ENG 01156 – Mecânica - Aula 22 231

Prof Inácio Benvegnu Morsch – CEMACOM

22. APLICAÇÕES

Apresenta-se a seguir um conjunto de problemas típicos de cálculo de velocidades e

acelerações. Para resolver exercícios de cinemática é recomendável a aplicação do seguinte
roteiro de trabalho:
• Identificar os sólidos que formam o mecanismo;
• Identificar o movimento de cada sólido. Compreender o funcionamento do mecanismo;
• Adotar um sistema de referência;
! ! ! ! ! ! 2
• Particularizar as equações VP = VO + (O − P ) × ω e ;. a p = ao + (O − P ) × α + ω (O − P )



! ! !
1 ) A peça rígida ABC gira em torno do pino O com ω = 5 k rad / s . Determine VD para o


instante em que o mecanismo apresenta a posição indicada na figura.


Solução: O mecanismo é formado
20 40 por três elementos: barra ABC, barra
CD e êmbolo D. A barra ABC realiza


um movimento de rotação em torno
O


do ponto O , que é um mancal, tendo
B velocidade e aceleração nulas. O

A êmbolo realiza um movimento de
ω translação, retilínea e alternada, na


direção horizontal. Como o ponto D

do êmbolo também pertence à barra
CD, sabe-se que as velocidades
30


(cm) destes dois corpos, em relação ao

ponto D, devem ser iguais a fim de


manter a compatibilidade.



D Estabelecendo-se o sistema de
C
C referência define-se as coordenadas


dos pontos de interesse:

25
O (0,30) C ( 40,0) D (15,0)


O próximo passo é escrever a



velocidade do ponto C em função da velocidade do ponto O.

! ! !
 i j k 


! ! ! !  ! !
VC = VO + VCO = 0 + (O − C ) × ω =  − 40 30 0  = 150 i + 200 j cm/s


 
0 0 5
 



Esta resposta também pode ser apresentada sobre outras formas:

2 2
VC = 150 + 200 = 250cm / s
200
A O B tan θ = → θ = 53,1º ou
150
!
VC = 250(0,6;0,8) cm/s
!
Definindo-se V D pode-se escrever
!
vC ! ! !
VD = VC + V DC

θ
! ! !
VD = VC + (C − D ) × ω DC
D
ENG 01156 – Mecânica - Aula 22 232
Prof Inácio Benvegnu Morsch – CEMACOM
! ! !
i j k 
! ! !   ! ! !
VD = 150i + 200 j +  25 0 0  = 150i + 200 j − 25ω DC j
 
0 0 ω DC 
 
Na equação acima adotou-se ω DC positivo já que o seu sentido é desconhecido. De acordo com a análise inicial
! !
do mecanismo sabe-se que V D = V D i , logo pode-se escrever
! ! ! !
VD i = 150i + 200 j − 25ω DC j que resulta em duas equações escalares

! !
VD = 150 cm/s ou V D = 150i cm / s

rad
200 − 25ω DC = 0 ω DC = 8


→ que também pode ser escrita em notação vetorial como
! s


!
ω DC = 8k rad / s .


2 ) A roda movimenta-se com velocidade constante de 48 cm/s rolando sem deslizar. A barra
!


AB mede 48 cm e está ligada a roda pelo pino B. Calcular V A para o instante representado
sabendo que o raio de roda vale 12cm.


Solução: O mecanismo é formado


por uma roda e pela barra AB. A
y

60 roda realiza um movimento plano
º geral. O ponto A da barra AB
desloca-se, no instante de tempo


considerado, na direção horizontal.

B
O primeiro passo para a solução do


30
º ! ! problema é clacular a velocidade
vC = 48i cm / s angular da roda. Como a roda rola


C sem deslizar, sabe-se que o ponto



de contato da roda com o solo

A (ponto I ilustrado na figura acima) é


o centro instantâneo de velocidade

I x nula. Logo, tudo se passa, para fins
I de distribuição de velocidade, como


se a roda realiza-se uma rotação em

torno do ponto I. Logo, pode-se escrever VC = ωR → 48 = ω .12 → ω = 4rad / s . O sentido de rotação da


! !
roda é horário, ou seja ω = −4 k rad / s .


