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Conte
udo
1 Introduc
ao
2 C
alculo tensorial
2.1 Significado geometrico das componentes contravariantes
2.2 Transformacoes nao lineares . . . . . . . . . . . . . . .
2.2.1 Leis de transformacao . . . . . . . . . . . . . .
2.2.2 Coordenadas cilndricas . . . . . . . . . . . . .
2.3 Vectores de base: nova definicao . . . . . . . . . . . . .
e
.
.
.
.
covariantes
. . . . . .
. . . . . .
. . . . . .
. . . . . .
3
5
7
8
11
14
3 M
etrica
16
3.1 Propriedades e caractersticas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
4 Tensores: lei de transforma
c
ao tensorial
19
5 Algebra
de tensores
20
5.1 Mnemonica para o calculo matricial . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
6 Componentes fsicas
23
7 Transfer
encia das componentes de um vector
25
8 Derivada Covariante
26
8.1 Smbolos de Christoffel em coordenadas ortogonais . . . . . . . . . 30
9 Operadores diferenciais
31
9.1 Gradiente de uma funcao escalar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
9.2 Divergencia de um vector (contravariante) . . . . . . . . . . . . . . 32
9.3 Laplaciano de uma funcao escalar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
1
9.4
Rotacional de um vector . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
43
B F
ormula para o c
alculo de i.jk
44
C F
ormula para o c
alculo de k
45
Exerccios propostos
47
Bibliografia
54
Indice remissivo
55
Lista de Figuras
1
2
3
4
5
6
7
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
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.
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.
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.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
6
7
10
11
13
13
15
Introduc
ao
A analise tensorial e utilizada com enormes vantagens em Engenharia. A Mecanica dos fluidos e a Mecanica dos Solidos sao areas onde esta se revela uma
ferramenta importante e onde muitos problemas (i.e. as equacoes que descrevem os fenomenos assim como as suas solucoes) podem ser simplificados quando
resolvidos num sistema de coordenadas adequado. Por exemplo, no calculo do
volume de uma esfera, as suas condicoes fronteira sao imediatas em coordenadas esfericas (r2 R2 ), o mesmo nao se passando em coordenadas cartesianas
(x2 + y 2 + z 2 R2 ); a forca gravtica em coordenadas esfericas apresenta apenas
uma u
nica componente (radial), enquanto que o seu calculo nao e de todo tao
simples quando efectuado em coordenadas cartesianas. Como se vera mais tarde,
a analise tensorial simplifica estes calculos, ao esquematizar todo o tipo de transformacoes e derivadas de vectores, e ao transformar as operacoes vectoriais em
expressoes de facil e clara deducao.
C
alculo tensorial
Consideremos um espaco vectorial E de dimensao n e ~e = {~e, ~e, . . . , ~e} uma
j
1 2
base desse espaco. Todo o vector ~a E pode ser representado na base indicada
~a =
n
X
aj ~e = aj ~e
j
j=1
(1)
nentes de um vector:
i (~a) = i (aj ~e) = aj i (~e) = aj ji = ai ,
j
(2)
=
1 se i = j;
0 se i 6= j.
(3)
(4)
facil provar que o espaco dual E e um espaco vectorial com a mesma dimensao
E
de E (apresenta inclusive as mesmas propriedades de E, sendo um isomorfismo
deste espaco), podendo-se escrever
~a E : ~a = ai~e;
(5)
~i
f~ E : f~ = fi .
(6)
~i
onde (~e) = ji .
j
Pelo que foi dito atras, conclui-se que a aplicacao de funcoes lineares a vectores
leva `a necessidade da utilizacao de dois espacos vectoriais distintos: o espaco natural E, onde se situam os vectores que pretendemos estudar, e o seu espaco dual
E , em que caracterizamos as funcoes a aplicar aos vectores. Como ja se referiu,
estes dois espacos apresentam as mesmas propriedades; atraves do produto interno,
podemos identificar cada funcao ~v de E com um vector ~v do espaco natural E, :
~v (~a) = ~v ~a, ~a E.
(7)
(8)
(9)
Contudo o vector ~v continua a poder ser definido na base natural ~e por ~v = v i~e;
i
i
em particular:
~i
~i
~i
~v (~e) = ~v ~e vi (~e) = vi e ~e ji = e ~e.
j
(10)
Esta u
ltima equacao exprime uma regra fundamental da analise tensorial, dado
relacionar as duas bases (natural e dual) de qualquer referencial:
~i
e ~e = ji .
j
(11)
2.1
Significado geom
etrico das componentes contravariantes e covariantes
Em <2 , as componentes de um vector numa dada base sao dadas pela sua
decomposicao vectorial, onde se tracam paralelas a um vector de base e a interseccao destas com o outro vector de base indica cada componente; e o que se
designa usualmente por regra do paralelogramo. O mesmo pode ser efectuado para
as componentes contravariantes de um vector, a partir de paralelas aos vectores
de base natural; como se observara mais tarde estas paralelas sao perpendiculares
aos vectores da base dual.
Exemplo 1. considere-se um referencial nao ortogonal e nao normado, e um vector
~v caracterizado nesse referencial (figura 1):
~v = v 1~e + v 2~e,
1
kOP 1 k = |v 1 | k~ek
kOP i k
i
1
.
v =
kOP 2 k = |v 2 | k~ek
k~ek
i
2
Os vectores de
~i
i
e ~e = j
j
x2
P2
x2
e
2
P
2
/3
x1
P1
x1
tendo-se entao:
~1
~2
kek = 2/ 3 ' 1.2; kek = 1/ 3 ' 0.6
~1
~1
~2
kOP i k
kOP 1 k = |v1 | kek
~v = v1 e + v2 e
~2 vi = ~i
kOP 2 k = |v2 | kek
kek
No caso particular (mas extremamente usual) do referencial ser ortonormado
(figura 2), conclui-se facilmente que as duas bases coincidem, o mesmo acontecendo
entao com as componentes contravariantes e covariantes:
(
~2
~1
~e ~e
e ~e; e ~e
1
2
1
2
k~ek = k~ek = 1
v1 v ; v2 v
1
2
1
2
O caso acima referido descreve a utilizacao de um referencial cartesiano na resolucao de problemas, em que nao se distingue os dois referenciais e, portanto, tal
quando se sai do referencial cartesiano e se comenotacao nao e importante. E
cam a utilizar outros tipos de referenciais (e.g. polares, cilndricos, esfericos) que
a utilizacao da formulacao tensorial se torna essencial.
x2 x 2
P P2
2
ee
2
P P1
1
ee
1
x x1
1
2.2
Transforma
c
oes n
ao lineares
2.2.1
Leis de transformac
ao
(14)
(16)
xi
~e0 =
e = Xii0 ~e.
