simulaes o enfoque ser dado aos parmetros eltricos de um
aerogerador interligado a uma rede com baixa corrente de curto-circuito (rede fraca).
Nestas anlises sero monitorados os comportamentos da tenso de linha, corrente no
estator, bem como a variao da relao de transmisso.
Sero mantidos os parmetros de vento e de controle utilizados na simulao anterior.

Figura 7.8 Tenso eficaz de linha em aerogerador configurado com CVT e sujeito a perfil de vento turbulento.

Figura 7.9 Corrente instantnea em aerogerador configurado com CVT e sujeito a perfil de vento turbulento.

57

Figura 7.10 Erro, em rad/s, do controlador em aerogerador configurado com CVT e sujeito a perfil de vento
turbulento.

Figura 7.11 Relao de transmisso em aerogerador configurado com CVT e sujeito a perfil de vento
turbulento.

Na simulao observa-se boa atuao do sistema de controle com a tendncia de zerar o

erro. A relao de transmisso do CVT tambm apresenta bom comportamento, variando
dentro dos limites do projeto.
Nas figuras 7.8 e 7.9, observam-se transitrios de tenso e corrente nos intervalos de 50 e
60 segundos e 70 e 80 segundos. Nestes intervalos a queda da tenso justificada pelo
aumento da potncia fornecida pelo gerador de induo para a carga, com a conseqente
perda de capacidade de magnetizao do circuito pelo capacitor.
Contudo, no maior afundamento a tenso apresentou variao de 1%, valor que atende aos
requisitos que constam na resoluo n 505/2001 da ANEEL, que prev faixa de variao de
5 a 3%, para sistemas com tenso nominal entre 1 kV e 230 kV. (PINHEIRO, et al., 2003)

58

8 CONCLUSO
A energia elica renovvel e natural, considerada tambm uma fonte com baixssimos
impactos ambientais e em fase acelerada de crescimento. Por outro lado, o regime inconstante
dos ventos e as limitaes fsicas da converso elio-mecnica so barreiras que aos poucos
so superadas por novas tecnologias tornando cada vez mais economicamente vivel a
utilizao desta fonte.
Para aproveitar ao mximo a energia elica disponvel em um regime de vento errtico,
desenvolveu-se a modelagem em Matlab de um gerador elico equipado com transmisso
continuamente varivel. Neste modelo, uma realimentao proporcional e integral, ajustada
para operao do sistema na regio de maior eficincia do aerogerador, controla a energia
gerada por uma mquina de induo do tipo gaiola de esquilo conectada rede. Como entrada
do sistema modelou-se um de vento com distribuio estatstica tpica do Brasil.
O controlador PI desenvolvido para o controle da relao de transmisso apresentou
estabilidade e rapidez de resposta nas condies testadas, apesar dos diversos fenmenos no
lineares que regem o sistema estudado. Para mesmo ganho, observou-se discrepncia do
comportamento do sistema quando equipados com gerador de induo no modelo por fase e
equaes de estado. Este resultado indica a necessidade de que as simulaes considerem
modelos completos do gerador, particularmente quando a proposta de estudo inclui a
estabilidade do sistema eltrico e mecnico.
Ao conectar o sistema na rede eltrica com o uso de CVT, as simulaes indicaram um
ganho de potncia em relao configurao de eixo fixo na faixa de 10%. O ganho ser
maior, em condies de distribuio de vento mais afastada da do projeto. Considerando o
comportamento aleatrio do vento, este resultado indica que, para longos perodos, o uso do
CVT pode justificar a instalao de geradores elicos de pequeno e mdio porte em lugares
que hoje no se apresentam com viveis economicamente.
As simulaes realizadas indicam que a conexo de toda a potncia disponvel do vento
em uma rede eltrica exige que aspectos trmicos da mquina sejam considerados com
ateno. O fornecimento de potncia acima da potncia nominal em uma rede considerada
fraca pode comprometer o nvel de tenso. Entretanto, nas condies simuladas, apesar de
serem severas, observou-se comportamento estvel, dentro dos limites compatveis com
resolues da ANEEL.

59

Perspectivas de trabalhos futuros

O controlador proposto pode ser aperfeioado trocando-se a medio direta da velocidade

do vento por uma estimativa de seu valor a ser obtida a partir de outros parmetros mais
facilmente mensurveis, como a velocidade do rotor ou a potncia de sada do gerador.
A introduo de modelos elsticos para as partes mecnicas da turbina, ps, acoplamentos
etc., pode tornar mais realista a representao de fenmenos transitrios mecnicos,
particularmente para geradores maiores.
Finalmente, o teste experimental do controle utilizado uma fase a ser realizada para
validar o presente estudo. Neste caso, devero ser estudadas formas de garantir as condies
de limite das potncias fornecidas pelo gerador com sistemas de proteo adequados ao
sistema.

