ENG 01156 – Mecânica - Aula 19 189

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19. CINEMÁTICA DE UMA PARTÍCULA

A Cinemática estuda a geometria do movimento relacionando deslocamento,

velocidade, aceleração e tempo, sem se preocupar com a causa do movimento.

19.1 DEFINIÇÕES GERAIS

Trajetória. O lugar geométrico das sucessivas posições ocupadas por uma partícula
móvel, em relação a um sistema de referência, denomina-se trajetória. O movimento da
partícula é caracterizado pela natureza da trajetória descrita pela mesma (por exemplo
movimento retilíneo, circunferencial). O movimento é chamado progressivo quando a
trajetória é descrita num único sentido; quando a trajetória é descrita ora num sentido, ora
noutro, o movimento é chamado alternativo.

19.1.1 Movimento de um ponto.

O movimento de uma partícula está definido quando se dispõem de dados para
determinar, em qualquer instante, a posição, velocidade e a aceleração desta.
Definição intrínseca. A posição da partícula P é determinada por uma abscissa
curvilínea, medida sobre a própria trajetória, em relação a um ponto fixo O.

O s = s (t )

s P

Definição vetorial. A posição da partícula P é determinada pelo vetor posição

r = (P − O ) com origem num ponto O fixo e arbitrariamente escolhido.

r = r ( t ) = (P ( t ) − O )
P

Definição cartesiana. A posição de uma partícula P é determinada pelas coordenadas

x, y e z relativas a um sistema cartesiano ortogonal, que é considerado fixo e arbitrariamente
escolhido.
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Z
x = x (t )
y = y (t )
z = z (t )
P

O
z Y

x
y

19.2 MOVIMENTO DE UMA PARTÍCULA NO ESPAÇO

A Fig. (19.1) ilustra o movimento curvilíneo de uma partícula. O vetor ∆r

representado na figura é chamado de deslocamento e é dado por ∆r = r(t + ∆t ) − r (t ) .

Z
∆s: trajetória percorrida P(t+∆t)

∆s
r(t+∆t)
∆r

P(t)
r

O
Y

Figura 19-1 – Deslocamento de uma partícula num movimento curvilíneo.

Velocidade média. Define-se como velocidade média de uma partícula, o vetor Vm

dado pela razão entre o deslocamento da partícula e o intervalo de tempo considerado, ou seja
∆r P(t + ∆t ) − P(t )
Vm = = . Nota-se que o vetor Vm tem a mesma orientação que o vetor ∆r.
∆t ∆t

Velocidade instantânea. A velocidade instantânea de um ponto P é obtida adotando-

se intervalos de tempo ∆t cada vez menores, ou seja

∆ r dr
V = lim = (19.1)
∆t → 0 ∆t dt
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Quando ∆t → 0 tem-se que ∆r tende à tangente a

Z
curva no ponto P. Logo, conclui-se que a
velocidade V é tangente a trajetória no ponto P. Por
este resultado conclui-se que V⊥r . V

P(t)
r

O
Y

Velocidade escalar. Define-se como velocidade escalar, a projeção da velocidade V

sobre a trajetória, ou seja V = ds dt .
Aceleração média. Seja V(t) a velocidade de um ponto no instante t, e V(t+∆t) a
velocidade deste ponto no instante t+∆t conforme ilustrado na Fig. (19.2). Durante o intervalo
de tempo ∆t a variação de velocidade vale ∆V = V (t + ∆t ) − V (t ) . Colocando-se os vetores
V(t) e V(t+∆t) na mesma origem obtém-se o esquema apresentado na Fig. (19.2).

Z
V(t+∆t)

r(t+∆t) V(t) ∆V
V(t)
r V(t+∆t)
O
Y

Figura 19.2 – Representação da variação da velocidade de uma partícula.

Aceleração Instantânea. A aceleração instantânea de um ponto P é obtida adotando-

se intervalos de tempo ∆t cada vez menores.

