Equilíbrio de um

corpo rígido
Objetivos

• Desenvolver as equações de equilíbrio para um corpo rígido;

• Introduzir o conceito do diagrama de corpo livre para um

corpo rígido;

• Mostrar como resolver problemas de equilíbrio de corpo rígido

usando as equações de equilíbrio.
Condições de equilíbrio
do corpo rígido

• Matematicamente, o equilíbrio de um corpo é expresso como:

• Considere a soma dos momentos em relação a algum outro

ponto, como o ponto A em
Condições de equilíbrio
do corpo rígido

• Ao aplicarmos as equações de equilíbrio, vamos supor que o

corpo permanece rígido;

• Na verdade, entretanto, todos os corpos se deformam quando

sujeitos a cargas;

• Quando aplicamos as equações de equilíbrio, em geral podemos

supor, sem introduzir qualquer erro significativo, que o corpo
permanecerá rígido e não se deformará sob a carga aplicada;

• Desse modo, a direção das forças aplicadas e seus braços de

momento com relação a uma referência fixa permanecem
invariáveis antes e depois de o corpo ser carregado.
Equilíbrio em duas
dimensões

• Consideraremos o caso em que o sistema de forças que age

sobre um corpo rígido se situa em (ou pode ser projetado
para) um único plano e, além disso, quaisquer momentos de
binário atuando sobre o corpo são direcionados
perpendicularmente a esse plano;

• Esse tipo de sistema de forças e binários é frequentemente

denominado sistema de forças bidimensional ou coplanar.
Diagramas de corpo livre

• A aplicação bem-sucedida das equações de equilíbrio requer

uma especificação completa de todas as forças externas
conhecidas e desconhecidas que atuam sobre o corpo;

• A melhor maneira de considerar essas forças é desenhar um

diagrama de corpo livre;

• Esse diagrama é um esboço da forma do corpo, que o

representa isolado ou “livre” de seu ambiente, ou seja, um
“corpo livre”.
Diagramas de corpo livre

• Apoios para corpos rígidos sujeitos a sistemas de forças

bidimensionais:
Diagramas de corpo livre

• Apoios para corpos rígidos sujeitos a sistemas de forças

bidimensionais:
Diagramas de corpo livre

• Apoios para corpos rígidos sujeitos a sistemas de forças

bidimensionais:
Diagramas de corpo livre

• Apoios para corpos rígidos sujeitos a sistemas de forças

bidimensionais:
Diagramas de corpo livre

• Apoios para corpos rígidos sujeitos a sistemas de forças

bidimensionais:
Diagramas de corpo livre
Diagramas de corpo livre
Diagramas de corpo livre
Diagramas de corpo livre
Diagramas de corpo livre
Diagramas de corpo livre
Diagramas de corpo livre

• As forças internas nunca são mostradas no diagrama de corpo

livre, já que elas ocorrem em pares colineares iguais, mas com
sentidos opostos e, portanto, se cancelam;

• O peso de um corpo é uma força externa e seu efeito é

representado por uma única força resultante que atua sobre o
centro de gravidade G do corpo;

• Momentos de binário podem ser colocados em qualquer lugar

no diagrama de corpo livre, visto que são vetores livres;

• As forças podem agir em qualquer ponto ao longo de suas

linhas de ação, já que são vetores deslizantes.
Diagramas de corpo livre

Para construir um diagrama de corpo livre de um corpo rígido ou

de qualquer grupo de corpos considerados como um sistema único,
as etapas a seguir devem ser realizadas:

• Desenhe a forma esboçada

• Mostre todas as forças e momentos de binário

• Identifique cada carga e forneça dimensões

Equações de equilíbrio

• As condições para o equilíbrio em duas dimensões são:

• Embora as equações acima sejam mais frequentemente usadas

para resolver problemas de equilíbrio coplanares, dois
conjuntos alternativos de três equações de equilíbrio
independentes também podem ser usados.
Equações de equilíbrio

• Um desses conjuntos é:

• Um segundo conjunto alternativo de equações de equilíbrio é:

Equações de equilíbrio

• Exemplo 5.1: Determine os componentes horizontal e vertical

da reação para a viga carregada. Despreze o peso da viga.
Equações de equilíbrio

• Calcule as reações nos pontos A e B quando o ângulo 𝛼 = 30𝑜 .

