Universidade Federal do Pará

Faculdade de Engenharia Mecânica

Grupo de Vibrações e Acústica

Disciplina: Cinemática de Mecanismos

Carga Horária: 60 horas

Notas de Aula 5

Prof. Fábio Setúbal, MSc. Eng.

 Cinemática de Corpos
Rígidos e Mecanismos
Movimento Plano Geral: Aceleração
  
vB = v A + vB / A

dv B dv A dv B / A
= +
dt dt 
 dt
aB aA aB / A

Medidas num sistema de eixos fixos

x,y. Logo, são acelerações absolutas
dos pontos A e B Aceleração de B em relação a
A, medida por um observador
   fixo num sistema de eixos x’,y’
aB = a A + a B / A
em translação, que têm como
origem o ponto de base A.
 Cinemática de Corpos
Rígidos e Mecanismos
Movimento Plano Geral: Aceleração

= +

Para observador no ponto A, B parece    

mover-se num trajetória circular com raio rAB. aB = a A + (aB / A )t + (aB / A )n

(aB / A )t = Componente tangencial da aceleração relativa de B em relação a
A. O módulo é (aB/A)t = rB/A e a direção é perpendicular a rB/A.

(aB / A )n = Componente normal da aceleração relativa de B em relação a A.
O módulo é (aB/A)n = 2rB/A , a direção é a de BA e o sentido é
sempre de B para A.
 Cinemática de Corpos
Rígidos e Mecanismos
Movimento Plano Geral: Aceleração
EQUAÇÕES USADAS NAS SOLUÇÕES
          
aB = a A + (aB / A )t + (aB / A )n aB = a A + α  rB / A +     rB / A

    
aB = aA + α  rB / A −  2 .rB / A
(1) Na resolução de problemas devemos entender que os pontos
coincidentes na rótula movem-se com a mesma aceleração, pois
ambos descrevem a mesma trajetória .

(2) A aceleração de um ponto é tangente à trajetória apenas quando esta é

retilínea ou o ponto está passando por um ponto de inflexão.
 Cinemática de Corpos
Rígidos e Mecanismos
Movimento Plano Geral: Aceleração

(3) Se dois corpos fizerem

contato entre si, e estes
pontos de contato
moverem-se ao longo de
trajetórias diferentes, os
componentes tangenciais
da aceleração serão
iguais, mas os
componentes normais
não serão os mesmos.
Logo as suas acelerações
serão diferentes.
 Cinemática de Corpos
Rígidos e Mecanismos

EXERCÍCIO: Aceleração
A barra AB mostrada na Figura abaixo tem que se mover mantendo A e
B apoiados nos planos inclinados. O ponto A tem uma aceleração de 3
m/s2 e uma velocidade de 2 m/s, ambas orientadas plano abaixo, no
instante em que a barra está horizontal. Determine a aceleração angular
da barra nesse instante.
 Cinemática de Corpos
Rígidos e Mecanismos
1) Determinação da velocidade
   
angular de AB: v B = v A +   rB / A

v A = 2 * cos(45o )ˆi − 2 * sen (45o )ˆj

v B = v B * cos(45o )ˆi + v B * sen (45o )ˆj
 
 = .k̂ rB / A = 10.ˆi

v B * cos(45o )ˆi + v B * sen (45o )ˆj = 2 cos(45o )ˆi − 2sen (45o )ˆj + kˆ 10ˆi

 
v B * cos(45o )ˆi + v B * sen (45o )ˆj = 2 cos(45o )ˆi + 10 − 2sen (45o ) ˆj

v B * cos(45o ) = 2 cos(45o ) v B = 2 m / s v B * sen (45o ) = 10 − 2sen (45o )

(v B + 2) * sen (45o ) = 10
= 4sen ( 45 o
)    0,283 rd/ s
(2 + 2) * sen (45o ) = 10 10
 Cinemática de Corpos
Rígidos e Mecanismos
1) Determinação
  da aceleração
 angular
2 
de AB: aB = aA + α  rB / A −  .rB / A
 
a A = 3 * cos(45o )ˆi − 3 * sen (45o )ˆj  =  .k̂

a B = a B * cos(45o )ˆi + a B * sen (45o )ˆj

a B * cos(45o )ˆi + a B * sen (45o )ˆj = 3 cos(45o )ˆi − 3sen (45o )ˆj +  .kˆ 10ˆi −  2 .10ˆi

  
a B * cos(45o )ˆi + a B * sen (45o )ˆj = 3 cos(45o ) −  2 .10 ˆi + 10 − 3sen (45o ) ˆj 
3 cos(45o ) − 10 * 0,283 2
a B * cos(45o ) = 3 cos(45o ) − 10 2 aB =  1,87 m / s 2

cos(45o )

aB * sen (45 ) = 10 − 3sen (45 )

o o (aB + 3) * sen (45o ) = 10

o
= 4,87 .sen ( 45 )    0,344 rd / s 2
10
 Cinemática de Corpos
Rígidos e Mecanismos
EXERCÍCIO: Aceleração
A manivela AB de um motor gira com aceleração angular de 20 rd/s2
no sentido horário. Determine a aceleração do pistão no instante em
que AB está na posição mostrada na figura. Nesse instante ωAB = 10
rd/s e ωBC = 2,43 rd/s. 
rB / A = −0,25 * sen (45 )iˆ + 0,25 * cos(45o ) ˆj
o


rB / A = −0,177iˆ + 0,177 ˆj ft

rC / B = 0,75 * sen (13,6o )ˆi + 0,75 * cos(13,6o )ˆj

Aceleração em B: rC / B = 0,176ˆi + 0,729ˆj ft
   2 
aB =  AB  rB / A −  AB rB / A

a B = −20kˆ  (−0,177 ˆi + 0,177 ˆj) − 10 2 (−0,177 ˆi + 0,177 ˆj)

a B = 21,24ˆi − 14,16ˆj ft / s 2
 Cinemática de Corpos
Rígidos e Mecanismos

    2 
Aceleração em C: aC = aB + αBC  rC / B − BC .rC / B

  
aC = aCˆj BC = BCkˆ rC / B = 0,176ˆi + 0,729ˆj ft

a C ˆj = 21,24ˆi − 14,16ˆj + BC kˆ  (0,176ˆi + 0,729ˆj) − 2,432 (0,176ˆi + 0,729ˆj)

a C ˆj = 21,24ˆi − 14,16ˆj + 0,176BC ˆj − 0,729BC ˆi − 1,04ˆi − 4,30ˆj

20,2
0 = 20,2 − 0,729BC BC =  BC = 27,71 rd/ s 2
0,729
a C = −18,46 + 0,176 BC a C = −18,46 + 0,176(27,71)

a C = − 13,58 ft / s 2