2
∆V d V d r
a = lim = = 2 (19.2)
∆t → 0 ∆t dt dt

Em geral, o vetor aceleração a não é tangente à trajetória e aponta para dentro da curva da
trajetória, conforme ilustrado na Fig. (19.3).
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a V

P(t)
r

O
Y

Figura 19.3 – Representação da aceleração instantânea.

Triedro de Frenet. Seja AB a trajetória de um ponto cuja posição é caracterizada

pela cota curvilínea s, medida sobre a própria trajetória, a partir de um ponto fixo O,
conforme ilustrado na Fig. (19.4).

P1=P(s+∆ s)
P=P(s) B
∆s

S
O
A

Figura 19.4 - Ilustração usada na dedução do triedro de Frenet.

O limite

PP1 P ( s + ∆s ) − P ( s ) ∆P dP 
lim = lim = lim = = ut (19.3)
∆s → 0 ∆S ∆s → 0 ∆s ∆s → 0 ∆ s ds

resulta num vetor unitário ut que é tangente à trajetória em P e tem o sentido dos arcos
crescentes ( ∆s > 0 se a partícula vai de P para P1). Ao vetor unitário com origem em P e

orientado para o centro de curvatura, denomina-se vetor unitário normal un . Ao vetor
  
definido pelo produto vetorial ut × un denomina-se vetor unitário binormal ub . Estes três
vetores unitários definem um triedro, que se chama Triedro de Frenet.

Primeira Fórmula de Frenet. A figura (19.5) representa o vetor ut nos pontos P e
P1 da trajetória. O ângulo ∆α definido por esses vetores é denominado de ângulo de
∆α
contingência. Empregando-se este ângulo, sabe-se que Cm = é a curvatura média do arco
∆s
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∆ α dα
PP1, C = lim = é a curvatura no ponto P e 1 C = R é o raio de curvatura no ponto
∆s → 0 ∆s ds
P.

ut(P1)
ut(P)
P1

P
ut(P)
∆ ut
∆α

ut(P1)

Figura 19.5 – Ângulo de contingência.

Com as definições anteriormente apresentadas pode-se escrever

  
dut dut dα dut
= ⋅ = ⋅C (19.4)
ds dα ds dα
  
dut ∆u t dut 
Sabe-se que = lim , e que o vetor é normal a ut , o que pode ser demonstrado
d α ∆α → 0 ∆α dα
fazendo-se

  
d   dut   dut   dut 
(ut • ut ) = • ut + ut • = 2 ⋅  ut •  (19.5)
dα dα dα  dα 
 
  d    dut  dut
No entanto, como ut • ut = 1 tem-se (ut • ut ) = 0 , logo ut • = 0 , ou seja ut ⊥ .
dα dα dα

dut
Logo, concluí-se que o vetor está orientado para o centro de curvatura. Além disso,
dα
  
dut dut ∆ut
demonstra-se que tem módulo unitário fazendo-se = lim . Com este
dα dα ∆α → 0 ∆α
procedimento tem-se


 ∆α ∆α
2 ut sen sen
∆ut 2 = 2
= (19.6)
∆α ∆α ∆α
2
2 2


∆α
sen
dut 2 =1
= lim (19.7)
dα ∆α →0 ∆α
2

A conclusão final é que

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dut  dut  un
= un e = C un = (19.8)
dα ds R

19.2.1 Componentes da Velocidade e Aceleração no Triedo de Frenet

Vamos considerar que a posição do ponto P é função da coordenada s, ver Fig. (19.4),

ou seja P = P(s ) e s = s (t ) . Logo, pode-se definir a velocidade no ponto P, VP como
 dP dP ds
VP = = ⋅ . Considerando a expressão (19.3) e o conceito de velocidade escalar
dt ds dt
tem-se
 
VP = V ut (19.9)

