Estabilidade e Controle de Aeronaves

•Referências Bibliográficas:
•Stevens, B.L., Lewis, F.L., Aircraft Control and Simulation,
John Wiley & Sons, Inc., 1996.
•Etkin, B., Reid, L. D., Dynamics of Flight – Stability and
Control, John Wiley & Sons, Inc., 1996.
•Nelson, R. C., Flight Stability and Automatic Control,
McGraw-Hill International Editions, 1989.
•Roskam, J., Airplane Flight Dynamics and Automatic Flight
Control - Part I & Part II, DARcorporation, 1995.
•Durham, W.C., Aircraft Dynamics & Control, Virginia Poly-
tecnic Institute & State University, 2001
Sistemas de Referência:
Aerodinâmico e do Corpo
Sistemas de Referência
Inercial e do Corpo

x0

y0

z0
Equações Gerais do Movimento
Corpo Rígido


2a Lei do Movimento de Newton – Sistema de Referência Inercial

dp  
Translação :  Fext . , p  mV
dt

dh   
 
Rotação :  M ext . , h  I .
dt
Equações Gerais do Movimento
Corpo Rígido – Relações Cinemáticas
 
dr
Translação : V
dt

d  
Rotação :  f (,  );
dt

   , , ,
T
Posição e Orientação da Aeronave
Posição do CG - Ângulos de Euler

Centro de Massa
(CG)
Trajetória
 Movimento Angular Relativo
Sistema Fixo: O1X1Y1Z1 – Sistema Móvel: oxyz


Seja um vetor arbitrário A com componentes: Ax, Ay e Az no SM
   
A  Ax i  Ay j  Az k
    
dA  dAx  dAy  dAz    di dj dk 
  i j k    Ax  Ay  Az 
dt  dt dt dt   dt dt dt 

Um ponto P com posição r no SM que gira com velocidade 

tem como velocidade angular:

 dr  
V   r
dt
Se r for tomado como os vetores i, j e k respectivamente, então
  
di   dj   dk  
 i,    j, k
dt dt dt
Logo:   
di dj dk  
Ax  Ay  Az  A
dt dt dt
Chamando-se:

dA dAx  dAy  dAx 
 i j k
dt SM dt dt dt

tem-se:
 
dA dA  
   A
dt SF dt SM
Sistemas de Referência
Movimento Longitudinal – Asas Niveladas
Movimento Longitudinal
Forças e Momento de Arfagem

mg
 Movimento Longitudinal
Acelerações – Sistema Aerodinâmico
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 
dV A dV A  
   A  VA
dt dt A
com
 
VA  V 0 0 e  A  0  0 , tem - se
T T

 V   0 0   V   V 
dV A        
 0    0 0 0   0    0 
dt
0    0 0   0   V  
   
Movimento Longitudinal
Forças Externas – Sistema Aerodinâmico

 F cos(   F )  D  mgsin ( ) 

Fext .   0 

A
 Fsin (   F )  L  mg cos( )

Momentos Externos – Sistema da Aeronave

  
M ext .  M aero  M F
B B B

0  0   0 
      
M ext .  M   M F   M  M F 
B
 0   0   0 
Equações do Movimento
Longitudinal
mV  F cos(   F )  D  mgsin( )
mV   Fsin(   F )  L  mg cos( )
  q  
1
I y q  M   V 2 S l Cm  M F
2
H  Vsin( )
x0  V cos( )
Cm  f ( ,  p , q,  , Mach,  F ) 
ql  l
Cm 0  Cm   Cmq  Cm  Cm  p
Ve Ve
Condições de Equilíbrio
Vôo Permanente
 Fe cos( e   F )  De  mgsin ( e )

 Le  mg cos( e )  Fe sin ( e   F )
C  C   C   0
 m0 m m p

com
1
Le   eVe2C L ,e , C L ,e  C L  e  C L  p ,e
2
1
De   eVe C D ,e , C D ,e  C D 0  k1C L ,e  kC L , E
2 2

2
M F ,e  0 (apenas por hipótese)
Objetivo deste Estudo
Após a obtenção das condições de equilíbro.
Estudo do comportamento de uma aeronave:

•Resposta autônoma da aeronave – o que acontece à

aeronave se, mantidos os comandos fixos na condição
de equilíbrio, houver uma perturbação atmosférica, por
exemplo. Estudo da estabilidade.
•Resposta da aeronave a uma atuação dos controle –
resposta em malha aberta. Estudo da pilotagem.
•Sistemas de controle de vôo. Sistemas de aumento de
estabilidade e sistemas automáticos de vôo.
Estudo Simplificado
Oscilação do ângulo de ataque – movimento de período curto

• Hipóteses:
• V permanece constante em módulo, mas não
em direção: V  0
• Equilíbrio: e = 0
• A equação do arrasto é portanto, por
hipótese, constantemente satisfeita.
Equações do Movimento
Período curto
 
