FíSICA I

Faculdade de Engenharia
Tema VI - Rotação: Dinâmica de um corpo rígido
• Cinemática de rotação em torno de um eixo fixo;
• Momento de inércia de um uma partícula e de um sistema
de partículas;
• Teorema dos eixos paralelos [Teorema de Steiner] ;
• Momento angular de uma partícula e de um sistema de
partículas;
• Segunda lei de Newton para um corpo rígido em rotação
• Conservação do momento angular;
• Trabalho rotacional.

Félix F. Tomo
4/3/2023 Tema VI - Rotação: Dinâmica de um corpo rígido 1
 Cinemática de rotação em torno de um eixo fixo
• Corpo rígido, é um corpo em que as distâncias entre todas as
partículas componentes permanecem fixas sobre a acção de
uma força ou conjugado (momento de força ou torque).
• Um corpo rígido conserva-se a sua forma durante o movimento.

• Movimeto e uma translação, quando todas as partículas

descrevem trajectórias paralelas de tal modo que as linhas que
unem dois pontos quaisquer do corpo permanecam sempre
paralelas a sua posição inicial.

• Movimento e uma rotação, ao redor de um eixo, quando as

partículas descrevem trajectórias circulares ao redor de uma
recta chamada eixo de rotação.
4/3/2023 Tema VI - Rotação: Dinâmica de um corpo rígido 2
 • Figura 1: (a) Movimeto de
translação de um corpo
rígido; (b) Movimento de
rotação de um corpo rígido

• O movimento mais simples e a combinação de uma rotação e

translação.

• Figura 2: Movimento
geral de um corpo rigido

4/3/2023 Tema VI - Rotação: Dinâmica de um corpo rígido 3

 • Figura 3: Movimento do corpo rígido sob acção da
gravidade

• Ainda é válida a cinemática, tal que

𝑑𝑣𝐶𝑀
𝑀 = 𝐹𝑒𝑥𝑡. 𝑑𝐿𝐶𝑀
𝑑𝑡 = 𝜏𝐶𝑀
𝑑𝑡
𝑑𝐿
=𝜏
𝑑𝑡
4/3/2023 Tema VI - Rotação: Dinâmica de um corpo rígido 4
• Movimento angular de um corpo rígido
• Consideremos um corpo que gira em redor do eixo 𝑍, com
velocidade 𝜔, a partícula 𝐴𝑖 forma um circulo de raio 𝑅𝑖 = 𝐴𝑖 𝐵𝑖
com velocidade 𝑣𝑖 = 𝜔 × 𝑟𝑖 , 𝑟𝑖 e o vector posição relativo a 𝑂.

• Figura 4: Momento angular de um corpo

rígido em rotação.

• O modulo da velocidade é: 𝑣𝑖 = 𝜔𝑟𝑖 sin 𝜃 = 𝜔𝑅𝑖

• O momento angular relativo a 𝑂 é: 𝐿𝑖 = 𝑚𝑖 𝑟𝑖 × 𝑣𝑖

4/3/2023 Tema VI - Rotação: Dinâmica de um corpo rígido 5

 Momento de inércia de um uma partícula e de
um sistema de partículas
𝜋
• 𝐿 e 𝑍 formam angulo − 𝜃𝑖 , o seu modulo 𝐿𝑖 e 𝑚𝑖 𝑟𝑖 𝑣𝑖 , a sua
2
componente paralela ao eixo 𝑍 e,
𝜋
𝐿𝑖𝑍 = 𝑚𝑖 𝑟𝑖 𝑣𝑖 cos − 𝜃𝑖 = 𝑚𝑖 𝑟𝑖 sin 𝜃𝑖 𝜔𝑅𝑖 = 𝑚𝑖 𝑅2 𝜔
2
• A componente do L total do corpo em rotacao ao longo do eixo de
rotacao de Z.