Desta expressão concluí-se que a velocidade de um ponto é um vetor que tem direção
tangente à trajetória.
Para se determinar a aceleração do ponto P faz-se
 
  dV 
= (V ut ) =
dV d dut
aP = ut + V (19.10)
dt dt dt dt
  
  dut dut ds dut
Considerando-se ut = ut ( s ) pode-se escrever = ⋅ = V . Aplicando-se este
dt ds dt ds
resultado na (19.10) e considerando-se a expressão (19.8) tem-se

2
 dV  V 
aP = ut + un (19.11)
dt R

dV  
, em que ut é chamada de aceleração tangencial at , cujo sentido depende do sinal de
dt
2
dV V 
, e un é chamada de aceleração centrípeta ou normal. Esta aceleração é sempre
dt R
2
V
orientada para o centro da curvatura já que > 0 . A Fig. (19.6) ilustra a orientação do
R
vetor aceleração.

a at Figura 19.6 - Orientação do vetor aceleração.

P
an
O
Y

X
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Analisando-se a (19.11) pode-se estabelecer algumas conclusões importantes. A

componente normal da aceleração somente é nula no movimento retilíneo já que, neste caso,
R = ∞ . Logo, pode-se afirmar que o único movimento que apresenta aceleração nula é o
movimento retilíneo uniforme.
As componentes de velocidade e aceleração no Triedro de Frenet denominam-se
intrínsecas já que não há nenhum elemento estranho ao movimento nas expressões deduzidas.

19.4 Componentes Cartesianas da Velocidade e Aceleração

Em relação a um sistema de referência cartesiano ortogonal considerado fixo, o
movimento de um ponto é definido pelas equações x = x (t ) , y = y (t ) e z = z (t ) . A Fig.
(19.7) ilustra a representação da velocidade num sistema de referência cartesiano ortogonal.

P(x,y,z)

k
O
i j Y

Figura 19.7 – Representação do vetor velocidade num sistema cartesiano ortogonal.

Da expressão (19.1), considerando-se que r = ( P − O ) = xi + yj + zk , tem-se

dr d ( P − O ) dP dO dx dy dz
V= = = − = i+ j+ k (19.12)
dt dt dt dt dt dt dt

já que o ponto O é fixo ( dO dt = 0 ) e os versores i, j e k são constantes ( di dt = 0 , dj dt = 0

e dk dt = 0 ).
O módulo do vetor V é dado por

2 2 2
 dx   dy   dz 
V =   +  +  (19.13)
 dt   dt   dt 

Derivando-se em relação ao tempo a (19.12) obtém-se o vetor aceleração a

2 2 2 2 2
d r d P dx dy dz
a= 2
= 2
= 2
i+ 2
j+ 2
k (19.14)
dt dt dt dt dt
cujo módulo é dado por
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2 2 2
 d 2x   d 2 y   d 2z 
a =  2  + 2  + 2  (19.15)
 dt   dt   dt 
     

19.3 MOVIMENTO DE UMA PARTÍCULA NO PLANO

19.3.1 Movimento Retilíneo

No movimento retilíneo todas as grandezas; deslocamento, velocidade e aceleração;
são tratadas escalarmente. A Fig. (19.8) ilustra a variação da posição s de um ponto P que
realiza um movimento retilíneo.

P(t) P(t+∆ t)
O
s ∆s

Figura 19.8 – Parâmetros básicos para o estudo do movimento retilíneo.

ds
Velocidade Instantânea. A velocidade instantânea é definida como VP = .
dt

Aceleração Instantânea. No movimento retilíneo o raio de curvatura R é infinito,

logo a aceleração normal é nula. Neste caso, a aceleração instantânea é dada por
2
dV d s
aP = = 2 .
dt dt

Colocando-se dt em evidência nas expressões que definem a velocidade e aceleração

ds dV
instantâneas tem-se dt = = , que pode ser rescrita como
dt a

a ⋅ ds = V ⋅ dV (19.16)

que é uma expressão fundamental para tratar casos de aceleração variável.