!
O próximo passo é calcular a velocidade V B :


! ! !
 i k 



 j
! ! ! ! ! ! ! ! ! ! !
VB = VC + V BC = 48 i + (C − D ) × ω BC = 48 i +  - 10,39 - 6 0  = 48i + 24i − 41,56 j = 72i − 41,56 j cm/s
 
0 0 ω CD 
 
!
O próximo passo é calcular a velocidade V A : Neste caso, é importante
B definirmos as coordenadas dos pontos A e B em relação ao sistema de
referência. B(10,39 ; 18). A distância x entre A e B é obtida a partir do triângulo
48 ilustrado ao lado.
18

x ! ! ! ! ! !
VA = V B + V AB = 72i − 41,56 j + ( B − A) × ω AB
A
ENG 01156 – Mecânica - Aula 22 233
Prof Inácio Benvegnu Morsch – CEMACOM
! ! !
 i j k 
! ! !   ! !
VA = 72i − 41,56 j +  44,5 18 0  = (72 + 18ω AB ) i + (− 41,56 − 44,5ω AB ) j
 
0 0 ω AB 
 
! !
Conforme comentado no início da solução VA = V A i , logo pode-se escrever
! ! ! !
VA = V A i = (72 + 18ω AB ) i + (− 41,56 − 44,5ω AB ) j , que resulta em duas equações escalares.

−41,56 − 44,5ω AB = 0 → ω AB = −0,94 rad/s

V A = 72 + 18ω AB → V A = 72 + 18 ⋅ (− 0,94 ) = 55,1 cm/s , que pode ser escrita em notação vetorial como
! !
V A = 55,1 i cm/s



3) Os pontos A e B da barra deslocam-se sobre guias fixas. Num determinado instante


! ! ! !
V A = −2 j m / s . Determine VB e V C neste instante.


Solução: O mecanismo é formado pela barra ABC e por
dois êmbolos A e B, os quais são forçados a se deslocarem
A
sobre guias fixas. Por causa da ação destas guias tem-se
!


! ! !
0, V A = −2 j m / s e V B = V B i . O primeiro passo para


2m
solução do problema é escrever

! ! ! ! !
45º VB = V A + V BA = −2 j + ( A − B ) × ω BA
2 m/s


considerando-se que A(0 ; 0,141) e B(0,141 ; 0) tem-se

B 0, ! ! !
1m  i j k 



y ! !
VB = −2 j +  - 0,141 0,141 0 
 


0 0 ω BA 
 



x ou
C
! ! !
VB = (V B ; 0) = 0,141ω BA i + (0,141ω BA − 2 ) j


que resulta em duas equações escalares



0,141ω BA − 2 = 0 → ω BA = 14,18 rad/s



! !
VB = 0,141ω BA = 0,141 ⋅ 14,18 = 2 m/s V B = 2 i m/s


! ! ! ! ! !
O próximo passo é determinar VC . Para tal escreve-se VC = V A + VCA = −2 j + ( A − C ) × ω CA . Como os
! !


pontos A, B e C pertencem ao mesmo corpo tem-se ω CA = ω BA . Logo, como o ponto C é definido pelas



coordenadas C(0,212 ; -0,707) pode-se escrever

! ! !
 i j k 
! !  ! ! ! ! !
VC = −2 j +  - 0,212 0,212 0  = −2 j + 3 i + 3 j = 3 i − 1 j m/s
 
