MECÂNICA 1

Secção de Mecânica Aplicada - Departamento de Engenharia Mecânica

T E O R I A DO S VE C T O R E S DE S L IZ A N T E S

NOTA PRÉVIA - A teoria dos vectores deslizantes está sempre, implícita ou explicitamente em
causa, quando se estuda o equilíbrio de um sistema de corpos, quer estes estejam em repouso,
quer em movimento. A sua importância é tal que certos autores designam este capítulo por
estática abstracta, querendo significar que embora se trate de vectores, os conceitos nele
introduzidos são imediatamente aplicados em Estática, quando se lida com forças. O
Capitulo seguinte, com que se inicia o estudo da Estática e se aprende a determinar as reacções
devidas às ligações e o tipo de solicitação que se opera num dado ponto do sistema, ilustrará bem
a importância dos conceitos agora apresentados. Mais tarde, na Cinemática e na Dinâmica se
fará uma aplicação intensa dos assuntos aqui tratados. O aluno é assim esclarecido
sobre a importância deste capítulo, que deve tratar c o m o m a i o r c u i d a d o .

1 - M O M E N T O DE UM VECTOR DESLIZANTE R E L A T I V A M E N T E A U M P O N T O

1.1 DEFINIÇÃO

Figura 1 – Como obter o Momento de um vector no ponto O.

Designa-se por momento do vector no ponto O a quantidade vectorial definida por;

⃗ ⎯
⃗ (1)

O ponto relativamente ao qual se considera o momento designa-se por pólo do momento. O

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momento do vector no pólo 0 será pois o produto vectorial do vector posição de um ponto
Ai qualquer do seu suporte pelo vector . Na realidade consideremos em vez de Ai out ro
pont o A’i’ sobre o mesmo suporte. Teremos então:

⎯ ⎯ ⎯⎯ ⎯
′ ⃗ + ′ ⃗ ⃗ (2)

⎯
pois, para este caso, 0pois ′
‖ . Confirma-se assim que o momento de um vector
não se altera quando este translada ao longo do seu suporte; desta propriedade resulta a
designação de vectores deslizantes.
O momento será pois um vector perpendicular ao plano formado pelo suporte do vector e
⎯
pelo pólo 0, cujo sentido e tal que ; ⃗ ⃗ (por esta ordem) formam um triedro directo. O

módulo de será dado por:

| | | || | ℎ sen θ= v i h i (3)

isto é, pelo produto do modulo do vector |v i | pela distância h i do pólo ao seu suporte.
Esta quantidade hi é designada por braço do momento e corresponde à distância mínima entre
a recta de suporte do vector e o pólo.

Num sistema de eixos tri-ortogonais o vector terá por componentes, se

⎯
+ + e
→ ! +" +#
o seguinte conjunto de expressões:
! ' # − "
⃗ $ % $" % & ! − # (4)
# ) "− !

Nesta notação, L é utilizado para designar a componente do momento segundo o

eixo dos xx, M para a componente segundo o eixo dos yy e N para a componente segundo
o eixo dos zz. Trata-se de uma designação que é praticamente universal.

O momento num pólo O de um vector é nulo se:

- 0
⎯
- o suporte do vector passa pelo ponto || ⃗

O momento é uma grandeza diferente da dos vectores que lhe deram origem: a sua
unidade será a dos vectores iniciais multiplicada por um comprimento. Assim, se o
sistema de vectores for const it uí do por forças - equaçã o d e dim ensõ es [M LT - 2 ] e cuja
uni dade é o Newt on - , os seus momentos terão por equação de dimensões [ML2T-2] e por
unidade Newton x metro.

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1.2 - CONCEITO FÍSICO DE MOMENTO

A n e c e ss i d a d e d a e x i s t ê n ci a d e s t a g r a n d e z a é s e nt i d a n o d i a a d i a d e t o d o s
n ó s . Efectivamente na grande maioria dos casos o ponto em que é aplicada a força e a
sua direcção são determinantes para a obtenção dos efeitos procurados. Não basta
aplicar uma força é necessário saber aplicá-la!

Vejamos um caso muito simples, o de um pé de cabra, alavanca muito utilizada por quem
movimenta cargas, constituído por uma barra de ferro, em geral cilíndrica, com a forma
mostrada na figura 2. Vamos supor que a barra contacta com o solo no ponto O.

(a) (b)

Figura 2 – Elevação de uma carga com uma alavanca (pé-de-cabra).

O efeito da força *⃗ depende do seu valor e da distância d (segmento da perpendicular

baixada de 0 à direcção ou recta de suporte de *⃗ ). É evidente que o operador aprecia que
a barra seja comprida, e que a distância d seja tão grande quanto possível.

A modificação da direcção de *⃗ , tal como a que é representada na figura 2 b),

implica um braço d’ da força inferior a d, logo a necessidade de aumentar o seu valor para
obter o mesmo efeito (*⃗ ′ + *⃗ ).

Vejamos agora outro exemplo, o de uma barra OC articulada por uma rótula esférica de centro 0.
Este tipo de ligação permite uma rotação em torno de 0, segundo uma direcção qualquer no
espaço, dentro de um cone que é delimitado pelas suas possibilidades construtivas. Vamos admitir
que a ferrugem colou as duas superfícies, macho e fêmea, da rótula, e que para a fazer mover
aplicamos simultaneamente:

- uma força *⃗, , paralela a OX, com o braço h1

- uma força *⃗- , paralela a OY, com o braço h2

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*⃗, tenderá a fazer a rótula rodar em torno de OY; o momento tem o sentido positivo do eixo dos
yy e por valor , *, ℎ, . Do mesmo modo a força *⃗- obrigará a rótula a rodar em torno do eixo
OX; o momento - *- ℎ- .

A soma dos dois momentos será ⃗, + ⃗- ⃗. Se o valor de ⃗ for suficiente, a rótula desloca-se

com uma rotação em torno de um eixo com a direcção de ⃗ . A observação de muitos factos
análogos a estes dois levou os físicos a modelar matematicamente o momento de uma força
relativamente a um ponto por um produto vectorial, tal como já vimos.

