CENTRO FEDERAL DE EDUCAÇÃO TECNOLÓGICA

CELSO SUCKOW DA FONSECA

Disciplina : Dinâmicos 2
Prof. Luciano Santos Constantin

RELATÓRIO – DINÂMICOS 2

ANÁLISE DAS VELOCIDADES E ACELERAÇÕES EM UM CARRINHO COM UM PÊNDULO

DUPLO

Alunos: Antônio Diego S. Carvalho e Maria Luiza Brum

Orientação : Prof. Luciano Santos Constantin

I
 Alunos: Antônio Diego S. Carvalho e Maria Luiza Brum

Orientador: Prof. Luciano Santos Constantin

ANÁLISE DAS VELOCIDADES E ACELERAÇÕES EM UM CARRINHO COM UM PENDULO

DUPLO

Nova Iguaçu, RJ.

Junho de 2023.

II
 Sumário
Análise Por Meio das Matrizes VI

Análise Por Meio do Teorema Cinemático VII

Referências bibliográficas XIII

III
 Lista de Figuras
1 velocidade Linear . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . VI
2 Teorema Cinemático . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . VII
3 velocidade Linear . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . VII
4 velocidade Linear . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . VIII
5 Velocidade Linear . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . IX
6 velocidade Linear . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . XI

IV
 Lista de Símbolos
PD Altura
T BS Temperatura de bulbo seco
T BU Temperatura de bulbo úmido
NE Nordeste
NW Noroeste
SE Sudeste
SO Sudoeste
HAP Hourly Analysis Program
N BR Norma brasileira
ABN T Associação Brasileira de Normas Técnicas

V
 Análise Por Meio das Matrizes
Será feito a análise cinemática do mecanismo com 4 graus de liberdade (q1, q2, q3 e q4).

Figura 1: velocidade Linear

VI
 Análise Por Meio do Teorema Cinemático

Para o teoremas cinemáticos vamos considerar que A e B, dois referenciais que se movem indepen-
dentemente no espaço, com os pontos O fixo em A e Q fixo em B. O ponto P move-se arbitrariamente
em relação a A e B Então:

Figura 2: Teorema Cinemático

Então para encontramos a velocidade de P em relação a A temos:

Figura 3: velocidade Linear

Não obstante a isso, para a aceleração linear vamos encontrar P em relação a A:

VII
 Figura 4: velocidade Linear

Agora que ja temos nossos teoremas, vamos aplica-los em nosso problema. Primeiramente, iremos
divilo em partes que serão nossos referencias que são eles:

• A - Inercial

• B - Carro

• C - primeiro braço

• D - Segundo braço

• E - Bloco

Montando o nosso encadeamento vamos ter:

Ref erenciais : A → B → C → D → E

P ontos : a → b → c → d → e

Logo, para a velocidade linear e aceleração linear do ponto b em relação ao referencial A temos o
seguinte encadeamento.

Referenciais: A → B

Pontos: a → b

Considerando a ausência de três pontos dispostos nessas duas referências, é possível realizar o cálculo
da velocidade de maneira imediata.

A b
v = A v a + B v b + A ω B ∗ P b/a

VIII
Considerando que o ponto B está em repouso em relação ao referencial inercial e o carro está se
movendo apenas em linha reta, podemos inferir que:

       
0 q̇ 0 q
A b
       
v =
0 + 0 + 0 x 0
      
0 0 0 0

logo a velocidade linear será:

 
q̇
A b
 
v =
0

0

Para a aceleração vamos adotar:

A b
a = A aa + B ab + A αB ∗ P b/a + A ω B ∗ (A ω B ∗ P b/a ) + 2 ∗ A ω B ∗ B v b

                
0 q˙1 0 q 0 0 q1 0 q˙1
A b
                
a =
0 +  0  + 0 x 0 + 0 x 0 x  0  +2 0  0 
               
0 0 0 0 0 0 0 0 0

O código feito no Matlab:

Figura 5: Velocidade Linear

IX
Não obstante a isso, vamos continuar montando o encadeamento no ponto "c".

Referenciais: A →B→ C

Pontos: a →b→ c

A c
v = A v b + B v c + A ω B ∗ P c/b

     
0 lcos(q 2 ) q˙2 lcos(q 2 )
B c
v = B ω C ∗ P c/b
     
=  0  x lsen(q 2 )
    = q˙2 lsen(q 2 )
 
q˙2 0 0

     
0 lcos(q 2 ) 0
B
ω C ∗ P c/b
     
= 0 x lsen(q 2 )
    = 0
 
0 0 0

 
q˙1 + q˙2 lcos(q 2 )
A c
 
v =
 q˙2 lcos(q 2 ) 

0

Para a aceleração vamos adotar:

A c
a = A ab + B ac + A αB ∗ P c/b + A ω B ∗ (A ω B ∗ P c/b ) + 2 ∗ A ω B ∗ B v c

B c
a = B αC ∗ P c/b + B ω C ∗ (B ω C ∗ P c/b )

 
0
B C
 
α =
0

q¨2

 
lcos(q 2 )q˙2 2 + q¨1 + q¨2 lsen(q 2 )
A c
 
a =
 l(q˙2 2 sen(q 2 ) + q¨2 cos(q 2 ) 

