RESUMO MECÂNICA II

P2
Autoria: Yan Ichihara de Paula

• IMPULSO, TEOREMA DA RESULTANTE DOS IMPULSOS E

TEOREMA DO MOMENTO DOS IMPULSOS
Impulso possui grandeza vetorial, e é definido como:
𝒕𝟐
𝑰⃗ = ∫ ⃗𝑭⃗ 𝒅𝒕
𝒕𝟏

Assim, como o Teorema da Resultante, a análise mecânica de choques

de corpos possui o Teorema da Resultante dos Impulsos, tal que:

⃗⃗𝑮 = ∑ 𝑰⃗𝒊
𝒎∆𝑽

E, assim como o Teorema do Momento da Quantidade de Movimento,

há o Teorema do Momento dos Impulsos, de forma que:

⃗⃗⃗𝒊𝒎𝒑𝒖𝒍𝒔𝒐
⃗𝑴 𝒐 = ∑(𝑷𝒊 − 𝑶) ∧ 𝑰⃗𝒊

Portanto:
∆𝝎𝒙
⃗⃗⃗𝒊𝒎𝒑𝒖𝒍𝒔𝒐
⃗𝑴 𝒐
⃗⃗⃗⃗𝒐 = (𝑮 − 𝑶) ∧ 𝒎∆𝑽
= ∆𝑯 ⃗⃗𝒐 + [𝒊⃗ 𝒋⃗ 𝒌
⃗⃗] [𝑱]𝒐 [∆𝝎𝒚 ]
∆𝝎𝒛
Sendo assim, é conveniente estudar os tipos de choque, de forma a
simplificar as contas:

Nos casos 1) e 2), o choque ocorre na linha que une os baricentros dos
corpos. Em todos os casos, o atrito é desconsiderado.
 Considerando que os corpos antes do choque possuam apenas
velocidade linear, no primeiro caso, denominado choque central direto, o
movimento subsequente é de translação na direção normal ao choque. No
segundo caso, denominado choque plano oblíquo, mesmo se as velocidades
não estão normais ao choque, no movimento subsequente, não terão
velocidade angular. Já no terceiro caso, chamado choque excêntrico, em que
o choque ocorre fora da linha que une os baricentros dos corpos, há momento
de impulsos, e o movimento posterior ao choque possui, além das
velocidades lineares, velocidades angulares (translação+rotação).
Por fim, define-se o coeficiente de restituição 𝒆 para o qual:
⃗𝑽⃗′𝟐 ⋅ 𝒏
⃗⃗ − ⃗𝑽⃗′𝟏 ⋅ 𝒏 ⃗⃗𝟐 ⋅ 𝒏
⃗⃗ = −𝒆(𝑽 ⃗⃗ − ⃗𝑽⃗𝟏 ⋅ 𝒏
⃗⃗)
⃗⃗ o vetor unitário normal ao plano
Sendo ⋅ notação de produto escalar, 𝒏
de choque e as velocidades sendo no ponto de contato do choque.
Obs.: se 𝒆 = 𝟎, o choque é inelástico, logo, os corpos continuam juntos.
Se 𝒆 = 𝟏, o choque é perfeitamente elástico, logo, não há perda de
energia, e a energia antes é igual a energia depois.
⃗⃗𝟐𝒐 𝝎𝒙
𝒎𝑽 𝟏
𝑻= ⃗⃗⃗⃗ ∧ (𝑮 − 𝑶)} + [𝝎𝒙
⃗⃗𝒐 ∙ {𝝎
+ 𝒎𝑽 𝝎𝒚 𝝎𝒛 ] [𝑱]𝒐 [𝝎𝒚 ]
𝟐 𝟐 𝝎𝒛

EXERCÍCIO RESOLVIDO
P2 2017 – Questão 3

a) Os diagramas de impulso são feitos da mesma forma que se faria um

diagrama de corpo livre, e tem a seguinte cara para essa situação:
 Como o atrito foi considerável desprezível, não há impulso
relacionado a ele.
b) Aplicando o Teorema do Momento dos Impulsos no baricentro do
disco:
∆𝝎𝒙
⃗⃗⃗𝒊𝒎𝒑𝒖𝒍𝒔𝒐
⃗𝑴 𝑮
⃗⃗⃗⃗𝑮 = (𝑮 − 𝑮) ∧ 𝒎∆𝑽
= ∆𝑯 ⃗⃗𝑮 + [𝒊⃗ 𝒋⃗ 𝒌
⃗⃗] [𝑱]𝑮 [∆𝝎𝒚 ]
∆𝝎𝒛
𝒎𝟐 𝒓𝟐
𝟎 𝟎
𝟒 𝝎′𝒙 − 𝝎𝒙
⃗⃗⃗𝒊𝒎𝒑𝒖𝒍𝒔𝒐
⃗𝑴 ⃗⃗] 𝒎𝟐 𝒓𝟐
𝑮 = [𝒊⃗ 𝒋⃗ 𝒌 𝟎 𝟎 [𝝎′𝒚 − 𝝎𝒚 ]
𝟒
𝝎′𝒛 − 𝝎𝒛
𝒎𝟐 𝒓𝟐
[ 𝟎 𝟎
𝟐 ]𝑮
Porém:

⃗⃗⃗𝒊𝒎𝒑𝒖𝒍𝒔𝒐
⃗𝑴 𝑮 = ∑(𝑷𝒊 − 𝑮) ∧ 𝑰⃗𝒊 = −𝒓𝒊⃗ ∧ 𝑰𝒊⃗ = ⃗𝟎⃗

Além disso, tem-se:

⃗⃗⃗⃗ = 𝝎𝟐 ⃗𝒌⃗ → 𝝎𝒙 = 𝝎𝒚 = 𝟎 𝒆 𝝎𝒛 = 𝝎𝟐
𝝎
Portanto, a equação fica:
𝒎𝟐 𝒓𝟐
𝟎 𝟎
𝟒 𝝎′𝒙
⃗⃗⃗𝒊𝒎𝒑𝒖𝒍𝒔𝒐 𝒎𝟐 𝒓𝟐
⃗𝑴 𝑮 = ⃗𝟎⃗ = [𝒊⃗ 𝒋⃗ 𝒌
⃗⃗] 𝟎 𝟎 [ 𝝎′𝒚 ]
𝟒
𝝎′𝒛 − 𝝎𝟐
𝒎𝟐 𝒓𝟐
[ 𝟎 𝟎
𝟐 ]𝑮
𝒎𝟐 𝒓𝟐 𝒎𝟐 𝒓𝟐 𝒎𝟐 𝒓𝟐 ′
⃗𝟎⃗ = 𝝎′𝒙 𝒊⃗ + 𝝎′𝒚 𝒋⃗ + ⃗⃗
(𝝎 𝒛 − 𝝎𝟐 )𝒌
𝟒 𝟒 𝟐
 Logo,
𝒎𝟐 𝒓𝟐 ′
𝝎′𝒙 = 𝝎′𝒚 = 0 𝑒 (𝝎 𝒛 − 𝝎𝟐 ) = 𝟎 → 𝝎′ 𝒛 = 𝝎𝟐
𝟐
Perceba que esse preciosismo matemático foi só para mostrar como
seria o passo a passo caso a questão fosse mais difícil, porém, nesse caso,
uma simples análise lógica é suficiente para inferir a velocidade angular
posterior do disco: se os impulsos não geram momento num corpo, a
velocidade angular do corpo depois do choque é igual à velocidade
angular anterior ao choque.
c) Neste item, deve-se aplicar o Teorema da Resultante dos Impulsos
para achar uma relação entre as velocidades 𝑚1 e 𝑚2 . Logo, para o
disco:
⃗⃗𝑮𝟐 = 𝑰⃗
𝒎𝟐 ∆𝑽
⃗⃗′ 𝟐 − 𝒗
𝒎𝟐 (𝒗 ⃗⃗𝟐 ) = 𝑰𝒊⃗
Porém,
𝒗𝟐
⃗⃗′ 𝟐 =
𝒗 ⃗⃗𝟐 = −𝒗𝟐 𝒊⃗
𝒊⃗ 𝒆 𝒗
𝟐
Assim,
𝒗𝟐
𝒎𝟐 ( 𝒊⃗ − (−𝒗𝟐 𝒊⃗)) = 𝑰𝒊⃗
𝟐
𝟑𝒎𝟐 𝒗𝟐 𝟑𝒎𝟐 𝒗𝟐
𝒊⃗ = 𝑰𝒊⃗, 𝒍𝒐𝒈𝒐 =𝑰