𝐿𝑖𝑍 = 𝐿1𝑍 + 𝑙2𝑍 + 𝐿3𝑍 + ⋯ = 𝐿𝑖𝑍 = 𝑚1 𝑅12 + 𝑚2 𝑅22 + 𝑚3 𝑅32 + ⋯ 𝜔 = 𝑚𝑖 𝑅 2 𝜔

𝑖 𝑖

• A quantidade
𝐼 = 𝑚1 𝑅12 + 𝑚2 𝑅22 + 𝑚3 𝑅32 + ...= 𝑚𝑖 𝑅 2
𝑖

• E o chamado Momento de inercia do corpo.

4/3/2023 Tema VI - Rotação: Dinâmica de um corpo rígido 6
Momento de inércia de um uma partícula e de
um sistema de partículas
• Tal que
𝐿𝑍 = 𝐼𝜔
• O 𝐿 total do corpo em geral paralelo ao eixo de rotação e,

𝐿 = 𝐿1 + 𝐿2 +𝐿3 + ⋯ = 𝑖 𝐿𝑖

• As três direcções perpendiculares para os quais o momento

angular é paralelo ao eixo de rotação, são chamados eixos
principais de inercia 𝑥0 , 𝑦0 𝑒 𝑧0 e os momentos de inercia
correspondentes sao chamadpos moementos principais de
inercia 𝐼1 , 𝐼2 𝑒 𝐼3 .

𝐿 = 𝐼𝜔
4/3/2023 Tema VI - Rotação: Dinâmica de um corpo rígido 7
Momento de inércia de um uma partícula e de
um sistema de partículas

• Figura 5: Eixos principais de um corpo simétrico.

4/3/2023 Tema VI - Rotação: Dinâmica de um corpo rígido 8

 Momento de inércia de um uma partícula e de
um sistema de partículas
• O momento angular em relação aos eixos principais de inercia,
pode ser:

𝐿 = 𝑢𝑥0 𝐼1 𝜔𝑥0 + 𝑢𝑦0 𝐼2 𝜔𝑦0 +𝑢𝑧0 𝐼3 𝜔𝑧0

• Onde 𝑢𝑥0 , 𝑢𝑦0 e 𝑢𝑧0 são os

vectores ao longo de
𝑋0 , 𝑌0 𝑒 𝑍0 ; 𝑤𝑥0 , 𝑤𝑦0 e 𝑤𝑧0
são as componentes de 𝑤
relativas ao momento de
mesmos eixos.
• Figura 6: Eixos de ligação
ao corpo no laboratório.
4/3/2023 Tema VI - Rotação: Dinâmica de um corpo rígido 9
Teorema dos eixos paralelos [Teorema de Steiner]
Determinação do Momento de Inercia
• Para um corpo composto por um número grande de partículas,

𝐼= 𝑚𝑖 𝑅𝑖2 = 𝑅2 𝑑𝑚
𝑖
• Aqui, 𝜌 e a densiddae do corpo, 𝑑𝑚 = 𝜌𝑑𝑉, e

𝐼= 𝜌𝑅2 𝑑𝑚

• Se 𝜌 for homogeneo, a sua densidade e constante em vez,

podemos escrever.
𝐼=𝜌 𝑅2 𝑑𝑉

2 2 2
• Se 𝑅 = 𝑥 + 𝑦 , entao. 𝐼𝑧 = 𝜌 𝑥 2 + 𝑦 2 𝑑𝑉

4/3/2023 Tema VI - Rotação: Dinâmica de um corpo rígido 10

Teorema dos eixos paralelos [Teorema de Steiner]

• Figura 7: Corpo homogééneo de densidade

constante .

• Se o corpo é uma placa fina, os momentos de inercia relativos

aos eixos X e Y podem ser escritos como,

𝐼𝑥 = 𝜌𝑦 2 𝑑𝑉 𝐼𝑦 = 𝜌𝑥 2 𝑑𝑉

• Porque a coordenada Z e essencialmente zero.

