Mecânica dos Sólidos

Paulo R Fernandes, João Folgado, Luís Sousa, Luís Faria

Abril 2022
Estas notas foram preparadas para servir de suporte às aulas da UC
Mecânica dos Sólidos, da Licenciatura em Engenharia Mecânica do
Instituto Superior Técnico, Universidade de Lisboa.
Tiveram como principal referencia o documento, Mecânica dos Sólidos –
Notas das Aulas e Problemas, preparado por Luis Faria, Luís Sousa e
Aurélio Araujo, IST, 2019.

Lisboa, Abril de 2022

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 Mecânica dos Sólidos

Vetores e tensores

Paulo R Fernandes, João Folgado, Luís Sousa, Luís Faria

Abril 2022
 Revisões de Álgebra

As grandezas físicas podem ser representadas por:

Escalares (tensores de ordem zero)

Ex: Temperatura, densidade, …

Vetores (tensores de ordem um ou primeira ordem)

Ex: Força, velocidade, …

Tensores de ordem dois (ou segunda ordem)

Ex: Tensão, extensão, …

Podem ter ainda ordem superior a dois como por exemplo as constantes elásticas de um
material que podem ser representadas por um tensor de quarta ordem!

Um Tensor é uma entidade matemática que obedece a leis de transformação de

coordenadas e suas propriedades e por isso consegue representar a mesma
grandeza física de forma equivalente em diferentes referenciais.
É pois necessário conhecer a representação matemática destas
quantidades e saber realizar operações algébricas entre elas.

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 Revisões de Álgebra

Escalares
São dados por um número pertencente ao conjunto dos números Reais e as operações entre
eles são as usuais.
Por exemplo é normal dizer que hoje a temperatura é T=15º.
Representam-se por letras, T, t, ρ,…

Vetores (tensores de ordem um ou primeira ordem)

Representam-se por: v ; 𝐯𝐯 (letra minúscula a bold) ou
pelas suas componentes v𝑖𝑖 com i = 1,2, . . , 𝑛𝑛 onde 𝑛𝑛 é o dimensão do espaço do vetor.
O que nos vai interessar é essencialmente 𝑛𝑛 = 2 (2D) ou 𝑛𝑛 = 3 (3D).
Podem ainda representar-se na notação matricial por 𝑣𝑣 ou 𝑣𝑣 .

É preciso rever as operações com vetores:

- Magnitude de um vetor (norma; módulo; intensidade)
- Adição e subtração de vetores
- Produto de um escalar por vetor
- Produto interno entre dois vetores
- Produto externo
- Transformação de coordenadas
- Etc… |aa x· b|
b == |a|
|a||b|
|b|cos θ, 0 ≤0θ≤ ≤θπ≤ π
sen θ,

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 Revisões de Álgebra

Tensores de ordem dois (ou segunda ordem)

Representam-se por 𝐓𝐓 (letra a bold, geralmente maiúscula ou de outro alfabeto, por exemplo o
tensor das tensões 𝛔𝛔) ou pelas suas componentes T𝑖𝑖𝑖𝑖 .
A representação com índices (indicial ou compacta) é muito útil para representar as
operações com tensores e por isso bastante frequente em literatura onde é utilizado cálculo
tensorial.
No entanto, para um tensor de segunda ordem as suas componentes podem ser apresentadas
na forma de uma matriz.
𝑇𝑇11 𝑇𝑇12
Por exemplo em duas dimensões (𝑖𝑖 = 1, 2 e 𝑗𝑗 = 1, 2) 𝑇𝑇𝑖𝑖𝑖𝑖 =
𝑇𝑇21 𝑇𝑇22
𝑀𝑀11 𝑀𝑀12 𝑀𝑀13
Ou em três dimensões (𝑖𝑖 = 1, 2, 3 e 𝑗𝑗 = 1, 2, 3) 𝑀𝑀𝑖𝑖𝑖𝑖 = 𝑀𝑀21 𝑀𝑀22 𝑀𝑀23
𝑀𝑀31 𝑀𝑀32 𝑀𝑀33

Portanto as operações com as componentes dos tensores de segunda ordem são similares às
operações com matrizes.