0

X
 Figura 6: velocidade Linear

Fazendo para o 3 referencial

Referenciais: A →B→C→ D

Pontos: a →b→c→ d

A d
v = A v c + C v d + A ω C ∗ P d/c

C d
v = vtranslação + C ω D ∗ P d/c

     
q˙4 cos(q 2 )cos(q 3 ) + q˙4 sen(q 2 )sen(q 3 ) 0 q 4 cos(q 2 )cos(q 3 ) + q 4 sen(q 2 )sen(q 3 )
C d
     
v = q˙4 cos(q 2 )sen(q 3 ) + q˙4 cos(q 2 )sen(q 3 ) +  0 
    x q 4 cos(q 2 )sen(q 3 ) + q 4 cos(q 3 )sen(q 2 )
 
0 q˙3 0

 
q˙4 cos(q 2 + q 3 ) + q˙3 q 4 sen(q 2 + q 3 )
C d
 
v = q˙3 q 4 cos(q 2 + q 3 ) + q˙4 sen(q 2 + q 3 )
 
0

     
0 0 0
A C
ω = AωB ∗ B ωC
     
= 0 +  0 
    = 0
 
0 q˙2 q˙2

     
0 q 4 cos(q 2 )cos(q 3 ) + q 4 sen(q 2 )sen(q 3 ) q˙2 q 4 sen(q 2 + q 3 )
A C
ω ∗ P d/c
     
=  0  x q 4 cos(q 2 )sen(q 3 ) + q 4 cos(q 3 )sen(q 2 )
    =  q˙2 q 4 cos(q 2 + q 3 ) 
 
q˙2 0 0

 
q˙1 + q˙2 lcos(q 2 )
A c
 
v =
 q˙2 lcos(q 2 ) 

0

XI
  
q˙1 + q˙4 cos(q2 + q3 ) + q˙2 lsen(q2 ) + q˙2 q4 sen(q2 + q3 ) + q˙3 q4 sen(q2 + q3 )
A d
 
v =
 q˙3 + q4 cos(q2 + q3 ) + q˙2 lcos(q2 ) + q˙2 q4 cos(q2 + q3 ) + q˙4 sen(q2 + q3 ) 

0

A d
a = A ac + C ad + A αC ∗ P d/c + A ω C ∗ (A ω C ∗ P d/c ) + 2 ∗ A ω C ∗ C v d


q¨4 cos(q2 + q3 ) + q˙2 q˙4 sen(q2 + q3 ) + 2q˙3 q˙4 sen(q2 + q3 ) + q¨3 q4 sen(q2 + q3 ) + q˙3 2 q4 cos(q2 + q3 ) + q˙
A d d
a = ∗C v d = 

2
dt 2q˙3 + q4 cos(q2 + q3 ) + q˙2 q˙4 cos(q2 + q3 ) + q¨4 sen(q2 + q3 ) + q¨3 q4 cos(q2 + q3 ) + q˙3 sen(q2 + q3 ) + q˙
0

 
0
A C A B B C A B B C
 
α = α + α + ω ∗ ω =
0

q¨2

XII
 Referências bibliográficas
SANTOS, FL Dimensionamento e projeto de um ventilador centrífugo. Revista Brasileira de Enge-
nharia, v.25, n.3, pág. 57-62, 2013.

TUDESCO, E. Dimensionamento dos componentes mecânicos para o acionamento de um misturador

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CALLISTER, William. Ciência e Engenharia de Materiais. 5. ed. Rio de Janeiro, RJ: Editora LTC,
2002. 589 p.

HIBBELER, R. L. Resistência dos materiais. 7. ed. São Paulo: Pearson Prentice Hall, 2009

SANTOS, João Paulo Rodrigues dos. Análise de concentração de tensão em um eixo com um furo
transversal sob a ação de um carregamento de torção. 2020

CASTRO, Carlos Vinícius Vasconcellos de Magalhães. Análise da vibração para o controle do funci-
onamento de um ventilador de um sistema de exaustão. 2012.Dissertação (Mestrado em Engenharia
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COSTA, Leandro Pereira. Avaliação da incerteza de medição no levantamento de curvas de fadiga SN

de materiais metálicos a temperatura ambiente. 2010. Tese (Doutorado em Engenharia Mecânica) -
Universidade Federal de Uberlândia, Uberlândia, 2010.

CHAVES, Carlos Alberto; GUIDI, Erick Siqueira; DE AZEVEDO SILVA, Fernando. Análise de falha
por fadiga em eixo de transmissão utilizando o método dos elementos finitos. Exacta, São Paulo, v.
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SPOLAOR, Bianca Oliveira et al. A MANUTENÇÃO PREDITIVA EM EQUIPAMENTO DE ALTA

CRITICIDADE: VENTILADORES CENTRIFUGO RADIAL.

SILVA, Juarez de Sousa; VITOR, Douglas Gonzaga; LOPES, Roberto Precci. Construção de ventila-
dores centrífugos para uso agrícola. Embrapa Café, Brasília, 2013.

BRANDÃO, Rodrigo Perrotta. Projeto mecânico de uma máquina de ensaio de fadiga por flexão
rotativa. Universidade Federal do Rio de Janeiro, Rio de Janeiro, 2013.

XIII
Rio de Janeiro-RJ, Junho de 2023.
Professor: Luciano Santos Constantin
Alunos: Antônio Diego S. Carvalho e Maria Luiza Brum

XIV