Engenharia Mecânica (Diurno)

Mecânica Aplicada

TL2 – Animação e análise de um mecanismo

de 4 barras

Os alunos:

Henrique Lucas – Nº 2211099 – PL1

Richard Souza – Nº 2210047 – PL1

1º Ano (2º Semestre)

2021/2022
Índice

1. Introdução………………………………………………………………………..…p.3

2. Método…………………………………………………………………………….p.4

a. Parte I – Diagrama de simulação………………………………...…………...p.4

b. Parte 2 – Cálculo de binário e reações………………………………………..p.7

3. Resultados…………………………………………………………………………p.12

4. Discussão…………………………………………………………………………..p.14

5. Conclusão………………………………………………………………………….p.15

6. Referências………………………………………………………………………....p.15

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1. Introdução

O segundo trabalho laboratorial consistiu no estudo do mecanismo de 4 barras da Fig.1. Pela

observação da figura, é do tipo manivela-eixo oscilante, visto que a barra mais curta (OA) é
adjacente à “barra” fixa (OC) e é capaz de realizar rotações completas.

O objetivo era desenvolver um diagrama na plataforma

Scilab o qual, utilizando a ferramenta Xcos, fosse capaz de
simular o movimento do mecanismo, além de calcular o
binário aplicado na barra motora (OA) e as reações em
todos os apoios (O, A, B e C).

Dessa forma, segue uma lista de dados e informações

fornecidas pelo enunciado, as quais foram necessárias para o
desenvolvimento do trabalho:
Fig.1 – Mecanismo (posição
∇ Barra OA: inicial).
o barra motora
o m = 1.5 kg;
o ����
𝑂𝑂𝑂𝑂 = 0.5 m;
o barra homogénea;
o 𝜔𝜔𝑂𝑂𝑂𝑂 = 1.5 rad/s (constante no sentido negativo).
∇ Barra AB:
o m = 3.0 kg;
o ����
𝐴𝐴𝐴𝐴 = 2.5 m;
o barra homogénea.
∇ Conjunto CBDM:
o barra CBD + elemento M;
o m = 8.0 kg;
o ����
𝐶𝐶𝐶𝐶 = 1.5;
o ����
𝐵𝐵𝐵𝐵 = 3.0;
o D é o centro de massa do conjunto;
o 𝑘𝑘𝐶𝐶𝐶𝐶𝐶𝐶𝐶𝐶 = 2.16 m.

∇ ����⃗
𝑟𝑟1 = �����⃗
𝑂𝑂𝑂𝑂;

∇ ����⃗
𝑟𝑟2 = �����⃗
𝐴𝐴𝐴𝐴;
∇ ����⃗
𝑟𝑟3 = �����⃗
𝑂𝑂𝑂𝑂 ;

𝑟𝑟4 = �����⃗
∇ ����⃗ 𝐶𝐶𝐶𝐶.

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 2. Método

Parte I – Diagrama de simulação

Primeiro, estabeleceu-se as relações cinemáticas das posições, das velocidades e das

acelerações, de acordo com a disposição do mecanismo. Notou-se que, ����⃗
𝑟𝑟3 é um vetor que
representa uma barra imaginária, a qual permanece fixa durante todo o movimento. E que, ao
ser somado a 𝑟𝑟4 ����⃗ e ����⃗
����⃗ obtêm-se o mesmo vetor que o da soma dos vetores 𝑟𝑟1 𝑟𝑟2.

Logo,
����⃗
𝑟𝑟1 + ����⃗
𝑟𝑟2 = ����⃗ ����⃗
𝑟𝑟3 + 𝑟𝑟4
E, com base nessa igualdade, foi possível escrever as equações escalares das posições lineares e
angulares:

Fig.2 – Esboço do mecanismo. Fig.3 – Equações escalares das

posições lineares e angulares.

Derivando sucessivamente essas equações, escreve-se também as equações escalares das

velocidades lineares e angulares e as eq. esc. das acelerações lineares e angulares.

Fig.4 – Equações escalares das

velocidades lineares e angulares
(simplificada).
Como 𝜃𝜃3 é um ângulo constante, 𝜔𝜔3 = 0.

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Fig.5 – Equações escalares das
acelerações lineares e angulares.
 Como , 𝜔𝜔1 é 𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐, então, 𝛼𝛼1 = 0 rad/s. E, portanto,

Fig.6 – Equações escal. das

acelerações (simplificada).

A maior parte das condições iniciais pôde ser retirada por observação do mecanismo, no
entanto, 𝜔𝜔2 , 𝜔𝜔4 𝑒𝑒 𝜃𝜃3 foram determinadas por cálculo.

Fig.7 – Cálculo do ângulo 𝜃𝜃3 . Fig.8 – Cálculo de 𝜔𝜔2 , 𝜔𝜔4 . Os valores

conhecidos foram substituídos nas equações
da Fig.4.

Fig.9 – Condições angulares iniciais

(os parâmetros lineares são todos
constantes, neste mecanismo).
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 Finalmente, com as condições iniciais e as equações determinadas avançou-se para a
construção do diagrama de simulação no Xcos.

