Análise Gráfica de Velocidades

Considerações
 Importância histórica do método => Primeiro a ser
desenvolvido.
 Permite obter resultados aproximados com relativa
facilidade.
 Determinação dos valores procurados independe de
cálculo avançado.
 Precisão depende da qualidade da construção.
 Nem sempre apresenta significado físico intuitivo.
 Pode ser usado como base para a implementação de
metodologia computacional.
 Duas abordagens de análise:
Polígonos de velocidade
Centro instantâneo de rotação
Polígono de Velocidades

vB  vA    rB / A
Polígono de Velocidades
rB  rA  rB / A
rB / A
vB  v A 
t
rB / A  rB / A 


t

vB  v A    rB / A
vB / A    rB / A
Polígono de Velocidades
rB  rA  rB / A
rB / A
vB  v A 
t
rB / A  rB / A 


t

vB  v A    rB / A
vB / A    rB / A
Polígono de Velocidades
vB  v A    rB / A
vB / A    rB / A
vB / A   rB / A
Análise Gráfica de Velocidades
Mecanismo de Quatro Barras
Análise Gráfica de Velocidades
Mecanismo de Quatro Barras


 Análise Gráfica de Velocidades
Mecanismo de Quatro Barras

3
Nomenclatura
Ponto B2 – Ponto
4 posicionado sobre a junta
B que pertence a barra 2.

1
 Análise Gráfica de Velocidades
Mecanismo de Quatro Barras

Escala: 1in - 10 in/s

o A velocidade do ponto B2 é um vetor de módulo

1 Passo dado pelo produto da velocidade 10 rad/s e do
comprimento do seguimento AB. Sua direção é
vb 2  va 2  vb 2 / a 2 perpendicular ao seguimento AB e o sentido
dado pela regra da mão direita.
 Análise Gráfica de Velocidades
Mecanismo de Quatro Barras

Escala: 1in - 10 in/s

2o Passo
3o Passo 4o Passo
vb 2  vb 3 vc 3  vb 3  vc 3/ b 3 vc 4  vd 4  vc 4 / d 4
vc 2  vc 3
 Análise Gráfica de Velocidades
Mecanismo de Quatro Barras

Escala: 1in - 10 in/s

o
5 Passo
vE 3  vb 3  vE 3/ b 3  vb 3  3  rE 3/ b 3
vE 3  vc 3  vE 3/ c 3  vc 3  3  rE 3/ C 3
 Velocidade Relativa de Partículas em
Mecanismos
 VP = VQ + VPQ
 Velocidade relativa de partículas em uma peça comum.
 Velocidade Relativa de Partículas em
Mecanismos
 Velocidade relativa de partículas coincidentes em peças
separadas => Superfície guia
 Velocidade relativa possível => Tangente à guia
 Velocidade Relativa de Partículas em
Mecanismos
 Velocidade relativa de partículas coincidentes no ponto de
contato de elementos rolantes => Velocidade relativa nula
 Centros Instantâneos de Rotação
Considerações
 Análises anteriores
 Conhecimento da velocidade relativa entre as peças
 Influência das restrições sobre o movimento
 Conceito novo
 Em um determinado instante dois pontos coincidentes de duas
peças em movimento terão velocidades iguais em relação a uma
peça fixa e portanto, terão velocidade nula uma em relação à
outra.
 Uma peça terá rotação pura em relação à outra em torno dos
pontos coincidentes.
 Definição de CIR
 É um ponto situado em ambos os corpos
 É um ponto no qual os dois corpos não tem velocidade relativa
 É um ponto em torno do qual um corpo pode girar em relação
ao outro em um dado instante.
 Centros Instantâneos de Rotação
 Duas peças articuladas => A articulação é um CIR
 Centros Instantâneos de Rotação
 Polígono de velocidades
 O2 e O4 tem velocidade nula
 Posição do CIR de 3 => Retas perpendiculares a VA e VB
 VA=W3 OvA VB=W3 OvB Vn=W3 Ovn
 CIR muda de posição a cada instante
 Centros Instantâneos de Rotação
Solução de problema => Determinação dos CIR
Uso das informações conhecidas
Construção gráfica
Ex: Determinar VB conhecendo apenas VA
 Centros Instantâneos de Rotação
 Notação associada aos CIR
 Centros Instantâneos de Rotação
 Teorema de Kenedy => Para 3 corpos independentes em
movimento plano geral, os 3 CIR estão em uma linha
reta comum.
Polígono de Acelerações

vB  v A    rB / A
d drB / A
aB  a A   rB / A   
dt dt
 Polígono de Acelerações

d

dt
drB / A
   rB / A 
dt
aB  a A    rB / A      rB / A 
2
aB  a A    rB / A   rB / A
14444442 4444443
aB / A
Polígono de Acelerações
Análise Gráfica de Mecanismo de
Quatro Barras
Análise Gráfica de Mecanismo de
Quatro Barras


