Dimensionamento de Servo Acionamentos

Alaor Mousa Saccomano
SIZING:
Dimensionamento de
Servosistemas
Alaor Saccomano

CARGA
MECNICA
Velocidade
Nominal
Velocidade
Mxima
Circuito de
Energia
Torque de
Carga
Ciclo de
Trabalho
Acelerao e
Impulso
Inrcia
Acoplamento
2
Quem manda na parte Eltrica?
Introduo ou Quem manda na parte eltrica?

A soluo dos problemas de Controle de Movimento se concretiza na definio dos
equipamentos a serem utilizados na movimentao da carga, que o objetivo a qual
se deseja controlar, e no processo de programao da execuo da tarefa do
controle.

Uma correta definio da carga, o primeiro passo para o sucesso na soluo do
problema do Controle de Movimento.

3
Introduo ou Quem manda na parte Eltrica?

A especificao do dispositivo que executar o acionamento da carga, depende do
entendimento da carga a ser controlada e suas caractersticas. Assim, o controle
da carga ocorre quando se executa o dimensionamento do sistema.

funo do Engenheiro de Controle de Movimento entender a necessidade do
cliente, e fazer a especificao dos produtos e solues.

4

Os pontos a serem conquistados:

1. Um claro entendimento das equaes de Movimento como ferramenta de soluo,
e sua extenso atravs de softwares de clculo de carga;

2. Entender o que a carga deseja;

3. Compreender que tipo de perfil de movimento se encaixa na soluo do problema

O alvo encontrar o MELHOR servosistema para acionar a carga do MELHOR modo.
5
6
Levantamento do perfil do movimento: grfico velocidade angular vs tempo (sua rea a posio)
Clculo das aceleraes angulares necessrias ao movimento, considerando-se a necessidade ou no
de limitao de impulso
Clculo da inrcia dos corpos que sero rotacionados
Clculo dos torques de acelerao e de frico
Escolha inicial dos motores candidatos ao acionamento, considerando as relaes de inrcia, limites
de torque e limites de velocidades, e outras consideraes de montagem e mecnica.
Insero do motor escolhido no clculo geral de torque e inrcia do sistema completo, e re-clculo
Avaliao dos valores de torque e inrcia do conjunto completo recalculado
Clculo da referncia trmica do motor (clculo do Torque eficaz ou Torque rms)
Clculo dos valores de energia cintica e potncia dissipada para verificao e especificao do
sistema de frenagem auxiliar (resistor de frenagem e mdulo)
O que realmente se deve responder no SIZING....
7
Movimento
da Carga
Acoplamento e
Transmisso
Motor Amplificador Controlador
de Eixo
Realimentao
1- Vantagem Mecnica
(Amplificao do Torque)
2- Exatido
3 Movimento Torcional
vs.
Ressonncia
1- Impor Torque na carga
2- Resposta de
Velocidade
1 - Perfil do Movimento
2 - Definies do usurio
(velocidade inicial, velocidade
final, posicionamento)
3 Ciclo Trabalho
1 - Realimentao
Posio
2 Exatido da posio
3 - Torque controlado

1. Resposta ao
Controle (rigidez,
aceleraes,
exatido)
2. Inversor para
PMSM
(Permanent Magnetic
Sinchronous Motor)
3. Posio,
Velocidade, e
Torque
4. Pulse width
Modulation (PWM)
Comando e Controle
Resposta
Palavra de Controle
via Rede
Pulso e Sinal ou
CW/CCW
Sinal Analgico
Motor Amplificador
Controlador de Eixo Carga Acoplamento e Transmisso
Conceitos
1- Preciso (POS & VEL)
2- Inrcia
3 Resposta aceitvel
Um pouco de Controle- Conceitos
Equaes de Movimento

As equaes de movimento, nos capacitam a poder prever com razovel preciso onde
se encontra um determinado objeto (corpo) e suas derivadas temporais, nos permitem
detalhar todas as futuras conseqncias do movimento que se sucede.

