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Mecanismos e
Dinâmica das Máquinas
AULA 4:
Cinemática de mecanismos articulados:
Análise gráfica de velocidad e;
Polígono de velocid ad es (laço de
vetores );
Centro instantâneo de rotação (CIR);
P r o f. L u a n M a x i m i a n o
Na análise de velocidade procura-se obter a velocidade (angular ou linear) dos elos ou ponto de interesse;
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A mesma relação entre ω e v pode ser utilizada para um elo em relação a outro (velocidade relativa);
Outro conceito importante é o de velocidade relativa, ou seja diferença entre o movimento de dois corpos,
matematicamente: 𝑣⃗ / = 𝑣⃗ − 𝑣⃗ ou 𝑣⃗ = 𝑣⃗ + 𝑣⃗ /
EXEMPLO: 1
Considere o mecanismo de elevação de carga para um caminhão de entrega. No instante, o ponto A tem uma
velocidade de 12 in/s na direção mostrada e B tem uma velocidade de 10,4 in/s, também na direção mostrada.
Determine a velocidade angular do elo inferior (em RPM) e a velocidade do ponto B em relação ao ponto A.
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3. Determine a direção das velocidades desconhecidas usando as restrições impostas pelas juntas, seja
rotação pura ou translação pura;
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EXEMPLO: 2
A figura mostra um mecanismo de triturar. Determine a velocidade de rotação da sapata de esmagamento, na
configuração mostrada, conforme a manivela de 60 mm gira a 120 rpm, no sentido horário.
Posição
Velocidade
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CIR
O número total de centros instantâneos de rotação (C) em um mecanismo com n elos conectados por juntas
de 1ª ordem é:
𝑛 (𝑛 − 1)
𝐶=
2
Diagrama de barras:
Pode ser usado para listar sistematicamente todos os centros instantâneos possíveis em um mecanismo;
Os números representam os elos;
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Observe a determinação dos CIR’s para o mecanismo de 4 barras em conjunto com os diagramas:
𝑛 (𝑛 − 1)
𝐶=
2
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Observe a determinação dos CIR’s para o mecanismo biela e manivela em conjunto com os diagramas:
𝑛 (𝑛 − 1)
𝐶=
2
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EXEMPLO: 3
Para o mecanismo de corte na configuração mostrada na figura, use o método do centro instantâneo de rotação
para determinar graficamente a velocidade linear da lâmina (blade) conforme a manivela (crank) gira no sentido
anti-horário a 100 RPM.
1”
1,5”
Respostas:
𝑣 = 15,708 𝑝𝑜𝑙/𝑠
8” 𝑝𝑜𝑙
𝑣 = 14,843 (↓)
𝑠
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Respostas:
𝑣 = 15,708 𝑝𝑜𝑙/𝑠
𝑝𝑜𝑙
𝑣 = 14,843 (↓)
𝑠
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