Figura 3 – Momentos aplicados a uma rótula esférica

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1.3 – MOMENTO DE UM VECTOR RELATIVAMENTE A UM EIXO

Designa-se por eixo uma recta orientada, isto é, uma recta em que se consideram os dois sentidos,
o positivo e o negativo. O sentido positivo é o arbitrado para o respectivo versor que define o eixo.
Seja então .⃗ o versor definidor do eixo e um vector deslizante, que tem para suporte outra recta
qualquer. Seja um ponto arbitrário do vector e O representa um ponto qualquer do eixo. Por
definição o momento de relativamente ao eixo é dado por;

Figura 4 – Mudança do pólo do momento de O para O’

⃗ . .⃗ ⎯
⃗ . .⃗ (5)

Trata-se de uma quantidade escalar, algébrica. É a projecção sobre o eixo do momento do vector
relativamente a um ponto qualquer desse eixo. A grandeza obtida é efectivamente independente
do ponto escolhido sobre o eixo. Para o demonstrar vejamos o que se passa quando se considera
outro ponto O’ sobre o eixo.

⃗ ′ . .⃗ ⎯ ⎯ ⎯
′ ⃗ . .⃗ ′ + ⃗ . .⃗
⎯ ⎯
′ ⃗ . .⃗ + ⃗ . .⃗
⎯ ⃗ . .⃗12 ⎯
⃗ . .⃗ ′ ⃗ . .⃗ 0 (6)

Vemos assim que se o vector e o eixo são concorrentes o momento do vector relativamente ao
eixo será nulo.
1.4 – SIGNIFICADO FÍSICO DO MOMENTO AXIAL

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O momento de uma força relativamente a um eixo traduz a capacidade criada por essa força
para fazer rodar o corpo em torno desse eixo. Analisemos, por exemplo, a abertura de uma porta,
como se representa na Figura 5.

Figura 5 – Como gerar o Momento para abrir uma porta.

Aplique-se no puxador, ponto D, uma força *⃗, , perpendicular ao plano da porta. Seja E o ponto
do eixo AB, pé da perpendicular baixada por D, ponto sobre o puxador. Consideremos, para

facilitar, este ponto no cálculo do momento axial, calculando aí o momento de *⃗, e projectando-
o depois sobre AB.

O momento de *⃗, em E terá a direcção de AB e projecta-se em verdadeira grandeza; o seu valor

é *, . 3 (d=DE). O momento axial de *⃗, segundo AB será pois *, . 3 e é o responsável pela abertura
da porta. Vemos também que não há qualquer interesse em forçar o puxador para qualquer outra

direcção (para baixo ou para cima, por exemplo) aplicando-lhe uma componente *⃗- ou para

direita ou esquerda, aplicando uma componente *⃗4 . Estas dariam em E, ou em qualquer outro
ponto do eixo, momentos perpendiculares ao plano da porta, isto é, perpendiculares ao eixo AB.
O efeito destes momentos, como será visto mais tarde, será o de contribuir para as reacções de
apoio nas dobradiças A e B sem qualquer consequência prática útil, no que diz respeito à
movimentação da porta em torno do seu eixo, único movimento possível sem a danificar. Como

se pode concluir o aparecimento das duas forças *⃗- e *⃗4 em nada facilitaria a tarefa de abrir a
porta embora acrescentassem reacções suplementares nas dobradiças que a suportam. Assim,
se as três forças fossem simultaneamente aplicadas à porta, o seu efeito sobre a rotação será

Vasco Sá, Mário Vaz 29/6

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traduzido pelo momento axial de *⃗, + *⃗- + *⃗4 *⃗ . Para este momento não contribuem as
forças *⃗- , paralela ao eixo, nem *⃗4 , perpendicular.

1.2 – MOMENTO DE UM SISTEMA DE VECTORES RELATIVAMENTE A UM PONTO

1.2.1 – DEFINIÇÃO

Seja um sistema de vectores qualquer, ⃗, , ⃗- , . . . ⃗ , . . . ⃗6 , cujas rectas de suporte contêm,

respectivamente, os pontos ,, -, . . . ,... 6. De agora em diante este sistema de vectores será
representado pela seguinte notação ∑6:,8 , 9 ou 8 , 9. O sistema é descrito pela definição
de todos os vectores que o compõem. Chamamos momento de um sistema de vectores 8 , 9
relativamente ao ponto O, pólo do momento, à soma vectorial, nesse ponto, de todos os
momentos dos vectores que integram o sistema, isto é;

v1

A1 Ai
v2
Az
vi
An

vn
Mo

V = v i

0
Figura 6 – Momento de um sistema de vectores no ponto O.
⃗ ⎯
∑6:, ⃗ (7)

Esta notação tem o significado de uma soma de momentos em O de todos os vectores, desde 1
até n, que também poderá ser representada por extenso da seguinte forma;

⃗ ⎯ ⎯ ⎯ ⎯
, ⃗, + - ⃗- +. . . + ⃗ +. . . + 6 ⃗6 (8)

O momento de qualquer vector será um vector que contém o ponto O. Desta forma teremos
em O um conjunto de vectores concorrentes a que aplicamos sucessivamente a regra do
paralelogramo até obtermos o vector soma de todos eles. As componentes do vector momento
poderão ainda ser caracterizadas pelas expressões;

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' ∑6:, ' ∑6:,8 # − " 9

∑6:, ∑6:,8 ! − # 9 (9)
) ∑6:, ) ∑6:,8 " − ! 9

1.2.2 – MUDANÇA DE PÓLO DO MOMENTO

Vejamos a relação que existe entre o momento de um sistema de vectores deslizantes num
⎯
pólo O e o momento ; do mesmo sistema noutro pólo O’. Para um vector qualquer do sistema,
, teremos;

⎯ ⎯ ⎯ ⎯ ⎯
⃗ ; ′ ⃗ mas ′ ′+ donde ⃗ ′ ⃗ + ′ ⃗ (10)

O segundo termo da expressão, ′ ⃗ , corresponde ao momento do vector , tomado em O,

relativamente ao pólo O’.