60

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63

APNDICE
Relatrio do Matlab relativo ao modelo utilizado.

64

Details for motor_inducao_v20_para_impressao and below

Full Model Hierarchy

1.
motor_inducao_v20_para_impressao
1.
CVT
2.
Subsystem1
3.
Subsystem2
4.
capacitores
5.
resistores
6.
rotor aerodinmico
1.
turbina elica1
1.
cp(lambda,beta)
7.
set point e controlador
8.
transmisso
Simulation Parameter
Solver
RelTol
Refine
MaxStep
InitialStep
MaxOrder
FixedStep
ZeroCross
[more info]

System - motor_inducao_v20_para_impressao

Value
ode23s
1
1
0.001
.00001
5
.01
on

Description.
% tempo da distribuio de weibul:
[0 10 20 30 40 50 60 70 80]
% amplitude da distribuio de weibul:
[8. 5.8059 5.9052 7.8686 6.4494 9.2210 6.1448 10.9008 8.5159]
%distribuio aleatria de vento em torno de zero.
vy=[ -2.3201; -2.4448; -2.5076; -2.5067; -2.4428; -2.3185; -2.1387; -1.9103; -1.6419; -1.3432; -1.0253; -0.6995;
-0.3771; -0.0693; 0.2141; 0.4644; 0.6748; 0.8403; 0.9582; 1.0283;; 1.0521; 1.0335; 0.9778; 0.8919; 0.7835;
0.6608; 0.5319; 0.4049; 0.2865; 0.1830; 0.0988; 0.0375; 0.0007; -0.0108; 0.0021; 0.0379; 0.0938; 0.1668;
0.2534; 0.3498; 0.4522; 0.5571; 0.6607; 0.7596; 0.8506; 0.9306; 0.9964; 1.0452; 1.0742; 1.0809; 1.0631;
1.0191; 0.9480; 0.8495; 0.7246; 0.5755; 0.4056; 0.2198; 0.0240; -0.1744; -0.3673; -0.5461; -0.7021; -0.8271; 0.9137; -0.9561; -0.9502; -0.8944; -0.7895; -0.6389; -0.4485; -0.2267; 0.0163; 0.2689; 0.5189; 0.7538; 0.9620;
1.1334; 1.2597; 1.3353; 1.3576; 1.3271; 1.2471; 1.1239; 0.9662; 0.7847; 0.5909; 0.3970; 0.2149; 0.0554; 0.0725; -0.1619; -0.2084; -0.2102;; -0.1684; -0.0864; 0.0302; 0.1741; 0.3368; 0.5095; 0.6833; 0.8498; 1.0017;
1.1332; 1.2398; 1.3189; 1.3693; 1.3913; 1.3864; 1.3571; 1.3062; 1.2370; 1.1528; 1.0566; 0.9510; 0.8385;
0.7209; 0.6001; 0.4776; 0.3551; 0.2345; 0.1180; 0.0081; -0.0923; -0.1800; -0.2516; -0.3041; -0.3346; -0.3410; 0.3223; -0.2783; -0.2106; -0.1222; -0.0172; 0.0987; 0.2190; 0.3365; 0.4440; 0.5345; 0.6018; 0.6413; 0.6499;
0.6265;; 0.5721; 0.4898; 0.3847; 0.2635; 0.1338; 0.0040; -0.1178; -0.2239; -0.3081; -0.3658; -0.3946; -0.3941; 0.3666; -0.3161; -0.2484; -0.1706; -0.0905; -0.0156; 0.0469; 0.0915; 0.1142; 0.1130; 0.0885; 0.0433; -0.0181; 0.0895; -0.1637; -0.2334; -0.2915; -0.3319; -0.3503; -0.3447; -0.3152; -0.2647; -0.1984; -0.1237; -0.0492;
0.0156; 0.0610; 0.0783; 0.0607; 0.0033; -0.0957; -0.2347; -0.4091; -0.6111; -0.8302; -1.0538; -1.2682; -1.4596;
-1.6148; -1.7225; -1.7741; -1.7642; -1.6915; -1.5586; -1.3720; -1.1421; -0.8820; -0.6069; -0.3331; -0.0771;
0.1462; 0.3239; 0.4461; 0.5070; 0.5049; 0.4423; 0.3261; 0.1670; -0.0216; -0.2240; -0.4236; -0.6039; -0.7497; 0.8478; -0.8884; -0.8653; -0.7765; -0.6242; -0.4146; -0.1576; 0.1340; 0.4452; 0.7600; 1.0619; 1.3353; 1.5663;
1.7434; 1.8580; 1.9048; 1.8819; 1.7911; 1.6370; 1.4270; 1.1708; 0.8795; 0.5650; 0.2394; -0.0855; -0.3992; 0.6922; -0.9569; -1.1876; -1.3803;; -1.5330; -1.6455; -1.7190; -1.7557; -1.7592; -1.7335;-1.6829; -1.6122;1.5258;-1.4281;-1.3232;-1.2144;-1.1050;-0.9973;-0.8934;-0.7946;-0.7015;-0.6146;-0.5335;-0.4576;-0.3858;-