Neste disciplina vamos utilizar essencialmente a notação e o calculo matricial, sendo utilizada a
notação indicial (compacta) sempre que necessário para a melhor compreensão da matéria.
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 Revisões de Álgebra

Ordem do
Tipo Notação Vetorial Notação Indicial
Tensor
Vetor v ou vi 1
Produto Interno λ =u∙v λ = ui vi 0
Produto Externo w =u×v wi = eijk uj vk 1
Gradiente de campo
1
escalar
Gradiente de campo
2
vetorial
Divergência div v = 𝛁𝛁 ∙ v 0

Rotacional 1

Laplaciano 𝛁𝛁2 v = 𝛁𝛁 ∙ 𝛁𝛁 v = Δ v 01

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 Exemplo 2.25

Considere o vetor v de componentes (3, 5) num referencial cartesiano ortonormado 2D Oxy de

base 𝒆𝒆1 , 𝒆𝒆2 .

5 0 −1
e o tensor M de componentes 0 −3 3 num referencial cartesiano ortonormado 3D
−1 3 2
Oxyz de base 𝒆𝒆1 , 𝒆𝒆2 , 𝒆𝒆3 .

a) Obtenha 𝑣𝑣𝑖𝑖′ (componentes do vetor 𝐯𝐯 ) num referencial rodado de 30º no sentido horário.
′
b) Obtenha 𝑀𝑀𝑖𝑖𝑗𝑗 (componentes do tensor 𝐌𝐌 ) num referencial rodado 30º em torno de x.
′
c) Obtenha 𝑀𝑀𝑖𝑖𝑖𝑖 (componentes do tensor 𝐌𝐌 ) num referencial rodado -45º em torno de y.

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 Exemplo 2.25

a) Obtenha 𝒗𝒗′𝒊𝒊 (componentes do vetor 𝒗𝒗 ) num referencial rodado de 30º no sentido horário

A transformação de coordenadas de um vetor é dada por:

𝑣𝑣𝑖𝑖′ = 𝛽𝛽𝑖𝑖𝑖𝑖 𝑣𝑣𝑗𝑗
sendo 𝛽𝛽𝑖𝑖𝑖𝑖 as componentes da matriz de transformação dada por:

𝛽𝛽𝑖𝑖𝑖𝑖 = 𝒆𝒆′𝑖𝑖 � 𝒆𝒆𝑗𝑗 = cos 𝒆𝒆′𝑖𝑖 , 𝒆𝒆𝑗𝑗

onde 𝒆𝒆𝑖𝑖 são os vetores de base do referencial original e 𝒆𝒆′𝑖𝑖 os vetores de base do referencial
rodado.
Na forma matricial:
𝐯𝐯 ′ = 𝛽𝛽 𝐯𝐯
com

𝒆𝒆1′ � 𝒆𝒆1 𝒆𝒆1′ � 𝒆𝒆2 𝒆𝒆1′ � 𝒆𝒆3 cos 𝒆𝒆1′ , 𝒆𝒆1 cos 𝒆𝒆1′ , 𝒆𝒆2 cos 𝒆𝒆1′ , 𝒆𝒆3
𝛽𝛽 = 𝒆𝒆′2 � 𝒆𝒆1 𝒆𝒆′2 � 𝒆𝒆2 𝒆𝒆′2 � 𝒆𝒆3 = cos 𝒆𝒆′2 , 𝒆𝒆1 cos 𝒆𝒆′2 , 𝒆𝒆2 cos 𝒆𝒆′2 , 𝒆𝒆3
𝒆𝒆′3 � 𝒆𝒆1 𝒆𝒆′3 � 𝒆𝒆2 𝒆𝒆′3 � 𝒆𝒆3 cos 𝒆𝒆′3 , 𝒆𝒆1 cos 𝒆𝒆′3 , 𝒆𝒆2 cos 𝒆𝒆′3 , 𝒆𝒆3

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 Exemplo 2.25

Em 2D a matriz de transformação de coordenadas é

y y’ 𝒆𝒆1′ � 𝒆𝒆1 𝒆𝒆1′ � 𝒆𝒆2 cos 𝒆𝒆1′ , 𝒆𝒆1 cos 𝒆𝒆1′ , 𝒆𝒆2
𝛽𝛽 = ′ =
𝒆𝒆2 � 𝒆𝒆1 𝒆𝒆′2 � 𝒆𝒆2 cos 𝒆𝒆′2 , 𝒆𝒆1 cos 𝒆𝒆′2 , 𝒆𝒆2
5

v No caso do exemplo,
3 1
cos 30° cos 120° −
2 2
𝛽𝛽 = =
𝒆𝒆′2 cos 60° cos 30° 1 3
𝒆𝒆2 2 2
𝒆𝒆1 3 e portanto,
O x 𝑣𝑣𝑖𝑖′ = 𝛽𝛽𝑖𝑖𝑖𝑖 𝑣𝑣𝑗𝑗
𝒆𝒆1′
30º
x’ 3 1
𝑣𝑣1′ −
= 2 2 3 = 0.098
𝑣𝑣2′ 1 3 5 5.830
2 2

