CINÉTICA TRIDIMENSIONAL

DE UM CORPO RÍGIDO
Objetivos:

• Introduzir o método de obtenção dos momentos e produtos de inércia de massa de

um corpo em relação a vários eixos.

• Mostrar como aplicar os princípios do trabalho e energia e as quantidades de

movimento lineares e angulares para um corpo rígido com movimento 3D.

• Desenvolver e aplicar as equações de movimento em três dimensões.

• Estudar o movimento de um giroscópio e o movimento livre de torques.

CINÉTICA TRIDIMENSIONAL DE UM CORPO RÍGIDO Dinâmica 1

Momentos e produtos de inércia de massa
Na cinética plana de um corpo, considera- O momento de inércia de massa de um
se o momento de inércia de massa IG, elemento infinitesimal dm do corpo, em
calculado em relação a um eixo relação a um eixo coordenado, é o produto
perpendicular ao plano de movimento, da massa do elemento pelo quadrado da
passando pelo centro de massa G. menor distância entre o eixo e o elemento
dI xx  rx2 dm  ( y 2  z 2 ) dm
Na análise cinética do movimento
tridimensional será necessário, algumas
vezes, calcular seis grandezas inerciais.
Essas grandezas, chamadas de
momentos e produtos de inércia de
massa, descrevem a distribuição de
massa do corpo em relação a um
determinado sistema de coordenadas,
com orientação e origem especificadas.
I xx  m
rx2 dm   y ²  z ² dm
m
Momento de inércia de massa Grandeza
I yy  r y
2
dm   x ²  z ² dm sempre
m m
O momento de inércia, por exemplo Ixx, é positiva !
I zz  r 2
dm   x ²  y ² dm
obtido pela integração da massa total. m
z
m

CINÉTICA TRIDIMENSIONAL DE UM CORPO RÍGIDO Dinâmica 2

Momentos e produtos de inércia de massa (cont)

Produto de inércia de massa Se um ou ambos os planos ortogonais são

O produto de inércia de massa de um planos de simetria de massa, o produto de
elemento infinitesimal dm, definido em inércia de massa em relação a esses
relação a dois planos ortogonais, é igual planos será nulo.
ao produto da massa do elemento pelas
distâncias perpendiculares aos planos.
O produto de inércia de massa dIxy, do
elemento dm, relativo aos planos yz e xz,
dI xy  xy dm dI xy  dI yx
Plano de simetria yz, → Ixy=Ixz=0, Iyz (+)
Pela integração na massa toda, os
produtos de inércia de massa do corpo,
para cada combinação de planos são:

I xy  I yx  m
xy dm

I yz  I zy  yz dm Grandeza positivas,
m negativas ou nulas.
I xz  I zx  xz dm Planos de simetria xz e yz, Ixy=Iyz=0, Izx=0.
m
x,y,z: eixos principais de inércia.
CINÉTICA TRIDIMENSIONAL DE UM CORPO RÍGIDO Dinâmica 3
Momentos e produtos de inércia de massa (cont)
Teorema dos eixos paralelos e dos
planos paralelos
O teorema dos eixos paralelos é utilizado
para transferir o momento de inércia de
um corpo de um eixo que passa pelo seu
centro de massa G para um eixo paralelo
que passa por outro ponto.
Se G tem coordenadas xG,yG,zG definidas
relativamente aos eixos x,y,z, os O teorema dos planos paralelos transfere
momentos de inércia de massa em os produtos de inércia do corpo de um
relação aos eixos x,y,z são: conjunto de três planos ortogonais
passando pelo centro de massa do corpo

I xx  I x' x' G  m y G2  zG2  para um conjunto de três planos paralelos
I yy  I   mx
y' y' G
2
G  zG2  que passam por algum ponto O.