M o'
Mo

V
0' 0 x V
0'

Mo
V

Figura 7 – Mudança do pólo do momento.

Para passarmos ao momento do sistema no pólo O’ temos de repetir esta operação para todos
os seus vectores. Assim, acabamos por tirar pelo ponto O vectores equipolentes a todos os
vectores do sistema e temos então um sistema de vectores livres, concorrentes, que terão por
soma vectorial um vector =⃗ , designado por vector principal do sistema. Este vector será então
obtido por;

=⃗ ∑6:, ⃗ (11)

Pela forma como é obtido pode concluir-se que este vector, dito principal, é o mesmo em
qualquer ponto do espaço. Trata-se pois de um vector livre e de um invariante vectorial. O
momento do sistema 8 , 9 no ponto O’ será agora calculado pela seguinte expressão;

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⃗ ⎯ ⎯ ⃗ + ⎯′ ⃗ + ⎯′
′ ∑6:, ⃗ + ∑6:, ′ ⃗ ∑6:, ⃗ =⃗ (12)

Esta expressão permite-nos concluir que conhecidos os vectores principal =⃗ e momento do sistema

num ponto O, , podemos determinar o valor do momento do sistema em qualquer ponto O’ do

espaço. Assim, o momento num ponto O’ é igual ao momento num ponto O somado
vectorialmente com o momento em O’ do vector principal tomado em O.

Aos elementos =⃗ e num ponto O qualquer dá-se a designação de elementos de redução ou

coordenadas vectoriais do sistema de vectores deslizantes 8 , 9 no ponto O.
Concluímos daqui que cada ponto do espaço tem as suas coordenadas vectoriais distintas, mas
contudo o vector =⃗ é o mesmo em todos os pontos e, como já foi dito, é um invariante do sistema
8 , 9. A igualdade
⎯ ⎯ ⎯
∑6:, ′ ⃗ ′ ∑6:, ⃗ ′ =⃗ (13)

Traduz o teorema de Varignon1 que retomaremos mais à frente.

1.2.3 – PROPRIEDADE PROJECTIVA DO CAMPO DE MOMENTOS

Na física apresentam-se muitas vezes grandezas, escalares ou vectoriais, cuja variação é contínua,
assumindo valores distintos nos diferentes pontos de uma região, finita ou infinita, e tal que existe
uma relação bi-univoca entre a posição do ponto e o valor da grandeza. Designa-se
genericamente por campo esta região do espaço que verifica estas regras. São exemplo do que
acaba de se afirmar o campo gravítico e o campo eléctrico. Seja então E um conjunto de pontos
tal que a cada ponto P corresponde um vector T dependendo de P e tendo a sua origem P; o
vector T é assim uma função do ponto P definido no conjunto E. Designemos por T(P) esta função
e seja Q a extremidade do vector T.

PQ=T(P)=T (14)

1Pierre Varignon, matemático francês, nasceu em 1654 em Caen e morreu em Paris no ano de 1722. Em 1688, demonstrou
a regra de decomposição de forças concorrentes enunciada por Simon Stevin.

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MP
Mo

P0 x V
P

Mo

0
Figura 8 – Propriedade projectiva de um campo de momentos.

Dizemos então que existe um campo de vectores definido sobre o conjunto E. Pode ainda
associar-se a um sistema de vectores deslizantes o seu campo de momentos resultantes, cuja lei
de variação com P é conhecida;

⃗> ⃗? + @⎯ =⃗ (15)

⎯
Vamos agora verificar as projecções dos momentos e > do sistema 8 , 9 sobre a direcção
OP definida por estes dois pontos.

⎯⎯
⃗> . ⎯@ ⃗? . ⎯@ + 8@ ⎯
=⃗9. @ (16)

mas,
⎯⎯ ⎯
8@ =⃗9. @ 0 (17)
Pelo que se pode concluir que,

⃗> . ⎯@ ⃗? . ⎯@ (18)

Vemos assim que a projecção do momento de um sistema de vectores deslizantes sobre um eixo
é independente do ponto do eixo em relação ao qual se considera o momento. Esta propriedade
é designada por propriedade projectiva.
Um campo de vectores que obedeça à propriedade projectiva é um campo de momentos,
teorema de Delassus.

1.2.4-MOMENTO DE UM SISTEMA DE VECTORES EM RELAÇÃO A UM EIXO

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O Momento de um sistema de vectores deslizantes (Ai, vi) relativamente a um eixo 00', de versor u,
será dado por;
⎯
∑6:, =⃗ . .⃗ (19)

Do número anterior se constata imediatamente que o momento do sistema de

vectores relativamente a um eixo é independente do ponto do eixo em que é calculado.

1 . 2. 5 - I N V A R I A N T E E SC A L A R

Designa-se por invariante escalar do sistema de vectores deslizantes 8 , 9 o produto

escalar do vector principal pelo momento do sistema num pólo qualquer. Este produto
escalar é const a nt e e i ndependent e d o po nt o do espaço em q ue é calculado. É o

i nv aria nt e esca lar - designado por I - do sistema de vectores deslizantes.

Efectivamente multiplicando escalarmente ambos os membros da relação (12) por V teremos;

⎯
⃗ ′ . =⃗ ⃑ ′ . =⃗ + ′ =⃗. =⃗ (20)
mas
⎯
′ =⃗. =⃗ 0

logo

⃗ ′ . =⃗ ⃑ ′ . =⃗ B (21)

Isto diz-nos que a projecção do momento do sistema na direcção do vector principal

é constante

. =. C2 D BD 8=, 9 (22)

Vemos assim que o módulo de M é dado por;

E
(23)
F.G H I

M será mínimo quando α=0, isto é, nos pontos em que a direcção do momento é a do
vector principal.

O eixo, lugar geométrico dos pontos para os quais a direcção de M coincide com a de V
e M é o mínimo, é designado por eixo central do sistema. Deduziremos no parágrafo

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1.5 a sua equação.