Tema VI - Rotação: Dinâmica de um corpo rígido
4/3/2023 11
Teorema dos eixos paralelos [Teorema de Steiner]
• Se a separação entre os dois eixos, vale a seguinte relação,
chamada Teorema de Steiner.
𝐼 = 𝐼𝑐 + 𝑀𝑎2
• onde 𝐼 e 𝐼𝑐 são momentos de inercia do corpo relativos a 𝑍 e 𝑍𝑐 ,
𝑀 é a massa do corpo.

Figura 8: Separação entre os dois eixos

4/3/2023 Tema VI - Rotação: Dinâmica de um corpo rígido 12

Teorema dos eixos paralelos [Teorema de Steiner]
• 𝑃, 𝐴 perpendicular a 𝑌𝑐 e 𝑃, 𝐴 = 𝑥, 𝐶𝐴 = 𝑦 𝑒 𝑂𝐶 = 𝑎, temos

𝑅𝑐2 = 𝑥 2 + 𝑦 2

𝑅𝑖2 = 𝑥 2 + 𝑦 + 𝑎 2
= 𝑅𝑐2 + 2𝑦𝑎 + 𝑎2
• O momento de inercia relativo ao eixo Z e,

𝐼= 𝑚𝑅2 = 𝑚 𝑅𝑖2 + 2𝑦𝑎 + 𝑎2 = 𝑚𝑅𝑖2 + 2𝑎 𝑚𝑦 + 𝑎2 𝑚

• O primeiro termo e o momento de inercia Ic relativo ao eixo Zc

e no ultimo termo, 𝑚 = 𝑀 e a massa total do corpo,

𝑚𝑦
𝐼 = 𝐼𝑐 + 2𝑎 𝑚𝑦 + 𝑀𝑎2 ; 𝐼𝑐 = 𝑚𝑅𝑖2 𝑦𝐶𝑀 =
𝑚

4/3/2023 Tema VI - Rotação: Dinâmica de um corpo rígido 13

Teorema dos eixos paralelos [Teorema de Steiner]

• Unidades nos sistema MKSC: 𝐼 = 𝑚2 . 𝑘𝑔

• O raio de giração de um corpo é a quantidade 𝐾 definida de

tal modo que vale a relação,

𝐼
𝐼 = 𝑀𝐾 2 𝑜𝑢 𝐾 =
𝑀

• onde 𝐾 representa a distância ao eixo em que tida a massa

poderia ser concentrada sem variar o momento de inércia.

4/3/2023 Tema VI - Rotação: Dinâmica de um corpo rígido 14

Teorema dos eixos paralelos [Teorema de Steiner]

4/3/2023 Tema VI - Rotação: Dinâmica de um corpo rígido 15

Teorema dos eixos paralelos [Teorema de Steiner]

• Exemplo: Calcule o momento de inércia de uma haste cilíndrica

fina, homogénea, relativamente a um eixo perpendicular a haste
e passando (a) por uma extremidade, (b) pelo centro.

• Solução: Seja L po comprimento da haste AB, S a sua secção

transversal, que supomos ser muito pequena. Tomando a haste
em pequenos segmentos de comprimento dx, vemos que o
volume de cada segmento e 𝑑𝑉 = 𝑆𝑑𝑥 e a distância de cada
elemento ao eixo 𝑌 e 𝑅 = 𝑥 .

𝐿 𝐿
1 3
𝐼𝐴 = 𝜌𝑥 2 𝑆𝑑𝑥 = 𝜌𝑆 𝑥 2 𝑑𝑥 = 𝜌𝐿
3
0 0

4/3/2023 Tema VI - Rotação: Dinâmica de um corpo rígido 16

Teorema dos eixos paralelos [Teorema de Steiner]

• 𝑆𝐿 é o volume da haste, a sua massa e 𝜌𝑆𝐿.

