Cinemtica e

Dinmica de
Engrenagens

3. Engrenagens Cilndricas de Dentes Inclinados

Paulo Flores
Jos Gomes

Universidade do Minho
Escola de Engenharia

Guimares 2014

NDICE

3. Engrenagens Cilndricas de Dentes Inclinados ......................................... 1

3.1. Introduo ................................................................................................ 1
3.2. Gerao do Dente .................................................................................... 6
3.3. Nomenclatura .......................................................................................... 9
3.4. Relaes Geomtricas ........................................................................... 12
3.5. Parmetros de Desempenho .................................................................. 18
3.6. Traado de Tredgold.............................................................................. 22
3.7. Rodas Cruzadas ..................................................................................... 24
3.8. Reviso de Conhecimentos ................................................................... 30
3.9. Referncias Bibliogrficas .................................................................... 32

No h professor que no possa ser discpulo.

Baltasar Gracin

3. ENGRENAGENS CILNDRICAS DE DENTES INCLINADOS

3.1. INTRODUO
Nas engrenagens cilndricas de dentes inclinados ou helicoidais, tal como a prpria designao sugere, os dentes apresentam uma inclinao relativamente ao eixo
das rodas. Na verdade, neste tipo de engrenagens os dentes esto dispostos transversalmente em forma de hlice em relao ao eixo das rodas. A figura 3.1 evidencia as
diferenas entre uma engrenagem cilndrica de dentes retos e uma engrenagem cilndrica de dentes inclinados. oportuno observar-se que as engrenagens de dentes retos so um caso particular das engrenagens de dentes helicoidais, isto , representam
o caso em que o ngulo de inclinao dos dentes nulo. O ngulo de inclinao dos
dentes frequentemente denominado de ngulo de hlice (Shigley e Mischke, 1989).
Em geral, o ngulo de inclinao dos dentes varia entre 15 e 30. Quando o ngulo de
inclinao pequeno, os benefcios associados a uma engrenagem de dentes helicoidais tambm pequeno. Por seu lado, valores elevados para o ngulo de inclinao
tendem a bloquear o engrenamento das rodas (Mabie e Reinholtz, 1987).

(a)

(b)

Figura 3.1 (a) Engrenagem cilndrica exterior de dentes retos;

(b) Engrenagem cilndrica exterior de dentes inclinados.

As engrenagens cilndricas de dentes inclinados de primeira gerao eram feitas

pela associao em paralelo de diversas rodas de dentes retos, em que entre estas
existia um ligeiro desfasamento, tal como se pode observar na figura 3.2. Com esta
associao de rodas cilndricas de dentes retos conseguiam-se transmisses mais suaves e com maior capacidade de transmisso de potncia. No caso limite em que a
largura do dente tende para zero e o nmero de dentes tende para infinito, ento a
associao, inicialmente de dentado reto, transforma-se numa roda de dentes inclinados ou helicoidais (Spotts e Shoup, 1998; Juvinall e Marshek, 2006).
Em geral, as engrenagens cilndricas de dentes inclinados podem ter eixos paralelos ou eixos cruzados no complanares, tal como se mostra na figura 3.3. As engrenagens cilndricas em que os eixos das rodas no so complanares, como no caso da
representao da figura 3.3b, denominam-se de engrenagens torsas (Drago, 1988).
3. ENGRENAGENS CILNDRICAS DE DENTES INCLINADOS

Figura 3.2 Roda cilndrica exterior de dentes inclinados de primeira gerao.

As rodas dentadas helicoidais podem ser direitas ou esquerdas, conforme a inclinao dos dentes. tambm frequente a denominao de rodas com hlice direita e
rodas com hlice esquerda (Wilson e Sadler, 1993; Branco et al., 2009). A direo
das hlices das rodas definida pela regra da mo direita (Flores e Claro, 2007). A
figura 3.4 ilustra rodas com hlice direita e com hlice esquerda. Numa engrenagem
cilndrica de dentes inclinados, o ngulo de inclinao dos dentes das duas rodas tem
de ser o mesmo, porm, uma roda apresenta hlice direita e a outra hlice esquerda,
tal como se pode observar na figura 3.3a.

(a)

(b)

Figura 3.3 (a) Engrenagem cilndrica exterior de dentes inclinados em que os eixos so
paralelos; (b) Engrenagem cilndrica exterior de dentes inclinados de eixos cruzados.
2

CINEMTICA E DINMICA DE ENGRENAGENS

(a)

(b)

(c)

Figura 3.4 (a) Roda cilndrica exterior de dentes retos; (b) Roda cilndrica
exterior helicoidal com hlice esquerda; (c) Roda cilndrica exterior helicoidal com hlice direita.

sabido que numa engrenagem cilndrica de dentes retos, o engrenamento entre

um par de dentes materializado por um segmento de reta paralelo aos eixos das
rodas, o qual se estende simultaneamente a toda a largura do dente (cf. figura 3.5a).
Por seu lado, nas engrenagens de dentes inclinados, o engrenamento entre os dentes
das rodas ocorre de forma progressiva, isto , inicia-se com um contacto pontual, o
qual se vai desenvolvendo ao longo de uma linha medida que o engrenamento vai
progredindo (cf. figura 3.5b). A linha de contacto , nestes casos, oblqua em relao
aos eixos das rodas (Niemann, 1971). Na verdade, esta caraterstica associada ao
engrenamento progressivo que faz com que as foras de contacto entre os dentes sejam transmitidas de forma gradual1. Por conseguinte, as engrenagens cilndricas de
dentes inclinados so bastante mais suaves e mais silenciosas que as engrenagens
cilndricas de dentado reto.
Outras vantagens associadas s engrenagens cilndricas de dentes inclinados prendem-se com a capacidade de transmisso de potncia e com a gama de velocidades a
que operam (Hamrock et al., 2005; Budynas e Nisbett, 2011). Acrescem ainda os
factos de as engrenagens helicoidais apresentarem rendimentos relativamente elevados e de poderem ser utilizadas para relaes de transmisso elevadas2. Finalmente,
deve dizer-se que as engrenagens de dentes inclinados so, em geral, mais caras
(Wilson e Sadler, 1993; Branco et al., 2009).
1

Nas engrenagens helicoidais em cada posio dos dentes h, simultaneamente, vrios dentes engrenados, exceto quando as engrenagens so significativamente estreitas. Nas engrenagens helicoidais
no existe, portanto, uma posio de engrenamento individual como no caso das engrenagens cilndricas de dentado reto (Niemann, 1971).
Na verdade, esta mirade de aspetos positivos faz com que as engrenagens cilndricas de dentes
helicoidais encontrem particular campo de aplicao na indstria automvel. De facto, aspetos como o baixo nvel de rudo, a elevada capacidade de transmisso de potncia so de capital importncia na indstria automvel (Branco et al., 2009). Por outro lado, com engrenagens cilndricas
helicoidais podem ser utilizados menores atravancamentos axiais.

3. ENGRENAGENS CILNDRICAS DE DENTES INCLINADOS

Linhas de contacto

Linhas de contacto

(a)

(b)

Figura 3.5 (a) Linhas de engrenamento em engrenagem cilndrica de dentes retos;

(b) Linhas de engrenamento em engrenagem cilndrica de dentes inclinados.

As engrenagens cilndricas de dentes inclinados desenvolvem esforos axiais durante o seu engrenamento, o que no acontece nas engrenagens de dentado reto. Estes
esforos axiais so transmitidos aos apoios das rodas. Assim, quando num veio so
acopladas vrias rodas de dentado helicoidal, a direo das hlices deve ser criteriosamente escolhida, de modo a minimizar os esforos axiais nos apoios dos veios
(Wilson e Sadler, 1993). A figura 3.6 mostra as componentes da fora que atua numa
engrenagem cilndrica de dentes retos e numa engrenagem de dentes inclinados. Por
simplicidade de representao, nesta figura apenas se inclui uma roda e no toda a
engrenagem. Da observao da figura 3.6a pode verificar-se que no caso das engrenagens cilndricas de dentes retos, as componentes da fora atuante nos dentes esto
contidas num s plano, o qual perpendicular ao eixo da roda. Por seu lado, da anlise da figura 3.6b observa-se que existem trs componentes da fora que atua no engrenamento de rodas cilndricas de dentes inclinados, adquirindo, deste modo, uma
dimenso tridimensional (Budynas e Nisbett, 2011).
Fr

Fr

Ft

Ft
Fa

(a)

(b)

Figura 3.6 (a) Foras que atuam em engrenagens cilndricas de dentes retos;
(b) Foras que atuam em engrenagens cilndricas helicoidais.