Equações de equilíbrio

• Exemplo 5.2: A chave de boca é utilizada para apertar o

parafuso em A. Se a chave não gira quando a carga é aplicada
em seu cabo, determine o torque e a força da chave aplicada no
parafuso.
Equilíbrio em três
dimensões

• O primeiro passo para resolver problemas de equilíbrio

tridimensionais, assim como em duas dimensões, é desenhar um
diagrama de corpo livre;

• Antes de fazermos isso, no entanto, é necessário discutir os

tipos de reações que podem ocorrer nos apoios;

• Como no caso bidimensional:

• Uma força é desenvolvida por um apoio que limite a translação

de seu membro conectado;

• Um momento de binário é desenvolvido quando a rotação do

membro conectado é impedida.
Equilíbrio em três
dimensões

• Suportes para corpos rígidos sujeitos a sistemas de força

tridimensionais:
Equilíbrio em três
dimensões

• Suportes para corpos rígidos sujeitos a sistemas de força

tridimensionais:
Equilíbrio em três
dimensões

• Suportes para corpos rígidos sujeitos a sistemas de força

tridimensionais:
Equilíbrio em três
dimensões

• Suportes para corpos rígidos sujeitos a sistemas de força

tridimensionais:
Equilíbrio em três
dimensões

• Suportes para corpos rígidos sujeitos a sistemas de força

tridimensionais:
Equações de equilíbrio

• As condições de equilíbrio de um corpo rígido sujeito a um

sistema de forças tridimensional exigem que as resultantes de
força e de momento de binário que atuam sobre o corpo sejam
iguais a zero.

• As duas condições para o equilíbrio de um corpo rígido podem

ser expressas matematicamente na forma vetorial como
Equações de equilíbrio

• Se todas as forças e momentos de binário externos forem

expressos na forma de vetor cartesiano e substituídos nas
equações acima, temos:

• Seis equações de equilíbrio escalares podem ser usadas para

resolver no máximo seis incógnitas mostradas no diagrama de
corpo livre
Equações de equilíbrio

• Exemplo 5.3: A placa homogênea tem massa de 100kg e está

sujeita a uma força e a um momento em suas bordas. Se ela é
apoiada no plano horizontal por meio de um rolete em A, uma
junta esférica em B e uma corda em C, determine as
componentes das reações nos apoios.
Equações de equilíbrio

• Exemplo 5.4: O molinete é apoiado por um mancal de encosto

em A e um mancal simples em B. Determine a intensidade da
força vertical P que deve ser aplicada no cabo para manter um
balde de 100kg em equilíbrio. Calcule as reações nos mancais.
Os mancais estão adequadamente alinhados.
Equações de equilíbrio

• O guindaste mostrado tem massa de 1Ton e ergue o peso de

2,4Ton mostrado. O centro de gravidade está localizado no
ponto G. Determine as reações nos apoios A e B.
Equações de equilíbrio

• Exemplo 5.5: A barra AB está sujeita a uma força de 200N.

Determine as reações na junta esférica A e a tensão nos cabos
BD e BE.
Equações de equilíbrio

• Um carro de carga está

parado em uma pista
formando um ângulo de 25 °
com a vertical. O peso bruto
do carro e sua carga é de
5500 lb e atua em um ponto a
30 pol. da pista, a meio
caminho entre os dois eixos.
O carro é preso por um cabo
conectado a 24 pol. da pista.
Determine a tensão no cabo e
a reação em cada roda
Equações de equilíbrio

• Exemplo 5.6: A barra dobrada,

está apoiada em A por um
mancal simples, em D por uma
junta esférica e em B por meio
de um cabo BC. Obtenha uma
solução para a força no cabo
BC. O mancal A é capaz de
exercer forças apenas na
direção z, y, uma vez que ele
está corretamente alinhado.