0 0 14,18 
 
!
Este resultado também pode ser escrito como VC = 3,16 (0,949 ; − 0,316) m/s

Outra forma interessante de resolver o mesmo problema é aplicar o conceito do centro instantâneo de
velocidade nula (I). O primeiro passo na solução do problema é determinar a posição do ponto I, o que pode ser
!
feito a partir da interseção de uma reta ortogonal à direção da velocidade VA e de outra reta ortogonal à direção
!
da velocidade VB . Como tudo se passa, para fins de distribuição de velocidade, como se o corpo realiza-se um
movimento de rotação em torno do ponto I, pode-se relacionar as velocidades dos pontos de interesse do corpo
através da expressão
ENG 01156 – Mecânica - Aula 22 234
Prof Inácio Benvegnu Morsch – CEMACOM
!
rIA I VA V V
ω= = B = C
rCIA rCIB rCIC
45º ω
A partir desta expressão pode-se escrever
45º
! 2
! rIB ω= = 14,14rad / s
0,
2
vA 0,2. cos 45º

V B = ω .rCiB = 14,14.0,2 ⋅ sen 45º = 2 m/s

! !
vB Como a direção e sentido de VB é conhecido pode-se escrever
! !
VB = 2 i m / s
!
Para calcular a velocidade VC deve-se, em primeiro lugar,


determinar a distância IC (o que poderia ser


A I feito graficamente se o desenho fosse feito


em escala), o que pode ser feito a partir do
desenho ao lado.
θ


45º ! rIC = 0,22m
rIB
!
VC = ω .rIC = 14,14.0,22 = 3,16 m / s


rIC


O próximo passo é determinar a orientação
!

da velocidade VC .
B !
vC  0,1. cos 45º 
θ = arcsen   = 18,4 º


0,1sen 45º  0,22 

45º
θ


0,1cos 45º C


Apresentou-se a solução do problema aplicando-se diretamente as equações de distribuição de



velocidade e depois utilizando-se o conceito do centro instantâneo de velocidade nula. Ambos os processos
apresentam vantagens e desvantagens não podendo se indicar, de forma geral, qual é o melhor dos dois. No
entanto, a combinação dos dois processos costuma tornar o processo de solução do problema um pouco mais


simples.


4) A barra horizontal AB de 180 cm de comprimento está articulada no disco AO no ponto A.



Sabendo-se que a distância entre o ponto A e o centro do disco, ponto O, é de 60 cm, que o
! !
disco tem uma velocidade angular constante ω = 30k rad / s , determine, para o instante


! ! ! !
representado na figura, V A . , ω BA , VB e a A .


y



30º
Solução: O mecanismo é formado pelo disco AO;
B que realiza uma rotação em torno do ponto O, o
A qual representa o mancal (tendo portando
velocidade e aceleração nulas) e pela barra AB. É
ω
o interessante observar, que no instante de tempo
x
considerado, o ponto B desliza sobre a rampa.
O primeiro passo na solução do problema é
escrever a velocidade do ponto A.
45º ! ! ! !
V A = VO + V AO = (O − A) × ω

Considerando-se as coordenadas O(0 ; 0) e A(30 ; 51,96) tem-se

ENG 01156 – Mecânica - Aula 22 235
Prof Inácio Benvegnu Morsch – CEMACOM
! ! !
 i j k 
!   ! !
VA =  - 30 - 51,96 0  = −1558,8 i + 900 j cm/s
 
0 0 30 
 
Escrevendo-se a velocidade do ponto B tem-se
! ! !
 i j k 
! ! ! ! ! ! !  ! !
V B = V A + V BA = V A + ( A − B ) × ω BA = −1558,8 i + 900 j +  - 180 0 0  = −1558,8 i + (900 + 180ω BA ) j
 
0 0 ω BA 
 
dS
Como o ponto B deve escorregar pela rampa, esta representa, então, a trajetória de B. Como V = sabe-se
dt


V By
que a velocidade é tangente a trajetória, logo pode-se escrever tan 45° = → V By = V Bx ou


V Bx
!
V B = V B [−0,707 ; − 0,707]


Aplicando-se este resultado pode-se escrever


−1558,8 = 900 + 180.ω BA → ω BA = −13,66 rad / s

O próximo passo é calcular a aceleração do ponto A.