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 Exemplo 2.25

b) Obtenha 𝑴𝑴′𝒊𝒊𝒊𝒊 (componentes do tensor 𝐌𝐌 ) num referencial rodado 30º em torno de x

Para o caso das componentes do tensor a transformação de coordenadas é:

′
𝑀𝑀𝑖𝑖𝑗𝑗 = 𝛽𝛽𝑖𝑖𝑘𝑘 𝛽𝛽𝑗𝑗𝑗𝑗 𝑣𝑣𝑘𝑘𝑘𝑘

sendo 𝛽𝛽𝑖𝑖𝑖𝑖 as componentes da matriz de transformação obtidas da mesma forma:

𝛽𝛽𝑖𝑖𝑖𝑖 = 𝒆𝒆′𝑖𝑖 � 𝒆𝒆𝑗𝑗 = cos 𝒆𝒆′𝑖𝑖 , 𝒆𝒆𝑗𝑗

onde 𝒆𝒆𝑖𝑖 são os vetores de base do referencial original e 𝒆𝒆′𝑖𝑖 os vetores de base do referencial
rodado.
Na forma matricial:
𝑴𝑴′ = 𝛽𝛽 𝐌𝐌 𝛽𝛽 𝑇𝑇

com

𝒆𝒆1′ � 𝒆𝒆1 𝒆𝒆1′ � 𝒆𝒆2 𝒆𝒆1′ � 𝒆𝒆3 cos 𝒆𝒆1′ , 𝒆𝒆1 cos 𝒆𝒆1′ , 𝒆𝒆2 cos 𝒆𝒆1′ , 𝒆𝒆3
𝛽𝛽 = 𝒆𝒆′2 � 𝒆𝒆1 𝒆𝒆′2 � 𝒆𝒆2 𝒆𝒆′2 � 𝒆𝒆3 = cos 𝒆𝒆′2 , 𝒆𝒆1 cos 𝒆𝒆′2 , 𝒆𝒆2 cos 𝒆𝒆′2 , 𝒆𝒆3
𝒆𝒆′3 � 𝒆𝒆1 𝒆𝒆′3 � 𝒆𝒆2 𝒆𝒆′3 � 𝒆𝒆3 cos 𝒆𝒆′3 , 𝒆𝒆1 cos 𝒆𝒆′3 , 𝒆𝒆2 cos 𝒆𝒆′3 , 𝒆𝒆3
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 Exemplo 2.25

Para o caso da rotação de 30º em torno de x:

z cos 𝒆𝒆1′ , 𝒆𝒆1 cos 𝒆𝒆1′ , 𝒆𝒆2 cos 𝒆𝒆1′ , 𝒆𝒆3
𝛽𝛽 = cos 𝒆𝒆′2 , 𝒆𝒆1 cos 𝒆𝒆′2 , 𝒆𝒆2 cos 𝒆𝒆′2 , 𝒆𝒆3 =
z’ cos 𝒆𝒆′3 , 𝒆𝒆1 cos 𝒆𝒆′3 , 𝒆𝒆2 cos 𝒆𝒆′3 , 𝒆𝒆3

cos 𝒙𝒙′ , 𝒙𝒙 cos 𝒙𝒙′ , 𝒚𝒚 cos 𝒙𝒙′ , 𝒛𝒛

y’ = cos 𝒚𝒚′ , 𝒙𝒙 cos 𝒚𝒚′ , 𝒚𝒚 cos 𝒚𝒚′ , 𝒛𝒛 =
cos 𝒛𝒛′ , 𝒙𝒙 cos 𝒛𝒛′ , 𝒚𝒚 cos 𝒛𝒛′ , 𝒛𝒛
30º
0 1 0
1 0 0 3 1
y 0
= 0 cos 30 cos 60 = 2 2
0 cos 120 cos 30 1 3
0 −
2 2
x ≡x’
1 0 0 1 0 0
3 1 5 0 −1 0 3 1 5 −0.5 −0.866
0 −
𝑴𝑴′ = 2 2 0 −3 3 2 2 = −0.5 0.848 3.665
1 3 −1 3 2 1 3 −0.866 3.665 −1.848
0 − 0
2 2 2 2