1
𝐼𝐴 = 𝑀𝐿2
3
1
• O seu raio de giração é, 𝐾 2 = 𝐿2
3
• Para calcular o momento de inercia relativamente a 𝑌𝐶
passando pelo centro C. Podemos proceder de tres maneiras
diferentes: uma forma simples e supor a haste dividida em
1 1 2
diiuas cada uma das quais de massa 𝑀 e comprimento 𝐿
2 2
com as extremidades tocando em C, e temos
4/3/2023 Tema VI - Rotação: Dinâmica de um corpo rígido 17
Teorema dos eixos paralelos [Teorema de Steiner]
2
1 1 1 1
𝐼𝐶 = 2 𝑀 𝐿 = 𝑀𝐿2
3 2 2 12

• Outro método seria proceder como anteriormente para a

1 1
extremidade A, mas integrar de − 𝐿 á + 𝐿, desde que a
2 2
origem esta agora no centro da barra (determine como TPC).
Um terceiro modo de resolver e pela aplicação do Teorema de
Steiner, que nesse caso, escreve-se
2
1
𝐼𝐴 = 𝐼𝐶 + 𝑀 𝐿
2
1
• Desde que 𝑎 = 𝐿, resulta
2

1 2
1
𝐼𝐶 = 𝐼𝐴 − 𝑀𝐿 = 𝑀𝐿2
4 12
4/3/2023 Tema VI - Rotação: Dinâmica de um corpo rígido 18
Momento angular de uma partícula e de um sistema de partículas
Energia Cinetica de Rotação
• A energia cinetica de um sistema de particulas e,
1
𝐸𝑘 = 𝑚𝑖 𝑣𝑖2
2

• Par um corpo que gira, 𝑣𝑖 = 𝜔𝑅𝑖 , onde𝑅𝑖 é a distância entre as

partículas.
1 2 1
𝐸𝑘 = 𝑚𝑖 𝑣𝑖 = 𝑚𝑖 𝑅𝑖2 𝜔2
2 2
𝑖 𝑖
• A definição do momento e inercia é,
1 2
𝐸𝑘 = 𝐼𝜔
2
• Esta expressão conecta para qualquer eixo principal porque o
módulo da velocidade é sempre 𝑣𝑖 = 𝜔𝑅𝑖 , como pode ser
deduzido.
4/3/2023 Tema VI - Rotação: Dinâmica de um corpo rígido 19
 Momento angular de uma partícula e de um sistema de partículas
Energia Cinetica de Rotação
1 2 2
• 𝐸𝑘 = 𝐼 𝑤 , sabe-se que que 𝐿 = 𝐼𝜔
2𝐼
𝐿2
• Entao 𝐸𝑘 = .
2𝐼
• Ao longo dos eixos 𝑋0 𝑌0 𝑍0 .
1
𝐸𝑘 = 𝐼1 𝜔𝑥20 + 𝐼2 𝜔𝑦20 + 𝐼3 𝜔𝑧20
2
1 𝐿2𝑥0 𝐿2𝑦 𝐿2𝑧0
𝐸𝑘 = + +
2 𝐼1 𝐼2 𝐼3

• No caso de um corpo que tem simetria de revolução com relação á 𝑧0

1 1 2 1
𝐸𝑘 = 𝐿𝑥0 + 𝐿2𝑦0 + 𝐿2𝑧0
2 𝐼1 𝐼3
𝐿2 1 1 1 2
𝐸𝑘 = + − 𝐿
2𝐼1 2 𝐼3 𝐼1 𝑧0
4/3/2023 Tema VI - Rotação: Dinâmica de um corpo rígido 20
 Momento angular de uma partícula e de um sistema de partículas
Energia Cinetica de Rotação