65

0.3170;-0.2497;-0.1827;-0.1149;-0.0456; 0.0254; 0.0976; 0.1698; 0.2400; 0.3058; 0.3637; 0.4102; 0.4414;

0.4535; 0.4433; 0.4082; 0.3470; 0.2597; 0.1478; 0.0146; -0.1347; -0.2938; -0.4548; -0.6091;-0.7478;-0.8621;0.9442;-0.9876;-0.9878;-0.9428;-0.8532;-0.7224;-0.5567;-0.3648;-0.1574; 0.0535; 0.2550; 0.4346; 0.5806;
0.6835; 0.7361; 0.7343; 0.6775; 0.5687; 0.4144; 0.2240; 0.0094;-0.2157;-0.4370;-0.6402;-0.8125;-0.9429;1.0236;-1.0500;-1.0214;-0.9408;-0.8149;-0.6535;-0.4688;-0.2746;-0.0853; 0.0852; 0.2243; 0.3218; 0.3704;
0.3663; 0.3092; 0.2025; 0.0528;-0.1306;-0.3364;-0.5523;-0.7657;-0.9648;-1.1396;-1.2819;-1.3866;-1.4515;1.4774;-1.4677;-1.4284;-1.3670;-1.2919;-1.2119;-1.1348;-1.0673;-1.0142;-0.9780;-0.9586;-0.9535;-0.9583;0.9665;-0.9709;-0.9635;-0.9370;-0.8850;-0.8027;-0.6875;-0.5395;-0.3610;-0.1570; 0.0657; 0.2984; 0.5317;
0.7558; 0.9616; 1.1410; 1.2880; 1.3987; 1.4719; 1.5089; 1.5137; 1.4923; 1.4523; 1.4025; 1.3519; 1.3088;
1.2806; 1.2729; 1.2889; 1.3295; 1.3929; 1.4748; 1.5689; 1.6671; 1.7604; 1.8393; 1.8948; 1.9189; 1.9053;
1.8496; 1.7501; 1.6075; 1.4252; 1.2087; 0.9655; 0.7046; 0.4356; 0.1687;-0.0865;-0.3211;-0.5276;-0.7002;0.8347;-0.9289;-0.9825;-0.9968;-0.9743;-0.9186;-0.8343;-0.7260;-0.5989;-0.4576;-0.3069;-0.1512; 0.0056;
0.1596; 0.3072; 0.4448; 0.5688; 0.6755; 0.7615; 0.8230; 0.8567; 0.8597; 0.8298; 0.7657; 0.6675; 0.5367;
0.3766; 0.1921;-0.0102;-0.2220;-0.4340;-0.6362;-0.8183;-0.9704;-1.0837;-1.1512;-1.1680;-1.1319;-1.0438;0.9076;-0.7300;-0.5207;-0.2911;-0.0545; 0.1755; 0.3854; 0.5629; 0.6976; 0.7818; 0.8113; 0.7853; 0.7069;
0.5827; 0.4226; 0.2392; 0.0467;-0.1397;-0.3051;-0.4357;-0.5201;-0.5496;-0.5194;-0.4286;-0.2805;-0.0826;
0.1541; 0.4157; 0.6859; 0.9475; 1.1832; 1.3766; 1.5132; 1.5817; 1.5742; 1.4869; 1.3205; 1.0797; 0.7734;
0.4140; 0.0166;-0.4017;-0.8229;-1.2291;-1.6030;-1.9296;-2.1960];
% Novos parmetros da turbina e gerador:
c1=0.21;
c2=198;
c3=4;
c4=5;
c5=22;
c6=0.0092;
R1 = 0.0302;
R2 = 0.0172;
X1 = 0.1067;
X2 = 0.1067;
Vef = 460;
Qc=sqrt(3)*460*73;