O inconveniente associado existncia de esforos axiais originados nas engrenagens cilndricas de dentes inclinados pode ser ultrapassado se se utilizarem rodas de
dupla hlice, tambm denominadas de rodas com dentado em espinha3 (Mabie e Reinholtz, 1987). Esta soluo particularmente interessante e til quando as foras
3

Uma engrenagem com dentado de dupla hlice equivalente ao acoplamento de duas engrenagens
simples, em que uma tem hlice direita e a outra hlice esquerda.

CINEMTICA E DINMICA DE ENGRENAGENS

desenvolvidas so de elevada magnitude. O dentado em dupla hlice apresenta as

mesmas vantagens do dentado inclinado simples, s quais acresce o facto de nas engrenagens de dupla hlice no serem, em teoria, transmitidos esforos axiais (Norton,
2013). Na verdade, numa engrenagem de dentado de dupla hlice so tambm desenvolvidos esforos axiais durante o engrenamento, contudo, como estes atuam em
sentidos opostos, numa e noutra hlice, o esforo resultante nulo, ou pelo menos
reduzido de forma bastante significativa. Por isso, tal como j foi mencionado, quando um veio incorpora mais do que uma roda de dentado inclinado, devem escolher-se
rodas com hlices direitas e esquerdas, de modo a que sejam eliminados, ou pelo
menos minimizados, os esforos axiais nos apoios dos veios das rodas. A figura 3.7
diz respeito a uma engrenagem cilndrica de dupla hlice ou de dentado em espinha.
Este tipo de engrenagem requer cuidados especiais, tanto no fabrico, como na montagem, sendo, por isso, relativamente mais caras do que as engrenagens cilndricas de
dentado helicoidal simples.

Figura 3.7 Engrenagem cilndrica de dentes helicoidais de dupla hlice ou em espinha.

3. ENGRENAGENS CILNDRICAS DE DENTES INCLINADOS

3.2. GERAO DO DENTE

Nesta seco descrito o processo de gerao de perfis de dentes helicoidais. Para
o efeito, apenas se estuda o perfil em evolvente4 (Flores e Gomes, 2014a). Quando
um plano roda sem escorregar sobre um cilindro de base, ento um qualquer segmento de reta que est contido no plano gerador, e paralelo ao eixo do cilindro, gera
uma superfcie em evolvente de um dente reto. Quando a linha geratriz oblqua em
relao ao eixo do cilindro, ento o rolamento puro do plano gerador d origem
superfcie de um dente inclinado ou helicoidal. Esta ltima evolvente denominada
de evolvente helicoidal (Mabie e Reinholtz, 1987). A figura 3.8 diz respeito s situaes anteriormente descritas no que diz respeito gerao de perfis de dentes retos e
de dentes inclinados. Deve referir-se que o perfil do dentado helicoidal (evolvente
helicoidal) gerado no plano de rotao, o qual perpendicular ao eixo das rodas.
Na verdade, quando o plano que contm a linha geratriz rola sem escorregar, qualquer ponto situado sobre a geratriz descreve uma trajetria em hlice, tal como por
exemplo a que descrita pelo ponto P da figura 3.8b. A infinidade de evolventes que
se pode gerar est em fase ao longo do ngulo de hlice (Shigley e Uicker, 1980).
Plano gerador
Geratriz

Plano gerador
Geratriz
P

Cilindro de base

(a)

Cilindro de base

(b)

Figura 3.8 (a) Gerao de uma superfcie em evolvente de um dente reto; (b) Gerao de
uma superfcie em evolvente de um dente inclinado ou helicoidal.

Shigley e Mischke (1989), Branco et al. (2009), entre outros autores, descrevem a
gerao do perfil dos dentes helicoidais de modo distinto do anteriormente apresentado. Assim, em primeiro lugar considera-se um pedao de papel em forma de paralelogramo, o qual enrolado volta de um cilindro, denominado cilindro de base,
como mostra a figura 3.9. O papel ento enrolado de tal modo que um dos lados
coincide com a hlice do dentado helicoidal. Com efeito, mantendo o pedao de papel esticado e desenrolando-o em torno do cilindro de base, ento cada ponto situado
no lado do paralelogramo que representa a hlice gera uma curva evolvente. Por conseguinte, a superfcie obtida pelas evolventes assim gerada forma a chamada envolvente helicoidal, tal como se representa na figura 3.9 (Henriot, 1979; Shigley e
Uicker, 1980; Budynas e Nisbett, 2011; Norton 2013).
4

Os perfis dos dentes baseados na utilizao de curvas/superfcies cclicas no so considerados

neste estudo, uma vez que aqueles so de uso pouco frequente (Wilson e Sadler, 1993).

CINEMTICA E DINMICA DE ENGRENAGENS

Evolvente helicoidal

Perfil evolvente

Cilindro de base

Figura 3.9 Gerao de uma evolvente helicoidal.

Da reflexo do que acaba de ser exposta, pode observar-se que a entrada de um

dente helicoidal no engrenamento, bem como a sua sada, no ocorre simultaneamente ao longo de toda a largura do dente, mas acontece de modo progressivo. Consequentemente, as transmisses com rodas de dentes inclinados so mais suaves e mais
silenciosas. Verifica-se ainda que nas engrenagens de dentes helicoidais h um maior
nmero de dentes em funcionamento ao mesmo tempo, tal como se estudar mais
frente no presente documento. De facto, as engrenagens cilndricas de dentes helicoidais apresentam melhores relaes de conduo quando comparadas com as engrenagens cilndricas de dentes retos com as mesmas caratersticas. Por isso, as engrenagens de dentado helicoidal tendem a ter uma maior capacidade de carga. Contudo,
as engrenagens cilndricas de dentes retos so mais eficientes (Niemann, 1971).
Com o intuito bsico e nico de melhor compreender a gerao dos perfis de dentes inclinados, apresentam-se de seguida os passos fundamentais que permitem gerar
uma evolvente helicoidal. Este processo, ora descrito, corresponde generalizao
dos procedimentos comummente adotados no caso das engrenagens cilndricas de
dentado reto (Henriot, 1979). Assim, tome-se em considerao a figura 3.10 onde se
representam dois cilindros primitivos cujos eixos contm os pontos O1 e O2. Os cilindros primitivos so tangentes segundo o segmento de reta IJ. Por seu lado, a interseo dos cilindros primitivos com o plano perpendicular ao segmento de reta IJ d
origem s circunferncias primitivas C1 e C2, tal como se evidencia na figura 3.10. A
interseo do mesmo plano com os cilindros de base, representados a trao interrompido na figura 3.10, resulta nas correspondentes circunferncias de base Cb1 e Cb2.
Por conseguinte, o plano que simultaneamente tangente aos cilindros de base representa o plano gerador (Wilson e Sadler, 1993; Norton 2013). Este plano tangente
aos cilindros de base segundo os segmentos de reta EP e FQ, como se pode observar
na mesma figura. O segmento de reta EF, representado na figura 3.10, o resultado
da interseo do plano gerador com o plano perpendicular ao segmento de reta IJ.
Considere-se agora o segmento de reta RS pertencente ao plano gerador e que faz um
ngulo com os segmentos de reta EP e FQ. Com efeito, o plano gerador ao rolar
sem escorregar sobre cada um dos cilindros de base d origem a duas superfcies
conjugadas evolventes helicoidais do segmento RS. Estas superfcies assim geradas
3. ENGRENAGENS CILNDRICAS DE DENTES INCLINADOS

so, pela prpria definio de superfcies conjugadas5, sempre tangentes segundo o

segmento de reta RS, donde se pode inferir que o contacto em engrenagens cilndricas de dentado helicoidal se d segundo uma linha reta (Henriot, 1979). O plano gerador que contm, em cada instante do engrenamento, o segmento de reta do contacto
entre as superfcies conjugadas vulgarmente denominado de plano de ao ou plano
de engrenamento (Juvinall e Marshek, 2006).