! ! ! 2 !


a A = aO + (O − A) × α + ω (O − A) Como aO = 0 e α = 0 tem-se

! 2 ! ! 2
a A = 30 ( −30 ; − 51,96) = −27000 i − 46764 j cm/s


!
Esta resposta também pode ser escrita na forma a A = 53998,8 (− 0,5 ; − 0,866) cm/s
2


! ! ! !
5) Determinar V A , VB , a A e a B para o instante em que o mecanismo passa pela posição
!


!
indicada na figura sabendo-se que o disco gira em torno do ponto O com ω = −70 k rad / s e



! 2
α = −10 k rad / s .


y



A B

20


(cm)
O



C
x

90 15

Solução: O mecanismo é formado pelo disco AO, que realiza uma rotação em torno do ponto O, o qual
representa um mancal tendo, portanto, velocidade e aceleração nulas; pela barra AB que realiza um movimento
plano geral e pela barra CB que realiza uma rotação em torno do ponto C, que também representa um mancal.
O primeiro passo na solução do problema é definir as coordenadas dos pontos de interesse O(0 ; 0), A(0 ; 20),
B(105 ; 20) e C(90 ; 0). O próximo passo é escrever a velocidade do ponto A.
ENG 01156 – Mecânica - Aula 22 236
Prof Inácio Benvegnu Morsch – CEMACOM
! ! ! !
V A = VO + V AO = (O − A) × ω AO Como os pontos O e A pertencem ao disco, logo ω AO = ω Disco .
! ! !
i j k 
!  !
VA =  0 - 20 0  = 1400 i cm/s O próximo passo é definir a velocidade do ponto B.
 
0 0 − 70 
 
! ! !
 i j k 
! ! ! ! ! !   ! !
V B = V A + V BA = 1400 i + ( A − B ) × ω BA = 1400 i +  - 105 0 0  = 1400 i + 105ω BA j (1)
 
0 0 ω BA
 

Como se pode notar, não há nenhuma condição de contorno, semelhante às aplicadas nos exercícios anteriores,
que possa ser aplicada ao ponto B de modo a se definir a sua velocidade. Neste caso, deve-se aplicar uma


condição de compatibilidade entre as barras AB e BC para que o mecanismo não se rompa. Mais


especificamente, a velocidade absoluta do ponto B, que pertence à ambas as barras, deve ser igual fazendo o
cálculo em relação ao ponto A ou em relação ao ponto C. Logo,


! ! !


 i j k 
! ! ! !   ! !
V B = VC + V BC = (C − B ) × ω BC =  - 15 - 20 0  = −20 ω BC i + 15ω BC j (2)
 


0 0 ω BC
 


! ! ! !
Igualando-se as expressões (1) e (2) obtém-se 1400 i + 105ω BA j = −20 ω BC i + 15ω BC j , que resulta em duas

equações escalares.
15 ⋅ (− 70 )


1400 = −20 ω BC → ω BC = −70 rad/s e 105ω BA = 15ω BC → ω BA = = −10 rad/s

105
!


Para se definir V B pode-se usar a expressão (1) ou (2), como por exemplo


! ! ! ! !
V B = 1400 i + 105 ⋅ (− 10) j = 1400 i − 1050 j cm/s que também pode ser escrita como



!
V B = 1750 (0,8 ; − 0,6) cm/s


O próximo passo é definir a aceleração do ponto A.

! ! !
i j k 


! ! ! 2   2 ! ! ! 2
a A = aO + (O − A) × α + ω (O − A) = 0 +  0 - 20 0  + ( −70) ( −20 j ) = 200 i − 98000 j cm/s


 
0 0 - 10 
 


Para se definir a aceleração do ponto B escreve-se

! ! !


 i j k 
! ! ! ! !   !