𝟐 𝟐
Aplicando, agora, para a lâmina:
⃗⃗𝑮𝟏 = −𝑰⃗
𝒎𝟏 ∆𝑽
⃗⃗′ 𝟏 − 𝒗
𝒎𝟏 (𝒗 ⃗⃗𝟏 ) = −𝑰𝒊⃗
Porém:
𝒗𝟏
⃗⃗′ 𝟏 =
𝒗 ⃗⃗𝟏 = 𝒗𝟏 𝒊⃗
𝒊⃗ 𝒆 𝒗
𝟐
Assim,
𝒗𝟏
𝒎𝟏 ( 𝒊⃗ − 𝒗𝟏 𝒊⃗) = −𝑰𝒊⃗
𝟐
 𝒎𝟏 𝒗𝟏 𝒎𝟏 𝒗𝟏
− 𝒊⃗ = −𝑰𝒊⃗, 𝒍𝒐𝒈𝒐, =𝑰
𝟐 𝟐
Igualando os valores do impulso encontrados:
𝒎𝟏 𝒗𝟏 𝟑𝒎𝟐 𝒗𝟐
=
𝟐 𝟐
𝒎𝟏 𝟑𝒗𝟐
=
𝒎𝟐 𝒗𝟏
Para que essa situação ocorra, as massas devem ter essa proporção.
Para achar o valor do coeficiente de restituição, deve-se avaliar no ponto
de contato em que ocorre o choque:
⃗⃗′𝟐 ⋅ 𝒏
𝑽 ⃗⃗′𝟏 ⋅ 𝒏
⃗⃗ − 𝑽 ⃗⃗𝟐 ⋅ 𝒏
⃗⃗ = −𝒆(𝑽 ⃗⃗𝟏 ⋅ 𝒏
⃗⃗ − 𝑽 ⃗⃗)
⃗⃗ é igual a 𝒊⃗, portanto:
O vetor 𝒏
𝒗𝟐 𝒗𝟏
𝒊⃗ ⋅ 𝒊⃗ − 𝒊⃗ ⋅ 𝒊⃗ = −𝒆(−𝒗𝟐 𝒊⃗ ⋅ 𝒊⃗ − 𝒗𝟏 𝒊⃗ ⋅ 𝒊⃗)
𝟐 𝟐
𝒗𝟐 − 𝒗𝟏
= −𝒆(−𝒗𝟐 − 𝒗𝟏 )
𝟐
𝒗𝟐 − 𝒗𝟏
𝒆=
𝟐(𝒗𝟐 + 𝒗𝟏 )
d) Para a situação ser coerente, 𝟎 ≤ 𝒆 ≤ 𝟏, e, portanto:
𝒗𝟐 − 𝒗𝟏
≥ 𝟎 → 𝒗𝟐 − 𝒗𝟏 ≥ 𝟎 → 𝒗𝟐 ≥ 𝒗𝟏
𝟐(𝒗𝟐 + 𝒗𝟏 )
𝒗𝟐 − 𝒗𝟏
≤ 𝟏 → 𝒗𝟐 − 𝒗𝟏 ≤ 𝟐(𝒗𝟐 + 𝒗𝟏 ) → 𝒗𝟐 ≥ −𝟑𝒗𝟏
𝟐(𝒗𝟐 + 𝒗𝟏 )
Note que 𝒗𝟏 e 𝒗𝟐 são valores positivos, de forma que a segunda
inequação é redundante perante a primeira.
Portanto, para que essa situação ocorra, deve-se obedecer:
𝒎𝟏 𝟑𝒗𝟐
= 𝒆 𝒗𝟐 ≥ 𝒗𝟏
𝒎𝟐 𝒗𝟏
P2 2015 – Questão 1