• A energia de um corpo em um referencial inercial é,

1 2
𝐸𝑘 = 𝑀𝑣𝐶𝑀 + 𝐸𝑘,𝐶𝑀
2
• onde 𝑀 é a massa total, 𝑣𝐶𝑀 é a velocidade do centro de massa e
𝐸𝑘,𝐶𝑀 é a energia cinética interna relativamente ao centro de
massa.
1 2
• No caso do corpo rígido, 𝑀𝑣𝐶𝑀 , tal que a energia relativa ao
2
centro de massa e de rotação.
1 2
1
𝐸𝑘 = 𝑀𝑣𝐶𝑀 + 𝐼𝑐 𝑤 2
2 2
• Onde 𝐼𝑐 é o momento de inércia relativo ao eixo de rotação que
passa pelo centro de massa.
4/3/2023 Tema VI - Rotação: Dinâmica de um corpo rígido 21
Momento angular de uma partícula e de um sistema de partículas
Trabalho de Rotação
• Desde que a distância entre as partículas não varia durante o
movimento de um corpo rígido, supomos que a energia
potencial 𝐸𝑝,𝑖𝑛𝑡. permanece constante,
𝐸𝑘 − 𝐸𝑘,0 = 𝑊𝑒𝑥𝑡.
• Onde 𝑊𝑒𝑥𝑡. é o trabalho das forças externas, se as forças
externas são conservativas,
𝑊𝑒𝑥𝑡. = 𝐸𝑝,0 − 𝐸𝑝 𝑒𝑥𝑡.
• Onde 𝐸𝑝,𝑒𝑥𝑡. é a energia potencial associada as forças externas,
𝐸𝑘 − 𝐸𝑝 = 𝐸𝑘 − 𝐸𝑝 0
• Assim, 𝐸 = 𝐸𝑘 + 𝐸𝑝 , e a energia total de um corpo rigido. Pode
ser escrita como,
4/3/2023 Tema VI - Rotação: Dinâmica de um corpo rígido 22
Momento angular de uma partícula e de um sistema de partículas
Trabalho de Rotação

1 2
1
𝐸 = 𝑀𝑣𝐶𝑀 + 𝐼𝑐 𝑤 2 + 𝐸𝑝 = 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡
2 2

• Se o corpo cai sob acção da graviddae 𝐸𝑝 = 𝑀𝑔𝑦, refle a

altura do 𝐶𝑀 do corpo relativamente a um plano
horizontal de referência, a energia total é,

1 2
1
𝐸 = 𝑀𝑣𝐶𝑀 + 𝐼𝑐 𝑤 2 + 𝑀𝑔𝑦 = 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡.
2 2

4/3/2023 Tema VI - Rotação: Dinâmica de um corpo rígido 23

Momento angular de uma partícula e de um sistema de partículas
Trabalho de Rotação

• Se algumas ds forças não são conservativas, escrevemos,

𝑊𝑒𝑥𝑡. = 𝐸𝑝,0 − 𝐸𝑝 + 𝑊 ,

• Onde 𝑊 , e o trabalho das forças externas não conservativas

𝐸𝑘 − 𝐸𝑝 − 𝐸𝑘 − 𝐸𝑝 = 𝑊,
0

• Deve ser usada quando além das forças gravitacionais agem as

forças de atrito.

4/3/2023 Tema VI - Rotação: Dinâmica de um corpo rígido 24

Momento angular de uma partícula e de um sistema de partículas
Trabalho de Rotação
• Exemplo: Uma esfera, um cilíndro e
um anel, todos de mesmo raio,
descem rolando um plano inclinado,
partindo de uma altura 𝑦0 . Determine,
em cada caso a velociddade quando
eles chegam a base do plano.
• No ponto de partida 𝐵, quando o corpo esta em repouso a uma
altura 𝑦0 , sua energia total e 𝐸 = 𝑀𝑔𝑦0 .
• Ambas movem-se com relação de velocidade,
𝑣 = 𝑅𝜔
• A enegia total é,