1
 mV e   F e sin (   F )   e e S C L  mg cos( )
V 2

 2
 Iy ql l
1 q  Cm 0  Cm   Cmq  Cm  Cm  p
 V 2
S l Ve Ve
 e e
2

  q  
Movimento de Pequenas Perturbações
Equações Linearizadas
  L g  L

  

    p
' 
  Ve Ve Ee  Ve
 q  m   m q  m 
  q  p
   q  

com
1 2 S 1 2 S
L   eVe C L , L   eVe C L
2 m 2 m
1 2 Sl 1 2 Sl
m    eVe Cm , m    eVe Cm
2 Iy 2 Iy
2
1 Sl
mq    eVe Cmq
2 Iy
Movimento de Pequenas Perturbações
Equações Linearizadas
  L g  L

  q       p
' 
  Ve Ve Ee  Ve
q  m   m q  m 
  q  p

Em forma matricial:

  L g    L 

      1      
' 
     Ve Ve Ee      Ve  p
 q    m  m   q 
 m

  q    
Período Curto
Movimento Autônomo
Equação Característica: | sI – A | = 0

 L g 
s     1
V '
 e Ve E e  0
m s  mq

Logo:

 L g   L g 
s   mq 
2
 '
 s  m  mq 
  V  V E'
0

 V e V E
e e   e e e 
Equação característica de um movimento oscilatório com
freqüência natural n e amortecimento reduzido z:

s  2z n s    0
2 2
n

Logo:
 L g 
 n  m  mq   '

 Ve Ve E e 

e L g
mq   '
Ve Ve E e
z 
 L g 
2 m  mq   '

V
 e V E
e e 
Período Curto
Período de Oscilação

2
P
n 1z 2
Logo:

2
P
 g  E L  mqVe  
' 2

m   
e
 2 V E ' 
 e e 
Exemplos
Airbus e Mirage III
Airbus Dados : Ve  150m / s e H e  0m
Obtém  se :
m  120000kg , S  260m 2
Fe  82038 N ,  e  3,92; C L ,e  0,3269
I y  9,72 10 kg m ,
6 2
l  6,608m
1
C D  0,02284; Ee  14,3097; Ee'  14,3783
C D  0,0175  0,05C , 2
L C L  5,05rad
1 1
m  3,6052; mq  1,1804; L  142,575
C L  0,435rad , Cm  1,48rad
1
Logo :
Cm  1,46rad , Cmq  15 s / rad
z  0,4908; n  2,1754rad / s; P  3,315s

Mirage III
Dados : Ve  150m / s e H e  0m
m  7400kg , S  36m 2
Obtém  se :
I y  5 10 4 kg m 2 , l  5,20m Fe  11624 N ,  e  3,76; C L ,e  0,145
C D  0,015  0,4C L2 , C L  2,20rad 1 C D  0,02338; Ee  6,1907; Ee'  6,2565
C L  0,70rad 1 , Cm  0,70rad 1 m  8,8558; mq  0,7293; L  147,75
Cm  0,45rad 1 , Cmq  0,4 s / rad Logo :
z  0,2786; n  3,0954rad / s; P  2,113s
Influências da Altitude e da Velocidade

Airbus
Mirage III
Período Curto
Resposta da Aeronave à Atuação do Profundor
Das equações do movimento, linearizadas em torno do equilíbrio:
  L g  L

  q       p
' 
  Ve Ve Ee  Ve
q  m   m q  m 
  q  p

aplicando-se a transformada de Laplace, obtém-se as funções de transferência:

L L
s  mq   m
 (s) Ve Ve

 p ( s)  L g   L g 
2

s   mq   
' 

s  m  mq   
' 
 Ve Ve Ee   Ve Ve Ee 
 L g  L

sm  m   
' 
 m
q (s)  V V E
e e  Ve
 e

 p ( s)  L g   L g 
s 2   mq    
' 
s  m  m 
q  
' 
 Ve Ve Ee   Ve Ve Ee 
Resposta a entrada degrau unitário
Movimento Fugoidal
Período Longo
Hipótese:
•O ângulo de ataque permanece constante:  = e
•A velocidade de arfagem é nula: q = 0
•Equações do movimento: controle
•Agora, o ângulo de ataque  e o controle propulsivo, d, passam a ser as variáveis de contole

dV
m  F cos(   F )  12 V 2 S C D  mgsin ( )
dt
d
mV  Fsin (   F )  12 V 2 S C L mgcos( )
dt
dH
 Vsin ( )
dt
Atmosfera Padrão
Hipóteses:
•O ar é considerado um gás perfeito:
p   RT, R  287,053 m 2 K 1s 2
•O ar encontra-se em equilíbrio estático:
dp    g dH
•Logo:
dp d dT
 
p  T
•Consequentemente:

d dT  1
   g dH   g dH ,
 T p RT
e
1 d 1  g dT 
H     
 dH T  R dH 
Atmosfera Padrão
Troposfera e Estratosfera:

•Para H <= 11000 m

dT 0,0276632
 6,510 K / m   H  
3

dH T

•Para 11000 m < H <= 20000m:

dT
 0 K / m   H  1,5768810  4.
dH
Condições de Equilíbrio
Vôo Permanente Horizontal
mg  Fe sin ( e   F )  Le

 Fe cos( e   F )  De
•com
1
Le   eVe2C L ,e , C L ,e  C L  e  C L  p ,e
2
1
De   eVe2C D ,e , C D ,e  C D 0  k1C L ,e  kC L2, E
2
•Logo, a tração necessária é dada por:

mg
Fe cos( e   F )  '
Ee
•com
C Le
E 
'
e  tan( e   F )
C De
Modelo Propulsivo
•De uma maneira geral, pode-se escrever que:

  1 para motor alternativo  hélices,

 

 v  0 para turbofan ou motor a jato subsônico e
n
nv n
  1 para motor a jato com pós - queimador
V     
F  d Fe     , 
 Ve    e  0,7  n  0,85 para H  11000
n  1 para H  11000 m
 
d e  1
•Linearizando-se a tração em torno da posição de equilíbrio, tem-se:

F F d V  Ve
F  Fe  Veu  H  Fe d ; u  , H  H  He , d  d 1
V e  e H e Ve

•Logo:


F  Fe  Fe nv u  n  H H  d 
Equações Lineares do Movimento Fugoidal
 D 
u  n  1
g g g g g
u  nv  2  ' '
H H    '
d   '
tan  e   F 
Ve Ee Ve Ee Ve Ve Ee  Ve Ve Ee 
H  V 
e

 2g  g 
tan  e   F u    n  1
g g
    nv  2
 ' '
tan  e   F  H 
 Ve Ve Ee  Ve Ve Ee 
g  D g 
'
tan  e   F d    ' 

Ve Ee  Ve Ve Ee 

•onde
S
D   V 1
2
C D
e e
2

m
•e

C D  k1  2kC Le C L
Equações Lineares do Movimento Fugoidal
Forma Matricial
•O sistema completo que descreve o movimento fugoidal de uma aeronave, em função das
variáveies de controle  (t ) e d (t ) :

u  U u U H U   u  U  U F 
         
H    0 0 Ve   H    0 0  
      d
0      F 
   u H

•onde
U u  nv  2 
g
'
, U H  n   1 g
'
 H , U   
g
,
Ve Ee Ve Ee Ve
g  D g 
UF  '
, U      '
tan  e   
F ,
Ve Ee  Ve Ve Ee 
u 
2g
 nv  2 
g
'
tan  e   F ,  H 
g
 n   1 g
'
tan  e   F ,
Ve Ve Ee Ve Ve Ee
g D g
F  tan  e   F ,   
Ve Ee' Ve Ve Ee'
Movimento Longitudinal Autônomo
•A solução geral do sistema de equações autônomo  (t )  0 e d (t )  0 é :

x  Ae  Be  Ce
s1t s 2t s3t

•onde A, B, C são constantes determinadas pelas condições iniciais e s1, s2, s3, são as tres raízes
da equação característica:
s Uu U H U
0 s  Ve  0
 u  H s
•Desenvolvendo-se o determinante acima, obtém-se:
s 3  A1s 2  A2 s  A3  0
•onde
g
A1  nv  2  '
,
Ve Ee
 2 g  tan  e   F   tan  e   F   g 
A2   g  2   H 1  '
  '
 nv 2  n  H ,
 Ve  Ee  Ee  Ve 
g2
A3  '
nv  2n  H .
Ve Ee
Movimento Longitudinal Autônomo
Exemplos:

Mirage III
m  7400kg , S  36m 2
C D  0,015  0,4C L2 , C L  2,20rad 1

Dados : Ve  200m / s e H e  0m   H  9,6010 5

Obtém  se :
Fe  15591N ,  e  2,122; C L ,e  0,0816
C D e  0,01767; Ee  4,621; Ee'  4,658
A1  0,02106; A2  5,71210 3 ; A3  1,98210 5
Logo :
s2  2
s1  3,50810 3 ;   8,77310 3
 7, 46510 2
 P  2
 84,16 s
s3  7,46510
Retorno ao Equilíbrio
O retorno ao equilíbrio é, portanto, a soma de dois movimentos:
•Um movimento aperiódico da forma: x = e-0,003508 t
•Um movimento sinusoidal amortecido da forma: x = e-0,008773 t cos(0,07465 t)
•ou ainda: x = e-0,008773 t cos(2 t / 84,16)
•O movimento aperiódico conduz a aeronave ao equilíbrio muito lentamente. O desvio inicial
diminui segundo a lei:
t [min] 0 1 2 3 10 20