.
Impulso
Acelerao
Velocidade
Posio
a
dt
da
I
v
dt
dv
a
x
dt
dx
v
x
= =
= =
= =
8
Um pouco de Fsica Newtoniana- Conceitos
Equaes de Movimento

Assim, as derivadas do movimento, que so derivadas temporais, so velocidades!
Deve-se ter em mente que os movimentos podem ser modelados como ao linear ou
ao rotacional:

o
o
e
e
o
u
u
e
u
.

.
Impulso
angular Acelero
angular Velocidade
Posio
= =
= =
= =
dt
d
I
dt
d
dt
d

9

Sempre se poder calcular uma derivada, tendo-se os valores inicial e final do elemento que
se deseja conhecer a variao em relao ao tempo do movimento.

Exemplo:

10
Equaes de Movimento
O ngulo u, o quociente entre o
comprimento do arco s e o raio da
circunferncia r,
u = s/r.
A posio angular o quociente entre dois
comprimentos e por tanto, no tem
dimenso, sendo dado em radiano.
A velocidade angular no instante t se
obtm calculando a velocidade
angular mdia quando o intervalo de
tempo tende a zero.

11
Equaes de Movimento
A acelerao angular num instante t,
se obtm calculando a acelerao
angular mdia no intervalo de tempo
que tende a zero.
Mesma velocidade angular, mas
quanto a velocidade tangencial
(linear).....
Desta forma, trabalha-se com a referncia
sempre em radiano:
rad; rad/s e rad/s
12
Equaes de Movimento
d
dt
d
dt
d
dt
Grfico de Movimento
13
Grfico de Movimento
14
A curva de
acelerao a
mesma de
torque...
Grfico de
Movimento
15
A rea sob a
curva de
velocidade
pelo tempo
igual ao
valor na
coordenada
de posio
Curva S (Seno ao Quadrado)
Acelerao Linear //Impulso limitado
Vantagens da Curva S: transies suaves de torque, que leva a um funcionamento sem impulsos (mais suave)
Desvantagens da Curva S: requer mais torque e pode exigir uma elevada compensao ao atrito de frico para
alcanar a posio exata
Tempo
Tempo
Tempo
16
Um pouco de Fsica de Movimento- Conceitos

Tempo
Velocidade
Tempo
Im-ve
Im +ve
Impulso
Tempo
A -ve
A +ve
Acelerao
Trapezoidal
Acelerao Constante // Impulso infinito
Velocidade
Im-ve
Im +ve
Impulso
A -ve
Acelerao
A +ve
Viso Geral do Perfil de Movimento
J
M
J
L
T
M
Ae
M
Au
M
T
A
T
L

T
A
Au
M
Ae
M
r T J T + = o
Equao Fundamental da Dinmica de Rotaes
17
Mais um pouco de Fsica Newtoniana- Conceitos
Tipificao de Atritos
18
Um pouco de Modelagem da Realidade- Conceitos
Folga (Histerese Mecnica)
19
n
n
Efetivo nto Amortecime
Natural Freqncia
,
e
:
:
M
K
C
] 2 [
2 2
e e , + + s s
Ks
) (s X
) (s F
Posio (X)
Fora (F)
Fundamentos de Mecnica
Sistema de 2
a
ordem (Massa, Mola e Amortecimento):

( ) t x
( ) t F
Resposta Excitao
0
20
Sistema Mecnico Linear (anlise dimensional):
Massa (M) [kg] Resitncia a Aceleraes (a) [m/s]
Rigidez (K) [N/m] Resistncia a Deflexo (x) [m]
Amortecimento (C) [N/m/s] Resistncia a Velocidade (v) [m/s]

K
C
Posio (X)
Fora (F)
Fundamentos de Mecnica
F x K v C a M = + +
N m
m
N
s
m
N
s
m
kg = + + ] [ ] [ ] [ ] [ ] [
2
0
M
21
Clculo de Inrcia

As dimenses a serem utilizadas so
importantes...
No caso se a inrcia for dada em kgm
2
,
pode-se multiplicar este valor
diretamente pela acelerao em
radianos por segundo ao quadrado, e
se encontra o Torque em Newton
metro.
Lembrando que a inrcia a tendncia
de um corpo em manter seu
movimento, ou a quantidade que
impede a mudana de acelerao.