I zz  I   mx
z' z' G
2
G  y G2   G  m xG yG
I xy  I x ' y '
I yz  I y ' z ' G  m y G zG
I zx  I z ' x ' G  m zG xG

CINÉTICA TRIDIMENSIONAL DE UM CORPO RÍGIDO Dinâmica 4

Momentos e produtos de inércia de massa (cont)

Tensor de Inércia
I x 0 0
As propriedades inerciais de um corpo 0 Iy 0 
são caracterizadas por 9 componentes, 6 
 0 0 I z 
das quais são independentes, escrito na
forma de tensor de inércia.
Nesse caso, Ix=Ixx, Iy=Iyy, Iz=Izz são
 I xx  I xy  I xz  chamados de momentos principais de
  inércia de massa do corpo, sendo
 I yx I yy  I yz 
  I zx calculados em relação aos eixos principais
  I zy I zz 
de inércia.

O tensor possui um único conjunto de Dos 3 momentos principais de inércia, um

valores para um corpo, quando calculado será o maior e outro o menor dos
em relação a uma origem O e uma momentos de inércia do corpo.
orientação dos eixos coordenados. Se os eixos coordenados são orientados
Relativo ao ponto O, pode-se especificar de forma que 2 dos 3 planos ortogonais
um único conjunto de inclinações onde os que contem aos eixos são planos de
produtos de inércia são nulos em relação a simetria do corpo, os produtos de inércia
esses eixos. Neste caso, o tensor é dito são nulos, e os eixos coordenados são os
diagonalizado e escrito na forma, eixos principais de inércia.

CINÉTICA TRIDIMENSIONAL DE UM CORPO RÍGIDO Dinâmica 5

Momentos e produtos de inércia de massa (cont)
Momento de inércia de massa em
relação a um eixo arbitrário
Deseja-se determinar o momento de
inércia do corpo em relação ao eixo Ao, de
direção definida pelo vetor unitário ua.


I Oa  b 2 dm
2
 u a  r  dm   u a  r  u a  r dm
m m

Uma vez que,

ua  u x i  u y j  u zk
As integrais são os momentos e produtos
r  xi  y j  zk de inércia de massa do corpo.
Desenvolvendo as operações vetoriais,
IOa  I xx u x2  I yy u y2  I zzu z2  2I xy u x u y  2I yzu y u z  2I zxu z u x

 u z  u y   u x  u z   u y  u x  dm
2 2 2
IOa  y z z x x y
m

 u  y  z dm  u  z  x dm  u  x  y dm

2
x
2 2 2
y
2 2 2
z
2 2
ux,uy,uz: cossenos dos ângulos diretores
m m m

 2u u  xy dm  2u u  yz dm  2u u  zx dm
x y y z z x
,, entre o eixo positivo Oa e os eixos
m m m
positivos x,y,z.

CINÉTICA TRIDIMENSIONAL DE UM CORPO RÍGIDO Dinâmica 6

Momento angular
Equacionamento do momento angular de
um corpo rígido em relação a um ponto
arbitrário.
Serve para o princípio do impulso e
momento angular, bem como para as
equações do movimento de rotação de
um corpo rígido. Corpo de massa m e centro de massa G
Tendo o corpo velocidade angular  no
O momento angular medido no referencial
instante considerado, vi pode ser
inercial XYZ é calculado em relação ao
ponto arbitrário A. relacionada com a velocidade de A:
vi  v A  ω  ρ A
O momento angular do i-esimo ponto de
massa mi em relação ao ponto A é: Assim, (HA )i  ρ A  mi v A  ω  ρ A 
 ρ A mi  v A  ρ A  ω  ρ A mi
(HA )i  ρ A  mi v i
Integrando no corpo, ou seja mi→dm
vi: velocidade do ponto i no sistema XYZ.
HA   ρ dm v
m
A A   ρ A  ω  ρ A dm
m

CINÉTICA TRIDIMENSIONAL DE UM CORPO RÍGIDO Dinâmica 7

Momento angular (cont)

Ponto fixo O Centro de massa G

Se A se torna um ponto fixo O no corpo, Se A está localizada no centro de
então vA=0 e a equação se reduz a: massa G do corpo,

HO   ρO  ω  ρO  dm m
ρ A dm  0
m

HG   ρG  ω  ρG  dm
m

CINÉTICA TRIDIMENSIONAL DE UM CORPO RÍGIDO Dinâmica 8

Momento angular (cont)

Ponto arbitrário A
Em geral, o ponto A pode ser algum outro
ponto diferente de O ou G, nesse caso, a
equação pode ser simplificada para a
seguinte forma:

HA  ρG A  mvG  HG

Nessa expressão o momento angular

consiste em 2 termos: o momento da
quantidade de movimento mVG do corpo
em relação ao ponto A, somado ao
momento angular HG.