a) Para determinar a velocidade angular, deve-se utilizar o princípio de

trabalho da força resultante, tal que a variação de energia cinética em
um corpo é igual ao trabalho da força resultante do mesmo.
Assim:
𝑳 𝑳
𝒎𝒈 + 𝑻𝒐 = 𝑻𝒇 + 𝒎𝒈 𝐬𝐢𝐧 𝜽
𝟐 𝟐
Sendo 𝜃 o ângulo que a barra faz com a horizontal.
̅̅̅̅,
Portanto, pelo triângulo cuja hipotenusa é 𝐴𝑃

𝟓𝒂𝟐 𝟗 𝟑𝒂 𝒂 𝟐
𝟐
𝒂 + = ̅̅̅̅
𝑨𝑷𝟐 → ̅̅̅̅
𝑨𝑷 = 𝒂√ = → 𝐬𝐢𝐧 𝜽 = =
𝟒 𝟒 𝟐 𝟑𝒂 𝟑
𝟐
𝑻𝒐 = 𝟎
Logo,
𝑳 𝑳 𝟐 𝑳 𝑳
𝒎𝒈 = 𝑻𝒇 + 𝒎𝒈 ∗ = 𝑻𝒇 + 𝒎𝒈 → 𝑻𝒇 = 𝒎𝒈
𝟐 𝟐 𝟑 𝟑 𝟔
Porém, escolhendo calcular a energia cinética no ponto A:
⃗⃗𝟐𝑨 𝝎𝒙
𝒎𝑽 𝟏
𝑻𝒇 = ⃗⃗⃗⃗ ∧ (𝑮 − 𝑨)} + [𝝎𝒙
⃗⃗𝑨 ∙ {𝝎
+ 𝒎𝑽 𝝎𝒚 𝝎𝒛 ] [𝑱]𝑨 [𝝎𝒚 ]
𝟐 𝟐 𝝎𝒛
⃗⃗𝑨 = 𝟎
𝑽
 𝝎𝒙
𝟏
𝑻𝒇 = [𝝎𝒙 𝝎𝒚 𝝎𝒛 ] [𝑱]𝑨 [𝝎𝒚 ]
𝟐 𝝎𝒛
⃗⃗ no final da queda, portanto:
A barra só possui velocidade angular em 𝒌
𝟎 𝟎 𝟎
𝒎𝑳𝟐 0
𝟏 𝟎 𝟎 𝟏 𝒎𝑳𝟐 2
𝑻𝒇 = [0 0 𝝎𝒛 ] 𝟑 0
[ ]= 𝝎𝒛
𝟐 𝟐 𝟑
𝒎𝑳𝟐 𝝎𝒛
[𝟎 𝟎
𝟑 ]𝑨
𝒎𝑳𝟐 𝝎𝒛 2
=
𝟔
Igualando as equações:
𝒎𝑳𝟐 𝝎𝒛 2 𝑳 𝒈
= 𝒎𝒈 → |𝝎𝒛 | = √
𝟔 𝟔 𝑳
𝒈
Pela lógica do problema: 𝝎𝒛 = −√ 𝒌⃗⃗
𝑳

b) Há impulso onde há ação de forças, portanto há impulso no ponto P e

há impulsos na articulação.

c) Deve-se aplicar uma equação que imediatamente nos dá o valor da

velocidade angular, sem passar por impulsos. Essa equação é a do
coeficiente de restituição, e deve ser aplicada no ponto do choque:
⃗𝑽⃗′𝑷 ⋅ 𝒏
⃗⃗ − ⃗𝑽⃗′𝟏 ⋅ 𝒏 ⃗⃗𝑷 ⋅ 𝒏
⃗⃗ = −𝒆(𝑽 ⃗⃗ − ⃗𝑽⃗𝟏 ⋅ 𝒏
⃗⃗)

A velocidade ⃗𝑽⃗𝟏 é a relacionada ao degrau, e, como o mesmo não se

move, ⃗𝑽⃗𝟏 = ⃗𝑽⃗′𝟏 = 𝟎. Além disso, tem-se o versor 𝒏
⃗⃗ = 𝒋⃗ .
Portanto:
 𝒈 𝟑𝒂 𝟑𝒂 𝒈
⃗𝑽⃗𝑷 = −√ 𝒌⃗⃗ ∧ 𝒊⃗ = − √ 𝒋⃗
𝑳 𝟐 𝟐 𝑳
𝟑𝒂 𝟑𝒂𝝎′𝒛
⃗⃗ ∧
⃗𝑽⃗′𝑷 = 𝝎′𝒛 𝒌 𝒊⃗ = 𝒋⃗
𝟐 𝟐
Logo,
𝟑𝒂𝝎′𝒛 𝟑𝒂 𝒈
𝒋⃗ ⋅ 𝒋⃗ = −𝒆 (− √ 𝒋⃗ ⋅ 𝒋⃗)
𝟐 𝟐 𝑳
𝒈
𝝎′𝒛 = 𝒆√
𝑳
d) Aplicação dos teoremas relacionados a impulso. Pelo Teorema da
Resultante dos Impulsos:
⃗⃗𝑮 = 𝑰𝒙 𝒊⃗ + (𝑰𝒚 + 𝑰)𝒋⃗
𝒎∆𝑽
Mas,
𝒈 𝑳 𝑳 𝒈
⃗𝑽⃗𝑮 = −√ 𝒌⃗⃗ ∧ 𝒊⃗ = − √ 𝒋⃗
𝑳 𝟐 𝟐 𝑳
𝑳 𝝎′ 𝑳
⃗𝑽⃗′𝑮 = 𝝎′𝒛 ⃗𝒌⃗ ∧ 𝒊⃗ = 𝒛 𝒋⃗
𝟐 𝟐
Assim,

𝝎′ 𝑳 𝑳 𝒈
⃗⃗𝑮 = 𝒎 ( 𝒛 𝒋⃗ − (− √ 𝒋⃗)) = 𝑰𝒙 𝒊⃗ + (𝑰𝒚 + 𝑰)𝒋⃗
𝒎∆𝑽
𝟐 𝟐 𝑳

𝒎𝑳 𝒈
(𝝎′ 𝒛 + √ ) 𝒋⃗ = 𝑰𝒙 𝒊⃗ + (𝑰𝒚 + 𝑰)𝒋⃗
𝟐 𝑳
𝒈 𝟐(𝑰𝒚 +𝑰)
Logo, 𝑰𝒙 = 𝟎, 𝝎′ 𝒛 + √ =
𝑳 𝒎𝑳