0 ~
i
i
i
x i
(17)
0
v i~e = v i
i
(18)
v i = Xii v i ,
0
(19)
onde Xii = xi /xi = [Xii0 ] e definida tambem como uma matriz de derivadas
parciais (inversa da matriz Xii0 ) matriz de transformac
ao directa. Note-se que
o novo sistema de coordenadas caracterizado por (17) ou (19) tem de se encontrar
bem definido; ou seja, o determinante da matriz de transformacao directa (ou
inversa) nao pode ser nulo, ou tomar o valor infinito:
0
det(Xii ) 6= 0, .
8
(20)
(21)
(22)
Componentes contravariantes: transformam-se atraves da transformacao inversa (contraria) dos vectores de base naturais ~e.
i
10
2
1
2
r
1
i
i
(24)
~e0 = Xi0 ~e
i
i
em que ~e ~e, ~e ~e. Para o calculo dos novos vectores de base dual, basta calcular
1
x 2
(25)
e
r
P (r, )
Curva coord. r
(Sup. coord. )
Curva coord.
(Sup. coord. r)
tendo-se finalmente:
~
~
~
~1
~2
~r
10 i
10 1
10 2
e
=
X
e
=
X
e
+
X
e
=
cos
e
+
sin
i
1
2
~i0
i0 ~i
e = Xi e
~
~
~
~
~
~
i
1
2
1
2
0
0
0
(26)
10
e
Curva coord. x2
(Sup. coord. x 1)
e e
e2
Curva coord. x 1
(Sup. coord. x 2)
e ex
x
2.2.2
Coordenadas cilndricas
As coordenadas cilndricas representam apenas uma extensao natural das coordenadas polares para tres dimensoes, em que a coordenada z nao e alterada; sao
definidas usualmente pela sua transformacao inversa:
x = r cos ;
y = r sin ;
(27)
z = z.
Caso seja necessario, pode-se sempre utilizar a transformacao directa, definida
pelas relacoes:
x2 + y 2 ;
(28a)
r
=
= arctan (y/x);
(28b)
z = z.
(28c)
Estas u
ltimas equacoes (28a-c) permitem deduzir facilmente as curvas coordenadas
e, consequentemente, as superfcies coordenadas (figura 5): ao manter a coordenada z constante, e variando as coordenadas r e , obtem-se um plano horizontal
de cota z superfcie coordenada z; da mesma forma a variacao de z e com r
fixo (28a), permite definir um cilindro vertical de raio r, centrado no eixo z (superfcie coordenada r); finalmente ao igualar (28b) a uma constante, e ao permitir
a variacao de r e z, temos uma plano vertical que contem o eixo z, de inclinacao
= arctan (y/z) superfcie coordenada . As superfcies coordenadas sao dadas
11
pelas interseccao das superfcies coordenadas das outras coordenadas: por exemplo, a curva coordenada (uma circunferencia horizontal) resulta da interseccao
das superfcies coordenadas r e z (figura 6).
A matriz de transformacao inversa e calculada como anteriormente:
x/r x/ x/z
cos r sin 0
i
x
Xii0 =
= y/r y/ y/z = sin r cos 0
(29)
xi0
z/r z/ z/z
0
0
1
pelo que os vectores de base natural sao dados pelas expressoes:
~e = X1i 0 ~e = X110 ~e + X120 ~e + X130 ~e (cos , sin , 0)
r
i
1
2
3
~e0 = Xii0 ~e ~e = X20 ~ei = X20 ~e1 + X20 ~e2 + X20 ~e3 r ( sin , cos , 0)
i
(30)
e = (cos , sin , 0)
~ 1
(31)
e = r ( sin , cos , 0)
~z
e = (0, 0, 1)
Exemplo 2. Consideremos a transformacao de coordenadas:
1/2 1
i0
i0 i
i0
x = Xi x com Xi =
1/2 1
e a sua transformacao inversa:
i
x =
0
Xii0 xi
com
Xii0
1
2
1
+
1
2
1
1
1/2 1/2
=
1
1
1/2 1/2
1
~e0 =
1/2
1
i
1
2
~e0 = Xi0 ~e = Xi0 ~e + Xi0 ~e
i
i
| 1 {z
}2
1
~e0 =
colunas da
1/2
2
matriz Xii0
12
.
Superfcie
coordenada r
Superfcie
coordenada
P
Superfcie
coordenada z
y
x
Figura 5: Superfcies coordenadas no Referencial cilndrico.
z
Curva
coordenada z
ez
e
Curva
coordenada
e
r
Curva
coordenada r
y
13
~10
e = 1/2 1
~i0
0 ~
0 ~
0 ~
i
1
2
e = Xii e = X1i e + X2i e
{z
}
|
~20
e = 1/2 1
linhas da
0
matriz Xii
~1 ~2
Um vector ~v = ~e + ~e ( = e + e ) pode ser representado pelas componentes
1
2
contravariantes e covariantes:
1
i
v =
; vi = 1 1 ;
1
no novo referencial, as componentes do vector ~v sao dadas por:
1/2 1
1
3/2
i0
i0 i
v = Xi v =
=
~v = 32 ~e0 + 21 ~e0
1/2 1
1
1/2
1
2
vi0 =
2.3
Xii0
vi = 1 1
~10
~20
1/2 1
= 3/2 1/2 ~v = 32 e 12 e
1/2 1
~e0 = e0 j ~e0 = e0 j ~e
i
(32)
i j
i0
xi , escritas no referencial xi .