Caso particular: Aceleração constante. Quando a aceleração é constante tem-se

dV
aP = = constante . Tomando-se esta expressão e a integrando tem-se
dt

V t
∫V dV = a ∫ dt → V − V0 = a ⋅ t → V = V0 + a ⋅ t
0 0
(19.17)

na qual V0 é a velocidade inicial.

Tomando-se a definição de velocidade instantânea e substituindo-se a (19.17) tem-se
= V = V0 + a ⋅ t → ds = (V0 + a ⋅ t )dt . Integrando-se a expressão resultante tem-se
ds
dt
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2 2
(V0 + a ⋅ t )dt at at
s t0
∫s 0
ds = ∫
0
→ s − s0 = V0 ⋅ t +
2
→ s = s0 + V0 ⋅ t +
2
(19.18)

na qual s0 é a posição inicial.

Tomando-se a expressão (19.16) e a integrando tem-se

2 2
V −V0
= a (s − s0 ) → V = V 0 + 2a (s − s0 )
V s 2 2
∫V VdV = a ∫s ds
0 0
→
2
(19.19)

As expressões resultantes em (19.17) a (19.19) são fundamentais no estudo do

movimento retilíneo uniformemente variado (MRUV).

Caso particular: Aceleração nula. Quando a aceleração é nula tem-se

ds
VP = = constante . Tomando-se esta expressão e a integrando tem-se
dt

s t
∫s ds = V ∫0 dt
0
→ s − s0 = V ⋅ t → s = s0 + V ⋅ t (19.20)

que é a equação fundamental para o estudo do movimento retilíneo uniforme (MRU).

19.3.2 Velocidade e Aceleração Angulares

Seja P um ponto móvel sobre um plano e seja O um ponto fixo, arbitrário, sobre este
plano. O movimento do ponto P é definido pelo vetor posição (P − O ) . Durante o intervalo de
tempo ∆t o ponto P passa da posição P(t) para P(t+ ∆t), e o vetor posição varia em módulo e
direção, através do giro ∆θ em torno de O. A Fig. (19.9) ilustra esta situação.

P(t+∆t)

P(t)

∆θ
O
θ
x

Figura 19.9
∆θ
Ao escalar ω m = denomina-se velocidade angular média do vetor posição no
∆t
intervalo ∆t.
∆θ dθ
Ao escalar ω = lim = denomina-se velocidade angular do vetor posição no
∆t → 0 ∆t dt
instante t. É importante observar que esta velocidade depende da escolha do ponto fixo O.
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A velocidade angular ω é medida em [rad/s] ou em [rpm] (rotações por minuto). Para

2πN
converter ω expresso em rpm para rad/s deve-se usar a relação ω = , em que N é a
60
velocidade em rpm.
Seja ω (t ) a velocidade angular no instante t e ω (t + ∆t ) a velocidade angular no
instante t+∆t. Logo, a variação da velocidade angular no intervalo ∆t vale
∆ω
∆ω = ω (t ) − ω (t + ∆t ) . Ao escalar α m = denomina-se aceleração angular média do vetor
∆t
2
∆ω dω d θ
posição no intervalo ∆t. Ao escalar α = lim = = 2 denomina-se aceleração
∆t → 0 ∆t dt dt
angular do vetor posição no instante t.
No estudo do movimento circunferencial costuma-se adotar o ponto fixo O no centro
da circunferência.

