Capítulo 8 - Análise de Velocidade e Aceleração

Elementos de Máquinas I
Cinemática dos Mecanismos
Capítulo 8 – Métodos para análise de

Velocidade e Aceleração
Prof. Dr. Claysson Vimieiro

Análise de Velocidade e Aceleração
A análise cinemática será baseada em:
As ligações são corpos rígidos

Os movimentos são planos (2D)
Movimento plano de uma partícula:
Coord. Cilíndricas: p e r são

vetores unitários
R = R*r
Movimento circular com raio variável:

O movimento da partícula possui 2 componentes.
1. Devido ao deslocamento angular Δθ.

2. Devido a variação do raio ΔR
∆ S = R * ∆θ * p + ∆R * r
Velocidade linear Vp:
Na forma vetorial:
Aceleração linear Ap:
Na forma vetorial:
Aceleração linear Ap:
 d 2R   dR 
AP =  2 − ω * R  * r +  α * R + 2ω *  * p
2
 dt   dt 
Aceleração de CORIOLIS:
Sistema tem que ter rotação
Partícula tem que se mover em relação ao sistema
Métodos para análise de velocidade e aceleração:
1. Método Vetorial
2. Método Gráfico
3. Método Complexo
Métodos para análise de velocidade e aceleração:
1. Método Vetorial
2. Método Gráfico
3. Método Complexo
Método Vetorial: Uso de sistema de coord. móvel
RP = Ro + R
R = xi + y j + z k
Método Vetorial: Uso de sistema de coord. Móvel
XYZ: Sistema de coord. Inercial

xyz: Sistema de coord. Móvel
i, j, k: Vetores unitários definidos em xyz
w: Velocidade angular de xyz
Velocidade absoluta Vp:

Velocidade absoluta Vp:

Ex. 8.1) Calcule VB e AB VP = VO + V + ϖ × R
XYZ: O2
xyz: A
P: B
VB = VA + ϖ 3 × R
Ex. 8.1) Cálculo da velocidade:

Ex. 8.1) Cálculo da velocidade:

Ex. 8.1) Cálculo da aceleração:




Ex. 8.1) Polígono de vetores:

Ex. 8.2) Calcule VA3 e AA3
VP = VO + V + ϖ × R
XYZ: O2
xyz: A3
P: A2
V A 2 = V A3 + V
Ex. 8.2)
Ex. 8.2)
Ex. 8.2) Aceleração:

Ex. 8.2)
Ex. 8.2)
Ex. 8.2) Graficamente:
V A3 = V A 2 + V
AAn 3 + AAt 3 = AAn 2 + At + 2 *ϖ × V

Centro Instantâneo de Rotação
Determine os C.I.R. do mecanismo abaixo:

Teorema de KENNEDY:
“Para 3 corpos rígidos deslocando em um plano,
os 3 centros instantâneos de rotação estão em
uma linha comum”
n(n − 1)
E ainda: N=
2
n: número de ligações
N: número de C.I.R.
Ex. 8.6
Método Gráfico: Uso de polígono de vetores

Ex. 8.3:
Polígono para VB:
VB = VA + VBA
Polígono para VB: Polígono para Vc:
VB = VA + VBA VC = VA + VCA
VC = VB + VCB
V A + VCA = VB + VCB
VB = VA + VBA V A + VCA = VB + VCB

Polígono para VC:
VA + VCA = VB + VCB
Polígono para VC:
VA + VCA = VB + VCB
Método Gráfico: Veloc. Relativa de partículas

coincidentes em diferentes ligações.
Ex. 8.4:
Ex. 8.4:
Ex. 8.4:
Ex. 8.4:
Método Gráfico: Uso de polígono de vetores

Ex. 8.8:
VB = VA + VBA VC = VA + VCA
VC = VB + VCB
VA + VCA = VB + VCB
Polígono para AB:
AB = AA + ABA
ABn + ABt = AAn + AAt + ABA

n
+ ABA
t
Polígono para AB:

n
+ ABA
t
Polígono para AB:

n
+ ABA
t
Polígono para AC:

AA + A + A = AB + A + A
n
CA
t
CA
n
CB
t
CB
Polígono para AC:

AA + A + A = AB + A + A
n
CA
t
CA
n
CB
t
CB
Análise de Velocidade e Aceleração com
componente de CORIOLIS
No mecanismo abaixo, deve-se nomear os pontos A2, A3 e
A4, para permitir separa os movimentos de rotação e
translação.
Polígono de velocidades: VA4 = VA2 + VA4 A2
Polígono de acelerações: AA 4 = AA2 + AA 4 A2
AAn 4 + AAt 4 = AAn 2 + AAt 2 + AAn 4 A 2 + AAt 4 A 2 + 2 *ϖ 2 × VA 4 A 2
Primeira diferença: Não esquecer de somar a componente da

