Vectores de e de

Vectores de
Referencial cartesiano em
É constituído por duas rectas perpendiculares orientadas (eixos). O ponto de intersecção dos eixos é origem do referencial.
Nos eixos está definida uma unidade de comprimento que permite localizar cada ponto do plano através das suas
coordenadas (como já visto no Ensino Secundário).
Dois vectores e
Referencial cartesiano standard em são equivalentes se
P
Na figura estão representados o Os vectores e da figura são
referêncial cartesiano standard e Q equivalentes.
diversos pontos com as suas
Por vezes interessa considerar um
coordenadas
(3.5,-0.5) T vector com o seu ponto de
origem e extremidade fixos.
Vector do plano
S
É um segmento orientado que Mas se não for esse o caso,
liga dois pontos do plano (a sua representamos um vector com a
origem e a sua extremidade). sua origem coincidente com a
origem do sistema de eixos do
referêncial cartesiano adoptado.
Na figura está representado o vector
Denota-se então o vector apenas
por uma letra, por exemplo:
v = (5,2)
Adição de vectores
𝑣 =( 𝑣 1 , 𝑣 2 ) ,𝑤 =( 𝑤 1 , 𝑤 2 ) → 𝑣 +𝑤 =( 𝑣 1+𝑤 1 , 𝑣 2 +𝑤 2)

Graficamente:
𝑣 +𝑤
Regra do paralelogramo
𝑣
𝑤

Multiplicação de um vector por um número real (ou escalar)

2
𝑣 =( 𝑣 1 , 𝑣 2 ) ∈ ℝ , 𝑎 ∈ ℝ →𝑎𝑣 =(𝑎𝑣 1 , 𝑎 𝑣 2)
Comprimento ou norma de um vector
𝑣2 𝑣 =( 𝑣 1 , 𝑣 2 )
‖𝑣‖= √ 𝑣 +𝑣
2
1
2
2 Teorema de Pitágoras

𝑣1
Vector unitário ou versor: é um vector com norma igual a 1

Versores standard em :

Forma alternativa de escrever um vector :

Norma de um vector e distância entre dois pontos do plano, P e Q -> d(P,Q):

Translações no plano

2 2
Translação associada a um vector 𝑇 𝑣: ℝ ⟶ ℝ [P é um ponto do plano]
𝑃 →𝑃 +𝑣

Exemplo
Para e P=(x,y)  (P) =(x - 4,y +3)

(P)
x
𝑣 XP
Rotações no plano em torno da origem do referencial
Rotação associada a um ângulo
Transforma um ponto P = (x,y), identificado com o seu vector de posição v = (x,y), como se indica a seguir.

Determinação de (x*,y*):

- Seja o ângulo que v faz com o eixo coordenado xx, então:

(x*,y*) = v*
-> e
𝜃
(x,y) = v
𝜑 - O vector v* resultante da rotação de v pelo ângulo é tal que:
-> e
e

Aplicando as fórmulas para o cosseno e o seno da soma de dois Em forma matricial:

ângulos e tendo em conta as fórmulas para x e y, obtém-se:

Matriz de rotação
 e e

mas
cos() cos( sin() sin()

sin() cos() cos() sin()

donde

𝑥 cos ( 𝜃 ) − 𝑦 sin ( 𝜃 )

𝑥 𝑦
𝑥 sin ( 𝜃 ) + 𝑦 cos ( 𝜃 )

𝑦 𝑥
Produto interno (ou produto escalar)

Produto interno de dois vectores v = (x,y) e v* = (x*,y*)

(x*,y*) = v*
y*
Notação:
y
𝜃 (x,y) = v
Definição: 𝜑
x* x

Observação:
Consequência da Observação anterior:

Para vectores v e v* não nulos verifica-se que:

Ortogonalidade v e v* são ortogonais se pelo menos um destes vectores for nulo ou se, sendo os dois não nulos,
o cosseno do ângulo entre eles for nulo (isto é, se o ângulo entre os dois vectores for de 90 o).

Tendo em conta as considerações anteriores: v e v* são ortogonais 

Nota: considera-se que o

ângulo entre dois vectores
está entre 0 e 180o
Produto interno e norma:
Facilmente se conclui que dado um vector

Observação:
Relativamente aos versores standard de verifica-se que:

Esta observação óbvia vai ser útil para o cálculo de produtos internos entre vectores escritos na forma

Mas antes disso ainda precisamos de enunciar as propriedades do produto interno…

Propriedades do produto interno:

• e

Exemplo: Cálculo do produto interno de e

Desigualdade triangular:

‖𝑣+ 𝑤‖≤‖𝑣‖+‖𝑤‖

Interpretação:

O comprimento de um lado de um triângulo é menor ou igual à soma dos comprimentos

dos restantes outros 2 lados

v+w
w

v
Vectores de
Referencial cartesiano em
É constituído por três rectas perpendiculares orientadas (eixos). O ponto de intersecção dos eixos é origem do referencial.
Nos eixos está definida uma unidade de comprimento que permite localizar cada ponto do espaço através das suas
coordenadas (como já visto no Ensino Secundário).