CINÉTICA TRIDIMENSIONAL DE UM CORPO RÍGIDO Dinâmica 9

Momento angular (cont)
H x i  H y j  H zk 
Componentes retangulares de H 
 y    xz dm i
2
 z 2 dm  y xy dm  z
 x m m m 

 x  z dm   yz dm j
Para tornar práticos os casos HO e HG, o     xy dm   y 2 2
 x z
momento angular pode ser expresso em m m m

seus componentes escalares.      yz dm   x  y dmk

2 2
x zx dm   y z
 m m m
Interessa escolher um segundo conjunto Igualando as componentes i,j,k, além de
de eixos xyz com uma orientação reconhecer os momentos e produtos de inércia:
arbitrária em relação aos eixos XYZ.
Para termos uma formulação mais geral,
H x  I xx x  I xy  y  I xz z
definimos,
ρ  ω  ρ dm
H y  I yx x  I yy  y  I yz z
H 
m
H z  I zx x  I zy y  I zz z
Expressando H,  e  em função das
componentes x,y,z, temos:
H x i  H y j  H zk 

 xi  yj  zk   xi  y j  zk  xi  yj  zk  dm Essas três equações são a forma escalar
m
das componentes i,j,k de HO ou HG
CINÉTICA TRIDIMENSIONAL DE UM CORPO RÍGIDO Dinâmica 10
Momento angular (cont)

Componentes Retangulares de H Princípio do impulso e da quantidade

O momento angular do corpo em relação
a um ponto arbitrário A, HA, que não seja
o ponto fixo O ou o centro de massa G,
pode ser também expresso na forma
escalar, através da expressão HA.
de movimento / momento angular
Usado para resolver problemas que
envolvam força, velocidade e tempo.
t2
mv G 1    F dt  mv G 2
t1

As equações anteriores podem ainda ser t2

mais simplificadas se os eixos

HO 1   t MO dt  HO 2
1

coordenados xyz forem orientados, se

tornando os eixos principais de inércia
para o corpo no ponto.
Nesse caso, os produtos de inércia são
nulos. Logo as três componentes do
momento angular são expressas por:
H x  I x x H y  I y y H z  I z z
CINÉTICA TRIDIMENSIONAL DE UM CORPO RÍGIDO
No caso 3d, cada termo vetorial pode ser
representado por 3 componentes
escalares, escrevendo um total de 6
equações escalares.
Três relacionam o impulso e a quantidade
de movimento em x,y,z.
Três equações relacionam o impulso e o
momento angular do corpo em relação
aos eixos x,y,z.
Dinâmica 11
Energia cinética
Para aplicar o princípio do trabalho e
energia na solução de problemas
envolvendo o movimento geral de corpos
rígidos, é necessário formular as
expressões da energia cinética do corpo.
Considere o corpo rígido de massa m e
centro de massa G.
A energia cinética da i-ésima partícula do
corpo com massa mi e velocidade vi,
medida no referencial X,Y,Z é:

Ti  21 mi v i2  21 mi v i  v i 

CINÉTICA TRIDIMENSIONAL DE UM CORPO RÍGIDO Dinâmica 12

Energia cinética (cont)

Utilizando a identidade vetorial

Sendo conhecida a velocidade de um
axb·c=a·bxc no último termo, onde
ponto arbitrário A do corpo, a velocidade
aω
do i-ésimo ponto resulta
b  ρA
vi  v A  ω  ρ A c  ω ρA
A energia cinética para o ponto i pode resulta,
ser escrita como,
 