14
x2
x 2
3
2
e e
x 1
x 1
x 2
3
2
e
1
1
2
e
2
x1
e e
1
1
2
Por exemplo, e0 2 representa a segunda componente do vector ~e0 , dado na sua pro1
pria base.
Verifica-se facilmente que existe uma relacao1 entre as componentes atras definidas e as matrizes de transformacao:
i0
i
De igual modo, as componentes dos vectores de base dual sao dadas por:
~i0 i0 ~j i0 ~j 0
e = ej e = ej 0 e
1
(33)
Utilizou-se na igualdade, dado esta nao ser uma igualdade matematica: estamos a igualar
colunas de uma matriz com v
arios vectores coluna.
15
onde se define:
i0
i0
i0
ej 0 = Xji0 = ji 0
10
~20
0
e j = Xj2 = 1/2 1 e.
20
M
etrica
O produto interno entre dois vectores pode ser calculado facilmente, se utilizarmos as duas bases (natural e dual) na representacao dos dois vectores:
~j
~j
~a ~b = ai ~e bj e = ai bj ~e e = ai bj ij = ai bi
i
~i
~i
= ai e bj ~e = ai bj e ~e = ai bj ji = ai bi .
j
O mesmo nao se passa com o produto interno quando os dois vectores estao definidos na mesma base, pois nao se sabe de antemao qual o valor do produto interno
entre vectores de igual variancia:
ai ~e bj ~e = ai bj ~e ~e ~e ~e =?
i
j
i j
i j
~a ~b =
~j
~i ~j
~i ~j
~i
ai e bj e = ai bj e e e e =?
A regra tao conhecida para o calculo do produto interno de dois vectores, em que
o produto interno e dado pela soma dos produtos das componentes, so e valida
16
= a b 1 + a b 0 + a b 0 + . . . = a1 b1 + a2 b2 + a3 b3 . (34)
De uma modo geral, tornou-se necessario definir uma nova grandeza metrica que corresponde ao produto interno de vectores de base natural (metrica
covariante) e dual (metrica contravariante):
~i ~j
Matriz metrica contravariante g ij = e e
(35)
(36)
3.1
Propriedades e caractersticas
~a ~e = aj ~e ~e = aj gji = aj gij
i
j i
ai = gij aj ;
~j
j
= aj e ~e = aj i = ai
i
~j ~i
~i
ji
ij
~a e = aj e e = aj g = aj g
ai = g ij aj ;
~i
j
j i
i
= a ~e e = a j = a
j
17
(37)
(38)
Num referencial ortonormado, temos gij = ij , pelo que o elemento de arco e dado
pela equacao ja conhecida:
dS 2 = ij dxi dxj = ( dx )2 + ( dy )2 + ( dz )2 + . . .
Exemplo 3. Para o caso ja estudado das coordenadas polares, as matrizes das
metricas covariantes e contravariantes podem ser calculadas por quaisquer das
relacoes acima dadas. Dados os vectores de base natural (24), e possvel calcular
a metrica covariante atraves da sua definicao (36):
!
!
(~e0 ~e0 ) (~e0 ~e0 )
(~e ~e) (~e ~e)
1
0
r
r
r
1 2
Note-se que a metrica e dada por uma matriz diagonal: como o referencial e
ortogonal, o produto interno de dois vectores de base natural e nulo, a nao ser que
sejam identicos (i.e. elementos da diagonal da matriz da metrica covariante).
A matriz da metrica contravariante podia ser calculada do mesmo modo, ou
pela lei de transformacao tensorial da metrica contravariante (38); contudo, sempre
que a metrica covariante e dada por uma matriz diagonal, a sua inversa e imediata:
1 0
1
i0 j 0
g = (gi0 j 0 ) =
.
0 r2
18
~i
O vector de componentes covariantes ~v = vi e (vector covariante) passa a ser
~i0
dado por ~v = vi0 e, onde vi0 = Xii0 vi ;
As metricas contravariante e covariante obedecem `as leis de transformacao:
0 0
g i j = Xii Xjj g ij ;
gi0 j 0 = Xii0 Xjj0 gij ;
O determinante g da matriz metrica covariante tem como lei de transformacao g 0 = X 2 g.
De um modo geral, podemos dizer que todas as entidades matematicas com
que vamos trabalhar, caracterizadas por uma multiplicidade num dado sistema de
coordenadas, terao de obedecer a uma lei geral de transformacao:
i0 ,...,i0
i0
i0
k
tj10 ,...,jk0 = |X|p Xi11 . . . Xikk Xjj01 . . . Xjj0l tji11,...,i
,...,jl ,
1
(41)
com X = det(Xii ). As multiplicidades2 que obedecem a esta lei de transformacao sao designadas por tensores; deste modo, a lei (41) e conhecida por lei de
transformacao tensorial.
Um tensor e definido por:
p = 0 Tensor absoluto
Peso p :
p 6= 0
relativo
k + l = 0 Escalar
k + l = 1 Vector
Ordem k + l :
k + l = 2 Matriz
k + l 3 Tensor
2
19
6 0 = l Tensor contravariante
k=
k=
6 0 6= l
misto
Variancia k, l :
k = 0 6= l
covariante
Exemplo 4. Apresentam-se de seguida alguns tensores:
0
xi
0
dxi = Xii dxi .
dx =
i
x
i0
xi
~i0
i
=
.
e=
0 e :
0 =
0
0 = Xi0
i
i
i
i
i
i
x
x
x
x x
x
xi0
Algebra
de tensores
Os tensores podem ser definidos como multiplicidades em cada sistema de coordenadas, pelo que obedecem `a algebra de multiplicidades (vide Gil & Lau, 2002);
a u
nica diferenca reside na posicao dos ndices, que condiciona as operacoes.
Destacam-se algumas regras a que os tensores obedecem:
Adic
ao dois tensores da mesma ordem, peso e variancia (designados do
mesmo tipo) podem ser somados ou subtrados, tendo-se como resultado um
tensor com a mesma ordem, peso e variancia:
ck.lm = ak.lm + bk.lm .