 Análise Gráfica de Velocidades
Mecanismo de Quatro Barras

3
Nomenclatura
Ponto B2 – Ponto
4 posicionado sobre a junta
B que pertence a barra 2.

1
 Análise Gráfica de Mecanismo de
Quatro Barras

Escala: 1in - 10 in/s

o A velocidade do ponto B2 é um vetor de módulo

1 Passo dado pelo produto da velocidade 10 rad/s e do
comprimento do seguimento AB. Sua direção é
vb 2  va 2  vb 2 / a 2 perpendicular ao seguimento AB e o sentido
dado pela regra da mão direita.
 Análise Gráfica de Velocidades
Mecanismo de Quatro Barras

Escala: 1in - 10 in/s

o
2 Passo 3o Passo 4o Passo
vb 2  vb 3 vc 3  vb 3  vc 3/ b 3 vc 4  vd 4  vc 4 / d 4
vc 2  vc 3
 Análise Gráfica de Velocidades
Mecanismo de Quatro Barras

Escala: 1in - 10 in/s

o
5 Passo
vE 3  vb 3  vE 3/ b 3  vb 3  3  rE 3/ b 3
vE 3  vc 3  vE 3/ c 3  vc 3  3  rE 3/ C 3
 Análise Gráfica
Mecanismo de Quatro Barras
1o Passo
ab 2  abn2  abt 2
ab 2  abn2      rb 2 / a 2 
ab 2  ab3
Como a aceleração angular da barra 2 é nula em
torno de A não há aceleração tangencial. Portanto
a aceleração do ponto B2 possui somente a
componente normal que tem a mesma direção da
barra e sentido de B2 para A2.
 Análise Gráfica
Mecanismo de Quatro Barras
2o Passo
ac 3  ab 3  acn3/ b 2  act 3/ b 2
acn3/ b 2  3  3  rc 3/ b 2 

A componente normal tem a mesma direção do

vetor que parte de C3 à B2. A componente
tangencial ainda não pode ser determinada pois
não se conhece a aceleração angular da barra 3
em torno do ponto B2, mas sua direção já pode
ser determinada: Perpendicular ao vetor que parte
de C2 à B2.
 Análise Gráfica
Mecanismo de Quatro Barras
3o Passo
ac 4  acn4 / d 4  act 4 / d 4
acn4 / d 4  4  4  rc 4 / d 4 

A componente normal tem a mesma direção do

vetor que parte de C4 à B4. A componente
tangencial ainda não pode ser determinada pois
não se conhece a aceleração angular da barra 4
em trono do ponto D4, mas sua direção já pode
ser determinada: Perpendicular ao vetor que parte
de C4 à D4.
 Análise Gráfica
Mecanismo de Quatro Barras
4o Passo
aE 3  ab 3  aEn 3/ b 3  aEt 3/ b 3
aE 3  ac 3  aEn 3/ c 3  aEt 3/ c 3

As componente normais possuem a direção dos

vetores que unem os pontos “B e C” e do vetor “B
e E”. O módulos podem ser calculados a partir dos
resultados de velocidade. A componente
tangencial pode ser determinada pois se conhece
a aceleração angular calculada através das
acelerações tangenciais dos pontos B3 e C3.
Considerações sobre grandezas cinemáticas

 Magnitudes consideráveis
 Velocidades de rotação => 100.000 rpm => 1.666 rps
 Velocidades periféricas de rotores => 500 m/s = 1.800 km/h
 Velocidades de cursos de motores => 20 m/s = 70 km/h
 Aceleração centrípeta de rotores => 300.000 a 900.000 m/s^2
= 30.000 a 100.000 g
 Aceleração de êmbolos de motores => 1.000 g
 Aceleração de pilotos de avião => 10 g