Agora, aplicando o Teorema do Momento dos Impulsos no pólo A:

∆𝝎𝒙
⃗⃗⃗𝒊𝒎𝒑𝒖𝒍𝒔𝒐
⃗𝑴 𝑨
⃗⃗⃗⃗𝑨 = (𝑮 − 𝑨) ∧ 𝒎∆𝑽
= ∆𝑯 ⃗⃗𝑨 + [𝒊⃗ 𝒋⃗ 𝒌
⃗⃗] [𝑱]𝑨 [∆𝝎𝒚 ]
∆𝝎𝒛
⃗⃗𝑨 = 𝟎 𝒆, 𝒄𝒐𝒎𝒐 𝒐 𝒑𝒓𝒐𝒃𝒍𝒆𝒎𝒂 é 𝒑𝒍𝒂𝒏𝒐
∆𝑽
𝝎𝒙 = 𝝎𝒚 = 𝝎′𝒙 = 𝝎′𝒚 = 𝟎
 Assim:
𝟎 𝟎 𝟎
𝟎
𝒎𝑳𝟐
𝟎 𝟎 𝟎
⃗⃗⃗⃗𝒊𝒎𝒑𝒖𝒍𝒔𝒐
𝑴 ⃗⃗]
= [𝒊⃗ 𝒋⃗ 𝒌 𝟑
𝑨 𝒈
𝒎𝑳𝟐 𝝎′𝒛 − (−√ )
[ 𝑳 ]
[𝟎 𝟎
𝟑 ]𝑨
𝒎𝑳𝟐 𝒈
⃗⃗⃗𝒊𝒎𝒑𝒖𝒍𝒔𝒐
⃗𝑴 𝑨 = ⃗⃗
(𝝎′ 𝒛 + √ ) 𝒌
𝟑 𝑳
Além disso:
𝟑𝒂 𝟑𝒂𝑰
⃗⃗⃗⃗𝒊𝒎𝒑𝒖𝒍𝒔𝒐
𝑴 𝑨 = 𝒊⃗ ∧ 𝑰𝒋⃗ = ⃗⃗
𝒌
𝟐 𝟐
𝟑𝒂𝑰 𝒎𝑳𝟐 𝒈
⃗𝒌⃗ = ⃗⃗
(𝝎′ 𝒛 + √ ) 𝒌
𝟐 𝟑 𝑳
𝒈 𝟗𝒂𝑰
𝝎′ 𝒛 + √ =
𝑳 𝟐𝒎𝑳𝟐
Tem-se, portanto:
𝒈 𝟗𝒂𝑰
𝝎′ 𝒛 + √ =
𝑳 𝟐𝒎𝑳𝟐
𝒈 𝟐(𝑰𝒚 + 𝑰)
𝝎′ 𝒛 + √ =
𝑳 𝒎𝑳
𝒈
𝝎′𝒛 = 𝒆√
{ 𝑳
𝟗𝒂𝑰 𝟐(𝑰𝒚 + 𝑰) 𝟗𝒂
= → 𝑰𝒚 = 𝑰 ( − 𝟏)
𝟐𝒎𝑳𝟐 𝒎𝑳 𝟒𝑳
Mas,
𝒈 𝒈 𝟗𝒂𝑰 𝟐𝒎𝑳𝟐 𝒈
𝒆√ + √ = →𝑰= √ (𝒆 + 𝟏)
𝑳 𝑳 𝟐𝒎𝑳𝟐 𝟗𝒂 𝑳
Logo
𝟐𝒎𝑳𝟐 𝒈 𝟗𝒂
𝑰𝒚 = √ (𝒆 + 𝟏) ( − 𝟏)
𝟗𝒂 𝑳 𝟒𝑳
e) Para que a reação impulsiva em A seja nula, 𝑰𝒚 = 𝑰𝒙 = 𝟎, portanto,
 𝟐𝒎𝑳𝟐 𝒈 𝟗𝒂 𝟗𝒂 𝟒𝑳
√ (𝒆 + 𝟏) ( − 𝟏) = 𝟎 → ( − 𝟏) = 𝟎 → 𝒂 =
𝟗𝒂 𝑳 𝟒𝑳 𝟒𝑳 𝟗

• PRINCÍPIO DOS TRABALHOS VIRTUAIS

O princípio dos trabalhos virtuais implica que, se um corpo está em
equilíbrio, a soma dos trabalhos virtuais naquele corpo é nula, para
qualquer deslocamento arbitrário escolhido. Assim:

∑ 𝐹⃗𝑖 ∙ 𝛿𝑟⃗𝑖 = 𝛿T = 0

Sendo ∙ notação de produto escalar.