1.3 - BINARIO OU CONJUGADO

1.3.1 - DEFINIÇÃO E CONCEITO FÍSICO

Designa-se por binário ou conjugado o conjunto formado por dois vectores paralelos,
iguais e opostos. É fácil verificar que um binário gera um campo de momentos uniforme. Na
realidade aplicando a formula (12) do campo de momentos gerado por um sistema de
vectores temos;

=⃗ ⃗, − ⃗, 0 (o vector principal de um conjugado é nulo)

⃑> ⃗ + @⎯ =⃗ ⃗ 12 @⎯ =⃗ 0

o que nos diz que o momento gerado por um binário é o mesmo em todos os pontos. A
demonstração desta propriedade pode ser feita directamente. Sejam v 1 e -v I os dois
vectores, iguais e opostos, que definem o binário. O seu momento, no ponto O será dado por

⃗ ⎯ ⎯ ⎯
⃗, + J 8− ⃗, 9 J ⃑, (24)

o q u e p r o v a q u e o m o m e n t o d o c o n j u g a d o é independent e do pont o em que

é considerado. Como B e A são pontos do plano definido pelos dois vectores, o
momento será pois um vector perpendicular ao plano do binário e terá por grandeza

|J |. , ,. ℎ (25)

isto é, é igual ao produto do modulo do vector pelo b r a ç o d o c o n j u g a d o , s e g m e nt o

d a n o r m a l c o m u m com pre e nd id o e nt re o s d oi s s up ort es d os v e ct ore s componentes.

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Z A
v1

h
θ

B v1

0
Y
X

Figura 9 – Como calcular o Momento de um binário.

Um binário tem uma individualidade física bem v incada. Enqua nt o uma f orça
a pli cada a um corpo pode provocar simultaneamente acções de translação e de
rotação, um binário provoca exclusivamente uma rotação.
Há uma infinidade de conjugados ou binários para um dado momento M. Na realidade todos
eles têm de estar num plano perpendicular a M, ter um módulo v1 t a l q u e v 1 . h = M ( h é o
b r a ç o d o b i n á r i o) e u m sent id o obede cendo a qualquer uma das reg ras
a n t e r i o r m e n t e enunciadas, a figura 10 elucida este princípio.

− V1
h
V1
h/ 2

2V 1
− 2V 1

V1
− V1

Figura 10 – Diferentes formas de gerar o mesmo binário.

1.3.2 - COMPOSIÇÃO DE BINÁRIOS

Um sistema de binários equivale a um só binário cujo momento é a soma dos momentos dos

Vasco Sá, Mário Vaz 29/13

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binários componentes. Um sistema de binários tem um vector principal nulo e o campo

de momentos por ele gerado é uniforme, como já vimos anteriormente.

1.4- TORSORES

1.4.1 - CONCEITO DE TORSOR

Na sua acepção mais geral um torsor é um sistema 8 , 9 de vectores deslizantes. Vimos, que
dado um sist ema de vect ores de slizant es, se co nhecermos o se u v ect or principal V e
o seu momento Mo num pólo O, sabemos determinar o momento Mp do sistema no ut ro p o nt o
q ual q ue r P . P od e m o s e nt ão dei xa r de t rab al har c o m o s ist em a de v e ct or es
deslizantes, definido pela totalidade dos seus vectores, para o caracterizar apenas por
este ente vectorial, constituído pelo vector principal V, invariante no espaço, e o momento Mo
num p ó l o 0 .
A este conjunto de dois vectores - V e M o - dá-se também á designação do torsor. Como
já dissemos V e Mo são também designados como elementos de redução ou coordenadas
vectoriais do sistema de vectores deslizantes no ponto 0.
De assinalar que certos autores reservam a designação de torsor para o conjunto formado
pelo vector V e um binário cujo plano é perpendicular a V. Associam assim a definição de torsor
a definição de eixo central do sistema de vectores deslizantes.
Nós utilizaremos no curso a palavra torsor associada ao ente vectorial composto pelo vector
principal V e M o , que caracterizam de uma forma condensada todo um sistema de
vectores deslizantes.

1 . 4. 2 - S I G N I F I C A D O F Í S I C O D O S EL E M E N T O S D E R E D U Ç Ã O

A análise do comportamento dos sistemas mecânicos, em repouso ou em movimento,

passa sempre pela teoria dos torsores ou dos vectores deslizantes, quer as pessoas tenham
ou não plena consciência do facto. Vimos que o efeito mecânico de uma força não depende
apenas do seu valor, direcção e sentido, mas também e sobretudo da sua posição relativamente
a pontos ou a eixos definidos nos corpos.
Analisemos brevemente a desmontagem de um pneu duma viatura automóvel.
Em geral aplicamos no ponto extremo de uma chave de bocas (ponto B) uma força F.
Vamos supô-la com a direcção vertical.
Esta força F provoca de imediato dois efeitos

Vasco Sá, Mário Vaz 29/14

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- subida do carro do lado do pneu em causa

- rotação da porca, se o momento aplicado for suficiente.
O primeiro efeito é de responsabilidade da força F e o segundo do seu momento, K

JxF di x Fj Fd k, com a direcção do eixo do parafuso. * e MK *3 k não são mais do

que elementos de redução da força F em A.

y
d
a
F
F dF k
+ +
b A
A B
O x

(a ) (b)
M 'g

Figura 11 – Cálculo dos elementos de redução.

Mas há eventualmente outro efeito que se nota, sobretudo se o parafuso opõe grande momento
resistente à sua rotação, superior ao momento oposto pelo atrito à rotação do pneu. Pode então
acontecer que o pneu rode e o carro consequentemente recue. Analisemos então o que se passa
no ponto 0 do eixo de rotação do pneu.

F (d + a )Fk - F’ F’
O
(
Rn = − F − M' g )
(c ) Rn = −(M' g) (d )
µRn µRn

Figura 12 – Elementos de redução no centro da roda obtidos com uma chave de um c) e dois
braços d).