C1

P
J

1
O1

Cb1
E

I
S
F
O2
Cb2

2
Plano gerador

C2

Figura 3.10 Gerao de perfis de dentes inclinados.

Atendendo a que os cilindros de base so elementos fixos das engrenagens cilndricas de dentes helicoidais e que o plano gerador descreve um movimento de rolamento puro sobre aqueles cilindros, ento pode observar-se que (Flores, 2012)

1 rb 2

2 rb1

(3.1)

onde 1 e 2 representam as velocidades angulares das rodas de uma engrenagem

cilndrica de dentes inclinados, sendo rb1 e rb2 os respetivos raios de base. Da anlise
da equao (3.1) conclui-se que a relao de transmisso numa engrenagem de dentes helicoidais no depende explicitamente do entre-eixo, tal como acontece nas engrenagens cilndricas de dentado reto (Flores e Gomes, 2014b).

Recorde-se que os perfis dos dentes denominam-se conjugados quando existe tangncia entre as
superfcies de dois dentes de duas rodas engrenadas (Spotts e Shoup, 1998).

CINEMTICA E DINMICA DE ENGRENAGENS

3.3. NOMENCLATURA
Nesta seco introduzida a nomenclatura fundamental associada s engrenagens
cilndricas de dentes inclinados6. Ao contrrio do que acontece nas engrenagens de
dentado reto, em que a terminologia , nica e exclusivamente, referente ao plano de
rotao, nas engrenagens cilndricas de dentes helicoidais a existncia de uma inclinao dos dentes em relao ao eixo da roda introduz um ngulo de hlice (Henriot,
1979). Refira-se desde j que o ngulo de hlice varia ao longo do perfil do dente,
isto , apresenta valores diferentes desde a raiz do dente at sua coroa. A figura
3.11 mostra um dente helicoidal onde esto representados alguns dos seus elementos
fundamentais para a caraterizao deste tipo de dentado, nomeadamente:
- Hlice primitiva, que o resultado da interseo da superfcie do dente com o
cilindro primitivo,
- Hlice de base, que o resultado da interseo da superfcie do dente com o cilindro de base,
- ngulo de presso7 real ou normal, n, que o ngulo de presso medido no
plano perpendicular ao eixo do dente,
- ngulo de presso aparente, t, que o ngulo de presso medido no plano de
rotao da roda.
Hlice primitiva
Hlice de base

n
P

Plano de rotao
Plano normal
O

Circunferncia primitiva
Circunferncia de base

Figura 3.11 Representao de um dente inclinado.

Tal como se referiu anteriormente, o ngulo de hlice varivel ao longo da superfcie do dente, assim, por definio, tem-se que o ngulo de inclinao primitiva
6

Dever referir-se que a nomenclatura adotada no presente texto segue a norma ISO 701 de 1988,
revista em 2013 e denominada International gear notation - Symbols for geometrical data.
Na verdade, s faz sentido falar do ngulo de presso quando existe o engrenamento entre as superfcies conjugadas de dois dentes.

3. ENGRENAGENS CILNDRICAS DE DENTES INCLINADOS

o ngulo formado pela tangente superfcie do dente na hlice primitiva com a direo axial do cilindro primitivo (Juvinall e Marshek, 2006). Por outras palavras, o
ngulo de inclinao primitiva, ou simplesmente inclinao primitiva, o ngulo que
a hlice primitiva faz com as geratrizes do cilindro primitivo. De modo semelhante, o
ngulo de inclinao de base, ou simplesmente inclinao de base, o ngulo definido entre a hlice de base e as geratrizes do cilindro de base. Os ngulos de inclinao
primitiva e de inclinao de base so representados pelos smbolos e b, respetivamente. A direo dos dentes de uma roda helicoidal denominada direita ou esquerda, conforme a inclinao dos dentes, tal como ilustra a figura 3.4.
O facto de no dentado helicoidal existir inclinao dos dentes implica que o plano
de rotao das rodas e o plano perpendicular ao eixo dos dentes sejam concorrentes,
tal como se pode observar na figura 3.11. Com efeito, numa roda dentada de dentes
helicoidais devem distinguir-se os seguintes passos (Budynas e Nisbett, 2011):
- Passo real ou normal (primitivo), pn, que diz respeito ao comprimento do arco
compreendido entre duas hlices primitivas homlogas consecutivas. Este passo
medido num plano perpendicular ao eixo dos dentes,
- Passo aparente ou transverso, pt, que o comprimento do arco de circunferncia
primitiva compreendido entre dois perfis homlogos consecutivos. Este passo
medido no plano de rotao. Deve notar-se que para o caso do dentado reto o
passo real coincide com o passo transverso,
- Passo axial, px, que a distncia medida na direo do eixo da roda entre duas
hlices primitivas homlogas consecutivas. Este passo corresponde a um segmento de reta. Refira-se que o passo axial tem particular significado nas engrenagens do tipo parafuso sem-fim (Wilson e Sadler, 1993).

pt
pn

px
Eixo da roda

Figura 3.12 Representao dos diferentes passos existentes numa roda

cilndrica de dentes inclinados.

Com o propsito de melhor distinguir os passos anteriormente descritos, considere-se a figura 3.12, onde se representa a planificao simplificada de uma roda cilndrica de dentes inclinados. Nesta figura evidenciam-se os seguintes elementos: eixo
da roda, ngulo de inclinao primitiva (), passo real ou normal (pn), passo aparente
ou transverso (pt) e passo axial (px). Os dois primeiros passos so os mais relevantes
no estudo das engrenagens cilndricas de dentes inclinados (Henriot, 1979; Norton
2013). Da anlise da figura 3.12 pode verificar-se que o passo real tem menor magnitude do que passo aparente. Pode ainda observar-se que quando o ngulo de inclinao dos dentes nulo (=0) a roda de dentado inclinado transforma-se numa roda de
dentado reto e, consequentemente, pn=pt.
10

CINEMTICA E DINMICA DE ENGRENAGENS

 evidente que em correspondncia com os passos real e aparente existem os mdulos real e aparente. Assim, atendendo definio de mdulo tem-se que (Flores e
Gomes, 2014a)

mn

pn

(3.2)

mt

pt

(3.3)

em que mn e mt dizem respeito ao mdulo normal ou real e ao mdulo aparente ou

transverso, respetivamente. Para que haja engrenamento entre duas rodas cilndricas
de dentes inclinados necessrio que ambas apresentem o mesmo passo real, ou seja,
tm que ter o mesmo mdulo real e o mesmo ngulo de presso real (Henriot, 1979;
Branco et al., 2009).
Em analogia com o que foi referido anteriormente, numa roda dentada helicoidal
podem distinguir-se as seguintes espessuras de um dente:
- Espessura real, sn, que corresponde ao comprimento de um arco de hlice do cilindro primitivo perpendicular s duas hlices homloga e anti-homloga do
mesmo dente,
- Espessura aparente, st, que diz respeito ao comprimento do arco da circunferncia primitiva compreendido entre as duas hlices homloga e anti-homloga do
mesmo dente.
De modo anlogo tem-se que:
- Intervalo real, en, que corresponde ao comprimento de um arco de hlice do cilindro primitivo perpendicular s duas hlices homloga e anti-homloga de
dois dentes consecutivos,
- Intervalo aparente, et, que diz respeito ao comprimento do arco da circunferncia
primitiva compreendido entre as duas hlices homloga e anti-homloga de dois
dentes consecutivos.

3. ENGRENAGENS CILNDRICAS DE DENTES INCLINADOS

11

3.4. RELAES GEOMTRICAS

Nesta seco so estudadas as principais relaes geomtricas e propores dos
dentes em engrenagens cilndricas de dentado inclinado8. sabido que para este tipo
de engrenagem o ngulo de hlice varia desde a raiz at coroa do dente, tal como se
pode observar na figura 3.11. Com o intuito de estabelecer uma relao matemtica
entre os ngulos de inclinao primitiva e de inclinao de base considere-se a planificao do cilindro primitivo e do cilindro de base na extenso do correspondente
avano, tal como se ilustra na figura 3.13.
Hlice primitiva

Hlice de base

db

Eixo da roda

Figura 3.13 Planificao de cilindro primitivo e do cilindro de base.