Em geral, utilizam-se coordenadas generalizadas para determinar a
solução do problema. Para determinar a solução do sistema, desloca-se o
sistema, com o deslocamento tendendo a zero, e calcula-se os trabalhos
que seriam realizados caso aquele deslocamento existisse (por isso
“virtuais”).
A resolução de um problema é mais didática para a explicação do
assunto.
EXERCÍCIO RESOLVIDO
P2 2015 – Questão 3

Primeiro, deve-se elaborar o DCL da barra, para enumerar as forças que

realizarão trabalho.
 Agora, deve-se encontrar o vetor posição de cada força para a base de
coordenadas conveniente, no caso já especificada da questão.
Para a força em A:
⃗⃗𝑨 = (𝑨 − 𝑩) = −𝟑𝒂 𝐜𝐨𝐬 𝜽 𝒊⃗ − 𝟑𝒂 𝐬𝐢𝐧 𝜽 𝒋⃗
𝒓
Aplicando o princípio dos trabalhos virtuais, a derivada em 𝜽:
⃗⃗𝑨
𝜹𝒓 𝜹 𝜹𝑨
= (𝑨 − 𝑩) = = 𝟑𝒂 𝐬𝐢𝐧 𝜽 𝒊⃗ − 𝟑𝒂 𝐜𝐨𝐬 𝜽 𝒋⃗
𝜹𝜽 𝜹𝜽 𝜹𝜽
⃗⃗𝑨 = 𝜹𝑨 = 𝟑𝒂 𝐬𝐢𝐧 𝜽 𝜹𝜽 𝒊⃗ − 𝟑𝒂 𝐜𝐨𝐬 𝜽 𝜹𝜽 𝒋⃗
𝜹𝒓
Note que como B é um ponto fixo, qualquer derivada em relação
a qualquer coordenada generalizada vale zero.
Para a força peso, no baricentro:
⃗⃗𝑮 = (𝑮 − 𝑩) = −𝒂 𝐜𝐨𝐬 𝜽 𝒊⃗ − 𝒂 𝐬𝐢𝐧 𝜽 𝒋⃗
𝒓
⃗⃗𝑮
𝜹𝒓 𝜹
= (𝑮 − 𝑩) = 𝒂 𝐬𝐢𝐧 𝜽 𝒊⃗ − 𝒂 𝐜𝐨𝐬 𝜽 𝒋⃗
𝜹𝜽 𝜹𝜽
⃗⃗𝑮 = 𝜹𝑮 = 𝒂 𝐬𝐢𝐧 𝜽 𝜹𝜽 𝒊⃗ − 𝒂 𝐜𝐨𝐬 𝜽 𝜹𝜽 𝒋⃗
𝜹𝒓
Para a força elástica:
⃗⃗𝑪 = (𝑪 − 𝑩) = 𝒂 𝐜𝐨𝐬 𝜽 𝒊⃗ + 𝒂 𝐬𝐢𝐧 𝜽 𝒋⃗
𝒓
⃗⃗𝑪
𝜹𝒓 𝜹
= (𝑪 − 𝑩) = −𝒂 𝐬𝐢𝐧 𝜽 𝒊⃗ + 𝒂 𝐜𝐨𝐬 𝜽 𝒋⃗
𝜹𝜽 𝜹𝜽
⃗⃗𝑪 = 𝜹𝑪 = −𝒂 𝐬𝐢𝐧 𝜽 𝜹𝜽 𝒊⃗ + 𝒂 𝐜𝐨𝐬 𝜽 𝜹𝜽 𝒋⃗
𝜹𝒓
Para o qual, a força elástica é
⃗𝑭⃗𝒆𝒍𝒂 = −𝒌𝒂 𝐬𝐢𝐧 𝜽 𝒋⃗
Perceba que para as forças reativas, não há necessidade de calcular o
trabalho virtual, porque o ponto B é fixo, e, portanto, não gera trabalho.
 Agora, utilizando a equação de aplicação do Princípio dos Trabalhos
Virtuais, para que ocorra equilíbrio estático, segue:
⃗𝑭⃗𝑨 ⋅ 𝜹𝒓
⃗⃗𝑨 + ⃗𝑭⃗𝑮 ⋅ 𝜹𝒓
⃗⃗𝑮 + ⃗𝑭⃗𝒆𝒍𝒂 ⋅ 𝜹𝒓
⃗⃗𝑪 = 𝟎
−𝒎𝒈 𝒋⃗ ⋅ (𝟑𝒂 𝐬𝐢𝐧 𝜽 𝜹𝜽 𝒊⃗ − 𝟑𝒂 𝐜𝐨𝐬 𝜽 𝜹𝜽 𝒋⃗) − 𝟖𝒎𝒈 𝒋⃗
⋅ (𝒂 𝐬𝐢𝐧 𝜽 𝜹𝜽 𝒊⃗ − 𝒂 𝐜𝐨𝐬 𝜽 𝜹𝜽 𝒋⃗) − 𝒌𝒂 𝐬𝐢𝐧 𝜽 𝒋⃗
⋅ (−𝒂 𝐬𝐢𝐧 𝜽 𝜹𝜽 𝒊⃗ + 𝒂 𝐜𝐨𝐬 𝜽 𝜹𝜽 𝒋⃗) = 𝟎
Assim,
𝟑𝒎𝒈𝒂 𝐜𝐨𝐬 𝜽 𝜹𝜽 + 𝟖𝒎𝒈𝒂 𝐜𝐨𝐬 𝜽 𝜹𝜽 − 𝒌𝒂𝟐 𝐬𝐢𝐧 𝜽 𝐜𝐨𝐬 𝜽 𝜹𝜽 = 𝟎
Colocando 𝒂 𝐜𝐨𝐬 𝜽 𝜹𝜽 em evidência:
𝒂 𝐜𝐨𝐬 𝜽 𝜹𝜽(𝟏𝟏𝒎𝒈 − 𝒌𝒂 𝐬𝐢𝐧 𝜽) = 𝟎
Segue que 𝐜𝐨𝐬 𝜽 = 𝟎 ou 𝟏𝟏𝒎𝒈 − 𝒌𝒂 𝐬𝐢𝐧 𝜽 = 𝟎
𝝅 𝟏𝟏𝒎𝒈 𝟏𝟏𝒎𝒈
Portanto, 𝜽 = + 𝒄𝝅 ou 𝐬𝐢𝐧 𝜽 = → 𝜽 = 𝒂𝒓𝒄𝒔𝒊𝒏 ( )
𝟐 𝒌𝒂 𝒌𝒂