A força F transmitida pela porca ao parafuso, transmite-se em verdadeira grandeza em 0 (é o

vector principal). É ao eixo que estão ligadas as molas da suspensão e onde se descarrega parte
do peso do carro M´g, e é pois através da ligação pneu-eixo que por aplicação da força F se
materializa a subida do carro. O momento de F em 0 é por definição JxF 83 + T9 x Fj
*83 + T9 kou pela fórmula (12).

Vasco Sá, Mário Vaz 29/15

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No caso vertente, as duas vias dão o mesmo trabalho. No entanto, se em vez de uma única força
F, tivéssemos várias, resultaria mais cómodo utilizar a fórmula 12. Este momento não ocasiona a
rotação do pneu enquanto o seu valor for inferior ao momento máximo que a força de atrito é
capaz de se opor, isto é, enquanto se verificar a condição *83 + T9<UV6 W em que r é o raio do
pneu e U o coeficiente de atrito pneu-solo.
Esta força UV6 é responsável pelo eventual recuo do carro. Daí que a mudança de pneus seja
feita com o travão de mão actuante e se calce o carro (com pedras ou outro meio equivalente).
Se em vez de uma chave de bocas usamos uma chave de cruzeta (dois braços), e se as forças
aplicadas no seu extremo forem iguais e de sinais contrários, então o vector principal é nulo e o
momento do conjugado, assim formado, será o mesmo em todos os pontos . Assim K X, eo
momento disponível para desapertar o parafuso é o mesmo que pode fazer rodar o pneu. Não
há qualquer tendência para levantar o carro e a reacção normal neste caso é maior, e com ela
o valor do momento da força de atrito que se opõe à rotação do pneu. Daí se poder inferir que
seja menor a tendência para rodar o pneu e consequentemente fazer recuar o carro.
No ponto 1.4.6 demonstraremos analiticamente a equivalência de um sistema de vectores
deslizantes a um sistema formado por um vector e um conjugado (ou um vector e um momento).

1.4.3 – INVARIANTES DE UM TORSOR

A um sistema de vectores deslizantes, como já explicamos, podemos associar um vector principal

V e o momento X num ponto 0, que o caracterizam inteiramente.
Chamamos invariantes de um torsor a grandezas vectoriais ou escalares de V e (ou) X que são
independentes do ponto em relação do qual são considerados, isto é, que têm o mesmo valor
em todos os pontos do espaço.
O próprio vector principal V é um invariante vectorial e Y Z. [\ , produto escalar do vector
principal pelo momento, é um invariante escalar.
A partir destes dois invariantes podemos definir outros invariantes – ditos invariantes derivados.
Alguns deles aparecerão na sequência de demonstrações de propriedades importantes dos
torsores que apresentaremos a seguir.

1.4.4 – IGUALDADE OU EQUIVALÊNCIA DE TORSORES

Dois torsores dizem-se iguais ou equivalentes quando têm as mesmas coordenadas vectoriais num
ponto qualquer. Uma tal igualdade implica, segundo a expressão (12), a igualdade em todos os
outros pontos. Sejam então dois sistemas de vectores

Vasco Sá, Mário Vaz 29/16

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] 8 , 9 i 1,2,...,n S' 8A'j,vj9 j 1,2,...,m ,

cujos elementos de redução num ponto 0 são respectivamente 8=, X9 e 8=′, ′X 9. Por hipótese
temos
= =´ X ′X
Os vectores V e V’ são vectores livres e a igualdade mantém-se para todos os pontos do espaço.
Se calcularmos agora os novos momentos dos dois torsores num ponto P teremos;

> X + @0 x V
M'> ′X + @0 x V'

mas como = V' e MX M'X teremos, finalmente > ′> (26)

O conceito de equivalência de sistema de vectores é extremamente importante em toda a
Mecânica; sistemas equivalentes de forças produzem os mesmos efeitos nos corpos.

1.4.5 – TORSOR EQUIVALENTE A ZERO OU TORSOR NULO

Um torsor diz-se nulo quando as suas coordenadas são ambas nulas. É evidente que se um torsor
é nulo num ponto é nulo em qualquer outro ponto. Veremos no próximo capítulo que o equilíbrio
estático de um sistema de corpos implica que seja nulo o torsor das forças exteriores que sobre ele
actua.

1.4.6 – ADIÇÃO DE TORSORES

Se tivermos vários torsores, cujas coordenadas num dado ponto 0, arbitrário, são
8= , , ,
X 9, 8=
-
, -
X 9, . . . 8=
6
, 6
X 9, a sua soma, por definição, é o torsor de coordenadas em 0 dadas
por
= = , + = - +. . . += 6

X X
,
+ X
-
+. . . + X
6
(27 e 28)

1.4.7 – TEOREMA
É condição necessária e suficiente, para que dois torsores 8=, X9 e 8W,NX 9 sejam iguais, que os
seus momentos sejam iguais, dois a dois, em três pontos não colineares.

A condição é necessária
Se os dois torsores são iguais, temos, num ponto 0
V = W e M0 = N0

Vasco Sá, Mário Vaz 29/17

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e os seus momentos serão iguais em qualquer outro ponto.

A condição é suficiente
Sejam os pontos 0, , 0- , 04 , não colineares e os respectivos momentos nesses pontos.

Por hipótese , ),
- )-
4 )4 mas - , + 0- 0, x V
)- ), + 0- 0, x W
pelo que subtraindo membro a membro, teremos 0- 0, x 8V-W9 0
Do mesmo modo 4 , + 04 0, x V
)4 ), + 04 0, x W
e 04 0, x 8V-W9 0 (29)

Os produtos vectoriais só são nulos se os vectores são paralelos ou um deles é nulo; como V-W não
pode ser simultaneamente paralelo a 04 0, e 0- 0, , devemos ter

=−j 0eV j (30)

Os dois sistemas, como têm os mesmos elementos de redução num ponto, pelo que serão
equivalentes.

1.4.8 – TEOREMA

Um sistema de vectores deslizantes cujo invariante escalar é diferente de zero é equivalente a um

sistema formado por um vector e um conjugado.

Para demonstrar este teorema partimos dos dois invariantes fundamentais, V e I. Sejam então V e

X os elementos de redução do sistema no ponto 0 , como se representa na figura 13.