Para isso, usou-se um bloco Função cujos outputs dão 𝛼𝛼2 e 𝛼𝛼4 e, com recurso aos blocos de
����⃗ e 𝑟𝑟4
integração, os outros parâmetros relacionados aos vetores 𝑟𝑟2 ����⃗ também foram calculados.

Fig.10 – Sistema linear matricial

utilizado.

Fig.12 – Set Context.

Fig.11 – Script para a resolução
do sistema da Fig.10.

Com o auxílio de um Super Bloco

criou-se uma animação para o
mecanismo.

Fig.13 – Super Bloco.

Observação: 𝜃𝜃4 = 𝜃𝜃5
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 Fig.14 – Diagrama desenvolvido
para simulação do mecanismo
com animação.

Parte II – Cálculo do binário e das reações

Estudo da barra OA

O ponto O é um apoio fixo, sendo assim, o momento e o momento de inércia foram

1
calculados em torno desse ponto. E, portanto, 𝐼𝐼𝑂𝑂,𝑍𝑍 = × 𝑚𝑚1 × 𝑟𝑟1.
3

Fig.15 – DCL da barra OA e 7

respetivas equações.
Estudo da barra AB

A barra AB tem movimento geral plano e, portanto, o momento e o momento de inércia são
calculados em torno do cento de massa da barra, isto é, em torno de 𝐺𝐺2 z. Dessa forma,
1
𝐼𝐼𝐺𝐺2,𝑍𝑍 = × 𝑚𝑚2 × 𝑟𝑟2.
12

Fig.16 – DCL da barra AB e

respetivas equações.

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Estudo do conjunto CBDM

Neste caso, o momento e o momento de inércia são ambos calculados em torno do eixo Dz.
O conjunto realiza movimento geral plano e D é o seu centro de massa.

Fig.17 – DCL da barra CBD e

respetivas equações.

E, como 𝑘𝑘𝐶𝐶𝐶𝐶𝐶𝐶𝐶𝐶 = 2.16 m, pode-se calcular 𝐼𝐼𝐷𝐷,𝑍𝑍 .

Fig.18 – Cálculo do momento de

inércia do conjunto CBDM.

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As expressões para as acelerações dos centros de massa 𝑎𝑎𝑎𝑎1𝑥𝑥, 𝑎𝑎𝑎𝑎1𝑦𝑦, 𝑎𝑎𝑎𝑎2𝑥𝑥, 𝑎𝑎𝑎𝑎2𝑦𝑦, 𝑎𝑎𝑎𝑎4𝑥𝑥 e
𝑎𝑎𝑎𝑎4𝑦𝑦 foram calculadas utilizando a equação escalar das acelerações lineares e angulares,
enquanto que, para 𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎 e 𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎, encontrou-se a posição do ponto D, que é o centro de
massa do conjunto e, derivando sucessivamente, chegou-se à expressão para a aceleração nesse
ponto.

Lista de incógnitas

Ox, Oy, Ax, Ay, Bx, By, Cx, Cy e M.

Por fim, no Xcos, foi montado um diagrama para que fosse possível calcular os valores das
incógnitas durante um ciclo e os seus respetivos gráficos. Novamente, utilizou-se um bloco
Função, no qual, através de um sistema linear matricial 9x9, as incógnitas foram determinadas
e as reações calculadas.

Fig.19 – Script para o cálculo das Fig.20 – Script para o cálculo das
incógnitas (1/3). incógnitas (2/3).

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Fig.21 – Script para o cálculo das
incógnitas (3/3).

Fig.22 – Diagrama de simulação

completo.

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 3. Resultados

Fig.24 – Gráfico (N/t) para a

Fig.23 – Gráfico (N/t) para a
reação em B.
reação em A.

Fig.25 – Gráfico (N/t) para a

reação em C.

Fig.26 – Gráfico (N/t) para a Fig.27 – Gráfico (N/t) para o

reação em O. binário M.

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 Fig.28 – Tabelas de reações e
binário.

Fig.29 – Animação do
mecanismo.

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 4. Discussão

Pela análise dos gráficos e dos valores obtidos nas tabelas de reações, nota-
se que, a partir aproximadamente do instante t = 2.30s, quando o valor do
momento associado à barra motora (OA) passa a ser negativo, as reações
em todos os pontos de apoio decrescem.

De acordo com esses dados, pode-se dizer que o tempo de trabalho do

mecanismo é de, aproximadamente, 2.30s e o tempo de retorno,
aproximadamente, 1.90s (considerando 4.20s o tempo de um ciclo).

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 5. Conclusão

Por fim, a simulação do mecanismo de 4 barras e as análises dinâmicas

deste foram concluídas. Foi, portanto, possível observar o provável
movimento do mecanismo, a variação das reações nos pontos de apoio A,
B, C e O e do binário M. E, para além disso, determinar os seus tempos
tanto de trabalho quanto de retorno.

6. Referências

∇ Material das aulas teóricas, teórico-práticas e de prática

laboratorial da UC de Mecânica Aplicada;

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