22
As definies do servosistema sero responsveis pelo sucesso de sua sintonizao
(tuning)

Tempo
Velocidade
Processo de TUNING
Especificao servodrive & servomotor
(Desempenho Cinmico e
Capacidade)
Requerimentos de Desempenho
Estabilidade, velocidade da resposta
(dinmica), minimizao dos erros de velocidade
e posio (tracking errors)
Especificar:
1- Ganhos da malha de
Velocidade (ganhos PI)
2- Ganhos da malha de Posio
3- Feedforward
4- Se a aplicao necessitar:
aplicar notch filters e seus
modos de operao
5- Se a aplicao necessitar:
compensao de fora externa e
frico
Aplicao do SERVO:
Requerimentos de
Desempenho
Servodrive & Servomotor,
Mecnica
Otimizao das malhas de controle Processo de Sintonizao (TUNING)
Mecnica
(Dinmic, resposta & efeitos)
Posio
23
Resposta da Carga: Inercia, Rigidez e Atrito
O dimensionamento do servomotor feito para que o mesmo vena controladamente:

Carga Inercial
A carga inercial a propriedade dos corpos de se opor a mudana do seu estado de movimento, gerando uma
fora resistiva quando o movimento linear ou um torque resistivo quando o movimento angular (rotacional).
A mudana do movimento, se traduz como mudana de velocidade ou variao da velocidade que, em termos
de movimento angular traduzido por um torque proporcional a acelerao.

Segundo a Segunda Lei de Newton para o movimento:

a M F =
Massa (M)
Fora (F)
) x ( Acelerao
) x ( Velocidade
(x) Posio

..
.
) ( Acelerao
) ( Velocidade
) ( Posio
u
u
u
) (T Torque
o J T =
Inercia (J)
24
Rigidez
A Rigidez a caracterstica de carga que se opem a movimentos ou esforos de toro do corpo,
ou a qualquer deformao elstica ou torque imposto a carga.

Atrito (ou carga Friccional)
Resulta em fora de atrito ou torque de atrito devido a ao entre as superfcies de contato no
movimento.
.

Massa (M)
Fora (F)
) (
) (
) (
a x celerao A
v x elocidade V
x osio P
=
=

) (
) (
) (
o u
e u
u
=
=

Angular Acelerao
Angular Velocidade
Angular Posio
) (T Torque
Inercia (J)
Rigidez (K)
Atrito(C)
Rigidez (K)
25
x K v C a M F o + + =
Massa (M)
Fora (F)
) (
) (
) (
a x celerao A
v x elocidade V
x osio P
=
=

) (
) (
) (
o u
e u
u
=
=

Angular Acelerao
Angular Velocidade
Angular Posio
) (T Torque
ou e o K C J T + + =
Inercia (J)
Rigidez (K)
Atrito(C)
Rigidez (K)
26
Encontrando
O servomotor gera um torque de modo que a carga a ele acoplada siga seu Perfil de Movimento
A- Durante a variao da velocidade (acelerao e desacelerao), ocorre o Torque Inercial
B- Torque para vencer o Atrito
C- Torque para superar esforos torcionais do acoplamento
D- Torque para vencer a fora gravitacional
E- Torque contra foras externas

ELETMAG
T
Motor Drive
Controlador de
Movimento
Carga Transmisso
Comando de
Posio
Comando
de Torque
Torque
Resultante
Torque de
Transmisso
m
T
tr
T
fr
T
g
T
extF
T

carga a acionando motor motor do inrcia T T T
m
+ =
motor no refletida inrcia
motor no inrcia J T
m
o =
( ) motor no refletida motor no refletida carga da
extF g fr
T T T T + + =
27
Servosistema