O momento X num ponto 0 pode ser decomposto em duas componentes (fig.13 b) ).

a) uma segundo a direcção de = ⇒ ℎ=

b) outra perpendicular a = ⇒ ′X
Então X ℎ= + ′X (31)
com
′X . = 0 (32)

e B X. = 8 ′X + ℎ=9. = ℎ= - (33)

Vasco Sá, Mário Vaz 29/18

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Esta igualdade determina-nos h, que é uma quantidade escalar invariante na medida em que
resulta do quociente de duas quantidades invariantes.
Mo Mo

V V

M 'o hV

0 0 M o = M ' o + hV
a) b)
α plano α ⊥ M 'o

Figura 13 - Elementos de redução de um campo de vectores num ponto

Podemos agora determinar um vector deslizante AB, tal que seja equivalente ao torsor constituído
por V e ′X . Os elementos de redução de AB em 0 terão necessariamente de ser
J =
x AB M'X (34 e 35)

AO é perpendicular a ′X . Tomemos a direcção de V para o eixo dos xx e a direcção de ′X para

o eixo dos yy; o plano OAB será o plano Oxz.
Temos
J =
′X ′X
+ (36)

Então xV 8xi + zk9 x Vi zVj M'X (37)

n′o
Esta equação determina-nos
F
(38)

Este valor z é a distância do suporte de AB ao ponto 0. O vector AB está assim completamente

definido; só há uma recta, paralela a V e que dista z de 0 que serve para seu suporte.
y x
P
y
M 'o B
x Z=
B V

A
hV
c z
A d)
0
G
z
c) F E
OA, AB ∈ α β
D
planoβ ∋ 0Z ,0Y

Vasco Sá, Mário Vaz 29/19

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Figura 14 - Elementos de redução de um campo de vectores num ponto

Vamos agora escrever a equação vectorial da recta suporte AB, escrevendo a equação do
vector posição do seu ponto P OP = OC + CP

Façamos p@ q= em que q é um parâmetro adimensional que varia entre −∞ e + ∞

Então teremos;
n′o F
1 + q= x j + qVi x M'X + q=
F Fr
(39)

Neste momento o torsor constituído por AB e por hV é equivalente ao torsor inicial, constituído por
Ve X.

Podemos agora considerar um conjunto de vectores DE, FG de momento hV, porque existem
sempre quatro pontos tais que

st + *u 0
0s x DE x 0F x FG FD x DE hVi (40)

Vimos no ponto 1.3.1, que podemos encontrar, de uma infinidade de maneiras, três pontos D, E e
F tais que esta relação seja satisfeita. Os dois vectores do conjunto têm de estar num plano
perpendicular a V.
O sistema de vectores, constituído pelo vector AB e este conjugado, como se representa na fig.
14 d), é equivalente ao sistema de vectores deslizantes dado, pois têm os mesmos elementos de
redução em 0, ou seja, o mesmo vector principal V e o mesmo momento X , pois

X ′X + ℎ= x AB + hV
A recta AB é o eixo central do sistema; em qualquer ponto P desta recta os elementos de redução
8=, > ℎ=9 têm a mesma direcção.

1.5 – EQUAÇÃO DO EIXO CENTRAL

O eixo central sendo o lugar geométrico dos pontos em que M é paralelo a V, teremos, que nesses
pontos

∗ ℎ= ( ∗ - valor de M nos pontos do eixo central) (41)

Para termos o valor do parâmetro h basta-nos multiplicar escalarmente ambos os membros da

equação anterior por V

Vasco Sá, Mário Vaz 29/20

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E
∗. = ℎ= - B donde ℎ Fr
E
∗ =
Fr
e (42)

Já sabemos a direcção do eixo central, que é a de V; para o definirmos basta agora determinar
um dos seus pontos 0’. Devemos ter então
E
X′ ∗ X + 0′0 x V =
Fr
(43)

O que dará o seguinte sistema de equações, considerando O como origem do sistema de eixos

− ! B
8', , )9 + {− { &" & 8 , , 9
− =-
#
ou ainda

|}~•€•‚ n}•ƒ€„• …}„‚€~ƒ E

ƒ ‚ • Fr
(44)

Vejamos outra maneira de obter a expressão vectorial do eixo central. Procuremos um ponto O’
do eixo central * . Para isso consideremos um plano perpendicular a V em O. No ponto O’,
intersecção do plano com o eixo central, teremos como se pode ver na fig. 15

α ⊥V
α ∈ 00 '
0 ' ∈ eixo central α

Mo 0

V 0'

M 'o

Figura 15 – Determinação do eixo central.

= x M* V x M0' 0
ou

=x‡ X + 0′0 x Vˆ = x MX + = x 80'0 x V9 = x MX + = - 0′0 − =. 0′0=

mas
=. 0′0= 0 pois = ⊥ 0′0
F x Mo
donde 00′
Fr
(45)

Vasco Sá, Mário Vaz 29/21

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Este valor 00’ é idêntico ao valor 0C da equação (39). Efectivamente

= x MX =x8 0' + ℎ= 9 = x M0'
=- =- =-
A equação vectorial dos pontos P do eixo central será então dado por
F x M0'
@ q= + Fr
(46)

1.6 – REDUÇÃO DE TORSORES

O valor do invariante escalar B X . = esclarece-nos imediatamente sobre a equivalência do

sistema de vectores 8 , 9 a outro mais simples.

Assim se:

1.6.1 - I 0

Podemos ter três casos:

1.6.1.1 - = 0 O sistema é equivalente a zero

MX 0

1.6.1.2 - V 0 O sistema é equivalente a um binário ou conjugado. Neste

MX ≠ 0
caso não tem sentido falar de eixo central. O campo de
momento criado é uniforme.

1.6.1.3 - V ≠ 0 O sistema é equivalente a um vector único. Nos pontos do eixo

MX 0
central o momento é nulo, fora deste eixo o momento é
perpendicular a V. Reserva-se a designação de resultante de
ou
um sistema de vectores deslizantes a este vector único,
equivalente ao sistema; é um vector deslizante, equipolente ao
MX ⊥ = vector principal, que tem para suporte o eixo central.