Definem-se analogamente ao caso de , com as

devidas adaptações:
• Adição de vectores
• Multiplicação de um vector por um escalar
v

Comprimento ou norma de um vector

‖𝑣‖= √ 𝑥 2 + 𝑦 2+ 𝑧 2 Justificação: aula
Versores standard em :

Forma alternativa de escrever um vector :

Norma de um vector e distância entre dois pontos do espaço, P e Q -> d(P,Q):

Translações no espaço

3 3
Translação associada a um vector 𝑇 𝑣: ℝ ⟶ ℝ [P é um ponto do espaço]
𝑃 →𝑃 +𝑣

Exemplo
Para e P=(x,y,z)  (P) =(x - 4,y +3, z+ 2)

[Análogas às translações no plano, com as devidas adaptações]

Rotações no espaço em torno de um eixo coordenado (rotações elementares)

Rotação em torno do eixo dos xx associada a um ângulo

Efeito nos versores standard: Efeito num vector

i -- > i
j -- >
k -- >

[ ][ ][ ]
𝑥∗ 1 0 0 𝑥
∗
𝑦 = 0 cos ⁡(𝜃 ) −sin ⁡( 𝜃 ) 𝑦
𝑧
∗
0 sin ⁡( 𝜃 ) cos ⁡( 𝜃 ) 𝑧

Matriz de rotação em torno do eixo dos xx (abcissas) -

Verifique que as matrizes de rotação em torno do eixo dos yy (ordenadas) e em torno do eixo dos zz (cotas), por um
ângulo 𝜃 são dadas, respectivamente por:

NOTA IMPORTANTE:

A composição de diferentes rotações elementares permite obter rotações não elementares. As matrizes
destas rotações obtêm-se multiplicando as matrizes das rotações elementares envolvidas.
Produto interno (ou produto escalar)

Produto interno de dois vectores v = (x,y,z) e v* = (x*,y*,z*)

Notação:

Definição:

Propriedades do produto interno em ---- > Análogas às do produto interno em

Produto interno e norma:
Facilmente se conclui que dado um vector

Observação:
Relativamente aos versores standard de verifica-se que:

Esta observação óbvia vai ser útil para o cálculo de produtos internos entre vectores escritos na forma

(analogamente ao que acontece para vectores de )

Desigualdade de Cauchy-Schwarz:

|𝑣 ∙ 𝑤|≤‖𝑣‖‖𝑤‖ Nota: Também é válida em !!!

Consequência:

Para dois vectores não nulos, v e w: 𝑣∙𝑤

−1 ≤ ≤1
‖𝑣‖‖𝑤‖

cos ⁡(𝜃) –> ângulo entre os vectores dados

Pode-se provar que o ângulo entre dois vectores não nulos do espaço é um ângulo entre 0 e 180o tal que o seu
cosseno é dado pela expressão anterior.

Ou seja:

A demonstração é mais complicada que no caso de vectores do plano e por isso não será feita aqui.
Demonstração da desigualdade de Cauchy-Schwarz (caso de ) TPC

Sugestão:

1) Escrever v = (a,b) e w = (c,d)

2) Calcular |v.w|2 ,||v||2 e ||w||2 em termos de a, b, c, d

3) Mostrar que |v.w|2 é menor ou igual ao produto de ||v||2 e ||w||2

4) Concluir que a desigualdade de Cauchy-Schwarz é válida.

Ortogonalidade (definição análoga à dada para o caso de vectores do plano)

são ortogonais se

No caso de nenhum dos vetores ser nulo isto significa que fazem entre si um ângulo de 90o
Produto externo ou vectorial (só está definido para vectores de )

Nota:
Aqui mudou-se a
notação e passou-
se a designar os
vectores por letras
maiúsculas

Exemplo: X=(1,2,1), Y=(1,0,3)

Exemplo: X=(1,2,1), Y=(1,0,3), Z=(1,1,1)
 O produto externo
entre dois vectores é
um terceiro vector
ortogonal aos dois
primeiros.