Da anlise da figura 3.13 pode escrever-se que

db
d

tgb tg

(3.4)

em que L o passo de hlice ou avano, isto , representa a progresso da roda ao

fim da uma rotao completa. Observa-se, portanto, que o avano o mesmo, quer se
considere a hlice primitiva ou a hlice de base. Assim, da equao (3.4) resulta que

db
tg
(3.5)
d
Considerando agora a figura 3.11, no plano de rotao da roda verifica-se que
tg b

db d cost

(3.6)

onde t o ngulo de presso aparente, o qual medido no plano de rotao da roda.

Por conseguinte, combinando as equaes (3.5) e (3.6) resulta que

tgb tg cost
8

12

(3.7)

Os parmetros geomtricos relativos s engrenagens cilndricas de dentes inclinados seguem as

mesmas recomendaes existentes para as rodas de dentado reto. Assim a salincia e a reentrncia
apresentam o mesmo valor independentemente deste ser medido no plano de rotao ou no plano
normal ao dente. Por seu lado, os valores do ngulo de presso e do passo so, em geral, definidos
no plano normal, podendo tambm ser estabelecidos no plano de rotao. Nas engrenagens cilndricas de dentes inclinados, o ngulo de presso real normalizado e assume o valor de 20.
CINEMTICA E DINMICA DE ENGRENAGENS

A anlise geomtrica das engrenagens cilndricas de dentes inclinados quando

feita no plano de rotao em tudo semelhante ao caso das engrenagens cilndricas
de dentes retos (Flores e Gomes, 2014b). Com efeito, no plano de rotao da roda
pode estabelecer-se a seguinte relao

d mt z

(3.8)

em que d o dimetro primitivo da roda, mt representa o mdulo aparente e z o

nmero de dentes da roda. Refira-se, uma vez mais, que a relao expressa pela
equao (3.8) a que se observa numa engrenagem cilndrica de dentes retos (Henriot, 1979; Juvinall e Marshek, 2006).
Com referncia figura 3.12, pode obter-se uma relao entre o passo real e o
passo aparente, ou seja

pn pt cos

(3.9)

Por seu lado, o passo axial dado por

px pt cotg

pn
sen

(3.10)

Plano de rotao
Plano normal

Circunferncia primitiva

Figura 3.14 Representao de um dente inclinado ou helicoidal.

Tal como foi referido anteriormente, a existncia de uma inclinao do dentado

nas engrenagens helicoidais d origem a elementos geomtricos reais e aparentes.
Para se obter uma relao entre estes dois tipos de elementos, considere-se a figura
3.14, onde se evidenciam o ngulo de presso real (n), o ngulo de presso aparente
(t) e o ngulo de hlice (). Da observao atenta da figura 3.14 verifica-se que o
plano de rotao e o plano perpendicular ao eixo do dente so definidos, respetivamente, pelos pontos PQR e PTS. Ainda da anlise desta figura podem escrever-se as
seguintes relaes geomtricas
3. ENGRENAGENS CILNDRICAS DE DENTES INCLINADOS

13

tg n

TS
PS

(3.11)

tgt

QR
PR

(3.12)

PR PS cos

(3.13)

TS QR

(3.14)

Combinando as equaes (3.11)-(3.14) vem que

tgn tgt cos

(3.15)

A equao (3.15) pode ser generalizada para estabelecer a relao entre dois
quaisquer elementos reais e aparentes, ou seja,

(Elemento real)n (Elemento aparente)t cos

(3.16)

Deste modo tem-se que

pn pt cos

(3.17)

mn mt cos

(3.18)

sn st cos

(3.19)

en et cos

(3.20)

A salincia e a reentrncia relacionam-se com o mdulo real da seguinte forma

(Henriot, 1979)

ha mn

(3.21)

h f 1,25mn

(3.22)

Por conseguinte, a altura total do dente obtida pela soma da salincia com a reentrncia, ou seja

h ha h f 2,25mn

(3.23)

Por seu lado, o dimetro de coroa e o dimetro de raiz podem ser calculados do
seguinte modo (Flores e Gomes, 2014b)

da d 2ha

(3.24)

d f d 2h f

(3.25)

Considerando agora as equaes (3.8), (3.18), (3.21) e (3.22), ento as equaes

(3.24) e (3.25) podem ser reescritas da seguinte forma

14

da mt ( z 2 cos )

(3.26)

d f mt ( z 2,5 cos )

(3.27)

CINEMTICA E DINMICA DE ENGRENAGENS

Atendendo ao conceito geomtrico de entre-eixo, tem-se que

d1 d 2
2

(3.28)

em que os ndices 1 e 2 se referem ao pinho e coroa, respetivamente. Utilizando as

equaes (3.8) e (3.18), a equao (3.28) pode ser expressa do seguinte modo

mn ( z1 z2 )
2 cos

(3.29)

Da anlise da equao (3.29) observa-se que para parmetros normalizados relativos ao plano normal, a distncia entre eixos resultante no normalizada como acontece no caso das engrenagens cilndricas de dentes retos. Deve ainda referir-se que o
ngulo de hlice primitiva pode ser ajustado de modo a permitir uma vasta gama de
valores para a distncia entre eixos. Na verdade, o ajustamento do valor do ngulo de
hlice permite (Juvinall e Marshek, 2006):
- Compensar variaes na distncia entre eixos sem, contudo, alterar a relao de
transmisso,
- Alterar a relao de transmisso sem modificar a distncia entre eixos.
Deve relembrar-se que o engrenamento entre duas rodas dentadas s possvel
quando aquelas apresentam o mesmo mdulo. Quando os perfis dos dentes de duas
rodas helicoidais tm um mdulo normal, mn, e um ngulo de presso, n, diz-se que
pertencem ao sistema normal. Um dentado normal corresponde a um ngulo de presso normalizado igual a 20 (Shigley e Mischke, 1989; Norton, 2013).
Tal como foi referido anteriormente, a relao de transmisso de uma engrenagem
cilndrica de dentes inclinados dada por

1 db 2

2 db1

(3.30)

Atendendo a que o dimetro de base se relaciona com o dimetro primitivo do seguinte modo

db d cost

(3.31)

ento, a equao (3.30) pode ser reescrita do seguinte modo

d 2 cos t z2

d1 cos t z1

(3.32)

Exerccio 3.1
Enunciado: Considere uma engrenagem cilndrica exterior de dentado inclinado
normalizado, em que o pinho e a coroa tm, respetivamente, 12 e 60 dentes. O pinho uma roda esquerda, ao passo que a coroa uma roda direita. O dentado
normal, i.e., no corrigido. Assim, atendendo a que o mdulo real tem um valor igual
a 3 mm e que o ngulo de inclinao da hlice primitiva de 30, calcule, para o pinho, os seguintes parmetros geomtricos: (i) ngulo de presso aparente, (ii) salincia, (iii) reentrncia, (iv) altura do dente, (v) dimetro primitivo, (vi) dimetro de
coroa e (vii) dimetro de raiz (Wilson e Sadler, 1993).
3. ENGRENAGENS CILNDRICAS DE DENTES INCLINADOS

15

Padro de resposta esperado:

t = 22,80
ha = 3 mm
hf = 3,75 mm
h = 6,75 mm
d = 41,57 mm
da = 47,57 mm
df = 34,07 mm
A tabela 3.1 inclui as principais relaes geomtricas e propores dos dentes para engrenagens cilndricas de dentes inclinados (Budynas e Nisbett, 2011).
Tabela 3.1 Principais relaes geomtricas e propores dos dentes para engrenagens
cilndricas exteriores de dentado helicoidal.
Parmetro

Expresso

tg n

cos
mz
d mt z n
cos
ha mn
h f 1,25mn

t tg 1

ngulo de presso aparente

Dimetro primitivo
Salincia
Reentrncia

h 2,25mn
da mt ( z 2 cos )
d f mt ( z 2,5 cos )

Altura do dente
Dimetro de coroa
Dimetro de raiz

a mn

Entre-eixo

Relao de transmisso

z1 z2
2 cos
z2
z1

A figura 3.15 representa a planificao simplificada de uma roda cilndrica de

dentes inclinados. Da anlise desta figura observa-se que

S btg

(3.33)

em que S representa a projeo de uma espira sobre uma das bases da roda, vulgo
salto, e b a largura da roda.
Da anlise da figura 3.15 torna-se evidente que o engrenamento ser tanto mais
contnuo quanto o salto for maior que o passo aparente. Quer isto dizer que quando
um dente termina o contacto h j outros dentes em contacto e, consequentemente, as
transmisses por engrenagens cilndricas de dentes inclinados tornam-se mais suaves, menos ruidosas e com uma melhor distribuio de carga nos dentes. Em geral,
recomendvel que (Juvinall e Marshek, 2006)

1,15 pt S 2 pt

(3.34)

Combinando agora as expresses (3.33) e (3.34) resultam os seguintes limites para a largura dos dentes em engrenagens cilndricas de dentado helicoidal

1,15 pt cotg b 2 pt cotg

16

(3.35)

CINEMTICA E DINMICA DE ENGRENAGENS

pt

Eixo da roda

Figura 3.15 Planificao de uma roda cilndrica de dentes inclinados.