66

67

Tabela 1. Asynchronous Machine Block Properties

Name

Show
Preset Mechanical
Rotor
Detailed
Model Load
Type
Parameters

150
HP 460V
60
No
Hz 1785
rpm

Speed w

on

Reference Nominal
Stator
Frame
Parameters

Rotor

Lm

Mechanical

Pole Initial
Load Flow Simulate
Units
Saturation
Pairs Conditions
Parameters Saturation

[1.119e+005 [0.0302 [0.01721

[2 0.02154
Squirrel2
Stationary
0.01095
2]
cage
460 60]
0.000283] 0.000283]

[ 1,0 0,0,0
SI
0,0,0 ]

on

[14.03593122,
27.81365428,
53.79336849,
72.68890987,
97.98006896,
148.6815601,
215.7428561,
302.9841135,
428.7778367 ;
230, 322, 414,
460, 506, 552,
598, 644, 690]

Ts
Ts
Iterative
Powergui Block Model

-1

Forward
Euler

Tabela 2. BusSelector Block Properties

Name

Bus
Selector

Output Signals

Output As
Input Signals
Bus
{ Rotor measurements , Rotor current ir_a (A) Rotor current ir_b (A) Rotor current ir_c (A) Rotor current iq (A)
Rotor current id (A) Rotor flux phir_q (V s) Rotor flux phir_d (V s) Rotor voltage Vr_q (V) Rotor voltage Vr_d
(V) }
{ Stator measurements , Stator current is_a (A) Stator current is_b (A) Stator current is_c (A) Stator current is_q
(A) Stator current is_d (A) Stator flux phis_q (V s) Stator flux phis_d (V s) Stator voltage vs_q (V) Stator voltage
vs_d (V) }
{ Mechanical , Rotor speed (wm) Electromagnetic torque Te (N*m) Rotor angle thetam (rad) }

Mechanical.Rotor speed
off
(wm),Mechanical.Electromagnetic torque Te (N*m)

Tabela 3. Constant Block Properties

Name
Value Sampling Mode
Constant1
14.78
Sample based
Wger si
1800
Sample based
Tabela 4. Fcn Block Properties
Name
we=>s

Out Min
[]
[]

Out Max
[]
[]

Expr
(u[2]-u[1])/u[2]

Out Data Type Str

Inherit: Inherit from 'Constant value'
Inherit: Inherit from 'Constant value'

Sample Time
inf
inf

Frame Period
inf
inf

68

Tabela 5. Gain Block Properties

Name Gain Multiplication
Param Min
Gain1 30/pi Element-wise(K.*u)
[]
Gain5 pi/30 Element-wise(K.*u)
[]
Tabela 6. Manual Switch Block Properties
Name
Manual Switch1
Manual Switch2
Tabela 7. Mux Block Properties
Name
Inputs
Mux2
2
Tabela 8. PSB option menu block Block Properties
Name

Simulation
Mode

powergui Continuous

Param Max
[]
[]

Param Data Type Str

Inherit: Inherit via internal rule
Inherit: Inherit via internal rule
Sw
0
0

Out Min
[]
[]

Out Max
[]
[]

Action
0
0

Out Data Type Str

Inherit: Inherit via internal rule
Inherit: Inherit via internal rule
Varsize
off
off

Display Option
bar

Sample
Time

Frequency SPID

Disable Snubber
Devices

Disable Ron
Switches

Disable Vf
Switches

Sw
Tol

Interpol Frequencyindice Echomessages

Hook
Port

Display
Equations

Function
Messages

Enable Use Of
TLC

50e-6

60

off

off

off

off

off

off

off

off

off

60

off

X0status

Restore Links

Frange

Ylog Xlog Show Grid

Save Variable

Display Style

Fundamental

Freq Axis

Max Frequency

Frequencyindicesteady

Rms Steady

Display Ts Methode

blocks

warning

[0:2:500]

off

off

60

off

1000

off

on

off

ZData

Tabela 9. RateLimiter Block Properties

Name
Rising Slew Limit
Falling Slew Limit
Rate Limiter1
2
-2
Rate Limiter5
100
-100
Tabela 10. Relay Block Properties
Name
On Switch Value
Off Switch Value
On Output Value
Off Output Value
histerese -.0001
-.0002
0
1
Tabela 11. Repeating Sequence Interpolated Block Properties
Out
Out
Out
Time Values
Look Up Meth
Tsamp
Name
Values
Min Max
120/size(vy,1)*[0:1:size(vy,1)- Interpolation-Use End
rajada vy
.001 []
[]
1]
Values