Prova-se ainda que

Além disso: 𝑖 × 𝑗=𝑘 ; 𝑗 ×𝑘=𝑖 ; 𝑘 ×𝑖= 𝑗

O sentido do vector X x Y é dado pela Regra da Mão Direita

Quando os restantes dedos rodam de X para Y, o polegar indica

o sentido de X x Y
Aplicações do produto vectorial e do produto misto
Exemplo
Exemplo
𝜃
Exemplo
Equações de retas e planos em
 R
Dada uma reta R com vetor diretor (*) que passa pelo ponto P X
αv
P
XεR v

esta equação chama-se equação vetorial (ou paramétrica) da reta R

Considerando as coordenadas X=(x,y,z), P=(x0 ,y0 ,z0) e v =(a,b,c) tem-se as equações
paramétricas

{
𝒙 = 𝒙 𝟎+ 𝜶 𝒂
𝒚 = 𝒚 𝟎+ 𝜶 𝒃 𝛼 𝜀 ℝ
𝒛= 𝒛 + 𝜶 𝒄
ou seja, a reta R é o conjunto de pontos X=(x,y,z) que verificam as equações acima.
Eliminando α obtém-se um sistema de equações ditas equações cartesianas de R
𝒙 − 𝒙𝟎 𝒚−𝒚 𝒛 − 𝒛𝟎
= = 𝑎 ,𝑏,𝑐≠0
𝒂 𝒃 𝒄
* vector director de uma reta R é qualquer vetor não-nulo paralelo à reta.
Exemplo: Encontre a equação da reta R que passa pelos pontos (-1,1,0) e (0,0,1)

Solução: Sejam os pontos representados pelos vetores a=

R
e b=

Como o vetor b-a é um vetor director da reta R , então a equação

vetorial da reta passando por a e com direção b-a é

(x,y,z) = a + α(b-a)

Substituindo vem,

(x,y,z) =

ou, equivalentemente,
Assim como um vetor não-nulo determina a direção de uma reta, um par de vetores não-
paralelos (e não-nulos) define um plano; estes vetores são chamados de vetores diretores
do plano.
v
P X
Dado um plano P com vetores diretores e (não-colineares)
que passam pelo ponto P P u
XεP
esta equação chama-se equação vetorial (ou paramétrica) do plano P

Considerando as coordenadas X=(x,y,z), P=(x0 ,y0 ,z0), u =(m,n,p) e v =(r,s,t) tem-se as

equações paramétricas

{
𝒙 = 𝒙 𝟎+ 𝜶 𝒎 + 𝜷 𝒓
𝒚 = 𝒚 𝟎 + 𝜶 𝒏+ 𝜷 𝒔 𝛼 , 𝛽 𝜀 ℝ
𝒛 =𝒛 +𝜶 𝒑 +𝜷 𝒕
ou seja, o plano P é o conjunto de pontos X=(x,y,z) que verificam as equações acima.
 XεP P

Desenvolvendo o determinante pela 1ª linha vem

| 𝑛
𝑠
𝑝
𝑡|( |
𝑥 − 𝑥0) −
𝑚
𝑟
𝑝
𝑡
( |
𝑦 − 𝑦 0)+
𝑚
𝑟| 𝑛
𝑠|( 𝑧 − 𝑧 0 )= 0
fazendo

| 𝑛
𝑠
𝑝
𝑡 |
=𝑎 , −
𝑚
𝑟 | 𝑝
𝑡 |
=𝑏 ,
𝑚
𝑟 | 𝑛
𝑠 |
=𝑐 , − 𝑎 𝑥 0 − 𝑏 𝑦 0 − 𝑐 𝑧 0 = 𝑑

vem
𝒂𝒙 +𝒃𝒚 +𝒄𝒛 +𝒅=𝟎
que se designa por equação cartesiana geral de P.
Verifica-se que n=(a,b,c) é um vetor não-nulo normal (ortogonal) a P. De facto,
XεP ⃗
𝑛
X

P
P

Dois planos são paralelos se os seus vetores normais são paralelos; são ortogonais (ou
perpendiculares) se os seus vetores normais são ortogonais.
Exemplo: Qual a equação cartesiana do plano dado pela equação vetorial

( 𝑥 , 𝑦 , 𝑧 ) =( 1 ,5 , 4 ) +𝛼 ( 1 ,1 , 1 ) +𝛽 ( 2 ,3 , 4 ) 𝛼 , 𝛽𝜀 ℝ
Solução: Relembrar que: ( 𝑥 , 𝑦 , 𝑧 ) =( 1 ,5 , 4 ) +𝛼 ( 1 ,1 , 1 ) +𝛽 ( 2 ,3 , 4 )
X P ⃗
𝒖 ⃗
𝒗
A equação cartesiana do plano é da forma , onde (a,b,c) é um vetor normal ao plano (ou seja, é perpendicular aos
vetores diretores) e d é tal que P pertence ao plano, isto é, .

Para determinar um vetor n normal aos vetores diretores do plano faz-se

| |
𝑖 𝑗 𝑘
𝑛=𝑢 ×𝑣 = 1 1 1 =𝑖 − 2 𝑗+ 𝑘=( 1 , − 2 , 1 )
2 3 4

Então a equação cartesiana do plano é1. 𝑥 −2. 𝑦 +1. 𝑘+𝑑=0 ⟹ 𝑑=−1.1+2.5 −1.4 =5
Conclusão: a equação cartesiana do plano dado é