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 Exemplo 2.25

c) Obtenha 𝑴𝑴′𝒊𝒊𝒊𝒊 (componentes do tensor 𝑴𝑴 ) num referencial rodado -45º em torno de y.

z cos 𝒆𝒆1′ , 𝒆𝒆1 cos 𝒆𝒆1′ , 𝒆𝒆2 cos 𝒆𝒆1′ , 𝒆𝒆3

𝛽𝛽 = cos 𝒆𝒆′2 , 𝒆𝒆1 cos 𝒆𝒆′2 , 𝒆𝒆2 cos 𝒆𝒆′2 , 𝒆𝒆3 =
z’ cos 𝒆𝒆′3 , 𝒆𝒆1 cos 𝒆𝒆′3 , 𝒆𝒆2 cos 𝒆𝒆′3 , 𝒆𝒆3

x’ cos 𝒙𝒙′ , 𝒙𝒙 cos 𝒙𝒙′ , 𝒚𝒚 cos 𝒙𝒙′ , 𝒛𝒛

= cos 𝒚𝒚′ , 𝒙𝒙 cos 𝒚𝒚′ , 𝒚𝒚 cos 𝒚𝒚′ , 𝒛𝒛 =
cos 𝒛𝒛′ , 𝒙𝒙 cos 𝒛𝒛′ , 𝒚𝒚 cos 𝒛𝒛′ , 𝒛𝒛

2 2
cos 45 0 cos 45 0
2 2
45º y ≡y’ = 0 1 0 = 0 1 0
cos 135 0 cos 45 2 2
− 0
2 2
x
2 2 2 2
0 5 0 −1 0 − 2.5 2.121 −1.5
2 2 2 2
𝑴𝑴′ = 0 1 0 0 −3 3 0 1 0 = 2.121 −3 2.121
2 2 −1 3 2 2 2 −1.5 2.121 4.5
− 0 0
2 2 2 2

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 Exemplo 2.21

1 0 −1
Para M = 0 −1 0 calcule os invariantes, valores principais e direções principais.
−1 0 1

Invariantes

Primeiro invariante:
𝐈𝐈1 = 𝑇𝑇𝑇𝑇𝑇𝑇𝑇𝑇𝑇 𝐌𝐌 = 𝑀𝑀𝑖𝑖𝑖𝑖 = 𝑀𝑀11 + 𝑀𝑀22 + 𝑀𝑀33 = 1 + −1 + 1 = 1

Segundo Invariante:

1 0 1 −1 −1 0
𝐈𝐈2 = 𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠 𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚 𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎 = + + = −1 + 0 + −1 = −2
0 −1 −1 1 0 1

Terceiro Invariante:
1 0 −1
𝐈𝐈3 = 𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑀𝑀 = 0 −1 0 = −1 × 0 = 0
−1 0 1

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 Exemplo 2.21

Valores principais (valores próprios)

Para obter os valores próprios 𝜆𝜆 basta resolver a seguinte equação:
𝜆𝜆3 − 𝐈𝐈1 𝜆𝜆2 + 𝐈𝐈2 𝜆𝜆 − 𝐈𝐈3 = 0

No nosso caso:
𝜆𝜆1 = 2
3 2 2
𝜆𝜆 − 𝜆𝜆 − 2𝜆𝜆 = 0 ⟺ 𝜆𝜆 𝜆𝜆 − 𝜆𝜆 − 2 = 0 ⇒ � 𝜆𝜆2 = 0
𝜆𝜆3 = −1

O que é equivalente a obter os 𝜆𝜆 que verificam a seguinte condição:

1 − 𝜆𝜆 0 −1
det 𝐌𝐌 − 𝜆𝜆𝐈𝐈 = 0 ⇒ det 0 −1 − 𝜆𝜆 0 =0
−1 0 1 − 𝜆𝜆
𝜆𝜆1 = 2
Notar os valor ordenados do maior
−1 − 𝜆𝜆 1 − 𝜆𝜆 2 − 1 = 0 ⇒ � 𝜆𝜆2 = 0
𝜆𝜆3 = −1 valor para o menor

Nota: inspecionando para a matriz, uma vez que 𝑀𝑀21 e 𝑀𝑀23 são zero 𝑀𝑀22 é um valor próprio 𝜆𝜆 = −1
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 Exemplo 2.21

Vetores principais (vetores próprios)

