Capítulo 3 - Came-Seguidor

Cinemática com
Claysson Vimieiro
Capítulo 3
Mabie
Mecanismo
Came - Seguidor
Parte – 1
A Came – O Camos
 A came é um elemento cuja função é, por contato

direto, conduzir ou impor um determinado
movimento a outro elemento, chamado seguidor.
 O mecanismo came-seguidor pode ser

considerado um mecanismo de 4 barras com
comprimentos variáveis.
 A ligação intermediária é substituída por uma

junta de contato.
Came-Seguidor X Mecanismo Articulado
 Comparação em relação a:
1. Flexibilidade para realização do movimento

2. Espaço ocupado
3. Desgaste
4. Custo de fabricação
5. Custo de manutenção
6. Facilidade de balanceamento
Mecanismo Came-Seguidor
 Tipos:
 Came com seguidor radial tipo faca

 Came com seguidor radial tipo rolete
 Came com seguidor radial tipo rolete
com offset
 Came com seguidor oscilante tipo
rolete
 Came com seguidor radial de face
plana
 Came com seguidor oscilante de
face plana
Nomenclatura
Aplicações
Aplicações
Tipos
Came de retorno
positivo Came cilíndrico
Tipos
Cames unidos por força

Tipos
Cames unidos por forma

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Claysson Vimieiro
Capítulo 3
Mabie
Mecanismo
Came - Seguidor
Parte – 2
Projeto gráfico da Came
Seguidor radial de face plana
 Etapas:
1. Definir as curvas de deslocamento, velocidade e
aceleração para o seguidor.
2. Girar o seguidor em torno da came, no sentido

oposto ao da rotação da came.
3. Deslocar o seguidor radialmente de acordo com o
indicado na escala para cada ângulo de rotação.
4. Desenhar o contorno da came tangente ao
polígono formado pelas posições da face do
seguidor.
Seguidor radial de rolete
Seguidor radial de Face Plana
 O projeto necessita ainda:
1. Verificar a existência de pontas.
2. Calcular o comprimento da face do seguidor
M A 0
Fc * d  Fb * b
 Grandes
comprimentos
de face geram
grandes
momentos no
seguidor
Seguidor radial de Rolete
 O projeto necessita ainda:
1. Verificar a existência de pontas e rebaixos.
2. Calcular o ângulo de pressão máximo.
Pontas: Rebaixos:
 ρmim: Raio de curvatura mínimo da superfície primitiva da came

 Rr: Raio do rolete
 Para evitar pontas e rebaixos:  min  Rr

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Capítulo 3
Mabie
Mecanismo
Came - Seguidor
Parte – 3
Movimentos para o seguidor
 Deve-se avaliar os gráficos de deslocamento,

velocidade e aceleração.
 Deve-se avaliar os gráficos de deslocamento,

velocidade e aceleração.
 Determina-se a taxa de variação da aceleração pela

terceira derivada do deslocamento, conhecida por
JERK ou Segunda aceleração.

JA
 O JERK é uma característica de impacto do
carregamento.
 O impacto tem: J 
 Para evitar impacto, usam-se os movimentos Cicloidal
(pag 85) Harmônico simples (pag 86) e Polinomial de
8˚ ordem (pag 87).
Movimento Movimento Movimento
Cicliodal Harmônico Polinomial
Movimento
Cicliodal
Movimento
Harmônico
Movimento
Polinomial
 Movimento Cicloidal
 Equação geral
 1   
S  L  sen 2  
  2   
 L: Elevação do seguidor para o trecho
 β: Ângulo de rotação da came para o trecho
 θ: Ângulo variável (vaira de 0˚ a β)
 Características:
 Permite repouso (V=0 e A=0)
 Aceleração nula nos extremos
 Movimento Harmônico Simples  Movimento Polinomial de 8˚

 Equação geral ordem
S  L1 cos   Características:

 Mistura entre mov. Cicloidal e
Harmônico
 Características:  Possui curva de aceleração
 Não permite repouso (V=0 e assimétrica
A=0)
 Permite repouso
 Proporciona os menores  Ângulo de pressão
ângulos de pressão
intermediário
 Menor desgaste
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Claysson Vimieiro
Capítulo 3
Mabie
Mecanismo
Came - Seguidor
Parte – 4
 Ex: 3.1) Seguidor de rolete