O valor do ngulo de inclinao primitiva afeta o desempenho das engrenagens cilndricas de dentes inclinados. Com efeito, valores muito pequenos para aquele ngulo, para alm de encarecerem o processo de fabrico, no trazem grandes vantagens.
Na verdade, quando o ngulo de inclinao dos dentes muito pequeno, as rodas
helicoidais ficam muito prximas das de dentes retos. Em contraponto, valores elevados para o ngulo de inclinao tm como consequncia o aumento das foras axiais e concomitantemente penalizam o desempenho das engrenagens. Como sabido,
esta ltima limitao pode ser ultrapassada recorrendo a dentados em espinha ou de
dupla hlice (Henriot, 1979). Com efeito, os valores para o ngulo de inclinao primitiva devem estar na linha com a seguinte recomendao (Wilson e Sadler, 1993)

15 30
30 45

(dentado helicoidal simples)

(3.36)

(dentado de dupla hlice)

(3.37)

3. ENGRENAGENS CILNDRICAS DE DENTES INCLINADOS

17

3.5. PARMETROS DE DESEMPENHO

Nesta seco apresentam-se os principais parmetros associados ao desempenho
de engrenagens cilndricas de dentes inclinados, nomeadamente a relao de conduo, o rendimento e as interferncias dos dentes (Budynas e Nisbett, 2011).
Com o propsito de calcular a relao de conduo em engrenagens cilndricas de
dentes helicoidais considere-se a figura 3.16, onde se pretende representar o engrenamento entre duas rodas de dentado helicoidal. Na representao da figura 3.16
admite-se que a roda 1 o rgo motor, a qual gira no sentido indicado. Com efeito,
o engrenamento de um par de dentes conjugados inicia-se no ponto A, que o ponto
em que o perfil da roda motora entra em contacto com o perfil conjugado da roda
movida. O engrenamento termina no ponto B, que corresponde ao fim do contacto
do par de perfis conjugados j no outro lado das rodas (Branco et al., 2009).
O2

B
I
A

Hlice primitiva

btg
II 1=

I1

O1

Figura 3.16 Representao do engrenamento entre duas rodas de dentado inclinado.

Da anlise da figura 3.16 observa-se que os perfis conjugados acima descritos se

encontram desfasados angularmente de um valor igual a , ou seja

IO1I1

(3.38)

em que o arco II1 frequentemente denominado de recobrimento do dente. Este parmetro, tambm chamado comprimento de recobrimento, pode ser expresso em funo da largura do dente, ou seja (Henriot, 1979)
18

CINEMTICA E DINMICA DE ENGRENAGENS

II1 btg

(3.39)

onde b a largura das rodas e representa o ngulo de inclinao primitiva. Assim,

o arco de conduo num engrenamento de duas rodas helicoidais igual ao valor
para o caso das engrenagens de dentes retos, ao qual se acrescenta uma parcela correspondente ao comprimento de recobrimento, sendo esta ltima parcela dada pela
equao (3.39). Com efeito, atendendo ao conceito de relao de conduo total, que
relaciona o arco de conduo total com o passo da engrenagem, tem-se que

a btg

pt
pt

(3.40)

em que o primeiro termo do segundo membro desta equao corresponde relao

de conduo de um par de rodas cilndricas de dentes retos e o segundo termo diz
respeito ao fator de recobrimento. A equao (3.40) pode ainda ser reescrita do seguinte modo (Henriot, 1979; Flores e Gomes, 2014b)

l
btg

mt cos t mt

(3.41)

que igual soma da relao de conduo aparente com a relao de recobrimento.

O segundo termo do segundo membro da equao (3.41) pode ser expresso da seguinte forma (Spotts e Shoup, 1998)

btg
b

mt
px

(3.42)

Por seu lado, o primeiro termo do segundo membro da equao (3.41) pode ser
calculado utilizando a expresso correspondente ao engrenamento de duas rodas cilndricas de dentado reto, ou seja (Flores e Gomes, 2014b)

1 z22
z2
z z
sen 2 t z2 cos cos2 1 sen 2 t z1 cos cos2 1 2 sen t (3.43)

cos t 4
4
2

Da anlise do que acaba de ser exposto pode afirmar-se que nas engrenagens cilndricas de dentes inclinados o problema da continuidade do engrenamento no to
premente devido ao fator de recobrimento. Na verdade, este tipo de engrenagens possibilita, que os dentes tenham menor salincia o que vantajoso do ponto de vista
das interferncias dos dentes (Branco et al., 2009).
Exerccio 3.2
Enunciado: Considere uma engrenagem cilndrica exterior de dentado inclinado
normalizado, em que o pinho e a coroa tm, respetivamente, 12 e 60 dentes. O pinho uma roda esquerda, ao passo que a coroa uma roda direita. O dentado
normal, i.e., no corrigido. Assim, atendendo a que o mdulo real tem um valor igual
a 3 mm e que o ngulo de inclinao da hlice primitiva de 30, calcule a relao de
conduo da engrenagem (Wilson e Sadler, 1993).
Padro de resposta esperado:
Utilizando a expresso (3.43) obtm-se o valor para a componente radial ou circular (i.e., no plano de rotao) da relao de conduo igual a 1,32. Observa-se, pois,
3. ENGRENAGENS CILNDRICAS DE DENTES INCLINADOS

19

que a engrenagem acima descrita garante continuidade do engrenamento, uma vez

que a relao de conduo apresenta j um valor bastante aceitvel. Deve ainda referir-se que a relao de conduo radial tem de ser acrescida pela parcela relativa ao
fator de recobrimento. Assim, admitindo que a engrenagem tem uma largura de 10
mm, considerando o segundo termo do segundo membro da equao (3.41) obtm-se
o valor de 0,53 para a relao de conduo axial, que corresponde ao comprimento
de recobrimento. Com efeito, a relao de conduo total igual a

1,32 0,53 1,85

Este valor est claramente acima das recomendaes de projeto no que diz respeito continuidade do engrenamento (Flores e Gomes, 2014b).
No que concerne ao clculo do rendimento de engrenagens cilndricas de dentes
helicoidais podem considerar-se as expresses apresentadas para o caso das engrenagens cilndricas de dentes retos, sem que, por isso, sejam cometidos erros significativos. Assim, o rendimento em engrenagens cilndricas de dentes helicoidais pode ser
expresso do seguinte modo (Flores e Gomes, 2014b)

la2 l 2f (i 1)
1
z2mr2 cos2 r

(3.44)

em que la e lf representam, respetivamente, os comprimentos de aproximao e de

afastamento, os quais podem ser calculados da seguinte forma (Flores e Gomes,
2014b)

la

r2 ha 2 2 r22 cos2 t r2sent

(3.45)

lf

r1 ha1 2 r12 cos2 t r1sent

(3.46)

Exerccio 3.3
Enunciado: Considere uma engrenagem cilndrica exterior de dentado inclinado
normalizado, em que o pinho e a coroa tm, respetivamente, 12 e 60 dentes. O pinho uma roda esquerda, ao passo que a coroa uma roda direita. O coeficiente de
atrito de 0,05. Atendendo a que o mdulo real tem um valor igual a 3 mm e que o
ngulo de inclinao da hlice primitiva de 30, calcule o rendimento da engrenagem (Wilson e Sadler, 1993). Comente o resultado obtido.
Padro de resposta esperado:
Para a determinao do rendimento da engrenagem supra descrita considera-se a
equao (3.44). Para tal necessrio conhecer os seguintes parmetros (Flores e
Gomes, 2014b)
la = 7,21 mm
lf = 6,04 mm
i=5
= 1,85
Logo, o rendimento da engrenagem
= 99,04 %
Trata-se, na verdade, de um rendimento bastante elevado.
20