1.6.2 - I ≠ 0 Terá de ser ≠ 0 V ≠ 0 em todos os pontos do espaço. O

sistema 8 , = 9 reduz-se num ponto qualquer a um vector e um
momento. Nos pontos do eixo central o momento não é nulo,
e tem o seu valor mínimo.

1.7 – SISTEMAS PARTICULARMENTE REDUTÍVEIS

Devido à sua importância técnica neste capítulo vamos tratar dos sistemas constituídos por:
- vectores deslizantes concorrentes, complanares ou não,
- vectores deslizantes paralelos, complanares ou não,

Vasco Sá, Mário Vaz 29/22

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- vectores deslizantes complanares,

que são sempre particularmente redutíveis. Não devemos no entanto ficar com a ideia que
apenas estes sistemas são particularmente redutíveis; na acepção mais geral serão
particularmente redutíveis todos os sistemas para os quais o invariante escalar é nulo.

1.7.1 – VECTORES CONCORRENTES. TEOREMA DE VARIGNON

Um sistema de vectores concorrentes, é, como sabemos, constituído por uma série de

vectores cujos suportes passam todos por um mesmo ponto 0. A soma vectorial destes vectores é
a resultante do sistema; esta resultante é equivalente a todo o sistema. Na realidade no ponto 0
temos

X 0 V ∑6:, (47)

O momento noutro 0’ do espaço será dado por

X′ ∑6:,80′ xv 9 X + 0′0 x V 0'0 x V (48)

donde o enunciado do teorema de Varignon:

“O momento da resultante de um sistema de vectores concorrentes é igual à soma dos momentos
dos vectores componentes”
Um sistema de vectores concorrentes é então equivalente a um vector único ou a zero.

1.7.2 – SISTEMA DE VECTORES PARALELOS

Um sistema de vectores paralelos pode ser equivalente a

- um vector único
- um conjugado
- zero
Se designarmos por u o vector unitário da direcção dos vectores paralelos podemos dar a estes a
representação .

Vasco Sá, Mário Vaz 29/23

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V2
V1 Ak
u Vi
Vn
A2
A1 Vk
Ai
An

x
Figura 16 – Sistema de vectores paralelos.

O vector principal será então dado por:

6 6

= • . .•
:, :,

O momento no ponto 0 do espaço será dado por

6 6

? •0 v. • 0 .
:, :,

Todos estes vectores estarão num plano perpendicular a u, logo X ⊥ =eI 0.

Um tal sistema de vectores é portanto particularmente redutível. Vejamos os casos possíveis

O sistema é equivalente a zero = 0

X′ 0

O sistema é equivalente a um conjugado = 0

X′ ≠0

Nos pontos do eixo central =≠0

X′ 0

Fora do eixo central 2. M0' ⊥ =

O sistema é equivalente a um vector único, como era de esperar pelo facto de um sistema de
vectores paralelos ser um caso particular de um sistema de vectores concorrentes, em que o ponto
de concorrência se encontra infinito.

Vasco Sá, Mário Vaz 29/24

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A posição de um ponto 0’ que pertence encontra-se pela equação.

X′ 0 MX + 0′0 x V 0
Tem interesse analisar o caso de dois vectores paralelos, o que nos proporcionará um bom
exemplo de determinação da resultante e simultaneamente do eixo central, já que nos casos em
que B 0 = ≠ 0 a resultante é o vector principal considerado num eixo único, bem definido no
espaço, que é o eixo central.

Vamos considerar em primeiro lugar dois consequentemente a posição do eixo

vectores paralelos com o mesmo sentido central (fig. 17 c)).
= , + - ≠0
O ponto 0’, do eixo central, tem de
pertencer ao espaço plano compreendido
entre os suportes de , e v- , por só aí os R = v1 + v 2
respectivos momentos serem de sinais
v1
contrários.
Fazendo 0′ −T e 0'B bi teremos
0′ x v, + 0′J x v-
v2
X′ (a )
8−T , + ’ -9 0
a b
A 0' B

“” •
T , ’ - ou
“r –
donde
B C = v1 C
Uma construção gráfica (fig. 17 a) e b)) dá- AD = −v2 ∆ ∆
0 ' CB ≈ 0 ' AD
nos imediatamente a posição de 0’. Trocam- BC 0' B
=
A AD 0' A

(b )
se os dois vectores de suporte e inverte-se o 0'
ou
B
v1 b
sentido do menor; o traço com AB da recta D =
v2 a
definida pelos extremos dos dois vectores – C C
v'1
e D – dá-nos 0’. R' = v '1 + v ' 2
B C = v '1
Se os dois vectores paralelos são de sinais
D
contrários, o eixo central é exterior ao
A
espaço compreendido entre os seus 0' B

suportes. (c ) A D = − v'2
v' 2

Neste caso =′ ,′ − -′
Figura 17 – Determinação do eixo central
A construção gráfica, aplicada da mesma
por via gráfica.
maneira, dá-nos o ponto 0’ e

Vasco Sá, Mário Vaz 29/25

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1.7.3 – SISTEMA DE VECTORES COMPLANARES

Um sistema de vectores complanares é constituído, como a sua designação indica, por vectores
todos situados no mesmo plano. Os momentos de cada um destes vectores relativamente a um
ponto qualquer do plano são vectores perpendiculares a este, enquanto o vector principal é um
vector do plano; o invariante escalar do sistema será necessariamente nulo e o sistema é então
particularmente redutível.
Num sistema de vectores complanares a aplicação sucessiva do teorema de Varignon leva-nos a
uma das três situações seguintes:
- equivalência a um vector único
- equivalência a um conjugado
- equivalência a zero.
A propósito destes sistemas trataremos a seguir, no capítulo 2.9, os polígonos funiculares,
com certo interesse didáctico.