Motor Drive Controlador de Eixo
Carga Transmisso
Controla:
corrente &
tenso&
frequencia
Gerao
de torque
&
velocidade
controlado
no tempo
Limites nominais e de pico de Torque
&
Impem a velocidade
A carga resiste
junto com as
foras
externas, ao
Perfil do
Movimento
Reflete o
torque e a
velocidade do
motor para a
carga
Requer Torque e Velocidade
Fonte de ressonncia, vibraes e inexatido
Estes componentes devem coincidir em seus requisitos,
para uma perfeita resposta dinmica
Desempenho e Estabilidade
28
29

- Sistema de 2 ordem

Diagrama em bloco da Malha PI, para um sistema:
amortecedor, massa e mola
s
K s K
i p
+
+ Freqncia da Dominio : Integral al Proporcion
Realimentao
Comando
+
-
p
K
s
K
i
Malhas de Controle & Algortmos
] 2 [
2 2
e e , + + s s
Ks
Atual (Real)
Sistema Macnico
Controladorr
30
Caracterizao e Anlise
Objetivo da Anlise:
Estabilidade:
o Medidas tomadas utilizando Resposta em Freqncia
Resposta Dinmica:
o Medidas tomadas utilizando Resposta em Freqncia e Resposta no Tempo
Erro em Regime:
o Medidas tomadas utilizando Diagrama em Resposta no Tempo

Caracterizao Resposta em Freqncia:
Ganho em Malha Aberta e Margem de Fase
Resposta em Freqncia em Malha Fechada
31
- Domnio do Tempo
Tempo
( ) t x
( ) 0 . 1 = t R
Erro em Regime
Mximo Sobresinal M
Tempo de Acomodao ts
5 . 0
Atraso de
Transporte
ou Atraso da
Resposta td
Tempo de Subida tr
9 . 0
1 . 0
32
- Domnio do Tempo
Tempo
( ) t x
( ) 0 . 1 = t R
Mximo Sobresinal M
resposta) de tempo (longo ecido Superamort Sistema 1
) ! ! objetivo! o (este Amortecido te Criticamen Sistema 1
) sobresinal e oscilao (possvel ido Subamortec Sistema 1
>
=
<
1 <
1 >
1 =
o mais indicado e rpido para
alcanar o valor desejado sem
sobresinal!!!!!!
33
- Domno da Freqncia

Fast Fourier Transform (FFT) uma
ferramenta matemtica que caracteriza o
sinal no domnio temporal em nveis de
energia (bandas) no domnio da
freqncia
Freqncia da Domnio no Sinal ) (
Tempo do Domnio no Sinal ) (
w Y
t y
+
-1, 5
-1
-0, 5
0
0,5
1
1,5
0 100 200 300 400 500 600 700 800
x
(
t
)

e

y
(
t
)
Tempo
Resposta no Tempo: Sada e Entrada
|
Y Sada
X Entrada
Tempo
Freqncia
Dado um sistema linear, se X (entrada) possui freqncia f, Y
(sada), ter a mesma freqncia f com atraso de fase
|
f
Amplitude
Freqncia
34
- Resposta em Freqncia
Grau) : unidade ( ) (
) (
) (
)) log( . 20 dB : unidade ( | ) ( | |
) (
) (
|
) (
) (
) (
w G
w X
w Y
Fase
M w G
w X
w Y
M Amplitude
w G
w X
w Y
Entrada
Sada
Z = Z =
= =
= =
|
Grfico de Bode
35
Re eixo no 180 Im, eixo no 0 s coordenada com vetor um 1
o realimenta de malha na , 1 ) ( ) ( se Instvel Sistema
) ( ) ( 1
) (
) ( ) ( ) ( 1
) ( ) (

=
+
=
+
=
s H s G
s H s G
s G
s H s Gp s Gc
s Gp s Gc
Entrada
Sada
Sada G(s)
H(s)
Entrada
A estabilidade marginal definida em quanto o plo est prxio do valor -1
- Estabilidade

Gc(s)
Re
Im
-1
36
- Banda Passante

a regio no BODE, onde os
valores tem comportamento linear.

