MECANISMOS APLICADOS

Conceitos e Definições

Professor Francisco Ilson da Silva Júnior

Universidade Federal do Ceará

Centro de Tecnologia
Departamento de Engenharia Mecânica
 Análise Descritiva de Mecanismos

Pela análise da expressão do número de GDL, que traduz o critério de

Grübler, também designado equação de Kutzbach, pode concluir-se que o
número de graus de liberdade depende do número de ligações, do número de
juntas e do tipo de interação entre estes.
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Ao aplicar-se o critério de Grübler, se o número de graus de liberdade for

nulo ou negativo, significa que não se trata de um mecanismo (este terá
sempre pelo menos um grau de liberdade), mas sim de uma estrutura,
respectivamente isostática ou hiperestática/redundante. Neste último caso, o
número de graus de liberdade será o grau de redundância ou hiperstaticidade
da estrutura.
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Para sistemas fechados, ao número de graus de liberdade corresponde igual

número de geradores de movimento. Contudo, em sistemas abertos a
aplicação do critério de Grübler resulta em graus de liberdade passivos ou
redundantes, sendo necessário neste caso, uma atuação exterior (a gravidade,
uma mola) para evitar a separação do mecanismo. O critério de Grübler
pode, salvo algumas excepções, ser aplicado para determinar o número de
graus de liberdade dos mecanismos de uso corrente.
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Exemplos:
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Exemplos:

n = 4; p = 4; q = 0;
Mobilidade = 3*(4-1) - 4*2 – 0 = 1
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Eixos e Centros Instantâneos de Rotação

Para um corpo rígido em movimento plano geral, as velocidades das
partículas do corpo em qualquer instante são as mesmas que se obteriam
pela rotação do corpo em torno de um eixo perpendicular ao plano do corpo,
designado por eixo instantâneo de rotação. A intersecção entre este eixo e o
plano do corpo é chamado de centro instantâneo de rotação C.I.R.
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Exemplo:
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A velocidade de cada uma das partículas da barra apresenta-se como rodasse

em torno de do centro instantâneo de rotação CI. A partícula localizada no
centro de rotação tem velocidade zero. A velocidade da partícula que
coincide com o centro de rotação varia no tempo pelo que a sua aceleração
no centro instantâneo de rotação não é zero.
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Sabe-se que a velocidade de um ponto de um corpo rígido relativamente a

outro ponto do mesmo corpo tem direção perpendicular ao segmento de reta
que une os dois pontos considerados em que:
• CIR é um ponto de um corpo em torno do qual roda o outro corpo;
• a velocidade do CIR é a mesma quer se considere o ponto pertencente a
um ou outro corpo;
• o conhecimento da posição do CIR permite calcular imediatamente a
velocidade de qualquer ponto da ligação;
• inversamente, conhecidas as velocidades de dois quaisquer pontos de um
corpo, a posição do CIR determina-se facilmente pela intersecção das
normais aos vectores velocidade tirados nesses pontos.
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A determinação da posição dos CIR’s pode ser feita por simples inspeção,
pelo teorema dos três centros ou de Aronhold-Kennedy combinado com o
teorema da normal comum.
A figura a seguir ilustra alguns exemplos de localização de CIR’s
determinados por simples inspeção.
Análise Descritiva de Mecanismos
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Centro Instantâneo de Rotação

CIR - Definição
• Teorema de Aronhold – Kennedy
Aronhold: 1872
Kennedy: 1886
• “3 CIRs compartilhados por 3 corpos rígidos em movimento
relativo entre si estão posicionados ao longo da mesma reta”
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O enunciado do teorema dos três centros ou de Aronhold -

Kennedy estabelece que:
quando três corpos têm movimento relativo existem três CIR’s
situados sobre a mesma reta.
O enunciado do teorema da normal estabelece que: o centro
instantâneo de rotação de dois corpos em contato direto
segundo um ponto situa-se na normal comum aos dois corpos
no ponto de contato.
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 Cinemática de Mecanismos

Sugestão de Leitura:

Livro Texto: Norton, R. L., Cinemática e Dinâmica dos Sistemas Mecânicos,

Mc Graw Hill, 2010.

Tópicos:
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