2 2
aB = a A + ( A − B ) × α BA + ω BA ( A − B ) = 200 i − 98000 j +  - 105 0 0  + ( −10) ( −105 i )
 
0 0 α BA 
 
! ! ! ! ! ! !
aB = 200 i − 98000 j + 105α BA j + − 10500 i = -10300 i + (105α BA − 9800) j (3)

Aplicando o mesmo procedimento usado no cálculo das velocidades tem-se

! ! !
 i j k 
! ! ! 2   2 ! !
aB = a C + (C − B ) × α BC + ω BC (C − B ) = 0 +  - 15 - 20 0  + ( −70) (-15 i - 20 j )
 
0 0 α BC 
 
! ! ! ! !
aB = −20α BC i + 15α BC j − 73500 i - 98000 j (4)
ENG 01156 – Mecânica - Aula 22 237
Prof Inácio Benvegnu Morsch – CEMACOM

Igualando-se as expressões (3) e (4) obtém-se

! ! ! ! ! !
- 10300 i + (105α BA − 9800) j = −20α BC i + 15α BC j − 73500 i - 98000 j , que resulta em duas equações
escalares
2
- 10300 = −20α BC − 73500 → α BC = 3160 rad/s
! −98000 + 9800 + 15 ⋅ 3160 2
105α BA − 9800 = 15α BC - 98000 j → α BA = = −388,57 rad/s
105
Logo, a aceleração do ponto B resulta em

! ! ! ! !
a B = -10300 i + [105 ⋅ (− 388,57 ) − 9800] j = -10300 i - 50600 j cm/s
2



6) Determinar a posição do centro instantâneo de aceleração nula de uma roda que rola sem
deslizar com velocidade angular ω e aceleração angular α, ambas com sentido horário.


α


y


C





I x


Solução: Como a roda rola sem deslizar, sabe-se que VC = ω r e a C = α r . Considerando que o raio da roda



vale r , aplicando-se diretamente a expressão (21.37) e fazendo-se nesta o ponto C como ponto O, tem-se
!
[( ) (
! !
α r i ⋅ (− ω )2 − α r i × − α k )]


(x K − 0 ; y K − r ) = , que resulta em
(− α )2 + (− ω )4


2 ! 2 !
ω α ri −α r j
(x K ; yK − r) =


, logo as coordenadas do centro instantâneo de aceleração nula resultam em

2 4
α +ω


2 2 4
ω αr α r ω r


xK = e yK = r − =
2 4 2 4 2 4
α +ω α +ω α +ω



Caso a aceleração angular da roda fosse nula, teria-se x K = 0 e y K = r , o que está correto, já que neste caso
apenas atua a aceleração centrípeta.

22.1 EXERCÍCIOS COM ENGRENAMENTOS

Nos exercícios apresentados a seguir as engrenagens são representadas por desenhos

simbólicos cujo significado básico está ilustrado na Fig. (22.1).
ENG 01156 – Mecânica - Aula 22 238
Prof Inácio Benvegnu Morsch – CEMACOM

Raio de base

Na posição do raio de base ocorre o engrenamento

entre as engrenagens.





Fig. (22.1) – Representação simbólica de uma engrenagem.
! !
7) A engrenagem A tem velocidade angular constante ω A = −60 k rpm , e a velocidade


! !


angular do braço AB vale ω BA = 40 k rpm . Com estes dados determine a velocidade angular

da engrenagem B.


R 150 mm


Ponto de contato entre os



dois raios de base das

engrenagens.




R 100 mm
A


C


B



x



Solução: O mecanismo é formado por duas engrenagens e por uma barra AB. A engrenagem A está presa a um
eixo, que é sustentado pelo mancal A. Esta engrenagem realiza, portanto um movimento de rotação em torno do
mancal A. A barra AB também está articulada ao mancal A, logo o movimento que a barra AB realiza também é
uma rotação em torno de A. A engrenagem B é articulada na barra AB, e realiza um movimento roto-
translatório. Em outras palavras, a engrenagem B rola sem deslizar sobre a engrenagem A.
O primeiro passo na solução do problema é calcular a velocidade do ponto B da barra AB, o que pode
ser feito escrevendo-se
! ! !
 i j k 
! ! ! !   !
V B = V A + V BA = 0 + ( A − B ) × ω BA =  - 250 0 0  = 250 ω BA j
 