Na Banda de Passante (Bandwidth),
o ganho prximo unidade, ou
ainda, os valores de amplitude tem
queda mxima de 3dB, na sada em
relao ao sinal de entrada
-3 db
Bandwidth
37
- Margem de Fase e Margem de Ganho na Malha Aberta
A
m
p
l
i
t
u
d
e

d
B

F
a
s
e

(
)

0
Margem
de Ganho
-180
Margem de
Fase
38
- Analisando a Freqncia de Ressonncia

Amplitude dB
Freqncia Hz
Fase ()
Freqncia Hz
0
Regio devido
Rigideze do
Acoplamento :
Carga Jm+JL
Regio devido ao
flexibilidade do
Acoplamento:
Carga Jm
Freqncia de Ressonncia
(fn)
Freqncia Anti-Ressonncia
(fz)
39
- Compensao de ressonncia mecnica atravs de Filtros de NOTCH
Amplitude dB
Freqncia Hz
Phase deg
Freqncia Hz
0
Profundidade dB
Largura Hz
Centro da FreqnciaHz
40
- Ressonncia e Vibrao
A - Atuando nos mecanismos (acoplamento, correias, eixos, redutores, polias, )
B - Estrutural

A
B
Motor
Jcarg
a
C
L2
Jm
CL
1
celerao x
x
x
A
Velocidade
Posio
1
1
1
=
=
=
- -
-
celerao x
elocidade x
x
A
V
Posio
2
2
2
=
=
=
- -
-
Fora
Js
celerao x
x
x
A
Velocidade
Posio
3
3
3
=
=
=
- -
-
1
2
Mais um pouco de Modelagem da Realidade- Conceitos
Transmisses e Redutores

- Obteno de Vantagem mecnica
- Planetrio
1. Taxa de Reduo: N
2. Folga (backlash)
3. Rigidez Torsional (compliance)
4. Inrcia
5. Velocidade (nominal e mxima)
6. Torque (nominal e mximo)
7. Montagem

- Taxa de Reduo e Inercia: afeta a resposta dinmica e aceleraes
- Backlash: afeta a preciso do movimento
- Rigidez Torsional : Afeta a resposta dinmica e fonte de ressonncia
- Limites de Velocidade e torque: quebra do redutor

41

N

- Casamento de Inrcia
A inrcia refletida no motor atua na acelerao e rigidez do sistema

M
M L
J
J
l M M L M T
l M L
Inrcia de Razo
Motor no total Inrcia J
N
J J J J
motor no refletida carga da Inrcia J
N
J
=
|
.
|
\
|
+ = + =
|
.
|
\
|
=
2
2
1
1
Taxa de Reduo
L
L
L
t
o
e
= Velocidade
real da carga
= Acelerao real da
carga
= Torque real da carga
M L
m
m
t
o
e
= Velocidade da Carga
refletida
Acelerao da Carga
refletida
= Torque externo refletido
42

N

- Tranformador Mecnico

L
L
L
t
o
e
Angular Acelerao N
Angular Velocidade N
Angular Posio N
motor no relfetido Torque
N
l m
l m
l m
L M L
- - - -
- -
=
=
=
=
u u
u u
u u
t t
1
Cinemtica
Taxa de Reduo
- Reduz a Inrcia por
- Reduz o torque por
- Reduz a velocidade por
- Reduz a acelerao por
2
N
N
N
N
M L
m
m
t
o
e
43

M
M L
J
J
Inrcia de Razo

=

- Recomendaes para Casamento de Inrcia

- O valor de inrcia afeta diretamente o movimento, pois ela conecta a acelerao do motor carga.

- Rpidas mudanas de acelerao impem necessidades de altas energias no sistema rapidamente.