Os vetores principais correspondem às direções alinhadas com os valores principais e são
obtidas resolvendo o sistema 𝐌𝐌 − 𝜆𝜆𝐈𝐈 𝒅𝒅 = 𝟎𝟎 para cada um dos valores principais:
𝜆𝜆1 = 2 (1) (1)
1−2 0 −1 𝑑𝑑1 0 −1 0 −1 𝑑𝑑1 0
(1) (1)
0 −1 − 2 0 𝑑𝑑2 = 0 ⇒ 0 −3 0 𝑑𝑑2 = 0
−1 0 1−2 (1) 0 −1 0 −1 (1) 0
𝑑𝑑3 𝑑𝑑3

1 1
−𝑑𝑑1 − 𝑑𝑑3 = 0 1 1
1 𝑑𝑑1 = −𝑑𝑑3
⇒ −3𝑑𝑑2 = 0 ⇒ 1
1 1 𝑑𝑑2 = 0
−𝑑𝑑1 − 𝑑𝑑3 =0

Para obter um vetor de módulo unitário: 2

(1)
𝑑𝑑1 − (+)
2 2 2 2 2 1 (1)
2
𝑑𝑑1
1
+ 𝑑𝑑2
1
+ 𝑑𝑑3
1
=1 ⇒ 𝑑𝑑1
1
+ 𝑑𝑑1
1 1
= 1 ⇒ 𝑑𝑑1 = ∓ 𝑑𝑑2 = 0
2 (1) 2
𝑑𝑑3 + (−)
2
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 Exemplo 2.21

𝜆𝜆2 = 0
(2) (2)
1−0 0 −1 𝑑𝑑1 0 1 0 −1 𝑑𝑑1 0
(2) (2)
0 −1 − 0 0 𝑑𝑑2 = 0 ⇒ 0 −1 0 𝑑𝑑2 = 0
−1 0 1−0 (2) 0 −1 0 1 (2) 0
𝑑𝑑3 𝑑𝑑3

2 2
𝑑𝑑1 − 𝑑𝑑3 = 0 2 2
2 𝑑𝑑1 = 𝑑𝑑3
⇒ −𝑑𝑑2 = 0 ⇒ 2
2 2 𝑑𝑑2 = 0
−𝑑𝑑1 + 𝑑𝑑3 =0

Para obter um vetor de módulo unitário: (2) 2

𝑑𝑑1 +
2
2 2 2 2 2 1 (2)
= 0
2
𝑑𝑑1 + 𝑑𝑑2
2
+ 𝑑𝑑3
2
=1 ⇒ 𝑑𝑑1
2 2
+ 𝑑𝑑1
2
= 1 ⇒ 𝑑𝑑1 = ∓ 𝑑𝑑2
2 (2) 2
𝑑𝑑3 +
2

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 Exemplo 2.21

𝜆𝜆3 = −1
(3) (3)
1 − (−1) 0 −1 𝑑𝑑1 0 2 0 −1 𝑑𝑑1 0
(3) (3)
0 −1 − (−1) 0 𝑑𝑑2 = 0 ⇒ 0 0 0 𝑑𝑑2 = 0
−1 0 1 − (−1) (3) 0 −1 0 2 (3) 0
𝑑𝑑3 𝑑𝑑3

(3)
2𝑑𝑑1
3
− 𝑑𝑑3
3
=0
3
𝑑𝑑3 = 2𝑑𝑑1
3 𝑑𝑑1 0
3 3
𝑑𝑑1 = 𝑑𝑑3 = 0 (3)
= 1
⇒ 0𝑑𝑑2 = 0
3
⇒ 3
𝑑𝑑2 = 𝑞𝑞𝑞𝑞𝑞𝑞𝑞𝑞𝑞𝑞𝑞𝑞𝑞𝑞𝑞𝑞 ⇒ 𝑑𝑑2
3
𝑑𝑑2 = ∓1 (para módulo (3) 0
−𝑑𝑑1
3
+ 2𝑑𝑑3
3
=0
3 3
−𝑑𝑑1 + 4𝑑𝑑1 = 0 unitário) 𝑑𝑑3

Para referencial direto (regra da mão direita): y

+1
3 1 2
𝑑𝑑 = 𝑑𝑑 × 𝑑𝑑 𝒆𝒆1′ 𝒆𝒆′2 𝒆𝒆′3 𝑑𝑑
3
2 2
−
2 2 2 +
2
− 0 ′ ′ ′
2 2 = 0𝒆𝒆1 + 1𝒆𝒆2 + 0𝒆𝒆3 1
x
𝑑𝑑 2
2 2 2 𝑑𝑑
0 +
2
2 2 z
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