Acel. de Coriolis na decomposição do vetor aceleração
relativa.
Polígono de acelerações:
A +A =A +A +A
n
A4
t
A4
n
A2
t
A2
n
A4 A2 +A
t
A4 A2 + 2 *ϖ 2 × VA4 A 2
Variáveis do problema
Tem-se: VA24 A 2
AAn 4 A 2 =
R
onde R é o raio de curvatura da trajetória de A4 em
relação a A2
Trajetória difícil de ser determinada.
Video Efeito Coriolis:

Segunda Diferença: É necessário inverter o polígono.
Polígono de velocidades: VA2 = VA 4 + VA 2 A 4
AA 2 = AA4 + AA 2 A4
AAn 2 + AAt 2 = AAn 4 + AAt 4 + AAn 2 A 4 + AAt 2 A 4 + 2 *ϖ 4 × VA2 A 4

AAn 2 + AAt 2 = AAn 4 + AAt 4 + AAn 2 A 4 + AAt 2 A 4 + 2 *ϖ 4 × VA2 A 4
Variáveis do problema
Tem-se: VA22 A 4
AAn 2 A 4 =
R
onde R é o raio de curvatura da trajetória de A2 em
relação a A4.
Esta trajetória é uma reta.

Logo: R→∞
Então: An
A2 A4 =0
Ex. 8.9:
Polígono de Velocidades: VA4 = VA2 + VA4 A2

Polígono de Acelerações: AA 2 = AA4 + AA 2 A4

Polígono de Acelerações: AA 2 = AA4 + AA 2 A4

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Cinemática dos Mecanismos

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A análise cinemática será baseada em:

As ligações são corpos rígidos

Movimento plano de uma partícula:

Coord. Cilíndricas: p e r são

Movimento circular com raio variável:

1. Devido ao deslocamento angular Δθ.

Velocidade linear Vp:

Aceleração linear Ap:

Aceleração linear Ap:

Métodos para análise de velocidade e aceleração:

Métodos para análise de velocidade e aceleração:

Método Vetorial: Uso de sistema de coord. móvel

Método Vetorial: Uso de sistema de coord. Móvel

XYZ: Sistema de coord. Inercial

Velocidade absoluta Vp:

Velocidade absoluta Vp:

Ex. 8.1) Calcule VB e AB VP = VO + V + ϖ × R

Ex. 8.1) Cálculo da velocidade:

Ex. 8.1) Cálculo da velocidade:

Ex. 8.1) Cálculo da aceleração:

Ex. 8.1) Cálculo da aceleração:

Ex. 8.1) Cálculo da aceleração:

Ex. 8.1) Cálculo da aceleração:

Ex. 8.1) Polígono de vetores:

Ex. 8.2) Calcule VA3 e AA3

Ex. 8.2) Aceleração:

Ex. 8.2) Graficamente:

AAn 3 + AAt 3 = AAn 2 + At + 2 *ϖ × V

Determine os C.I.R. do mecanismo abaixo:

Método Gráfico: Uso de polígono de vetores

Polígono para VB:

Polígono para VB: Polígono para Vc:

Polígono para VB: Polígono para Vc:

VB = VA + VBA V A + VCA = VB + VCB

Polígono para VC:

Polígono para VC:

Método Gráfico: Veloc. Relativa de partículas

Método Gráfico: Uso de polígono de vetores

Polígono para VB: Polígono para Vc:

Polígono para AB:

ABn + ABt = AAn + AAt + ABA

Polígono para AB:

Polígono para AB:

Polígono para AC:

Polígono para AC:

Polígono de velocidades: VA4 = VA2 + VA4 A2

Polígono de acelerações: AA 4 = AA2 + AA 4 A2

AAn 4 + AAt 4 = AAn 2 + AAt 2 + AAn 4 A 2 + AAt 4 A 2 + 2 *ϖ 2 × VA 4 A 2

Primeira diferença: Não esquecer de somar a componente da

Trajetória difícil de ser determinada.

Video Efeito Coriolis:

Segunda Diferença: É necessário inverter o polígono.

Polígono de velocidades: VA2 = VA 4 + VA 2 A 4

AAn 2 + AAt 2 = AAn 4 + AAt 4 + AAn 2 A 4 + AAt 2 A 4 + 2 *ϖ 4 × VA2 A 4

AAn 2 + AAt 2 = AAn 4 + AAt 4 + AAn 2 A 4 + AAt 2 A 4 + 2 *ϖ 4 × VA2 A 4

Esta trajetória é uma reta.

Polígono de Velocidades: VA4 = VA2 + VA4 A2

Polígono de Acelerações: AA 2 = AA4 + AA 2 A4

Polígono de Acelerações: AA 2 = AA4 + AA 2 A4