1 2
1 2
1 2
1 𝐼𝑐 2 + 𝑀𝑔𝑦
𝐸 = 𝑀𝑣 + 𝐼𝑐 𝜔 + 𝑀𝑔𝑦 = 𝑚𝑣 + 𝑣
2 2 2 2 𝑅2
Tema VI - Rotação: Dinâmica de um corpo rígido
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Momento angular de uma partícula e de um sistema de partículas
Trabalho de Rotação
• O mometo de inercia 𝐼𝑐 = 𝑀𝐾 2 onde 𝐾 é o raio de giração.
1 𝐾2 2
𝐸 = 𝑀 1 + 2 𝑣 + 𝑀𝑔𝑦
2 𝑅
• Igualando a expresão de energia, com a energia inicial 𝐸 = 𝑀𝑔𝑦0
2
2𝑔 𝑦0 − 𝑦
𝑣 =
𝐾2
1+ 2
𝑅
• Se no lugar do corpo rígido rolante tivermos um corpo
deslizante pelo plano abaixo, não deveriamos incluir a energia
rotacional e o resultado seria,
𝑣 2 = 2𝑔 𝑦0 − 𝑦
• Como para uma partícula em queda.
4/3/2023 Tema VI - Rotação: Dinâmica de um corpo rígido 26
Momento angular de uma partícula e de um sistema de partículas
Trabalho de Rotação

• O movimento rotacional, resulta num retardamento do

movimento translacional.
𝐾2 2 1
• é igual a para a esfera, para o disco, e 1 para anel
𝑅2 3 2

2.10. 𝑦0 − 𝑦 20. 𝑦0 − 𝑦 10
𝐸𝑠𝑓𝑒𝑟𝑎 → 𝑣2 = = = 𝑔 𝑦0 − 𝑦
2 7 7
1+
5

2. 𝑔. 𝑦0 − 𝑦 2. 𝑔. 𝑦0 − 𝑦 . 2 4
𝐷𝑖𝑠𝑐𝑜 → 𝑣 2 = = = 𝑔 𝑦0 − 𝑦
1 3 3
1+2
2. 𝑔. 𝑦0 − 𝑦
𝐴𝑛𝑒𝑙 → 𝑣 2 = = 𝑔 𝑦0 − 𝑦
1+1

• A esfera é mais rápida, seguida pelo disco e por fim o Anel.

4/3/2023 Tema VI - Rotação: Dinâmica de um corpo rígido 27

Movimento Giroscópio
𝑑𝐿 • → Implica em que na ausência de um torque
=𝜏 externo 𝜏, o momento angular 𝐿 do corpo
𝑑𝑡
permanece constante.
𝐿 = 𝐼𝜔
• Giroscópio e um arranjo em que um disco girante pode mudar
livremente a direccao do seu eixo de rotação.

• Figura 9: Giroscópio livre de torques

4/3/2023 Tema VI - Rotação: Dinâmica de um corpo rígido 28

Movimento Giroscópio
• Se o torque sobre o giroscópio não é nulo, o momento
angular sofre uma variação durante o tempo 𝑑𝑡,

𝑑𝐿 = 𝜏𝑑𝑡

• Isto é a variação do momento angular é smpre na direcção do

torque (do mesmo modo que a variação da quantidade de
movimento de uma partícula é a direcção da força).

• Se o 𝜏 éé perpendicular ao momento angular 𝐿, a variação d𝐿

é tambem perpendicular a 𝐿 e o momento angular varia em
direcção, mas não em modulo.

4/3/2023 Tema VI - Rotação: Dinâmica de um corpo rígido 29

Movimento Giroscópio
• O movimento do eixo de rotação ao redor de um eixo fixo
devido a um torque é chamado Precessão. Por exemplo, o Pião.