CINEMTICA E DINMICA DE ENGRENAGENS

Nos casos em que a relao de conduo no adequada no que se refere continuidade do engrenamento, trs aes podem ser consideradas para aumentar a relao de conduo (Flores e Gomes, 2014b):
- Diminuir o ngulo de presso e assim aumentar o comprimento de conduo,
- Aumentar a salincia dos dentes e, por conseguinte, o dimetro de coroa,
- Aumentar o nmero de dentes atravs do aumento do dimetro primitivo.
O estudo das interferncias de funcionamento em engrenagens cilndricas de dentado inclinado segue a mesma metodologia apresentada para as engrenagens cilndricas de dentes retos (Flores e Gomes, 2014b). Para tal, deve considerar-se o plano de
rotao, isto o plano perpendicular aos eixos das rodas, donde o esquema a analisar
representa um corte feito por aquele plano. Nos procedimentos a adoptar devem ainda considerar-se as seguintes relaes fundamentais

ha 2 mn

(3.47)

mn mt cos

(3.48)

Assim, da aplicao dos mesmos procedimentos considerados para o caso das engrenagens cilndricas exteriores de dentes retos, a definio do nmero mnimo de
dentes que uma roda cilndrica de dentes helicoidais deve ter, para que no haja interferncias de funcionamento, expressa por (Henriot, 1979)

z1 z2 z22

4 cos ( z2 cos )
sen2t

(3.49)

No caso em que uma das rodas do tipo cremalheira tem-se que

z1

2 cos
sen2t

(3.50)

Exerccio 3.4
Enunciado: Considere uma engrenagem cilndrica exterior de dentado inclinado
normalizado, em que o pinho e a coroa tm, respetivamente, 12 e 60 dentes. O pinho uma roda esquerda, ao passo que a coroa uma roda direita. Atendendo a que
o mdulo real tem um valor igual a 3 mm e que o ngulo de inclinao da hlice
primitiva de 30, verifique se existem interferncias de funcionamento (Wilson e
Sadler, 1993).
Padro de resposta esperado:
Para verificar se existem interferncias de funcionamento deve ser calculado o
nmero mnimo de dentes do pinho para que tal no acontea. Para este efeito, deve
considerar-se a equao (3.49), donde resulta que z1>10,70. Como na engrenagem
em estudo o pinho tem, de facto, 12 dentes, observa-se que no h interferncias de
funcionamento.

3. ENGRENAGENS CILNDRICAS DE DENTES INCLINADOS

21

3.6. TRAADO DE TREDGOLD

As propriedades da evolvente helicoidal dizem respeito ao plano gerador, o qual
na realidade o plano associado gerao dos dentes helicoidais (Shigley e Uicker,
1980). Porm, no plano normal ao dente existem as propriedades que correspondem
s de uma engrenagem cilndrica de dentes retos equivalente. Esta engrenagem equivalente tem um maior nmero de dentes, cujo valor depende do ngulo de inclinao
da hlice primitiva. O traado aproximado de Tredgold permite obter o nmero de
dentes de uma roda de dentado reto equivalente a uma dada roda cilndrica de dentes
inclinados. O nmero de dentes assim obtido denomina-se de nmero de dentes virtual ou nmero de dentes formativo (Wilson e Sadler, 1993).
A figura 3.17a ilustra a planificao de uma roda dentada de dentes inclinados, em
que o ngulo de inclinao da hlice primitiva representado por . Considerando
que a roda intersetada por um plano (AA) perpendicular ao eixo, ento pode obterse uma circunferncia primitiva de raio r, tal como se mostra na figura 3.17b. O raio
de curvatura igual ao raio transverso da circunferncia primitiva. O perfil do dente
neste plano seria o mesmo que o perfil do dente de uma roda dentada de dentes retos
com um raio primitivo r. Por outro lado, se se considerar um plano de corte (BB)
perpendicular hlice primitiva de um dente obtm-se uma elipse, tal como se representa na figura 3.17c. O raio de curvatura da elipse corresponde ao raio primitivo de
uma roda cilndrica de dentes retos equivalente, isto , com caratersticas aproximadas s da roda de dentes helicoidais (Branco et al., 2009).
B

rc

r
P

P
O

(a)

Corte AA
Corte BB

(b)

(c)

Figura 3.17 Representao de uma roda cilndrica de dentes inclinados cortada por um
plano perpendicular ao eixo e por um plano perpendicular hlice primitiva.

O raio de curvatura da elipse da figura 3.17c pode ser calculado do seguinte modo
(Spotts e Shoup, 1998)

rc

r
cos2

(3.51)

em que r representa o raio primitivo. O perfil do dente no plano perpendicular hlice do dente o mesmo que o perfil para uma roda de dentes retos com um raio primitivo rc. Assim, as propriedades de uma roda de dentes helicoidais so semelhantes s
22

CINEMTICA E DINMICA DE ENGRENAGENS

de uma roda equivalente de dentes retos, cujo raio primitivo rc. Com efeito, o nmero de dentes equivalentes que uma roda de dentes retos deve ter para apresentar
propriedades idnticas s de uma roda de dentes helicoidais dada por

zc

dc
mn

(3.52)

em que dc o dimetro primitivo equivalente e mn representa o mdulo normal. Assim, substituindo a equao (3.51) na equao (3.52) resulta que

zc

2r
d

2
cos mn cos mn
2

(3.53)

Atendendo a que

mn mt cos

(3.54)

ento, a equao (3.53) pode ser reescrita da seguinte forma

zc

d
cos mt
3

(3.55)

Finalmente, da equao (3.55) resulta que

zc

z
cos3

(3.56)

em que zc o nmero de dentes equivalente ou virtual de uma roda dentada de dentes

retos equivalente e z o nmero de dentes real da roda de dentes helicoidal. Deve
notar-se que zc no necessita de ser um nmero inteiro, ao contrrio do que acontece
com o valor de z (Branco et al., 2009). O nmero de dentes equivalente particularmente til no clculo da resistncia dos dentes (Wilson e Sadler, 1993).
Da anlise da equao (3.56) verifica-se que quando o valor de nulo, ento o
nmero de dentes zc coincide com o nmero de dentes z. Contudo, medida que o
valor do ngulo de hlice primitiva aumenta, o valor de zc aumenta tambm, at que
no caso limite, isto , quando =90, zc tende para infinito. O aparente maior nmero
de dentes tem consequncias diretas nos problemas de interferncias (Flores e Gomes, 2014b). Na verdade, podem utilizar-se menos dentes em engrenagens de dentado helicoidal do que no caso de engrenagens de dentado reto, sem que, com isso,
ocorram interferncias de funcionamento (Branco et al., 2009).
Exerccio 3.5
Enunciado: Considere uma engrenagem cilndrica de dentado inclinado normalizado, em que o pinho e a coroa tm, respetivamente, 15 e 36 dentes. O pinho uma
roda esquerda, ao passo que a coroa uma roda direita. Atendendo a que o mdulo
real tem um valor igual a 3 mm e que o ngulo de inclinao da hlice primitiva de
20, calcule o nmero de dentes equivalente para o pinho.
Padro de resposta esperado:
Utilizando a equao (3.56) resulta que zc1 igual a 18,08.

3. ENGRENAGENS CILNDRICAS DE DENTES INCLINADOS

23

3.7. RODAS CRUZADAS

Nesta seco faz-se uma breve abordagem s engrenagens cilndricas de rodas
cruzadas9. A figura 3.18 ilustra o caso particular de duas rodas helicoidais cruzadas
em que o ngulo entre os eixos das rodas igual a 90. Com efeito, duas rodas cilndricas de dentes helicoidais podem tambm ser utilizadas para transmitir potncia
entre veios no paralelos e no concorrentes. Por isso, este tipo de engrenamento
denominado de rodas cruzadas (Wilson e Sadler, 1993).

Figura 3.18 Engrenagem cilndrica exterior de dentes helicoidais de eixos cruzados.