20
5.1
Mnem
onica para o c
alculo matricial
A maior parte das operacoes que irao ser efectuadas no calculo tensorial e que
envolvem ndices, revelam-se mais faceis de efectuar atraves do produto matricial.
As operacoes sobre tensores apresentadas em notacao indicial envolvem somas e
produtos de n
umeros, pelo que sao comutativas; o mesmo nao se passa com o
produto de matrizes, pelo que alguns cuidados tem de ser tomados, ao utilizar
operacoes matriciais no calculo tensorial. Desenvolveram-se assim algumas regras
empricas, que facilitam um calculo correcto:
1. Se o tensor for um vector contravariante, e representado por um vector coluna. O ndice do vector indica as varias componentes, que estao dispostas
ao longo de linhas; e portanto um ndice linha, passando a sua representacao
a ser dada por um ndice sublinhado
v1
v2
v i = .. .
.
vn
21
v2
t
; aij = aij t .
v i = v i = v 1 v 2 . . . v n ; vi = [vi ]t =
. . .
vn
5. Numa igualdade, o ndice que aparece no membro direito, e ao mesmo tempo
no membro esquerdo, e ndice linha ou coluna consoante o ndice respectivo
no membro esquerdo for ndice linha ou coluna:
i ndice linha;
ij
ik
lj
a = b clk d
j
coluna.
6. Num produto (identificado pela presenca do mesmo ndice em dois tensores:
aij bjk ), se um dos ndices e um ndice linha, o outro e necessariamente um
ndice coluna (e vice-versa).
7. As multiplicidades devem ser ordenadas de tal forma que os ndices comuns
sejam adjacentes, ficando deste modo o ndice repetido associado a colunas na
multiplicidade da esquerda e associado a linhas na multiplicidade da direita:
aij = bjk cik aji = bjk cik aji = cik bjk aij = cik bjk aij = cik [bjk ]t ;
j
aij = bik cjk aij = bik cjk aij = bik cjk aij = bik ck aij = bik cjk .
Exemplo 5. Considere as aplicacoes da mnemonica dada:
1. Calculo do tensor aij , dado por aij = bik clj dlk :
aij = bik dlk clj aij = bik [dlk ]t cij .
22
ij
g 11 g 12
g 21 g 22
v1
.
v2
Componentes fsicas
e ao calcular a dimensao das suas componentes, verificamos que estas podem diferir de componente para componente, dado os vectores de base poderem nao ser
normados k~ek =
6 1. Por exemplo, ao calcular um vector velocidade em coordenadas
i
polares,
0
e
~v = v i ~e0 = v r~e + v ~e = r~
e + ~
(43)
i
(em que nao se esta a utilizar a notacao indicial). Suponhamos que se passa a
utilizar um referencial normado; tal significa que todos os vectores de base foram
divididos pela sua norma; para que o vector ~v se mantenha invariante, teremos de
multiplicar as componentes pela mesma norma:
i
i
i
(i)
~v = v i~e = v (i) ~e
(46)
i
(i)
23
~i ~i
~i p ii
(~i)
e = e/kek = e/ g
~i
(~i)
(47)
~v = vi e = v(i) e .
p
~i
v(i) = vi kek = vi g ii
Um tensor tij e dado numa base fsica por3
~j
p
(i)
t(j) = tij k~ek kek = tij gii g jj .
(48)
(49)
hi k~ek = gii v (i) = v i hi ; ~e = ~e/hi .
i
(i)
modo, as suas bases fsicas (naturais e duais) vao coincidir, assim como as respectivas componentes fsicas:
~i
(~i)
e = ~e = ~e/hi = e hi ;
~i
i
i
e//~e
(50)
i
(51)
24
Quando se utiliza uma base fsica ortogonal, e usual colocar todos os ndices em
baixo (embora tal constitua um abuso de linguagem):
~v = v(i) ~e ; ~u ~v = u(i) v(i) .
(52)
(i)
A base fsica tem que ser construda em cada sistema de coordenadas e localmente
(i.e. para cada ponto); a transformacao entre bases fsicas tambem nao e possvel
de realizar directamente.
Transfer
encia das componentes de um vector
(53)
v i (P ) = Xii0 (P ) v i (P )
0
(54)
(55)
No referencial cartesiano, as componentes de um vector nao dependem da origem do referencial v (Q) = i v i (P ); esta caracterstica permite-nos calcular as
25
0
v i (P ) = Xii0 (P ) v i (P )
0
0
0
i
v (Q) = i v (P )
v (Q) = X (Q) i Xii0 (P ) v i (P )
0
0
Ti 0 = Xii0 (P ) Ti X0 (Q)
(56)
v i (P ) = Ti 0 v (Q)
(57)
Destaque-se que o operador transferidor nao e um tensor, dado a sua lei de transformacao ser calculada usando matrizes de transformacao de pontos diferentes.
Derivada Covariante
(58)
Na maior parte dos nossos calculos os vectores vao ser representados apenas pelas
suas componentes v i . Para se poder distinguir entre a derivada das componentes de
um vector e a derivada do proprio vector, criou-se a nocao de derivada covariante
de um vector:
d~v
j ~v j .
(59)
dx
Temos entao:
j ~v = j (v i~e) = (j v i )~e + v i (j ~e) = (v i /xj )~e + v i (j ~e),
i
26
(60)
i k
(61)
onde k e i sao ndices mudos e portanto e possvel utilizar qualquer letra para
os representar na igualdade; inclusive, pode-se trocar o k com o i no u
ltimo
termo de (61)
v i (j ek )~e v k (j ei )~e
(62)
i
tendo-se:
j (v ~e) =
i
v i
k
i
+ v j e ~e.
i
k
xj
(63)
Como pretendemos usar apenas as componentes do vector na formulacao das equacoes, a derivada covariante de um vector (contravariante) e dada pela expressao:
j v i =
v i
+ v k j ei .
j
k
x
(64)
onde i.jk e a derivada covariante em ordem `a coordenada xj , da i - esima componente do vector de base natural ~e; deste modo, a derivada covariante de um vector
k
expresso pelas suas componentes contravariantes pode ser escrita em funcao dos
smbolos de Christoffel:
v i
j v i =
+ i.jk v k .