- Para um bom desempenho sem perder a estabilidade, recomenda-se a utilizao de razo de inrcia
entre 5 e 30 vezes, dependendo do modelo e inrcia rotrica do motor em questo.
10 ~ Inrcia Razo
Baixa
Altos ganhos, total largura de
banda, e bom desempenho

Servos de alta potncia e
mdia rigidez da mecnica
Alta
Limita os ganhos e largura de banda,
devido a possibilidade de vibraes
e ressonncia

Possvel em servos de pequena
potncia a alta rigidez da mecnica
44

Exemplo real: modelo (Shimpo) VRAF D 03 0 145 2406 000

1. Taxa de Reduo N 3
2. Folga Torsional (backlash) < 15 arc-min
3. Rigidez Torsional (compliance) 3 N.m/arc-min
4. Inercia 0.331 kg.cm
2
5. Velocidade (nominal e mxima) 3000 & 6000 rpm
6. Torque (nominal e mxima) 21 & 47 N.m (valor na sada)
7. Montagem Mancal 24 a 22 mm

PARAMETRO VALOR
45
Acoplamento

Proteo e anti-ressonncia

1. Folga Torsional (backlash)
2. Rigidez Torsional (compliance)
3. Inrcia
4. Velocidade mxima
5. Torque (nominal e mxima)
6. Desalinhamentos (axial e radial)

Rigidez Torsional : afeta a resposta dinmica e pode causar ressonncia
Limites de Torque e Velocidade: quebra do componente
Desalinhamentos (axial e radial): afeta o motor

46
Acoplamento

Examplo: (Ruland) MBS 41-20-20-S
Ao inoxidvel e eixo mola

Torque Nominal 28 N.m
Rigidez Torsional 63 N.m/grau
Inrcia ~ 1.09 kg.cm
2
Desalinhamento 2 graus
Paralelismo 0.25 mm
Velocidade Mxima 10000 rpm

PARAMETRO VALOR
47
Entendendo o que a carga deseja
Quando se deseja aplicar um servomotor controlando uma carga, o objetivo fazer com
que o comportamento da mesma se adeque a um PERFIL DE MOVIMENTO.

Lembrando que a carga tem suas particularidades:

a) Velocidade Nominal
b) Velocidade Mxima
c) Acelerao
d) Impulso
e) Inrcia
f)Torque de Carga
g) Ciclo de Trabalho
h) Circuito de Energia (Regenerao)
i) Acoplamento e Transmisso

48

Entender o que a carga deseja resulta na especificao e escolha correta do
conjunto de acionamento e servosistema

Especificao
tima de produto e
acessrios
Carga a ser
acionada por um
servosistema,
respeitando um
Perfil de Movimento
Processo de Dimensionamento
49
Entendendo o que a carga deseja

Processo de
Dimensionamento
Manual ou via Software
Especificar Servomotor,
servodrive, cabos,
relementos de
regenerao
Tempo
Velocidade
1- Caractersticas Mecnicas e
da Carga
2- Perfil do Movimento
Especificao
tima de produto e
acessrios
Carga a ser
acionada por um
servosistema,
respeitando um
Perfil de Movimento
50
Caracterstica dinmica do Servomotor

Estou na posio correta, com a velocidade certa e o torque necessrio?

1. Potncia Nominal
2. Tenso Nominal
3. Velocidades (nominal e mxima)
4. Torques (nominal e mxima)
5. Corrente (nominal e mxima)
6. Inrcia do Rotor
7. Razo mxima de Inrcia
8. Constante de Torque (Kt)
9. Constante de Tenso ou de Velocidade (Kv)
10. Constante de Tempo Mecnica
11. Constante eltrica
12. Curva caractertica de conjugado
13. Acoplamento da Carga