Sample Time Mode

continuous
continuous

off

Linearize As Gain
on
on

Out Min Out Max Out Data Type Str

[]
[]
Inherit: All ports same datatype
Out Data
Type Str

Output Data Type

Scaling Mode

Out Data
Type

double

double

float('double') 2^-10

Zero Cross
on

Out
Scaling

Lock
Scale
off

69

Tabela 12. Sum Block Properties

Name Icon Shape Inputs Collapse Mode Collapse Dim Input Same DT Accum Data Type Str
Out Min Out Max Out Data Type Str
Add rectangular ++
All dimensions 1
off
Inherit: Inherit via internal rule []
[]
Inherit: Inherit via internal rule
Tabela 13. Three-Phase Breaker Block Properties
Name
Initial State Switch A Switch B Switch C Switch Times External Breaker Resistance Snubber Resistance Snubber Capacitance Measurements
ligaRede open
on
on
on
[4/60 10/60]
on
0.001
1e3
inf
None
Tabela 14. Three-Phase Source Block Properties
Name
Voltage Phase Angle Frequency Internal Connection Specify Impedance Resistance Inductance Short Circuit Level Base Voltage XRratio
Three-Phase Source 460
0
60
Y
on
0.8929
16.58e-3
100*100e3
460
7
Tabela 15. Timer Block Properties
Name
T
E
Weibul
[0 10 20 30 40 50 60 70 80]
[8. 5.8059 5.9052 7.8686 6.4494 9.2210 6.1448 10.9008 8.5159]

System - motor_inducao_v20_para_impressao/CVT

Tabela 16. Constant Block Properties

Name
Value Sampling Mode
Icvtpara8m/s
1.007 Sample based
Tabela 17. Inport Block Properties
Name
Tgerador

Out Min
[]
Port
3

Out Max
[]

Out Data Type Str

Inherit: Inherit from 'Constant value'
Defined In Blk
Demux1

Sample Time
inf

Frame Period
inf

70

Name
Port
Defined In Blk
WpreCVT
1
Product4
Wref
2
Sum
Tabela 18. Manual Switch Block Properties
Name
Sw
Action
Manual Switch
1
0
Tabela 19. Outport Block Properties
Icon
Bus
Out
Out
Out Data Type Source Of Initial Output
Name
Port
Display
Object
Min
Max
Str
Value
Port
TpreCVT 2
BusObject []
[]
Inherit: auto
Dialog
number
Port
Wger
1
BusObject []
[]
Inherit: auto
Dialog
number
Tabela 20. Product Block Properties
Name
Inputs Multiplication
Collapse Mode
Collapse Dim
Input Same DT
Product1 **
Element-wise(.*)
All dimensions
1
off
Product6 */
Element-wise(.*)
All dimensions
1
off
Product7 **
Element-wise(.*)
All dimensions
1
off
Tabela 21. RateLimiter Block Properties
Name
Rising Slew Limit
Falling Slew Limit
Limitadordetaxadevariacao
21
-21
Tabela 22. Saturate Block Properties
Name
Upper Limit
Lower Limit
Linearize As Gain
Zero Cross
SaturaCVT
1.87
0.52
on
on

System - motor_inducao_v20_para_impressao/Subsystem1

Varsize
off
Output When
Disabled

Initial
Output

Dimensions
Mode

Used By
Blk

held

[]

auto

Product5

held

[]

auto

web_psb1

Out Min
[]
[]
[]

Out Max
[]
[]
[]

Out Data Type Str

Inherit: Inherit via internal rule
Inherit: Inherit via internal rule
Inherit: Inherit via internal rule

Sample Time Mode

continuous
Out Min
[]

Out Max
[]

Linearize As Gain
on
Out Data Type Str
Inherit: Same as input

71

Tabela 23. Constant Block Properties

Name
Value Sampling Mode
Constant1
0
Sample based
Constant2
1
Sample based
Tabela 24. Outport Block Properties
Icon
Bus
Out
Name Port
Display
Object
Min
desl 1
Port number BusObject []
lig
2
Port number BusObject []

Out Min
[]
[]
Out
Max
[]
[]

Out Max
[]
[]