19.3.3 Movimento Circunferencial Variado

Neste tipo de movimento a trajetória é sempre circular. Para se definir a formulação
necessária, considera-se um ponto P móvel sobre uma circunferência de raio r. Durante o
intervalo de tempo ∆t o ponto passa da posição P(t) para P(t+ ∆t), percorrendo o arco ∆s,
correspondente ao ângulo ∆θ. A Fig. (19.10) ilustra esta situação.

ds ∆s
Lembrando-se a definição da velocidade escalar tem-se V = = lim . Como
dt ∆t → 0 ∆t
∆s = r ⋅ ∆θ tem-se
P(t+∆t)

∆s
∆θ dθ
V = lim r =r =ωr ∆θ P(t)
∆t → 0 ∆t dt r
s=s(t)
θ
Considerando-se a definição do vetor velocidade
no Triedro de Frenet tem-se O
x
 
VP = ω r ut (19.21)

Considerando-se a definição do vetor aceleração

no Triedro de Frenet tem-se

Figura 19.10

d (ω r )  ω r 
2 2 2
 dV  V   dω dr   2 
aP = ut + un = ut + un =  r + ω  ut + ω r un
dt r dt r  dt dt 

como r é constante ( dr dt = 0 ) e considerando-se a definição de aceleração angular tem-se

  2 
a P = α r ut + ω r un (19.22)
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Movimento circunferencial uniforme. Neste movimento tem-se que o módulo da

velocidade angular ω é constante. Logo, os vetores velocidade e aceleração são dados por
   2 
VP = ω r ut e a P = ω r un

19.3.4 Componentes polares da Velocidade e Aceleração

Seja P um ponto móvel sobre um plano e seja OX um eixo escolhido sobre este plano.
O movimento do ponto P em coordenadas polares é expresso pelas equações r = r (t ) e
θ = θ (t ) . A Fig. (19.11) ilustra as variáveis envolvidas.

Vtr
90°
Vr
P
r
VR

utr ur R θ
90°

O x

Figura 19.11 – Representação do vetor velocidade em coordenadas polares.


Como a posição do ponto P é definida como P = O + r pode-se calcular a velocidade
  
 dr
VP fazendo-se VP = (O + r ) =
d
já que O é um ponto fixo. Escrevendo-se o vetor
dt dt
   
posição como r = r ⋅ ur , em que ur é um vetor unitário com mesma direção e sentido de r .
Com esta notação pode-se escrever a velocidade do ponto P como
  
d ( r ⋅ ur ) dr  du
VP = = ur + r r (19.23)
dt dt dt

du r d dR 
Da Fig. (19.11) tem-se = (R − O) = = VR , que é a velocidade do extremo do vetor
dt dt dt
  
unitário ur . Como o ponto R descreve uma circunferência de raio unitário tem-se VR = ω utr ,
 
em que utr é um vetor unitário de direção normal ao vetor posição r . Substituindo-se este
resultado em (19.23) tem-se
 dr  
VP = ur + rω utr (19.24)
dt
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A expressão resultante representa o vetor velocidade em coordenadas polares, no caso de um

 dr 
movimento plano. A componente Vr = ur é chamada de velocidade radial e a componente
dt
 
Vtr = rω utr é chamada de velocidade transversal.
Derivando-se a expressão (19.24) em relação ao tempo tem-se
 2  
 dVP d  dr    d r  dr dur dr  dω  dutr
ap = =  ur + rω utr  = 2 ur + + ω utr + r utr + rω (19.25)
dt dt  dt  dt dt dt dt dt dt

du r  
Como = VR = ω utr , tem-se aplicando raciocínio semelhante que
dt

dutr d dS 
= (S − O) = = VS . Como o ponto S descreve uma circunferência de raio unitário
dt dt dt
 
tem-se VS = −ω ur . Substituindo-se este resultado em (19.25) e operando-se fica

  d 2r 2   dr dω  
a p =  2 − ω r u r +  2 ω + r  utr (19.26)
 dt   dt dt 
 

A expressão (19.26) representa a aceleração em coordenadas polares. A componente

*  d r 2 
2
&
ar = − ω r u r é chamada de aceleração radial e a componente
 dt 2 
 
*  dr dω  &
atr =  2 ω + r  utr é chamada de aceleração transversal.
 dt dt 
Pode-se notar que no caso do movimento circunferencial, as componentes polares da
 
velocidade e aceleração coincidem com as obtidas no Triedro de Frenet: VP = rω utr e
 2  dω    
a p = −ω rur + r utr . Já que neste caso dr dt = 0 , utr coincide com ut e ur com
dt

− un , tomando-se como pólo o ponto O.