1.8 – OPERAÇÕES ELEMENTARES

Designam-se por operações elementares as operações vectoriais que uma vez aplicadas a um
sistema concorrem para obter outro sistema, equivalente ao primeiro, eventualmente mais simples.
As seguintes operações elementares justificam-se por si próprias ou já foram justificadas:

1.8.1 – fazer deslizar um vector no seu suporte;

1.8.2 – acrescentar ao sistema dois vectores iguais e opostos situados sobre o mesmo suporte;
1.8.3 – substituir vários vectores concorrentes pela sua resultante (Teorema de Varignon);
1.8.4 – inversamente, substituir um vector por dois ou mais vectores concorrentes, dos quais o vector
dado é a resultante. Como é óbvio o ponto de concorrência deve encontrar-se
obrigatoriamente no suporte do vector considerado;
1.8.5 – substituir um momento por um conjugado que lhe seja equivalente, o que pode ser feito,
como vimos, de uma infinidade de maneiras;

A demonstração do teorema apresentado no ponto 1.4.8, dá-nos um bom exemplo de uma

sucessão de operações elementares – decomposição de X em M'X e hV, substituição de = e M'X por
um único vector AB, substituição do momento ℎ= por um conjugado DE e GF.

Vasco Sá, Mário Vaz 29/26

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1.8.6 – REDUÇÃO DE UM SISTEMA DE resultante de um sistema de três vectores
VECTORES, COM Y ≠ \, A DOIS VECTORES, UM complanares.
DOS QUAIS COM DIRECÇÃO IMPOSTA.

V u
Vamos supor que queremos reduzir um Mo
sistema de vectores a dois únicos vectores,
um dos quais, com suporte imposto.
0
Seja então 0 um ponto desse suporte, de (a )
versor u, e sejam X e V os elementos de
redução nesse ponto.
Vamos substituir X por um conjugado a, -a. V

Este conjugado tem de estar num plano ⊥ a T

MX . Consideremos agora a intersecção do

−a
plano definido por V e u com o plano a h
perpendicular a X. Tomemos esta direcção
para direcção dos vectores a e –a que
α
constituem o conjugado; se determinarmos
α ⊥ M o
(b )
agora o módulo de a o cálculo do braço do a ,− a equiv. a M o

binário será imediato.

Fazendo ˜ = + T define-se a; o suporte de
a deve estar a uma distância h de a tal que
Tℎ e se respeitem os sentidos. O sistema
T
X

de vectores a, -a e V é equivalente ao inicial.

−a
Compondo T+= ˜ ficamos com um
sistema constituído por dois vectores – o
vector T (com suporte imposto previamente)
T =V +a
(c )
e o vector –a. Os elementos de redução
M o (− a ) = M o

destes dois vectores em 0 serão

= ˜−T
Figura 18 – Redução de um sistema de
vectores particularmente redutível a dois
? Tℎ vectores em que um tem direcção imposta

e o sistema é equivalente ao inicial.

Na figura 18 pode ver-se a aplicação de
operações elementares à determinação da

Vasco Sá, Mário Vaz 29/27

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Operações elementares (por ordem) v2

v1
Translação de , ; ′, ≡ ,

Translação de -; ′- ≡ -

Resultante , + - v'1
v' 2

Translação , + - ;
v1 + v2
, + - ≡ ′, + ′- v3
v'3

Translação 4; ′4 ≡ 4
R = v1 +v2 +v3
v'1 +v'2
Resultante , + - + 4
eixo central

Figura 19 – Determinação da resultante

de um sistema de 3 vectores
complanares recorrendo a operações
elementares.

1.9 – POLIGONOS FUNICULARES

Podemos por intermédio da construção conhecida por polígono funicular reduzir um sistema
de vectores deslizantes complanares a um elemento vectorial único que lhe é equivalente
(um vector único ou um conjugado).
Embora o princípio da construção seja aplicável a um número de vectores qualquer, faremos
a demonstração para 3 vectores, por ser mais simples.
Sejam então – figura 20 - ,, v- e v4 os três vectores deslizantes, complanares.
Comecemos por construir o polígono de Varignon com os vectores livres J ,, BC

- CD 4. O vector principal terá por direcção a grandeza o vector AD. Para determinarmos
a resultante situada no eixo central, basta-nos conhecer um ponto do seu suporte pois a
direcção é a de = , + - + 4 s.
No polígono de Varignon escolhamos um ponto 0, arbitrário, para o pólo, que não pertença
a qualquer dos seus lados ou seus prolongamentos. Temos então as seguintes relações:
J 0+ J
Jp J0 + 0p
ps p0 + 0s

Vasco Sá, Mário Vaz 29/28

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v1 A

AO

v2 M
AO BO
B
N D
S C
OB

AD = R = v1 + v2 + v3 v3
OD

OC

CO

Eixo Central
OD

Figura 20 – Determinação gráfica da resultante de um sistema de vectores complanares

(Construção do polígono funicular).

Agora, por um ponto M qualquer do suporte de , tiremos duas rectas paralelas a A0 e 0B. Esta
ultima determina sobre o suporte de - o ponto N. Agora por N tiremos uma paralela a 0C e
temos o ponto Q sobre 4. Vemos assim a regra: por um ponto do suporte de um vector
tiramos duas paralelas às direcções definidas no polígono de Varignon pelo pólo 0 e pelos
extremos do vector que lhe é equivalente. Continuando tiremos agora por Q uma paralela a
0D. O ponto S, de intersecção da paralela a 0D tirada por Q e a paralela a A0 tirada por M, é
um ponto do eixo central.
Sucessão de operações elementares que justificam a construção
- translação de , até o ponto M
- decomposição de , segundo a equação , 0 + 0J; o sistema equivalente é
constituído pelos vectores A0, 0B, - e 4
- translação de - até o ponto N, intersecção do suporte de 0B com o suporte de -
- decomposição de - segundo a equação - J0 + 0p; o sistema equivalente é
constituído pelos vectores A0, 0C e 4
- translação de 4 até ao ponto Q, intersecção do suporte de 0C com o suporte de 4
- decomposição de 4 segundo a equação 4 p0 + 0s; o sistema equivalente é
constituído por A0 e 0C
Translação de A0 e 0D até o ponto S e sua composição no vector AD.

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