Out Data Type

Str
Inherit: auto
Inherit: auto

Out Data Type Str

Inherit: Inherit from 'Constant value'
Inherit: Inherit from 'Constant value'
Source Of Initial Output
Value
Dialog
Dialog

Output When
Disabled
held
held

Sample Time
inf
inf
Initial
Output
[]
[]

Frame Period
inf
inf

Dimensions
Mode
auto
auto

Used By Blk
SwitchControl
SwitchControl

System - motor_inducao_v20_para_impressao/Subsystem2

Tabela 25. Constant Block Properties

Name
Value Sampling Mode
Constant1
0
Sample based
Constant2
1
Sample based
Tabela 26. Outport Block Properties
Icon
Bus
Out
Name Port
Display
Object
Min
desl 1
Port number BusObject []

Out Min
[]
[]
Out
Max
[]

Out Max
[]
[]

Out Data Type

Str
Inherit: auto

Out Data Type Str

Inherit: Inherit from 'Constant value'
Inherit: Inherit from 'Constant value'
Source Of Initial Output
Value
Dialog

Output When
Disabled
held

Sample Time
inf
inf
Initial
Output
[]

Frame Period
inf
inf

Dimensions
Mode
auto

Used By Blk
SwitchControl

72

Name Port
lig

Icon
Bus
Out
Display
Object
Min
Port number BusObject []

Out
Max
[]

Out Data Type

Str
Inherit: auto

Source Of Initial Output

Value
Dialog

Output When
Disabled
held

Initial
Output
[]

System - motor_inducao_v20_para_impressao/capacitores

Tabela 27. Inport Block Properties

Name
Port
ctrl
1
Tabela 28. PMIOPort Block Properties
Name
A
B

Defined In Blk
SwitchControl
Port
1
2

Side
Left
Left

Dimensions
Mode
auto

Used By Blk
SwitchControl

73

Name
Port
C
3
Tabela 29. Parallel RLC Load Block Properties
Nominal
Nominal
Active
Inductive
Name
Voltage
Frequency
Power
Power
Parallel RLC Load 460
60
0
0
Parallel RLC
460
60
0
0
Load1
Parallel RLC
460
60
0
0
Load2
Tabela 30. Three-Phase Breaker Block Properties
Name
Initial State Switch A Switch B Switch C Switch Times External
Three-Phase Breaker open
on
on
on
[4/60 10/60] on

System - motor_inducao_v20_para_impressao/resistores

Side
Left
Capacitive
Power
Qc

Setx
0
on

Initial
Voltage
460

Seti
L0
off

Initial
Current
0

Qc

on

-230

off

None

Qc

on

-230

off

None

Measurements
None

Breaker Resistance Snubber Resistance Snubber Capacitance Measurements

0.001
1e3
inf
None

74

Tabela 31. Inport Block Properties

Name
Port
Defined In Blk
ctrl
1
SwitchControl
Tabela 32. PMIOPort Block Properties
Name
Port
Side
A
1
Left
B
2
Left
C
3
Left
Tabela 33. Three-Phase Breaker Block Properties
Name
Initial State Switch A Switch B Switch C Switch Times External Breaker Resistance Snubber Resistance Snubber Capacitance Measurements
Three-Phase Breaker open
on
on
on
[4/60 10/60] on
0.001
1e3
inf
None
Tabela 34. Three-Phase Series RLC Load Block Properties
Name
Configuration
Nominal Voltage
Nominal Frequency
Active Power
Inductive Power
Capacitive Power
Measurements
Resistores
Delta
460
60
100000
0
0
None

System - motor_inducao_v20_para_impressao/rotor aerodinmico

Tabela 35. Inport Block Properties

Name
raio p (m)
TelpreCT
vel. no eixo (rpm)
vel. vento (m/s)

Port
4
3
2
1

Defined In Blk
Constant1
Product5
Gain1
Rate Limiter5

75

Tabela 36. Outport Block Properties

Icon
Bus
Out
Out
Out Data
Source Of Initial
Output When
Initial
Dimensions
Name
Port
Used By Blk
Display
Object
Min Max
Type Str
Output Value
Disabled
Output
Mode
w rot
Port
Product4, Sum3,
1
BusObject []
[]
Inherit: auto Dialog
held
[]
auto
(rad/s)
number
Controlador, Gain1
Tabela 37. Saturate Block Properties
Name
Upper Limit
Lower Limit
Linearize As Gain
Zero Cross
Out Min
Out Max
Out Data Type Str
Saturation2
Inf
0
on
on
[]
[]
Inherit: Same as input
Tabela 38. Sum Block Properties
Name Icon Shape Inputs Collapse Mode Collapse Dim Input Same DT Accum Data Type Str
Out Min Out Max Out Data Type Str
Sum1 round
|++
All dimensions 1
off
Inherit: Inherit via internal rule []
[]
Inherit: Inherit via internal rule
Tabela 39. ZeroPole Block Properties
Name
Zeros
Poles
Gain
Continuous State Attributes
parte mecnica
[]
[0]
[1/6534]
'mec1'