(66)
xj
Algumas caractersticas da derivada covariante e dos smbolos de Christoffel
sao:
Em coordenadas rectilneas, os vectores de base sao constantes, pelo que a
sua derivada covariante e nula i.jk = 0, ou seja, a derivada covariante de
qualquer vector coincide com a derivada (parcial) das componentes:
j v i =
27
v i
;
xj
(67)
A derivada covariante de qualquer funcao escalar e dada apenas pelas derivadas parciais, em qualquer sistema de coordenadas:
j =
.
xj
(68)
2 xi
xj 0 xk0
(70)
2 xi
xi
j
i0
i0
k
i
=
0 = const
0
0 = 0 .j 0 k 0 = Xi Xj 0 Xk 0 .jk .
i
j
i
x
x x
(71)
i.j 0 k0 = Xii
2 xi
i0
i
0
0 .j 0 k 0 = .k 0 j 0
j
k
x x
(72)
um vector covariante, dado como combinacao linear de vectores de base dual; para
o efeito vamos utilizar a relacao fundamental da analise tensorial (11)
~i
~i
~i
~i
e ~e = ji k (ji ) = 0 k (e ~e) = 0 (k e) ~e + e (k~e) = 0,
j
(73)
(74)
(77)
v i
+ i.kl v l ;
xk
(78)
k vj =
vj
l.kj vl .
k
x
(79)
gij
lni glj lnj gil ;
xn
n g ij =
g ij
+ inl g lj + jnl g il .
xn
gij = ij = const.
gij
n gij =
lni glj lnj gil = 0
n
x
i.jk = 0
(81)
0 0
(82)
8.1
30
(84a)
1 gii
i 6= j : i.ij = g ii j
2 x
(84b)
1 gjj
i 6= j : i.jj = g ii i
2 x
(84c)
1 gii
Todos os ndices iguais: i.ii = g ii i
2 x
(84d)
(85)
pelo que os u
nicos smbolos de Christoffel nao nulos sao:
1 0 0 g20 20
0
.r = .r = 2.20 10 = g 2 2
= r1 ;
2
r
1 0 0 g20 20
0
r. = 1.20 20 = g 1 1
= r.
2
r
(86)
(87)
Operadores diferenciais
Vamos finalmente mostrar algumas das aplicacoes da analise tensorial, nomeadamente no calculo dos operadores diferenciais; estes aparecem em todas as equacoes da Mecanica, muitas das vezes expressas em referenciais nao conhecidos. A
forca gravtica pode ser sempre definida pelo gradiente de um potencial F~ = .
No referencial cartesiano, e conhecida a expressao para o gradiente
/x1 , /x2 , /x3 .
4
31
9.1
O gradiente de qualquer funcao escalar (que dependa das coordenadas) e representado por um vector covariante, em que as componentes sao dadas pelas
derivadas covariantes:
~k
~k
e
grad = k e =
xk
(88)
(89)
onde:
p
~k
(k) = kekk = g kk k
~
~k
~k
~k p
(k)
e = e / kek = e / g kk
9.2
(90)
(91)
Diverg
encia de um vector (contravariante)
A divergencia de um vector (representado pelas suas componentes contravariantes) e definida como a contraccao da derivada covariante do vector:
div ~v = i v i =
v i
v i
i
k
+
v
=
+ k v k
.ik
xi
xi
(92)
1 v i
1 g k
1 i
i
i
i v = g i +
v
v
=
gv
(93)
i
g
x
g xk
g xi
Em coordenadas fsicas, v (i) = k~ekv i =
i
(i) v (i)
gii v i , ou seja
1
=
g xi
32
(i) !
gv
.
gii
(94)
Mais uma vez se chama a atencao para o abuso de linguagem utilizado: embora
se repita quatro vezes o ndice i com a introducao da componente da metrica gii ,
continuamos a efectuar um somatorio em i
1
2
3
gv
gv
gv
1
(i)
+ 2
+ 3
.
(95)
(i) v =
1
g x
g11
x
g22
x
g33
Em coordenadas cartesianas, onde a metrica e a matriz identidade, temos a expressao familiar
v 1 v 2 v 3
i v i =
+
+
.
(96)
x1 x2 x3
9.3
9.4
2 ij 2 2 2
+
+ 2.
=
xi xj
x2 y 2
z
(98)
Rotacional de um vector
A definicao de rotacional de um vector utiliza o produto externo de dois vectores. Torna-se assim necessario caracterizar primeiro o produto externo para quaisquer coordenadas, em notacao indicial. Em coordenadas cartesianas, o produto
externo
~B
~ = (A
~ B)
~ i~e = (A
~ B)
~ i~ei
A
(99)
i
e representado atraves do
1
0
eijk =
smbolo de permutacao
se {ijk} for permutacao par de {123};
se i = j, i = k, j = k;
se {ijk} for permutacao mpar de {123};
33
(100)
este e dado sempre com os ndices em baixo (pois em coordenadas cartesianas nao
se torna necessario diferenciar as componentes covariantes das contravariantes):
~ B)
~ i = (A
~ B)
~ i = eijk Aj B k
(A
~ B)
~ 1 = e1jk Aj B k = e123 A2 B 3 + e132 A3 B 2 = A2 B 3 A3 B 2 ;
(A
~ B)
~
(A
= e2jk Aj B k = e213 A1 B 3 + e231 A3 B 1 = A1 B 3 + A3 B 1 ;
~ ~ 2
(A B)3 = e3jk Aj B k = e312 A1 B 2 + e321 A3 B 1 = A1 B 2 A2 B 1 .
