Universidade Federal do Pará

Departamento de Engenharia Mecânica

Grupo de Vibrações e Acústica

Disciplina:Cinemática dos Mecanismos

Carga Horária: 60 horas
Notas de Aula 1

Prof. Newton Sure Soeiro, Dr. Eng.

 EMENTA DA
DISCIPLINA

Revisão sobre Operações com Vetores, Matrizes

e Uso do Matlab
1. Introdução a Cinemática de Mecanismos
2. Análise de Posição de Mecanismos
3. Análise de Velocidade de Mecanismos
4. Análise de Aceleração de Mecanismos
5. Usando o software Working Model
6. Síntese de Mecanismos
7. Cames: Projeto e Análise Cinemática
8. Projeto Final
 Bibliografia

1. Myszka, David, “Machines & Mechanisms – Applied Kinematic Analysis”,

Third Edition, Pearson – Prentice Hall, 2005.
2. Norton, Robert, “Design of Machinery – An Introduction to the Synthesis
and Analysis of Mechanisms and Machines”, McGraw-Hill, 1994.
3. Mabie, Hamilton & Reinholtz, Charles, “Mechanisms and Dynamics of
Machinery”, Fourth Edition, John Wiley & Sons, 1987.
4. Uicker, John & Pennock, Gordon & Shigley, Joseph., “Theory of
Machines and Mechanism”, Third Edition, Oxford University Press, 2003.
5. Erdman, Arthur & Sandor, George, “Mechanisms Design: Analysis and
Synthesis”, Prentice-Hall, 1984.
6. Mallik, Asok & Ghos, Amitabha & Dittrich, Günter, “Kinematic Analysis
and Synthesis of Mechanisms”, CRC Press, 1994.
7. Gardner, J., Simulations of Machines Using MATLAB and SIMULINK,
Cengage-Engineering, 2000.
 Avaliações e Critério de
Aprovação
N
 Pi . Ai
MF  i 1
N

Ai – Avaliações
 Pi
i 1
Pi - Pesos
N – Número de avaliações
As avaliações podem ser provas e/ou trabalhos
E  8,5  MF  10
B  7  MF  8,5


R  5  MF  7
MF – Média Final  I  0  MF  5
 Áreas da Mecânica

Fluidos
Resistência dos Materiais
Corpos Deformáveis Teoria da Elasticidade
MECÂNICA
Teoria da Plasticidade

Sólidos
Estática
Pontos Materiais
Corpos
Cinemática
Rígidos Corpos Rígidos
Mecanismos
Dinâmica

Cinética
A Mecânica Newtoniana
 Cinemática dos Mecanismos

Cinemática:
Estudo do movimento do sistema independentemente das forças que
o originam.

Dinâmica:

Estudo das forças e movimentos agindo no sistema.

Análise (Determinação do movimento do

mecanismo a partir de sua geometria e de
quantidades cinemáticas de alguns elementos do
Cinemática dos mecanismo)
Mecanismos
Síntese (É a forma pela qual se chega à geometria de
um mecanismo a partir das quantidades cinemáticas
previamente estabelecidas)
 Máquinas e Mecanismos

Máquina:
É uma unidade usada de forma a produzir força e transmitir
potência em um padrão pré-determinado.
Mecanismo:
É um conjunto de peças ligadas de forma a produzir ou transmitir
um movimento específico. Pode ser uma parte da máquina usada
para transferir movimento.

Plataforma Elevatória
Pantográfica
Exemplos de Mecanismos
 Revisão de Vetores

Soma de Vetores
Para somar graficamente dois vetores a e b conforme Figura abaixo,
move-se a origem de um até coincidir com a extremidade do outro.
A origem e a extremidade restantes definem o vetor representativo da
soma vetorial (resultante). Este é o método da triangulação.

A adição vetorial é comutativa, ou seja: a + b = b + a

 Método do Paralelograma

O vetor resultante da soma é a maior

diagonal do paralelogramo
constituído com os dois vetores
colocados com a mesma origem.

Subtração de Vetores
 
c  a b
 
c  a  ( b )

A subtração resultante é a outra diagonal do paralelogramo

formado com os dois vetores colocados com a mesma origem.
 Revisão de Vetores

Dados os vetores A, B e C, deseja-se determinar a

resultante da soma entre eles

  C
A B

Seguindo o procedimento, tem-se que a soma vetorial dos vetores

A, B e C é igual à resultante
 R como mostrado abaixo:
B  Equação Vetorial:
C

A   
R A B C  R

A B C  R  0
 Notação Retangular

Notação Vetorial em Coordenadas Cartesianas


R  Rxiˆ  Ry ˆj

Rx  R cos

Ry  R sin 


R  Rx 2  Ry 2

1 Ry
  tan
Rx
 Revisão de Vetores

Exemplo: Determinar a soma entre os vetores A e B, mostrados

abaixo, utilizando notação retangular.
|A|=10
30o
15o
|B|=8
Solução: A = 10cos30o i + 10sen30o j = 8,66 i + 5,00 j
B = 8cos(-15º) i + 8sen(-15º) j = 7,73 i – 2,07 j
C = A + B = (8,66+ 7,73) i + (5,00 – 2,07) j
C = 16,39 i + 2,93 j
 Revisão de Vetores

a) Produto Escalar Entre Dois Vetores:

(Produto interno, produto interior)
  
a.b | a || b | cos   m   ângulo entre a e b
escalar
a.1) Propriedades:

1) a.b  b .a Propriedade comutativa se aplica


2) m( a.b )  ( ma ).b  a.( mb ) , sendo m um escalar
 
3) c ( a.b )  a.c  b .c Propriedade distributiva se aplica

a0 ; ou
 
4) Se a.b  0 b 0 ; ou
cos   0     / 2 rad
 Revisão de Vetores

* Lembrete: Vetores unitários (módulo unitário)


r
rˆ  
|r |

Vetores unitários fundamentais do ĵ

sistema de eixos cartesianos: iˆ, ˆj , kˆ iˆ

k̂
5) iˆ. ˆj  0 ; iˆ.kˆ  0; ˆj.kˆ  0
6) iˆ.iˆ  ˆj. ˆj  kˆ.kˆ  1
 Revisão de Vetores

a.2) Representação Analítica do Produto Escalar Entre Dois vetores:


a  X a iˆ  Ya ˆj  Z a kˆ

b  X biˆ  Yb ˆj  Zb kˆ

a.b  ?

a.b  ( X aiˆ  Ya ˆj  Z a kˆ) ( X biˆ  Yb ˆj  Zb kˆ)

a.b  X a X b  YaYb  Z a Zb  número escalar
 Revisão de Vetores

b) Produto Vetorial (ou Cruzado) de Dois Vetores:

 
a  b  nˆ | a || b | sen 

O vetor n é um vetor unitário com

direção normal ao plano formado
por a e b e no sentido da regra da
mão direita
 Revisão de Vetores

b.1) Propriedades:
 
1) a  b  (b  a ) Propriedade comutativa não se aplica
 
2) c  ( a  b )  c  a  c  b Propriedade distributiva se aplica

a0 ; ou
  
3) Se a  b  0 b 0 ; ou
sen  0    0 ou  rad

4) iˆ  iˆ  ˆj  ˆj  kˆ  kˆ  0 ĵ
5) iˆ  ˆj  kˆ ; kˆ  iˆ  ˆj; ˆj  kˆ  iˆ iˆ
ˆj  iˆ   kˆ ; iˆ  kˆ   ˆj; kˆ  ˆj  iˆ k̂
 Revisão de Vetores

b.2) Representação Analítica do Produto Vetorial


a  X a iˆ  Ya ˆj  Z a kˆ

b  X biˆ  Yb ˆj  Zb kˆ
 
a b  ?
 
a  b  ( X a iˆ  Ya ˆj  Z a kˆ)  ( X biˆ  Yb ˆj  Zb kˆ)
De acordo com as propriedades (4) e (5):
 
a  b  (Ya Zb  Z aYb )iˆ  ( Z a X b  X a Zb ) ˆj  ( X aYb  Ya X b )kˆ
O que se pode também escrever sob a forma de determinante:
iˆ ˆj kˆ
 
a b  Xa Ya Za
Xb Yb Zb
 Notação Vetorial Complexa


R  Rx  jRy

Notação Retangular Complexa


Rx  R cos

Ry  R sin 


   
R  R cos  j R sin   R cos   j sin  

Fórmula de Euler e  j
 cos   j sin  R  Rx 2  R y 2

 Ry
R  R e j Notação Polar Complexa   tan 1
Rx
 Notação Vetorial Complexa

Exercício: Escreva na forma polar complexa o seguinte vetor escrito

nas forma retangular complexa: z = 2 + j 3
Solução:
 
z  2  j 3  re j r | z | 22  32  13

 3
  z  arctan    56, 30
2

 j 56,30
z  2  j 3  13 e

OBS: Deve-se atentar em qual quadrante estamos trabalhando

para não calcular o ângulo de fase errado.
 Notação Vetorial Complexa
*Obs: Quando o número complexo está no 1o ou 4o quadrante não há problemas ao
se usar a máquina calculadora, mas caso o número esteja no 2 o ou 3o quadrante,
deve-se ter cuidado.
Se o número estiver no 2o quadrante, deve-se adicionar 180o ao ângulo do número
complexo obtido na calculadora. Se o número estiver no 3 o quadrante, deve-se
subtrair 180o do ângulo obtido na calculadora.
Exemplo: Escreva na forma polar o seguinte número complexo: z = -2+j
Resposta: r = 5 ,  = 153,44o
Exemplo: Escreva na forma polar o seguinte número complexo: z = -2-j3
Resposta: r = 13 ,  = -123,7o

 Portanto, é sempre desejável que se faça um esboço do número complexo no

plano complexo para saber em que quadrante o mesmo se encontra.
 Verificar a função cart2pol(a,b) no Matlab, que converte um número complexo
a+jb em sua forma polar.