• Figura 10: Movimento do eixo de rotação

4/3/2023 Tema VI - Rotação: Dinâmica de um corpo rígido 30

Movimento Giroscópio
• O torque e devido ao peso Mg que age no centro de massa C e é
igual ao produto vctorial 𝑂𝐶 × 𝑀𝑔

𝜏 = 𝑀𝑔𝑏 sin 𝛟

• Onde 𝛟 o ângulo entre o eixo de simetria 𝑍0 e o eixo vertical 𝑍,

e 𝑏 = 𝑂𝐶 da a posicao do centro de massa.
• Ω e definida como a rapidez com que o eixo Ozo do corpo gira ao
redor do eixo 𝑂𝑍 fixo no laboratório, isto é,
𝑑𝜃
Ω=
𝑑𝑡
• E é representado pelo vector paralelo a 𝑃𝑂𝑍
𝑑𝐿 = 𝐴𝐷𝑑𝜃 = 𝐿 sin 𝛟 Ω𝑑𝑡
4/3/2023 Tema VI - Rotação: Dinâmica de um corpo rígido 31
 Movimento Giroscópio
• Temos que 𝑑𝐿 = 𝜏𝑑𝑡, igualando ambos resultados

𝜏 𝑀𝑔𝑏
Ω= =
𝐿 sin 𝛟 𝐼𝜔

• A orientação relativa dos vectores Ω, 𝐿 e 𝜏, vemos que pode ser

escrita na forma vectorial,

Ω×𝐿 =𝜏

• E comparada com a expressão semelhante, 𝜔 × 𝑃 = 𝐹 para o

movimento circular.

4/3/2023 Tema VI - Rotação: Dinâmica de um corpo rígido 32

Movimento Giroscópio
• Nutação surge quando o ângulo 𝛟 não permanece constante
mas oscila entre dois valores fixos de tal modo que a
extremidade de 𝐿, ao redor do mesmo tempo que precessa ao
redor de 𝑍, e oscila entre dois circulos 𝐶 e 𝐶 , , descrevendo
uma curva inclinada.

• A nutação e a precessão
contribuem para o
momento angular total,
em geral, a sua
contribuição é ainda
menor do que aquela da
precessão.

4/3/2023 Tema VI - Rotação: Dinâmica de um corpo rígido 33

Movimento Giroscópio
• Exemplo: Faça uma estimativa da intensidade do torque que
deve ser exercido sobre a terra a fim de produzir a precessão.

• Solução:
• Usando 𝜏 = Ω𝐿 sin 𝛟, onde 𝛟 = 23𝑜 27, e Ω = 7,19 ×
10−11 𝑟𝑎𝑑. 𝑠 −1 . E a velociddae angular de precessão da terra.

• Precisamos primeiro calcular o momento angular da terra.

Desde que o eixo de rotação da terra desvia-se apenas
ligeiramente de um eixo principal, podemos usar a resolução
𝐿 = 𝐼𝑤. O valor 𝑤 é dado como 7,29 × 10−5 𝑟𝑎𝑑. 𝑠 −5 . O
momento de inercia da terra (supondo a esfera) é,

4/3/2023 Tema VI - Rotação: Dinâmica de um corpo rígido 34

 Movimento Giroscópio

1 2
𝐼 = 𝑀𝑅 = 5,98 × 1024 6,38 × 106 𝑚
2 2
2 5
𝐼 = 9,72 × 1037 𝑚2 𝑘𝑔

• Portanto,

𝜏 = Ω𝐿 sin 𝛟
𝜏 = Ω𝐼𝜔 sin 𝛟
𝜏 = 7,19 × 10−11 𝑟𝑎𝑑. 𝑠 −1 9,72 × 1037 𝑚2 𝑘𝑔 7,29 × 10−5 𝑟𝑎𝑑. 𝑠 −5 sin 23𝑜 27,
𝜏 = 2,76 × 1027 𝑁𝑚

4/3/2023 Tema VI - Rotação: Dinâmica de um corpo rígido 35

Comparação entre a dinâmica de Translação e de Rotação

4/3/2023 Tema VI - Rotação: Dinâmica de um corpo rígido 36