(101)
Contudo, o produto externo definido com o smbolo de permutacao nao se mantem
invariante, quando se aplica uma mudanca de coordenadas. Tal deve-se ao facto do
smbolo de permutacao ser um caso particular (para coordenadas ortonormadas)
do tensor de permutacao:
ijk
g eijk ;
1
= eijk .
g
ijk =
(102)
(103)
(104)
(105)
(106)
Para o caso particular de um espaco com tres dimensoes, e com o ndice i fixo,
o tensor de permutacao so pode tomar dois valores nao nulos: para i = 1, temos
123 = 1 e 132 = 1. Conclui-se entao que cada componente do vector rotacional
rot ~v e dada apenas pela soma de dois termos
( ~v )i = ijk j vk + ikj k vj = ijk (j vk k vj )
(107)
diferentes entre si aos ndices do tensor de permutacao; por exemplo para a primeira
componente
1
( ~v )1 = 123 (2 v3 3 v2 ) = 132 (3 v2 2 v3 ) = (2 v3 3 v2 ). (108)
g
A expressao (107) ainda se simplifica, se atentarmos na definicao de derivada covariante
j vk k vj =
vk
vj
vk
vj
l.jk vl k + l.kj vl =
k;
j
j
x
x
x
x
(109)
(110)
10
p
p
~k
= kekvk = g kk vk (v)(i) = g ii ijk
"
xj
v(k)
p
g kk
k
x
!#
v(j)
p
.
g jj
(111)
d
dxi
+
dt
=
+ .
i
i
x
t
dt
dt x
t
(112)
Em coordenadas curvilneas, substitui-se a derivada parcial pela derivada covariante, tendo-se as novas definicoes
;
t
D
dxi
Derivada intrnseca:
i + .
Dt
dt
t
Derivada absoluta: D dxi i + dt
(113)
(114)
35
10.1
Acelera
c
ao em coordenadas curvilneas
(115)
dxj
v i
D~v i Dv i
; a =
=
j v i +
.
Dt
Dt
dt
t
v
=
v
+
v
v
+
,
+
.jk
.jk
xj
t
xj
t
(116)
(117)
dxj v i
v i
dv i
i
j k
+
+
+ i.jk v j v k ,
v
v
=
.jk
dt xj
t
dt
(118)
(119)
Note-se que a velocidade nem sempre e dada pela derivada do vector posicao; em muitos
sistemas de coordenadas, o vector posicao nem sequer pode ser definido.
36
10.2
Velocidade e acelera
c
ao em coordenadas polares
(120)
Para obter as componentes fsicas, basta multiplicar pelas normas dos vectores:
1
(1)
v = r
v = r
~v = r ~e + r ~e .
(121)
2
v =
v (2) = r
(r)
()
A aceleracao contravariante (118) e dada no referencial polar pela expressoes:
1
a = v 1 + 1.jk v j v k = r + 1.22 v 2 v 2 = r r2 ;
(122)
(123)
~v = ~e ,
()
v (2) = r = r
r = const
(124)
(1)
2
2
a = r = r
(2)
~a = r 2 ~e + r ~e ,
(r)
()
a = r = r
onde se identificam facilmente os termos referentes `a velocidade tangencial (r),
`a aceleracao centrpeta (r 2 ) e `a aceleracao tangencial (r).
Exemplo 8. Movimento devido a for
ca central Neste caso, a forca encontrase sempre dirigida para a origem do referencial: f~ = f ~e . Pela segunda lei de
(r)
Newton:
f~ = m~a
r mr2 ,
f = m
0 = mr + 2mr r(r + 2r )
= 0 r2 = 0.
37
(125)
(126)
11
11.1
Aplicac
oes
Coordenadas cilndricas
Como ja foi referido anteriormente (vide 2.2.2), as coordenadas cilndricas representam uma extensao das coordenadas polares, em que a coordenada z se mantem invariante; tendo-se ja deduzido a matriz da metrica covariante em coordenadas polares (vide exemplo 3, pag. 18), a sua metrica covariante e assim dada pela
matriz
1 0 0
gi0 j 0 = 0 r2 0 ,
(127)
0 0 1
tendo-se g = det (gi0 j 0 ) = r. Das componentes novas que a metrica covariante
passa a apresentar (em relacao `a metrica covariante polar), a u
nica diferente de
zero e constante (g30 30 = 1), pelo que a sua derivada e sempre nula; deste modo, os
smbolos de Christoffel nao nulos das coordenadas cilndricas sao os mesmos das
coordenadas polares (86):
1 0 0 g20 20
0
.r = .r = 2.20 10 = g 2 2
= r1 ;
2
r
1 0 0 g20 20
0
r. = 1.20 20 = g 1 1
= r.
2
r
(128)
(129)
Com o conhecimento da metrica covariante e dos smbolos de Christoffel, podemos deduzir os operadores diferenciais para as coordenadas cilndricas (onde se
apresentam tambem as formulas para as coordenadas fsicas):
Gradiente
=
~
~
~
~r ~ ~z (r)
()
(z)
e+
e + r1
e +
e
e+
e=
r
z
r
38
(130)
Diverg
encia
1 i
gv = r1
~v =
g xi
(rv r )
v rv z
+r
+
r
(131)
(
)
(i) !
(z)
(r)
()
rv
rv
gv
v
= r1
+
+
gii
r
1
=
g xi
(132)
Laplaciano
1
=
g xi
gg
xj
ij
1
=
r
r
r
r
+
z
r
z
(133)
Rotacional
vj
vk
i
ijk
( v) = r1 (vz /r vr /z)
( v) =
xj
xk
( v)z = r1 (v /r vr /)
(134)
(i)
( v)
"
gii
ijk
xj
v(k)
p
g kk
k
x
v(j)
p
g jj
!#
(r)
1
(
v)
=
r
v
/
rv
/z
(z)
()
11.2
(135)
Coordenadas esf
ericas
x = r sin cos ;
y = r sin sin ;
(136)
z = r cos .