Duas diferenas entre as engrenagens cilndricas de eixos paralelos e de eixos cruzados devem desde j ser registadas. Em primeiro lugar, como sabido, num engrenamento de duas rodas cilndricas de dentes helicoidais de eixos paralelos, aquelas
tm de ter o mesmo ngulo de hlice. No caso das rodas cruzadas, os ngulos de hlice das rodas motora e movida no necessitam de apresentar o mesmo valor. Em
segundo lugar, nos engrenamentos em que os eixos so paralelos as rodas tm de ser
distintas no que diz respeito direo da inclinao dos dentes, ou seja, uma roda
dever ter hlice direita e a outra hlice esquerda. Porm, nas rodas cruzadas, as rodas apresentam, em geral, o mesmo tipo de hlice (Shigley e Uicker, 1980).
Uma outra caraterstica que distingue as engrenagens cilndricas de eixos paralelos das de eixos cruzados prende-se com o tipo de contacto existente entre os dentes
da roda motora e da roda movida. Assim, nas primeiras o contacto d-se segundo
uma linha, enquanto nas rodas cruzadas o contacto do tipo pontual. Na verdade,
devido ao desgaste, o contacto nas rodas cruzadas deixa de ser pontual passando
tambm a ocorrer segundo uma linha. Por conseguinte, as rodas cruzadas devem
apenas ser utilizadas quando as cargas em jogo so relativamente pequenas (Mabie e
Reinholtz, 1987; Wilson e Sadler, 1993).
Nas rodas cruzadas o passo real ou normal , nas mais das vezes, o valor indicado,
ao contrrio do que acontece nas engrenagens cilndricas de dentes helicoidais em
que o passo aparente usualmente o valor especificado. A razo para tal prende-se
com o facto de nas rodas cruzadas o passo normal ser o mesmo em ambas as rodas,
9

24

As rodas cruzadas podem tambm ser designadas de engrenagens torsas (Flores e Gomes, 2014a).
CINEMTICA E DINMICA DE ENGRENAGENS

enquanto o passo aparente ou transverso diferente em virtude de se utilizarem ngulos de hlice distintos (Shigley e Mischke, 1989). Deve ainda referir-se que nas
rodas cruzadas o alinhamento das rodas no necessita de ser to rigoroso como no
caso das engrenagens helicoidais de eixos paralelos (Wilson e Sadler, 1993).
Roda 1
Roda 2

1
2

Figura 3.19 Representao simplificada de duas rodas cruzadas.

A figura 3.19 diz respeito planificao simplificada de duas rodas cruzadas, as

quais tm ngulos de hlice distintos, isto , 1 e 2. Ambas as rodas apresentam hlice direita sendo o ngulo formado pelos eixos das rodas representado pelo smbolo
. O valor do ngulo definido pelos eixos das rodas igual soma dos ngulos das
hlices, ou seja, (Shigley e Uicker, 1980)

1 2

(3.57)

Quando as rodas cruzadas apresentam hlices distintas10, ento o ngulo definido

entre os seus eixos igual diferena entre os ngulos de hlice, isto ,

1 2

(3.58)

Tal como no caso das engrenagens cilndricas helicoidais de eixos paralelos, nas
rodas cruzadas pode tambm escrever-se que (Mabie e Reinholtz, 1987)

10

d1 mt1 z1

mn1 z1
cos 1

(3.59)

d 2 mt 2 z2

mn 2 z2
cos 2

(3.60)

Na realidade, excetuando o caso em que os ngulos de hlice so pequenos, as rodas cruzadas apresentam, em geral, a mesma direo para as hlices (Shigley e Uicker, 1980).

3. ENGRENAGENS CILNDRICAS DE DENTES INCLINADOS

25

Deve referir-se novamente que nas engrenagens de rodas cruzadas os passos (ou
mdulos) normais so iguais em ambas as rodas. Assim, a distncia entre os eixos
nas rodas cruzadas dada por

d1 d 2
2

(3.61)

Considerando agora as equaes (3.59) e (3.60) resulta que

mn z1
z

2
2 cos 1 cos 2

(3.62)

A figura 3.20 mostra as componentes das velocidades existentes no engrenamento

de duas rodas cruzadas relativas ao ponto primitivo. Da anlise desta figura pode
observar-se que so iguais as componentes na direo normal. O mesmo no acontece com as componentes tangenciais, pelo que se verifica a existncia de escorregamento. Na verdade, nas rodas cruzadas existe escorregamento, inclusive no ponto
primitivo (Wilson e Sadler, 1993).
Roda 1
Roda 2
n

2
v2

vn

1
v1

Figura 3.20 Componentes das velocidades no contacto entre duas rodas cruzadas.

Atendendo ao que foi anteriormente dito e da anlise da figura 3.20 podem escrever-se as seguintes relaes

v1n v1 cos 1

(3.63)

v2n v2 cos 2

(3.64)

Combinando agora as equaes (3.63) e (3.64) resulta que

v1 v2

26

cos 2
cos 1

(3.65)

CINEMTICA E DINMICA DE ENGRENAGENS

As velocidades angulares das rodas podem ser obtidas do seguinte modo,

v1
d1 / 2

(3.66)

v2
d2 / 2

(3.67)

Assim, a relao de velocidades angulares, ou seja, a relao de transmisso em

rodas cruzadas, pode ser calculada o seguinte modo

1 v1d 2

2 v2d1

(3.68)

Utilizando a equao (3.65) vem que

v2 cos 2d 2 d 2 cos 2

v2 cos 1d1 d1 cos 1

(3.69)

Considerando agora as equaes (3.59) e (3.60), a equao (3.69) resulta em

mn z2 cos 2 cos 1 mn z2

cos 2mn z1 cos 1 mn z1

(3.70)

Atendendo a que o mdulo real igual em ambas as rodas, ento a equao (3.70)
pode, finalmente, ser escrita da seguinte forma

z2
z1

(3.71)

Pode, pois, observar-se que a relao de transmisso , de modo semelhante s

engrenagens cilndricas helicoidais de eixos paralelos, dada pelo quociente entre o
nmero de dentes das rodas movida e motora. Refira-se que no caso das rodas cruzadas a relao de transmisso no expressa em termos dos dimetros primitivos como sucede nas engrenagens cilndricas de dentes helicoidais de eixos paralelos.
Exerccio 3.6
Enunciado: Duas rodas dentadas helicoidais de eixos cruzados tm um mdulo real
de 15 mm. O pinho, que o rgo motor, tem 20 dentes e apresenta um ngulo de
hlice de 20. O ngulo formado pelos eixos das rodas igual a 50. Ambas as rodas
so de hlice direita. Assim, atendendo a que a relao de transmisso igual a 2,
calcule a distncia entre eixos desta engrenagem (Wilson e Sadler, 1993).
Padro de resposta esperado:
Em primeiro lugar deve considerar-se a equao (3.57) para determinar o ngulo
de hlice da roda movida, ou seja

50 20 2 2 30
Deve agora calcular-se o nmero de dentes da roda movida, para o efeito deve fazer-se uso do conceito da relao de transmisso, isto

z2
z
2 2 z2 40 dentes
z1
20

3. ENGRENAGENS CILNDRICAS DE DENTES INCLINADOS

27

Finalmente, utilizando a equao (3.62) resulta que

15 20
40

a 506 mm
2 cos20 cos30

Nas rodas cruzadas a relao de transmisso no expressa unicamente como

funo dos dimetros primitivos, como acontece no caso das engrenagens cilndricas
de dentes retos e dentes inclinados, pois os ngulos de hlice das rodas motora e movida tm, em geral, valores diferentes. Por isso, os mdulos (ou passos) aparentes em
rodas cruzadas so tambm distintos. Para que haja engrenamento entre duas rodas
cruzadas, estas devem apresentar o mesmo mdulo real.
A figura 3.21 apresenta, para rodas helicoidais com hlice esquerda e direita, o
sentido das foras axiais que atuam nas rodas em funo do sentido de rotao do
rgo motor. Os conceitos presentes nesta representao so de capital importncia
para no estudo e seleo dos apoios para os eixos das rodas (Shigley e Mischke,
1989; Wilson e Sadler, 1993).
Roda motora

Roda motora

Roda motora

Roda motora

Hlice esquerda

Hlice direita

Figura 3.21 Representao das foras axiais que atuam nas rodas cruzadas em funo da
direo das rodas e do sentido de rotao do rgo motor.