Torque
(N.m)
Velocidade(rpm)
Regio de operao intermitente
(acelerar/desacelerar)
Torque
Nominal
Velocidade
Nominal
Limitao
de Tenso
Limitao
de
Velocidade
Torque
Mximo
10% a 30 %
Otimo
51
Interpretando o Servo
Caracterstica do Servomotor e Servodrive
Item Denominao do Parmetro Unidade
1 Potncia Nominal W
2 Tenso Nominal V
3 Velocidades (nominal e mxima) rpm
4 Torques (nominal e mxima) N.m
5 Corrente (nominal e mxima) A
6 Inrcia do Rotor kg.cm
2
7 Razo de Inrcia mxima
8 Constante de Torque (Kt) N.m/A
9 Constante de Velocidade (Kv) V/(rad/s)
10 Cte de tempo - mecnico s
11 Cte de tempo - eltrico ms
12 Curva caractersica de torque
13 Mecnica e acoplamento
Item Denominao do Parmetro Unidade
1 Potncia Nominal W
2 Tenso nominal V
3 Corrente (nominal e mxima) A
4 Tipo de Controle (Pulso, Analgica, Rede)
5 I/O dedicados
6 Malhas de Controle (PI, PID, FF, Adaptativo)
7 Dupla Malha de Posio

8 Filtros de Ressonncia e Anti-Vibrao
9 Taxa do PWM Hz
10 Malha de Torque - taxa ms
11 Malha de Velocidade - taxa ms
12 Malha de Posio - taxa
ms
13 Protees
52
Interpretando o Servo
Frenagem e Regenerao

Torque
Tempo
mat
t
mdt
t
mst
t
tt = Ciclo de Trabalho
Torque
Velocidade
Carregando Regenerando
Carregando
Regenerando
Potncia
P1
Tempo
-P2
0
Velocidade
ta
Sc
td
ts
Sa Sd
Vn
0
th
t
gk g g
t
k i
i
gi
reg
T
E E E
T
E
P
+ + +
= =
=
=
...
2 1
1
i i i gi
T N E t
t
60
2
2
1
=
Regenerao
Tempo
53
ta td
ts
th
ta td
ts
th
Regenerao e Frenagem dinmica

Nos momentos de desacelerao, ocorre a transferncia da energia cintica para o sistema. O
motor age ento como um gerador, Parte desta energia pode ser absorvida pelos capacitores do
circuito intermedirio da potncia do drive (que igual a um inversor). O restante deve ser
transformado em calor no resistor interno (Chopper) ou atravs de um resistor externo.
Nunca deve-se ultrapassar a tenso de segurana do circuito.

O que definir:
1. Resistancia em O
2. Potncia (W)
3. Tenso e correntes nominais (V)

- Resistncia nominal: No deve ser inferior ao valor recomendado da prpria unidade

54
Equao Dinmica do Movimento

Os torques resultantes so distribuidos durante todo o
ciclo do movimento

Torque de Acelerao

B- Torque Friccional

C- Torque de Desacelerao

D- Torque de parada (quando exigido)

Calculo do Valor Mximo e Valor Eficaz (RMS)

m l mst
T T

+ = 0
m l m total mat
T I a T

+ =
m l m total mdt
T I T

+ = o
Torque
Ta Td
Ts
Tempo
mat
T
mdt
T
mst
T
Acelerao
ta td
tf
Aa
Tempo
-Ad
0
th
Th
m l mst
T T

+ = 0
tt = Ciclo de Trabalho
mat mst mdt mst mat
T T T T T T = = ) , , , max(
max
rms
T
t
h mst d mdt f mst a mat
rms
t
t T t T t T t T
T
.
2 2
.
2 2
. . + + +
=
OBS: O torque RMS (rms), o responsvel pelo
equilbrio trmico do sistema
Corrente
(Torque)
Limite de
Corrente
-
Velocidade
Comando de
Velocidade
Posio
Comando de
Posio
Posio
Atual
Rede
Pulso Digital
Sinal Analgico
Velocidade Atual
Posio Atual
Corrente Atual
Motor Amplificador Controlador de Eixo
Carga Acoplamento
Motor Controlador de Eixo
Malhas de Controle & Algortmos
+
+
+
_
_
_
Comando de
Corrente
Gerao de
Posicionamento
Ciclo da
Rede
Malha de Posio Malha de Velocidade Malha de Corrente Resposta
Mecnica
Amostragem em ms Amostragem
em ms
Amostragem em ms Amostragem em ms Amostragem em ms Amostragem
em s
56
57
Vibrao no Controle de Movimento