39
i
~e = r (cos cos , cos sin , sin ) ;
~e0 = xi0 ~e
i
i
(138)
1 0
0
1
i0 j 0
2
0
gi0 j 0 = 0 r
g = 0
0 0 r2 sin2
0
0
,
0
2
2
r sin
(139)
40
(140)
(141)
(142)
2
xj 0
1 0 0 g20 20
1 2
0
0
r 2r = r1 ;
2.20 10 = 2.10 20 = g 2 2
0 =
1
2
x
2
(143)
1
1
1 0 0 g30 30
0
0
3.30 10 = 3.10 30 = g 3 3
2r sin2 = r1 ;
0 =
1
2
2
x
2 r sin2
(144)
1 0 0 g30 30
1
1
0
0
2r2 sin cos = cot ;
3.30 20 = 3.20 30 = g 3 3
0 =
2
2
2
x
2 r sin2
(145)
1 0 0 gj 0 j 0
0
i.j 0 j 0 = g i i
2
xi0
1
1 0 0 g20 20
0
1.20 20 = g 1 1
0 = 2r = r;
1
2
x
2
(146)
1 0 0 g30 30
1
0
2
2
1.30 30 = g 1 1
0 = 2r sin = r sin ;
1
2
x
2
(147)
1 0 0 g30 30
1 2 2
0
2.30 30 = g 2 2
r sin cos = sin cos .
0 = r
2
2
x
2
(148)
Todos os outros smbolos de Christoffel que nao se encontram indicados, sao nulos. Com base nos smbolos de Christoffel e nas metricas, podemos calcular os
operadores diferenciais:
Gradiente
=
~
~
~
~r ~ ~ (r)
()
1 ()
e+
e+
e=
e + r1
e +
e
r
r sin
41
(149)
Diverg
encia6
1 i
~v =
gv
g xi
1
2
2
= 2
r sin v +
r sin v +
r sin v
(150)
r sin r
(i) !
gv
gii
1
~v =
g xi
1
= 2
r sin
2
r sin v (r) +
r sin v () +
rv ()
r
(151)
Laplaciano
1 ij
=
gg
=
g xi
xj
1
1
2
= 2
r sin
+
sin
+
(152)
r sin r
r
sin
Rotacional
1
( v)r = r2 sin
(v / v /)
vj
vk
1
(v /r vr /)
( v) = r2 sin
( v)i = ijk
xj
xk
1
( v) = r2 sin
(v /r vr /)
(153)
"
!
!#
v
v
(k)
(j)
p
k p
1
(r)
(
v)
=
sin
v
/
v
/
()
()
r sin
1
( v)() = r sin
r sin v() /r v(r) /
(154)
42
Lei de transforma
c
ao de i.jk
i0
j 0 v =
0
Xii
Xjj0
v i
xi xj
i0
k0
j v
+
v
=
j v i .
0
0
.j k
xj 0
xi xj
i
(155)
0
i.j 0 k0
v i
xi xj
v i
j
v = j 0 v j 0 =
.
j
x
xi xj 0
xj 0
k0
i0
(156)
v i
j
i0
=
(v
v =
)
=
X
0
0
0
j
xj
xj xj
xj xi
0
i
i0
2 xi i
j
j x v
= Xj 0
v
+
X
=
0
j
xj xi
xi xj
0
i
2 xi i
j
j
i0 v
v
+
X
.
= Xj 0
X
0
i
j
xj xi
xj
(157)
i.j 0 k0 v k
2 i0
j
x
i
= Xii Xjj0 j v i Xjj0 x
j xi Xj 0 Xi
0
= Xii Xjj0
j v i
v i
xj
Xjj0
v i
xj
2 xi
vi
xj xi
2 xi
vk
xj xk
0
= Xii Xjj0 Xkk0 i.jk Xjj0 Xkk0
=
0
2 xi
xj xk
vk
2 xi
.
xj xk
(158)
Xii0
0
Xjj
0
Xkk
0
i.j 0 k0
i.jk
43
Xii0
2 xi
,
xj xk
(159)
=
.j 0 k0 = Xi Xj 0 Xk0 .jk + Xi
;
xj 0 xk0
xj 0 xk0
(160)
i
neste caso, calculam-se as segundas derivadas das coordenadas antigas (x ) em
0
ordem `as novas coordenadas (xi ).
0
Xii
Xjj0
Xkk0
0
i.j 0 k0
i.jk
0
Xii
F
ormula para o c
alculo de i.jk
(161a)
(161b)
(161c)
xjkn +
gkn
xj
gjn
xk
2m
jk gmn = 0
ni
i
ni
2m
= 2m
jk gmn g
jk m = g
gjk
xn
gkn
xj
gjn
xk
o que nos conduz a uma expressao para o calculo do smbolo de Christoffel, a partir
das matrizes da metrica
1 in
gjk gkn gjn
i
n +
+
.
(162)
.jk = g
2
x
xj
xk
Com a formula atras obtida, e possvel calcular os smbolos de Christoffel atraves
do conhecimento previo da metrica do sistema de coordenadas (sem ter de recorrer
`a lei de transformacao de coordenadas).
Num espaco vectorial de tres dimensoes, e necessario calcular 18 smbolos de
Christoffel; seriam 27, se os smbolos nao fossem simetricos, nos ndices covariantes:
ijk = ikj . Como cada ijk e dado por um somatorio no ndice n, o calculo de cada
smbolo pode ser uma tarefa com um n
umero elevado de operacoes (embora as
44
2
xj
xk
xn
(Note-se que ja nao estamos a utilizar a convencao da soma: o facto de o ndice
aparecer tres vezes no segundo membro da igualdade nao levanta assim problemas,
visto nao representar um somatorio.) Consoante os ndices do smbolo de Christoffel a calcular sao iguais ou diferentes entre si, teremos uma expressao simplificada
diferente:
i 6= j, i 6= k, j 6= k : i.jk = 0;
1 gii
i 6= j : i.ij = g ii j ;
2 x
(164b)
1 gjj
i 6= j : i.jj = g ii i ;
2 x
(164c)
1 gii
Todos os ndices iguais: i.ii = g ii i .