 Avanço e retorno
 Para um ciclo da came (360º)
 Parte da elevação com velocidade constante
 Sem repouso durante do ciclo
 Ex: 3.1) Seguidor de rolete

 Avanço e retorno
 Para um ciclo da came (360º)
 Parte da elevação com velocidade constante
 Sem repouso durante do ciclo
C2
H2 C6
H6
P2
C1
H1
 Tabela Cinemática:
A B C D E
Posição 0 L1 L1+L2 L1+L2+L3 0
Velocidade 0 Vbc Vbc 0 0
Aceleração 0 0 0 Ad 0
 Tabela Cinemática:
A B C D E
Posição 0 L1 L1 + L2 L1+L2+L3 0
Velocidade 0 Vbc Vbc 0 0
Aceleração 0 0 0 Ad 0
P2
C1 H2
 Gráficos:
 Prob. 3.35) Calcule β2, β3 e β4

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Mecanismo
Came - Seguidor
Parte – 5
 Prob. 3.35) Calcule β2, β3 e β4

A B C D E F
Posição 0 25 50 50 25 0
Velocidade 0 Vb 0 0 Ve 0
Aceleração Aa 0 0 0 0 Aa
 Condição de compatibilidade em B:
 Vab/teta1=beta1 = Vbc/teta2=0
 Condição de compatibilidade em E:
 Vde/teta4=beta4 = Vef/teta5=0
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Claysson Vimieiro
Capítulo 3
Mabie
Mecanismo
Came - Seguidor
Parte – 6
Projeto analítico de Came
Seguidor de Face Plana
 O método analítico consiste em:

a) Determinar as equações paramétricas do
contorno da came (coordenadas X e Y).
b) Calcular o Raio mínimo da Came (C) para evitar
pontas.
c) Calcular o comprimento da Face do seguidor
 Deslocamento do seguidor em relação à origem:
R  C  f  
f   : Movimento desejado
para o seguidor
Eqs para R e l:
R  ysen  x cos
l  y cos  xsen
 O lado direito da segunda equação corresponde à
derivada do lado direito da primeira equação, em
relação a θ.
Logo: dR d C  f  

l 
d d
l  f '  
 O comprimento da face do seguidor não depende de C. Ele

será máximo quando a velocidade do seguidor for máxima.
 Escrevendo as equações para X e Y, tem-se:
X  R cos  lsen
Y  Rsen  l cos
 Substituindo:
X  C  f  cos  f '  sen

Y  C  f  sen  f '   cos

pontas.
 Ocorrerá pontas quando a came girar um ângulo Δθ, mas o ponto
e contato não muda.
 Ou seja, quando:
dx dy
0 e 0
d d
 Derivando as equações:
dx
 f '   cos  C  f  sen  f ''  sen  f '   cos
d
dx
d

  sen * C  f    f ''   
dy
 f '  sen  C  f  cos  f ''   cos  f '  sen
d
dy
d

 cos * C  f    f ''  
X  C  f  cos  f  sen
'
Y  C  f  sen  f '   cos

 Para evitar pontas:
C  f    f ''
   0
 Porém, se a soma f(θ) + f’’(θ) for positivo, na condição
onde C + f(θ) + f’’(θ) < 0 , C deverá ser negativo, o
que não terá significado prático.
 Então usa-se:
C  f    f ''
   0

pontas.
 A extremidade da Face plana do seguidor não

deverá ser um ponto de contato, portanto:
CompFace  2 * lmax
Seguidor de Rolete

Semelhante ao seguidor de face plana
b) Calcular ρmin para verificar a existência de pontas
e rebaixos.
c) Calcular o Ângulo de pressão Máximo (αmax ).
Seguidor de Rolete
R  RO  f  
 Ro: Raio mínimo da
superfície primitiva da
came
 f(θ): Movimento desejado
para o seguidor
Seguidor de Rolete
 ρ : Raio de curvatura da
superfície primitiva da
came.
 ρc : Raio de curvatura da
superfície da came.
 Rr : Raio do rolete
Seguidor de Rolete

e rebaixos.
Seguidor de Rolete
 Para evitar pontas e rebaixos, deve-se ter:
 min  Rr
 Cálculo do raio de curvatura da superfície primitiva da