X 1 0,810 0,656 0,532 0,122 0,015

•O movimento sinusoidal é também pouco amortecido. O desvio inicial segue a lei:

t[s] 0 84,16 168,32 256,48 336,64 420,80

t [períodos] 0 P 2P 3P 4P 5P

X 1 0,478 0,228 0,109 0,052 0,025

Resposta Autônoma
DV = 10 m/s
Influências Paramétricas
Movimento Aperiódico
A raiz real que defini o movimento aperiódico é pequena. Logo, uma boa aproximação desta raiz
seria: g  ( 2n  n )
A3 H  v
s1   
A2  2g 
Ve E  2   H 
'
e
 Ve 
a) Influência das características do motor:

Tipo de sistema propulsivo 2 n  nv

Motor foguete 0

Jato supersônico (c/ pós-queimador) 1

Jato subsônico (s/ pós-queimador) ou 2

Turbofan

Turbopropulsor ou 3
Motor a pistão
Influências Paramétricas
Movimento Aperiódico
b) Influência da altitude e da velocidade:
É impossível separar a influência da altitude e da velocidade, visto que a influência da altitude
s se faz sentir tanto em H quanto na relação Ve Ee.
Influências Paramétricas
Movimento periódico
•As duas raízes imaginárias correspondem a um movimento sinusoidal amortecido da forma:
s2 
  a ib
s3 
•O movimento completo de retorno ao equilíbrio, após uma pertubação, é portanto da forma:

x  Ae s1t  ke a t sin (bt   )

•onde x representa uma das três variáveis, u, H ou , com A, k e  dependentes do desvio inicial.
•Com s1 + 2 a = - A1

s1 s2  s3   s2 s3  A2 ou ainda 2as1  a 2  b 2  A2

•e

•Lembrando que o coeficiente A3 é pequeno e, conformr já visto, s1 = - A3 / A2, tem-se

1  A3 
a   A1 
2  A2 
A3
b 2  A2  2a  a2
A2
Influências Paramétricas
Movimento periódico
•Substituindo-se os valores de A2 e A3 nas expressões de a e b, tem-se:
   
   
g  2n  nv   a g 1   H 
a    n  2 n  2 
2Ve Ee'  2 g     2g 
H v v
2Ve Ee'
 V2 H   V 2  H 
 e   e  n 1
2 2
P 
b  2g 
g  2   H 
 Ve 

a) Influência das características propulsivas

• Como se vê da expressão acima, o tipo do motor não tem, praticamente, influência alguma
sobre o período, visto que nem n ou nv aparecem na sua expressão.
• Com relação ao amortecimento, a, verifica-se que o movimento é mais amortecimento
quando se utiliza motores na ordem seguinte:
• Jato supersônico
• Jato subsônico ou turbofan
• Motor alternativo com hélice
Influências Paramétricas
Movimento periódico
b) Influência da altitude e da velocidade
•O período depende muito pouco da altitude, principalmente para velocidades baixas, visto que
H varia de 10-4 no solo a 1,3 10-4 na tropopause, enquanto que 2g/Ve2 vale 78,5 10-4 a 50 m/s e
4,9 10-4 a 200 m/s. A partir da tropopause, o período não depende mais da altitude.
Influências Paramétricas
Período – Influência da velocidade
•O período de oscilação do movimento fugoidal aumenta com o aumento da velocidade.
•Desprezando-se H em comparação com 2g/Ve2, tem-se que:

 2
P Ve  0,45Ve .
g
•Esta fórmula, que é uma aproximação, fornece resultados bastante válidos para uma primeira
estimativa, com variações da ordem de 10% com relacão ao valor exato.
Influências Paramétricas
Amortecimento – Influência da altitude e da velocidade
•Com relação ao amortecimento do movimento periódico, é difícil de se tirar conclusões claras
quanto à influência da altitude eda velocidade. Somente um cálculo completo permite verificar
tais influências, como mostra a figura abaixo.
Qualidade de Vôo
Classificaçãp das Aeronaves
Qualidade de Vôo
Classificaçãp das Fases de Vôo
Qualidade de Vôo
Classificação dos Níveis de Qualidade de Vôo
Qualidade de Vôo
Escala de Cooper-Harper para avaliação da Qualidade de Vôo
Qualidade de Vôo
Relação entre as Notas da Escala de Cooper-Harper e Níveis de
Qualidade de Vôo
Qualidade de Vôo
Movimento Longitudinal
Qualidade de Vôo
Movimento Longitudinal
Qualidade de Vôo
Movimento Longitudinal
Qualidade de Vôo
Movimento Longitudinal
Contornos de Qualidade de Vôo - Período Curto
Qualidade de Vôo
Movimento Látero-Direcional