19.3.5 Componentes cilíndricas da Velocidade e Aceleração

Seja um ponto P móvel no espaço. Sabe-se que a posição deste ponto pode ser
identificada, num sistema de coordenadas cilíndricas, pelas coordenadas r, θ e z. A
coordenada z é a mesma adotada no sistema de coordenadas retangulares. Adotando-se o

sistema de coordenadas ilustrado na Fig. (19.12) pode-se escrever o vetor posição rp como
    
rp = r ur + z u z , na qual ur e u z são vetores unitários. Derivando-se esta expressão em
relação ao tempo tem-se

  
dr  dur dz  du z
VP = u r + r + uz + z (19.27)
dt dt dt dt
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du z
Como a direção z não é função do tempo tem-se que = 0 , e aplicando-se o mesmo
dt

du r dθ  
raciocínio do item anterior sabe-se que = uθ = ω uθ . Logo, a (19.27) pode ser rescrita
dt dt
como
 dr   dz 
VP = ur + ω r uθ + u z (19.28)
dt dt

uz uθ

P
ur

rp

θ r

Figura 19.12 – Representação da posição instantânea de um ponto P em coordenadas

cilíndricas.

Para se obter a aceleração do ponto P deve-se derivar a (19.28) em relação ao tempo.

Realizando-se esta operação tem-se

2   2 
 d r  dr dur dω  dr  duθ d z  dz du z
a P = 2 ur + + r uθ + ω uθ + ω r + 2 uz + (19.29)
dt dt dt dt dt dt dt dt dt

Aplicando-se os mesmos resultados anteriores pode-se rescrever esta expressão como

2 2
 d r  dr   dr  2  d z
a P = 2 ur + ω uθ + α r uθ + ω uθ − ω r ur + 2 u z (19.30)
dt dt dt dt

Reorganizando-se esta expressão obtém-se

  d 2r 2    dr
2
 d z 
aP =  
− ω r ur +  2 ω + α r uθ + 2 u z (19.31)
 dt 2   dt  dt
 
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19.4 EXERCÍCIO RESOLVIDO

1) No instante em que o carro ilustrado na figura atinge o ponto A, ele tem uma velocidade
de 4 m/s, aumentando a uma taxa constante de 2 m/s2. Determine o tempo necessário para
o carro atingir o ponto B e os módulos de sua velocidade e aceleração neste ponto.

Solução: Admitindo-se que o veículo

execute a trajetória representada em
pontilhado (raio constante) pode-se
calcular a velocidade angular e a
aceleração angular fazendo-se
V 4
ω= = = 0,04 rad/s
R 100
100 m
a 2 2
α= = = 0,02 rad/s
B R 100
A
Como a taxa de aumento da velocidade
é constante, concluí-se que α também é
constante. Logo, pode-se escrever

2 2
(
ω f = ω 0 + 2α θ f − θ 0 )

( ) 2 2
Pelo desenho nota-se que θ f − θ 0 = π , logo ω f = 0,04 + 2 ⋅ 0,02 ⋅ π → ω f = 0,357 rad/s

O tempo para atingir o ponto B é obtido fazendo-se ω f = ω 0 + α t → 0,357 = 0,04 + 0,02 ⋅ t → t = 15,8 s

Para se obter o módulo da velocidade em B faz-se VB = ω f r = 0,357 ⋅ 100 = 35,7 m/s , e para se obter o módulo
da aceleração em B deve-se calcular a aceleração centrípeta neste ponto, ou seja
2 2 2
an = ω f r = 0,357 ⋅ 100 = 12,74 m/s

O módulo da aceleração em B é obtido somando-se vetorialmente a aceleração tangencial e centrípeta

2 2 2
a B = 12,74 + 2 = 12,9 m/s