Exerccio 3.7
Enunciado: Considere duas rodas cruzadas de mdulo normal igual a 3 mm e um
ngulo de presso de 20. O nmero de dentes do pinho e da roda so, respetivamente, iguais a 15 e 24, sendo os correspondentes ngulos de hlice de 20 e 30. Calcule para as ambas as rodas os seguintes parmetros: (i) ngulo de presso aparente,
(ii) nmero de dentes equivalente, (iii) dimetro primitivo, (iv) dimetro de base.
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CINEMTICA E DINMICA DE ENGRENAGENS

Padro de resposta esperado:

t1 = 21,17
t2 = 22,80
zc1 = 18,08 dentes
zc2 = 36,95 dentes
d1 = 47,89 mm
d2 = 83,14 mm
db1 = 44,66 mm
db2 = 76,64 mm

3. ENGRENAGENS CILNDRICAS DE DENTES INCLINADOS

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3.8. REVISO DE CONHECIMENTOS

Com o propsito de proporcionar uma reviso de conhecimentos sobre a temtica
das engrenagens cilndricas de dentes inclinados ou helicoidais, apresenta-se, nesta
seco, um conjunto diversificado de questes e exerccios de aplicao.
1. Discuta as principais diferenas entre as engrenagens cilndricas de dentado
reto e as engrenagens cilndricas de dentes inclinados.
2. Apresente duas desvantagens das engrenagens cilndricas de dentes helicoidais
quando comparadas com as engrenagens de dentes retos.
3. Distinga roda dentada de hlice direita de roda de hlice esquerda.
4. Descreva o tipo de contacto existente entre duas rodas dentadas de dentes helicoidais.
5. Caraterize uma roda cilndrica de dentado em espinha ou de dupla hlice.
6. Descreva, sucintamente, o processo de gerao de um dente helicoidal com
perfil em evolvente.
7. Defina passo real ou normal de uma roda de dentado inclinado.
8. Faa um esboo, em perspetiva, de um dente inclinado onde se possa identificar o passo normal e o passo aparente.
9. Deduza uma expresso que permita relacionar o ngulo de inclinao primitiva com o ngulo de inclinao de base.
10. Faa um esboo, em perspetiva, de um dente inclinado onde se possa identificar o ngulo de presso normal e o ngulo de presso aparente.
11. Deduza uma expresso que permita relacionar dois quaisquer elementos real e
aparente.
12. Apresente e compare as expresses para os dimetros de coroa e de raiz para
engrenagens de dentado reto e de dentado inclinado.
13. Diga como se pode calcular a distncia entre eixos numa engrenagem cilndrica de dentes helicoidais.
14. Defina ngulo de inclinao primitiva para uma engrenagem cilndrica de dentado inclinado.
15. Diga entre que valores pode variar o ngulo de inclinao primitiva para rodas
de hlice simples e rodas de dupla hlice.

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CINEMTICA E DINMICA DE ENGRENAGENS

16. Exponha o que entende por relao de recobrimento em engrenagens cilndricas de dentes inclinados.
17. Demonstre como pode determinar a relao de conduo de uma engrenagem
cilndrica de dentes helicoidais.
18. Diga como pode calcular o rendimento em engrenagens cilndricas exteriores
de dentado inclinado.
19. Discuta a utilidade do traado aproximado de Tredgold.
20. Discuta as principais caratersticas das rodas helicoidais cruzadas.
21. Considere uma roda cilndrica com 30 dentes helicoidais, cujo ngulo de hlice primitiva igual a 25. Atendendo a que o mdulo aparente de 10 mm,
calcule os seguintes parmetros: (i) dimetro primitivo, (ii) mdulo normal,
(iii) passo normal e (iv) passo aparente (Wilson e Sadler, 1993).
22. Considere uma engrenagem cilndrica de dentado helicoidal normal, cujo passo real igual a 5 mm. O ngulo de inclinao primitiva de 30, sendo o nmero de dentes do pinho e da roda, respetivamente, igual a 15 e 24. Assim,
calcule para ambas a rodas: (i) o passo aparente, (ii) o dimetro primitivo, (iii)
o nmero de dentes equivalente (Shigley e Uicker, 1980).
23. Um pinho cilndrico de dentes inclinados com hlice direita, com 12 dentes,
utilizado para acionar uma roda cujo ngulo de hlice de 45. O dentado
normalizado. A relao de transmisso da engrenagem igual a 3. Assim, calcule o rendimento desta engrenagem. Comente o resultado obtido (Shigley e
Uicker, 1980).
24. Duas rodas cilndricas de dentes helicoidais constituem uma engrenagem cilndrica de eixos paralelos em que o ngulo de hlice de 20. A relao de
transmisso de 1,5 e a distncia entre eixos igual a 120 mm. O dentado
normalizado. Assim, determine a relao de conduo desta engrenagem. Comente o resultado obtido (Mabie e Reinholtz, 1987).
25. Um trem acionado por um motor eltrico de 1,5 kW de potncia atravs de
uma engrenagem exterior de rodas cilndricas de dentes inclinados. O motor
roda a 1000 rpm. O nmero de dentes do pinho e da roda de 19 e 76, respetivamente. O dentado normalizado, sendo o mdulo real igual a 3 mm e o
ngulo de inclinao dos dentes igual a 26. Assim, em relao ao engrenamento pinho-roda determine os seguintes parmetros geomtricos: (i) mdulo
aparente, (ii) salincia, (iii) reentrncia, (iv) altura do dente, (v) ngulo de
presso aparente. Represente graficamente os parmetros geomtricos calculados. Estude a continuidade do engrenamento do par cinemtico pinho-roda.
Comente o resultado obtido.

3. ENGRENAGENS CILNDRICAS DE DENTES INCLINADOS

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3.9. REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS

Branco, C.M., Ferreira, J.M., da Costa, J.D., Ribeiro, A.S. (2009) Projecto de rgos de
Mquinas. 2 Edio, Fundao Calouste Gulbenkian, Lisboa.
Budynas, R.G., Nisbett, J.K. (2011) Elementos de Mquinas de Shigley. 8 edio McGrawHill, Brasil.
Drago, R.J. (1988) Fundamentals of Gear Design. London, Butterworths.
Flores, P. (2012) Anlise Cinemtica e Dinmica de Mecanismos - Exerccios resolvidos e
propostos. Publindstria, Porto.
Flores, P., Claro, J.C.P. (2007) Cinemtica de Mecanismos. Edies Almedina, Coimbra.
Flores, P., Gomes, J. (2014a) Cinemtica e Dinmica de Engrenagens. 1. Aspetos gerais
sobre engrenagens. Universidade do Minho, Escola de Engenharia, publicao interna, Guimares, Portugal, 41p.
Flores, P., Gomes, J. (2014b) Cinemtica e Dinmica de Engrenagens. 2. Engrenagens cilndricas de dentes retos. Universidade do Minho, Escola de Engenharia, publicao
interna, Guimares, Portugal, 44p.
Hamrock, B.J., Schmid, S.R., Jacobson, B. (2005) Fundamentals of Machine Elements. 2nd
Edition, McGraw-Hill, New York.
Henriot, G. (1979) Trait Thorique et Pratique des Engrenages. Editora Dunod.
Juvinall, R.C., Marshek, K.M. (2006) Fundamentals of Machine Component Design. John
Wiley and Sons, New York.
Mabie, H.H., Reinholtz, C.F. (1987) Mechanisms and Dynamics of Machinery. Fourth Edition, John Wiley and Son, New York.
Niemann, G. (1971) Elementos de Mquinas. Volume II, Editora Edgard Blucher Ltda, So
Paulo, Brasil.
Norton, R.L. (2013) Machine Design. Pearson Education, New York.
Shigley, J.E., Mischke, C.R. (1989) Mechanical Engineering Design. 5th Edition, McGrawHill, New York.
Shigley, J.E., Uicker, J.J. (1980) Theory of Machines and Mechanisms. McGraw-Hill, New
York
Spotts, M.F., Shoup, T.E. (1998) Design of Machine Elements. 7th Edition Prentice-Hall,
New Jersey.
Wilson, C.E., Sadler, J.P. (1993) Kinematics and Dynamics of Machinery. 2nd Edition, Harper Collins College Publishers, New York.

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CINEMTICA E DINMICA DE ENGRENAGENS