P2 2016 – Questão 1

a) Os pontos relevantes ao problema são aqueles em que há aplicação de

forças, portanto, são A, B, G (centro de massa do bloco) e D. O sistema
de coordenadas está fixado em O, que também é ponto fixo.
Assim,
⃗⃗𝑨 = (𝑨 − 𝑶) = −𝒂 𝐜𝐨𝐬 𝜽 𝒊⃗ + 𝒂 𝐬𝐢𝐧 𝜽 𝒋⃗
𝒓
⃗⃗𝑨 = 𝒂 𝐬𝐢𝐧 𝜽 𝜹𝜽 𝒊⃗ + 𝒂 𝐜𝐨𝐬 𝜽 𝜹𝜽 𝒋⃗
𝜹𝒓
⃗⃗𝑩 = (𝑩 − 𝑶) = 𝒂 𝐜𝐨𝐬 𝜽 𝒊⃗ + 𝒂 𝐬𝐢𝐧 𝜽 𝒋⃗
𝒓
⃗⃗𝑩 = −𝒂 𝐬𝐢𝐧 𝜽 𝜹𝜽 𝒊⃗ + 𝒂 𝐜𝐨𝐬 𝜽 𝜹𝜽 𝒋⃗
𝜹𝒓
⃗⃗𝑫 = (𝑫 − 𝑶) = (𝒄 + 𝟖𝒂 𝐬𝐢𝐧 𝜽)𝒋⃗
𝒓
⃗⃗𝑫 = 𝟖𝒂 𝐜𝐨𝐬 𝜽 𝜹𝜽 𝒋⃗
𝜹𝒓
𝒄
⃗⃗𝑮 = (𝑮 − 𝑶) = ( + 𝟖𝒂 𝐬𝐢𝐧 𝜽) 𝒋⃗
𝒓
𝟐
⃗⃗𝑮 = 𝟖𝒂 𝐜𝐨𝐬 𝜽 𝜹𝜽 𝒋⃗
𝜹𝒓

b) A força elástica varia conforme deforma, tal que o comprimento

instantâneo da mola é
𝒍 = (𝒃 − (𝒄 + 𝟖𝒂 𝐬𝐢𝐧 𝜽))
Porém, a deformação natural da mola é d, de forma que ela deforma
seguindo:
∆𝒚 = 𝒍 − 𝒅
∆𝒚 = 𝒃 − (𝒄 + 𝟖𝒂 𝐬𝐢𝐧 𝜽) − 𝒅
Portanto, a força elástica é
⃗𝑭⃗𝒆𝒍𝒂 = 𝑲∆𝒚

⃗𝑭⃗𝒆𝒍𝒂 = 𝑲(𝒃 − (𝒄 + 𝟖𝒂 𝐬𝐢𝐧 𝜽) − 𝒅)𝒋⃗

c) Utilizando o Princípio dos Trabalhos Virtuais, tem-se:

𝑭𝒊⃗ ⋅ (𝒂 𝐬𝐢𝐧 𝜽 𝜹𝜽 𝒊⃗ + 𝒂 𝐜𝐨𝐬 𝜽 𝜹𝜽 𝒋⃗) − 𝑭𝒊⃗
⋅ (−𝒂 𝐬𝐢𝐧 𝜽 𝜹𝜽 𝒊⃗ + 𝒂 𝐜𝐨𝐬 𝜽 𝜹𝜽 𝒋⃗)
+ 𝑲(𝒃 − (𝒄 + 𝟖𝒂 𝐬𝐢𝐧 𝜽) − 𝒅)𝒋⃗ ⋅ (𝟖𝒂 𝐜𝐨𝐬 𝜽 𝜹𝜽 𝒋⃗) − 𝒎𝒈𝒋⃗
⋅ (𝟖𝒂 𝐜𝐨𝐬 𝜽 𝜹𝜽 𝒋⃗) = 𝟎
𝟐𝑭𝒂 𝐬𝐢𝐧 𝜽 𝜹𝜽 + 𝟖𝑲𝒂 𝐜𝐨𝐬 𝜽 𝜹𝜽(𝒃 − (𝒄 + 𝟖𝒂 𝐬𝐢𝐧 𝜽) − 𝒅)
− 𝟖𝒎𝒈𝒂 𝐜𝐨𝐬 𝜽 𝜹𝜽 = 𝟎

𝜹𝜽 (𝟐𝑭𝒂 𝐬𝐢𝐧 𝜽 − 𝟖𝒂 𝐜𝐨𝐬 𝜽 (𝒎𝒈 + 𝑲(𝒅 − 𝒃 − (𝒄 + 𝟖𝒂 𝐬𝐢𝐧 𝜽))) = 𝟎

 𝟐𝑭𝒂 𝐬𝐢𝐧 𝜽 = 𝟖𝒂 𝐜𝐨𝐬 𝜽 (𝒎𝒈 + 𝑲(𝒅 − 𝒃 − (𝒄 + 𝟖𝒂 𝐬𝐢𝐧 𝜽)))

𝑭 = 𝟒𝒂 𝐜𝐨𝐭𝐠 𝜽 (𝒎𝒈 + 𝑲(𝒅 − 𝒃 − (𝒄 + 𝟖𝒂 𝐬𝐢𝐧 𝜽)))

d) Para a mola estar em seu comprimento natural,

∆𝒚 = 𝒍 − 𝒅 = 𝟎
̅) = 𝒅
𝒃 − (𝒄 + 𝟖𝒂 𝐬𝐢𝐧 𝜽
𝒃−𝒅−𝒄
̅=
𝐬𝐢𝐧 𝜽
𝟖𝒂
e) Cada célula pantográfica possui duas treliças de tamanho 𝒂, assim,
cada cédula aumenta 𝟐𝒂 as distâncias achadas até os pontos D, e G.
⃗⃗𝑫 = 𝜹𝒓
𝜹𝒓 ⃗⃗𝑮 = 𝟐𝒏𝒂 𝐜𝐨𝐬 𝜽 𝜹𝜽 𝒋⃗
A força elástica fica:
⃗𝑭⃗𝒆𝒍𝒂 = 𝑲(𝒃 − (𝒄 + 𝟐𝒏𝒂 𝐬𝐢𝐧 𝜽) − 𝒅)𝒋⃗

E, assim, a equação de equilíbrio fica:

𝟐𝑭𝒂 𝐬𝐢𝐧 𝜽 = 𝟐𝒏𝒂 𝐜𝐨𝐬 𝜽 (𝒎𝒈 + 𝑲(𝒅 − 𝒃 − (𝒄 + 𝟐𝒏𝒂 𝐬𝐢𝐧 𝜽)))

𝑭 = 𝒏𝒂 𝐜𝐨𝐭𝐠 𝜽 (𝒎𝒈 + 𝑲(𝒅 − 𝒃 − (𝒄 + 𝟐𝒏𝒂 𝐬𝐢𝐧 𝜽)))

E, da mesma forma,
𝒃−𝒅−𝒄
̅=
𝐬𝐢𝐧 𝜽
𝟐𝒏𝒂

O Princípio dos Trabalhos Virtuais é uma matéria que é utilizada

principalmente na mecânica Lagrangeana. A utilização de derivadas será
bastante utilizada para simplificar contas que na mecânica elaborada por
Newton são extensas e bem chatinhas. O assunto da P2 acaba por aqui,
fique atento para outros assuntos abordados em aula sobre utilização de
SciLab, para garantir uns pontinhos nas questões extras.
Espero que tenha sido útil! :)