2 x
(164a)
(164d)
F
ormula para o c
alculo de k
Consideremos o determinante da metrica covariante g = det [gij ]; como
g ij = [gij ]1 =
1
Gij
det [gij ]
(165)
k gij = 0
gij
gij
l.ki glj l.kj gil = 0
= l.ki glj + l.kj gil ,
k
x
xk
45
(167)
obtemos a expressao
1
g
g
g
l
l
ij 1
=
g
+
gg
= l.ki glj + l.kj gil
lj
il
.ki
.kj
xk gij
xk
ln g
1 g
= g ij l.ki glj + l.kj gil = li l.ki + lj l.kj
= l.kl + l.kl = 2k ,
k
g x
xk
(168)
que nos permite finalmente definir os smbolos de Christoffel contrados em funcao
da derivada do determinante da metrica:
ln g
1 ln g
1 g
k =
k =
=
.
(169)
2 xk
xk
g xk
46
Exerccios propostos
1. Escreva em notacao indicial:
~ ~
~
a)
A
B C
b)
,
~ ~ ~
A
+
B
+
C
,
~
~ +C
~
c)
A
B
.
x0 = x + 3 y,
y 0 = 3 x + y + 1.
a) Determine as componentes dos vectores de base natural e dual de (x0 , y 0 )
em (x, y).
b) Represente-as geometricamente em (x, y) na origem do referencial (x0 , y 0 ).
c) Determine as componentes fsicas do vector V i = (1, 1) de peso 1, no
referencial (x0 , y 0 ).
0
i i
47
0 0
y
y
x
/3
/3
48
c) As componentes contravariantes do vector V~ , sabendo que as suas componentes covariantes sao: Vx0 = (x + y)2 e Vy0 = (x y)2 .
8. Considere o sistema de coordenadas em que (x, y) e o sistema de coordenadas
cartesianas:
x0 = ln(x + y), y 0 = ln(y x).
Calcule:
a) As matrizes de transformacao directa e inversa.
b) Os vectores de base natural e dual, de (x0 , y 0 ) em (x, y).
c) As matrizes das metricas covariante e contravariante de (x0 , y 0 ).
0
P.
10. Seja a mudanca de base em <2 ,
~e = 2~e ~e,
0
1
~e = ~e ~e,
0
2
n o
em que ~e, ~e e a base canonica.
1 2
~10 ~20
a) Represente graficamente a base dual e, e .
49
50
em que (x, y) sao as coordenadas cartesianas. As matrizes de transformacao directa e inversa, e a matriz metrica covariante da transformacao de
coordenadas, sao respectivamente:
02
y x02 2x0 y 0
i0
Xi =
,
2x0 y 0 x02 y 02
1 y 02 x02 2x0 y 0
i
,
Xi0 = 2
2x0 y 0 x02 y 02
R
1 1 0
gi0 j 0 = 2
R 0 1
(onde se utilizou R R(x0 , y 0 ) x02 + y 02 ).
a) Determine os pontos, caso existam, onde os vectores da nova base tem
norma igual `a unidade e diga, justificando, se o novo sistema de coordenadas e ortogonal.
~i0
~i
b) Determine os vectores de base e quando escritos na base e e as componentes dos vectores de base ~e0 quando escritos na base ~e.
i
i0
i0
Calcule:
a) As componentes fsicas polares do vector velocidade, quando t = ln(1 +
/2).
b) As componentes fsicas polares do vector aceleracao, no mesmo instante.
~ e B
~ de componentes
16. Considere em coordenadas cilndricas os vectores A
contravariantes
Ai = (, 1, 0), B i = (0, 1, 0).
Calcule:
51
~ B;
~
a) A
~ B;
~
b) A
c) A ; A ; B .
17. Considere no plano as coordenadas bi-polares definidas por
x=
sinh
sin
, y=
,
cosh + cos
cosh + cos
j0
b) ei , e0 i , ei , ei0 , ei , ei , ei e e i0 .
i
x = (cos ) x + (sin ) y,
y 0 = ( sin ) x + (cos ) y,
0
z = ln(z).
53
0 0
Bibliografia
Aris, R. 1962. Vectors, tensors and basic equations of fluid mechanics, PrenticeHall.
Campos, L. M. B. C. 1992. Geometria Tensorial e Mec
anica Cl
assica, Seccao de
Folhas da AEIST.
Fl
ugge, W. 1972. Tensor Analysis and Continuum Mechanics, Springer.
Gil, P. J. S. & Lau, F. J. P. 2002. Elementos de Multiplicidades, Notas para cadeira
de Mecanica Aplicada I.
Sokolnikoff, I. S. 1964. Tensor Analysis, John Wiley & Sons.
Spiegel, M. R. 1959. Vector Analysis and an Introduction to Tensor Analysis,
Schaums Outline Series, McGraw-Hill.
54
Indice remissivo
Aceleracao
em coordenadas curvilneas, 36
em coordenadas polares, 37
Algebra tensorial
Adicao, 20
Contraccao, 21
Mnemonica, 21
Produto, 21
Base
dual, 4
fsica, 24
natural, 4
Componentes
contravariantes, 9
covariantes, 9
fsicas, 24
Coordenadas
cilndricas, 11, 38
esfericas, 39
fsicas, 24
polares, 79, 18, 31
Curva coordenada, 7
Derivada
absoluta, 35
covariante, 26
intrnseca, 35
Divergencia, 32
em coordenadas cilndricas, 39
em coordenadas esfericas, 42
Elemento de Arco, 18
Espaco
dual, 3
natural, 3
Factores de escala, 24
Gradiente, 32
em coordenadas cilndricas, 38
em coordenadas esfericas, 41
Indices
contravariantes, 5
covariantes, 5
Laplaciano, 33
em coordenadas cilndricas, 39
em coordenadas esfericas, 42
Lei de transformacao tensorial, 19
Matriz
das derivadas parciais, 8
de transformacao directa, 8
de transformacao inversa, 8
Metrica contravariante, 17
em coordenadas esfericas, 40
Metrica covariante, 17
em coordenadas cilndricas, 38
em coordenadas esfericas, 40
Rotacional, 33
em coordenadas cilndricas, 39
em coordenadas esfericas, 42
Smbolos de Christoffel, 27
contrados, 28
em coordenadas cilndricas, 38
em coordenadas esfericas, 41
Superfcie coordenada, 7
Tensor, 19
de permutacao, 34
Transferidor, 26
Velocidade, 36
em coordenadas polares, 37
55