Clculo da frequencia de ressonancia de um sistema
mecanico rotacional
Hz
J J
J J K
f
M L M
M L M e
n
) (
) (
2
1
+
=
t
Torque
Motor
M L
J

e
K
M
J
Carga
Onde a rigidez torsional em N.m/rad
e
K
n e
K K K K
1
...
1 1 1
2 1
+ + + =
Se houverem mltiplos pontos de flexibilidade, como por exemplo; acoplamento, redutor e
eixos, considere-os conectados em srie, sendo o clculo de sua resultante:
58
Vibrao no Controle de Movimento

Clculo de ressonncia para:

1- Acoplamentos de Redutores
Utilize dados dos fabricantes

2- Eixos slidos ou vazados
G: mdulo de cisalhamento
D
o
: diametro externo
D
i
: diametro interno
L: comprimento

3- Correia
EA: elasticidade
W: largura da correia
S: mximo valor de extenso da correia

L
G D D
K
i o
) (
4 4
=
t
S
EAW
K =
Resumo
Motor
1- Razo de inrcia ~ 5,10, 15, 20 e 30
2- Torque RMS < 100% do motor
3- Torque de Pico < 100% do motor
4- Velocidade nominal da Carga < nominal do motor
5- Pico de Velocidade < 100 % motor
6- Exatido > 10 vezes a resoluo do encoder
7- Montagem
Drive
1- Tenso do Drive
2- Carga RMS do Drive< 100% do drive
3- Pico de Corrente< ~ 100% do drive
4- Regenerao
6- Exatido > 10 vezes

Acoplamento
1- Rigidez Torsional
2- Inercia
3- Desalinhamento
4- Freqncia de
Ressonncia
5- Montagem
Redutor
1- Razo de Reduo
2- Rigidez Torsional
3- Inercia
4- Velocidade max. e nom.
5- Torques max. e nom.
Resistor
1 - Resistncia nominal
2- Potncia nominal
3- Tenso e corrente nominal

59
O Objetivo
60
Levantamento do perfil do movimento: grfico velocidade angular vs tempo (sua rea a
posio).

Clculo das aceleraes angulares necessrias ao movimento, considerando-se a
necessidade ou no de limitao de impulso.

O Objetivo...
Tempo
Velocidade
61
Clculo da inrcia dos corpos que sero rotacionados.

Clculo dos torques de acelerao e de frico.

r T J T + = o
O Objetivo...
62
Escolha inicial dos motores candidatos ao acionamento, considerando as relaes de
inrcia, limites de torque e limites de velocidades.
Insero do motor escolhido no clculo geral de torque e inrcia do sistema completo.
Avaliao dos valores de torque e inrcia do conjunto completo.

O Objetivo...
63
Clculo da referncia trmica do motor (clculo do Torque eficaz ou Torque rms).

Clculo dos valores de energia cintica e potncia dissipada para verificao e
especificao do sistema de frenagem auxiliar (resistor de frenagem e mdulo).

t
h mst d mdt f mst a mat
rms
t
t T t T t T t T
T
.
2 2
.
2 2
. . + + +
=
Ciclo de Trabalho
Potncia
P1
Tempo
-P2
0
Regenerao
O Objetivo...
Bibliografia

Electric Drives and Eletromechanical Systems Crowder, R. NEWNES
Accionamentos Eletromecnico de Velocidade Varivel Palma, J. C. Fund. Calouste Gulbenkian
A Comprehensible Guide to Servo Motor Sizing Voss, W Copperhil Tech. Corp.
Control Techniques' Drives & Controls Handbook - Drury, W. - IEE Power & Energy Series
Sizing 1 Massoud, Atef Omron E-Learning OMRON Corp.
Controle Essencial - Maya, Paulo Alvaro e Leonardi, Fabrizio PEARSON
SIGMA V General Catalog YASKAWA Corp.
64

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Alaor Mousa Saccomano

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