0 0 ω BA 
 
O próximo passo é calcular a velocidade do ponto C pertencente à engrenagem A.
ENG 01156 – Mecânica - Aula 22 239
Prof Inácio Benvegnu Morsch – CEMACOM
! ! !
 i j k 
! ! ! !   !
VC A = V A + VCA = 0 + ( A − C ) × ω A =  - 150 0 0  = 150 ω A j
 
0 0 ωA
 
Calculando-se a velocidade do ponto C pertencente à engrenagem B tem-se
! ! !
 i j k 
! ! ! ! ! !  !
VCB = V B + VCB = 250 ω BA j + ( B − C ) × ω B = 250 ω BA j + 100 0 0  = (250 ω BA − 100 ω B ) j
 
0 0 ωB 
 

Considerando-se que a transmissão de movimento entre as engrenagens ocorre sem deslizamento tem-se que a
! ! !
velocidade do ponto C deve ser a mesma em ambas as engrenagens, ou seja VCB = VC A = VC , logo



! ! −150 ω A + 250 ω BA
150 ω A j = (250 ω BA − 100 ω B ) j , que escrita escalarmente resulta em ω B = (1)


100
Substituindo-se as velocidades angulares dadas obtém-se


− 150 ⋅ (− 60 ) + 250 ⋅ 40 ! !
ωB = = 190 rpm ou ω B = 190 k rpm
100


!


!
Caso a velocidade angular da barra AB tivesse o sentido de giro horário, ou seja ω BA = −40 k rpm , a

solução fica


− 150 ⋅ (− 60) + 250 ⋅ (− 40)

ωB = = −10 rpm
100


8) No sistema de engrenagens
planetárias ilustrado, as



engrenagens A, B, C e D têm o G


mesmo raio r, e o raio da

engrenagem interna E vale 3r.
Sabendo que a velocidade D


angular da engrenagem A vale E

! !


ω A = −100 k rpm e que a F

engrenagem externa está parada,


A
determine a velocidade angular x


de cada engrenagem planetária e



a velocidade angular do suporte

de conexão das três engrenagens B C
planetárias.

Solução: O sistema de engrenagens planetárias é formado por quatro engrenagens externas de mesmo diâmetro e
por uma engrenagem interna E. A engrenagem A realiza um movimento de rotação em torno do ponto A, que
permanece em repouso. Por outro lado as engrenagens B, C e D realizam um movimento roto-translatório em
ENG 01156 – Mecânica - Aula 22 240
Prof Inácio Benvegnu Morsch – CEMACOM

relação ao ponto A. Em outras palavras, estas engrenagens rolam sobre a engrenagem A e também sobre a
engrenagem externa E.
O primeiro passo na solução do problema é definir a velocidade de cada um dos centros das
engrenagens planetárias. Como as cotas são as mesmas nas 3 direções, nas quais estão montadas as engrenagens
planetárias, vai-se trabalhar com a engrenagem D.
! ! !
i j k 
! ! ! !   !
VD = V A + VDA = 0 + ( A − D ) × ω DA =  0 - 2 r 0  = −2 r ω DA i (1)
 
0 0 ω DA 
 

Considerando que o ponto F representa o contato entre as engrenagens A e D, pode-se afirmar que a
velocidade neste ponto é igual em ambas as engrenagens, já que o movimento é transmitido sem deslizamento.