came (ρ):
 2
R
 f   2
2 ' 2

3
R  2 f    Rf ''  
' 2
Seguidor de Rolete
 Muffley e Kloomok aplicaram esta equação para os
movimentos Cicloidal (fig. 3.27), Harmônico (fig. 3.28)
e Polinomial (fig. 3.29):
 min L
 Valores de: 
Ro Ro
 ρmin : Raio mínimo de curvatura da superfície primitiva da came.
 Ro: Raio mínimo da superfície primitiva da came.
 β: Ângulo de rotação da came para o trecho.
Movimento
Cicloidal
Movimento
Harmônico
Movimento
Polinomial
Seguidor de Rolete
 Exemplo 3.4:
Seguidor de Rolete

contorno daZ came (coordenadas X e Y).
e rebaixos.
Seguidor de Rolete
 Cálculo do Ângulo de Pressão (α):
 Para Δθ pequeno:
  0   '  
 R  1 dR
tg  lim  0  
 R  R d
 1 dR 
  tg 
1

 R d 
Seguidor de Rolete
 Pode-se determinar o valor do ângulo de pressão para
qualquer movimento.
 Para os movimentos Cicloidal, Harmônico e
Polinomial, usa-se o Nomograma da fig. 3.31.
L 
 Valores de:  max
Ro
 αmax : Ângulo de pressão máximo para o trecho
 Ro: Raio mínimo da superfície primitiva da came
 β: Ângulo de rotação da came para o trecho
Nomograma
Seguidor de Rolete
 Exemplo 3.5:
Exercício – Livro SHIGLEY – Theory of Machines
and Mechanisms
Um disco de came é acionado por um motor de velocidade

constante de 150 rpm. O seguidor parte do repouso, acelera
até atingir uma velocidade constante de 62,5 cm/s e mantêm
esta velocidade durante um deslocamento de elevação de
3,125 cm. Então ele desacelera até atingir o topo da elevação,
retorna e finalmente repousa durante 0,1 segundo. A elevação
total vale 7,5 cm. O movimento representa um ciclo da came.
Determine os ângulos de rotação da came para cada trecho.
and Mechanisms
C1 C2 C6
H1 H2 H6
P2
A B C D E F
Posição 0 L1 L1 + 3,125 7,5 0 0
Velocidade 0 62,5 62,5 0 0 0
Aceleração 0 0 0 Ad 0 0
and Mechanisms
C1 C2 C6
H1 H2 H6
P2
A B C D E F
Posição 0 L1 L1 + 3,125 7,5 0 0
Velocidade 0 62,5 62,5 0 0 0
Aceleração 0 0 0 Ad 0 0
and Mechanisms

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Cinemática com

 A came é um elemento cuja função é, por contato

 O mecanismo came-seguidor pode ser

 A ligação intermediária é substituída por uma

1. Flexibilidade para realização do movimento

 Came com seguidor radial tipo faca

Cames unidos por força

Cames unidos por forma

2. Girar o seguidor em torno da came, no sentido

 ρmim: Raio de curvatura mínimo da superfície primitiva da came

 Para evitar pontas e rebaixos:  min  Rr

 Deve-se avaliar os gráficos de deslocamento,

 Deve-se avaliar os gráficos de deslocamento,

 Determina-se a taxa de variação da aceleração pela

 Movimento Harmônico Simples  Movimento Polinomial de 8˚

S  L1 cos   Características:

 Ex: 3.1) Seguidor de rolete

 Ex: 3.1) Seguidor de rolete

Posição 0 L1 L1+L2 L1+L2+L3 0

Velocidade 0 Vbc Vbc 0 0

Velocidade 0 Vbc Vbc 0 0

 Prob. 3.35) Calcule β2, β3 e β4

 Prob. 3.35) Calcule β2, β3 e β4

 O método analítico consiste em:

 O comprimento da face do seguidor não depende de C. Ele

X  C  f  cos  f '  sen

 O método analítico consiste em:

Y  C  f  sen  f '   cos

 O método analítico consiste em:

 A extremidade da Face plana do seguidor não

 O método analítico consiste em:

 O método analítico consiste em:

 Cálculo do raio de curvatura da superfície primitiva da

 O método analítico consiste em:

Um disco de came é acionado por um motor de velocidade

Posição 0 L1 L1 + 3,125 7,5 0 0

Velocidade 0 62,5 62,5 0 0 0

Posição 0 L1 L1 + 3,125 7,5 0 0

Velocidade 0 62,5 62,5 0 0 0

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