System - motor_inducao_v20_para_impressao/rotor aerodinmico/turbina elica1

Tabela 40. Constant Block Properties

Name
Value Sampling Mode
dens. ar (kg/m)
1.17
Sample based
incl. p (graus)
0
Sample based

Out Min
[]
[]

Out Max
[]
[]

Out Data Type Str

Inherit: Inherit from 'Constant value'
Inherit: Inherit from 'Constant value'

Sample Time
inf
inf

Frame Period
inf
inf

76

Tabela 41. Fcn Block Properties

Name
Expr
lambda
(u[3]*u[2])/u[1]
pot. vento
(u(1)*u(2)^3*u(3)^2*pi)/2
Tabela 42. Gain Block Properties
Name Gain Multiplication
Param Min Param Max Param Data Type Str
Out Min Out Max Out Data Type Str
Gain3 pi/30 Element-wise(K.*u)
[]
[]
Inherit: Inherit via internal rule
[]
[]
Inherit: Inherit via internal rule
Tabela 43. Inport Block Properties
Name
Port
Defined In Blk
raio p (m)
3
Constant1
vel. no eixo (rpm)
2
Gain1
vel. vento (m/s)
1
Rate Limiter5
Tabela 44. Mux Block Properties
Name
Inputs
Display Option
Mux
3
bar
Mux1
3
bar
Tabela 45. Outport Block Properties
Icon
Bus
Out
Out
Out Data Type Source Of Initial Output Output When
Initial
Dimensions
Used By
Name
Port
Display
Object
Min
Max
Str
Value
Disabled
Output
Mode
Blk
torque_m
Port
1
BusObject []
[]
Inherit: auto
Dialog
held
[]
auto
Saturation2
(kg.m)
number
Tabela 46. Product Block Properties
Name
Inputs Multiplication
Collapse Mode
Collapse Dim
Input Same DT
Out Min Out Max
Out Data Type Str
Divide
*/
Element-wise(.*)
All dimensions
1
off
[]
[]
Inherit: Inherit via internal rule
Product 2
Element-wise(.*)
All dimensions
1
off
[]
[]
Inherit: Same as first input
Tabela 47. Saturate Block Properties
Name
Upper Limit
Lower Limit
Linearize As Gain
Zero Cross
Out Min
Out Max
Out Data Type Str
Avoid division by zero
1e6
1e-6
on
on
[]
[]
Inherit: Same as input
Avoid division by zero 1
1e6
1e-6
on
on
[]
[]
Inherit: Same as input
Saturation1
inf
1e-6
on
on
[]
[]
Inherit: Same as input

77

System - motor_inducao_v20_para_impressao/set point e controlador

Tabela 48. Constant Block Properties

Name
Value Sampling Mode
Constant4
10
Sample based
Tabela 49. Inport Block Properties
Name
raio p
v. vento
w rotor 1
Tabela 50. Outport Block Properties
Icon
Bus
Out
Name
Port
Display
Object
Min
w rotor
Port
1
BusObject []
ref
number
Tabela 51. PI Controller Block Properties
Name
PI Controller

Out Min
[]

Out Max
[]

Out Data Type Str

Inherit: Inherit from 'Constant value'

Port
2
1
3

Sample Time
inf

Frame Period
inf

Defined In Blk
Constant1
Rate Limiter5
parte mecnica

Out
Max

Out Data Type Source Of Initial

Str
Output Value

Output When
Disabled

Initial
Output

Dimensions
Mode

Used By Blk

[]

Inherit: auto

held

[]

auto

Product6,
Controlador

Dialog

P
50

I
200

78

Tabela 52. Product Block Properties

Name
Inputs Multiplication
Collapse Mode
Collapse Dim
Input Same DT
Out Min Out Max
Out Data Type Str
Product3 **/
Element-wise(.*)
All dimensions
1
off
[]
[]
Inherit: Inherit via internal rule
Tabela 53. Sum Block Properties
Name Icon Shape Inputs Collapse Mode Collapse Dim Input Same DT Accum Data Type Str
Out Min Out Max Out Data Type Str
Sum3 round
|+All dimensions 1
off
Inherit: Inherit via internal rule []
[]
Inherit: Inherit via internal rule