Logo, pode-se calcular a velocidade do ponto F da roda A como


! ! !
i j k 


! ! ! !   !
VF ( A) = V A + VFA = 0 + ( A − F ) × ω A =  0 - r 0  = − r ω A i (2)
 
0 0 ωA 
 


Para definir a velocidade do ponto F da roda D deve-se usar o ponto D como referência, logo pode-se escrever


! ! !


i j k 
! ! ! ! ! !   !
V F ( D ) = V D + V FD = −2 r ω DA i + ( D − F ) × ω D = −2 r ω DA i +  0 r 0  = (− 2 ω DA + ω D )r i

(3)
 
0 0 ωD 
 


! !
Como não há deslizamento tem-se V F ( A) = V F ( D ) , ou seja


! !
− r ω A i = (− 2 ω DA + ω D )r i → − ω A = −2 ω DA + ω D


(4)



Como a engrenagem D rola sobre a engrenagem interna E, que está parada, tem-se que o ponto de


contato G entre as duas engrenagens é o centro instantâneo de velocidade nula da engrenagem D, logo
! ! !
i j k 


! ! ! !   !
V D = VG + V DG = 0 + (G − D ) × ω D =  0 r 0  = r ω D i (5)


 
0 0 ωD 
 


Igualando-se as expressões (1) e (5) fica



! !



− 2r ω DA i = r ω D i → ω D = −2 ω DA (6)

ω A 100
Substituindo-se (6) em (4) tem-se − ω A = −2 ω DA − 2 ω DA → ω DA = = = 25 rpm
4 4

ωA 100
e ωD = − =− = −50 rpm
2 2
ENG 01156 – Mecânica - Aula 22 241
Prof Inácio Benvegnu Morsch – CEMACOM

22.2 ALGUMAS CONSIDERAÇÕES SOBRE OS PROBLEMAS ANALISADOS

De modo geral, os erros mais comuns na solução de problemas de cinemática são

• Comparar velocidades de pontos que não pertencem ao mesmo corpo rígido.
! ! !
Considerando a Fig. (22.2) é errado escrever VC = V A + VCA , já que os pontos C e A não
! ! ! ! ! !
pertencem ao mesmo corpo. O correto é escrever VB = V A + VBA e depois VC = VB + VCB ;



B


ωBA


D


A



• Figura (22.2) – Mecanismo de 3 barras.


• Aplicar uma velocidade angular que não corresponde ao corpo analisado. Considerando a


! !
Fig.(22.2), por exemplo, é errado escrever VC = VB + (B − C ) × ω BA . O correto é escrever


! !
VC = VB + (B − C ) × ω CB ;



• Considerando que a velocidade angular ω BA , da barra AB do mecanismo de 3 barras



ilustrado na Fig. (22.2), seja constante, ou seja α BA = 0 , é errado dizer que α CB = 0 e

α CD = 0 . Este resultado até pode ser obtido, mas deve ser demonstrado por cálculo. A


única situação que se pode afirmar que sendo α BA = 0 , então necessariamente α CD = 0



está ilustrada na Fig. (22.3). Nota-se que as barras AB e DC têm o mesmo comprimento,
os pontos A e D têm a mesma cota vertical e as barras AB e DC têm o mesmo ângulo com


a horizontal.




C
B
h

ωBA

α α
A
D

Figura (22.3) -
ENG 01156 – Mecânica - Aula 22 242
Prof Inácio Benvegnu Morsch – CEMACOM

ENG 1156 – MECÂNICA – TRABALHO 9 – TERCEIRA ÁREA

Os trabalhos devem ser desenvolvidos em folha A4 branca a caneta e sem rasuras, ou

podem ser desenvolvidos em editor de texto. Neste caso, o trabalho pode ser entregue em
arquivo (formato .rtf, pdf ou .doc) ou impresso em folha A4 branca. Trabalhos fora destas
condições não serão avaliados.

1) Na figura ao lado, a
! !
barra AB tem ω = 3k D
rad/s constante.
Determine para a
60


posição indicada na B


figura as velocidades
e acelerações dos


pontos B e C.


160

300



A (mm)



C
320




2) Cortam-se duas fendas na placa

152 457 203
FG de modo que esta se encaixe em


dois pinos fixos A e B como ilustra a F

figura. Sabendo que, na configuração
102


mostrada, a velocidade angular da B

manivela CD é de 8 rad/s no sentido


horário, determine as velocidades dos

178


pontos E e F, bem como a velocidade

angular da chapa e a posição do


centro instantâneo de velocidade nula A



desta. 60o
152

E
203

C
D

91