System - motor_inducao_v20_para_impressao/transmisso

Tabela 54. Constant Block Properties

Name
Value Sampling Mode
Out Min
RelacaoFixadeTransmissao
35.09 Sample based
[]
Tabela 55. Inport Block Properties
Name
Port
TelposCT
2
WpreCT
1
Tabela 56. Outport Block Properties
Icon
Bus
Out
Out
Out Data Type
Name
Port
Display
Object
Min
Max
Str
Port
TelpreCT 2
BusObject []
[]
Inherit: auto
number
Port
WposCT 1
BusObject []
[]
Inherit: auto
number

Out Max
[]

Out Data Type Str

Inherit: Inherit from 'Constant value'

Sample Time
inf

Frame Period
inf

Defined In Blk
Product1
parte mecnica
Source Of Initial Output Output When
Value
Disabled

Initial
Output

Dimensions
Mode

Used By Blk

Dialog

held

[]

auto

Sum1

Dialog

held

[]

auto

Product7,
Product6

79

Tabela 57. Product Block Properties

Name
Inputs Multiplication
Product4 **
Element-wise(.*)
Product5 **
Element-wise(.*)

Appendix

Collapse Mode
All dimensions
All dimensions

Collapse Dim
1
1

Input Same DT
off
off

Out Min
[]
[]

Out Max
[]
[]

Out Data Type Str

Inherit: Inherit via internal rule
Inherit: Inherit via internal rule

Tabela 58. Block Type Count

BlockType
Count Block Names
Tgerador, WpreCVT, Wref, ctrl, ctrl, TelpreCT, raio p (m), raio p (m), vel. no eixo (rpm), vel. vento (m/s), vel. no eixo (rpm), vel.
Inport
17
vento (m/s), raio p, v. vento, w rotor 1, TelposCT, WpreCT
Outport
11
TpreCVT, Wger, desl, lig, desl, lig, torque_m (kg.m), w rot (rad/s), w rotor ref, TelpreCT, WposCT
Icvtpara8m/s, Constant1, Constant1, Constant2, Constant1, Constant2, Wger si, dens. ar (kg/m), incl. p (graus), Constant4,
Constant
11
RelacaoFixadeTransmissao
CVT, Subsystem1, Subsystem2, capacitores, resistores, rotor aerodinmico, turbina elica1, cp(lambda,beta), set point e controlador,
SubSystem
10
transmisso
Product
8
Product1, Product6, Product7, Divide, Product , Product3, Product4, Product5
PMIOPort
6
A, B, C, A, B, C
Saturate
5
SaturaCVT, Saturation2, Avoid division by zero , Avoid division by zero 1, Saturation1
Three-Phase Breaker (m)
3
Three-Phase Breaker, ligaRede, Three-Phase Breaker
Sum
3
Add, Sum1, Sum3
RateLimiter
3
Limitadordetaxadevariacao, Rate Limiter1, Rate Limiter5
Parallel RLC Load (m)
3
Parallel RLC Load, Parallel RLC Load1, Parallel RLC Load2
Mux
3
Mux2, Mux, Mux1
Manual Switch (m)
3
Manual Switch, Manual Switch1, Manual Switch2
Gain
3
Gain1, Gain5, Gain3
Fcn
3
lambda, pot. vento, we=>s
ZeroPole
1
parte mecnica
Timer (m)
1
Weibul
Three-Phase Source (m)
1
Three-Phase Source
Three-Phase Series RLC
1
Resistores
Load (m)

80

BlockType
Scope
Repeating Sequence
Interpolated (m)
Relay
PSB option menu block (m)
PI Controller (m)
BusSelector
Asynchronous Machine (m)
Tabela 59. Model Variables
Variable Name
vy

Count Block Names

1
Controlador
1

rajada

1
1
1
1
1

histerese
powergui
PI Controller
Bus Selector
150 HP - 460V 60 Hz - 1785 rpm
Parent Blocks
rajada
rajada

Calling string

Value

vy
120/size(vy,1)*[0:1:size(vy,1)-1]

Tabela 60. Model Functions

Function Name

Parent Blocks

Calling string

Inf

Saturation2

Inf

double

rajada

float('double')

float

rajada

float('double')

pi

Gain1
Gain5
Gain3

size

rajada

30/pi
pi/30
pi/30
120/size(vy,1)*[0:1:size(vy,1)-1]

[498x1 double]