Ti  21 mi v A  v A   v A  ω   ρ A dm 
m
Ti  1

mi v A  ω  ρ A  v A  ω  ρ A 
2 1
ω   ρ A  ω  ρ A dm
 1
2
 
v A  v A mi  v A ω  ρ A mi  21 ω  ρ A   ω  ρ A mi
2 m

A energia cinética para todo o corpo será Esta expressão é raramente usada por
obtida pelo somatório das energias causa das integrais. Ela é simplificada
cinéticas de todas as suas partículas. se o ponto de referência A é um ponto
fixo O, ou o centro de massa G.
Utilizando integração e mi→dm resulta,
 
T  21 mv A  v A   v A  ω   ρ A dm  21  ω  ρ A   ω  ρ A dm
m m

CINÉTICA TRIDIMENSIONAL DE UM CORPO RÍGIDO Dinâmica 13

Energia cinética (cont)

Ponto fixo O Centro de Massa G

Se A é um ponto fixo O sobre o corpo, Se o ponto A esta localizada no centro

então a velocidade de A é nula. Logo: de massa G, Adm=0, logo:

T  21 ω  HO
T  1
2
mvG2  21 ω  HG

Se os eixos x,y,z representam os

eixos principais de inércia do corpo, Analogamente ao caso do ponto fixo, o
usando vetores pertinentes e último termo da direita pode ser
resolvendo o produto escalar temos: representa na fora escalar, logo:

T  21 I x x2  21 I y  y2  21 I z z2 T  1
2
mv 2
G  21 I x ω x2  21 I y ωy2  21 I z ωz2

CINÉTICA TRIDIMENSIONAL DE UM CORPO RÍGIDO Dinâmica 14

Energia cinética (cont)

Princípio do trabalho Energia

Uma vez formulada a energia cinética

de um corpo, o princípio do trabalho e
energia pode ser aplicado na solução
de problemas envolvendo força,
velocidade e deslocamento. Neste caso
podemos escrever apenas uma
equação escalar para cada corpo, qual
seja,

T1   U12  T2

CINÉTICA TRIDIMENSIONAL DE UM CORPO RÍGIDO Dinâmica 15

Equações de movimento
Equações do Movimento de Translação
O movimento de translação de um corpo é
definido em função da aceleração de seu
centro de massa, medida em relação ao
sistema referencial inercial XYZ.
A equação do movimento de translação de
um corpo pode ser escrita na forma
vetorial como:

F  m a G

Ou pelas três equações escalares:

F x  m aG x

F y  m aG y

F z  m aG z

CINÉTICA TRIDIMENSIONAL DE UM CORPO RÍGIDO Dinâmica 16

Equações de movimento (cont)

Equações do Movimento de Rotação

Pelo estudo da cinética de uma partícula,

M O

H O

O somatório de momentos, em relação a

um ponto fixo O, das forças externas
atuantes sobre um sistema de partículas
(que formam o corpo) é igual à taxa de
variação com o tempo da quantidade de Segue a demonstração dessa equação.
movimento angular do corpo em relação
ao ponto fixo O. Seja o sistema referencial inercial XYZ, os
eixos xyz com origem em G se transladam
Quando somamos os momentos das em relação ao referencial XYZ.
forças externas atuantes sobre as
partículas em relação ao centro de massa Em geral, G tem uma aceleração, de forma
G do sistema, obtemos, que, o sistema com translação não é um
sistema inercial de referência.
 MG  H
G

CINÉTICA TRIDIMENSIONAL DE UM CORPO RÍGIDO Dinâmica 17

Equações de movimento (cont)

Equações do movimento de rotação (cont)Expressões semelhantes podem ser

escritas para as outras partículas do
corpo. Somando-as, temos:
  r  m a 
H G  i /G i i /G

 : taxa de variação com o tempo do

HG
momento angular do corpo, calculado em
relação ao centro de massa G.
ai/G: aceler. relativa da i-ésima partícula.
O momento angular da i-ésima partícula
em relação ao referencial xyz é ai:, aG: aceleração da i-ésima partícula e
do ponto G, em relação ao sistema
Hi G  ri / G  mi v i / G
inercial de referência X,Y,Z
  r  m a  a  
Calculando-se a derivada temporal da HG  i /G i i G
expressão, temos:   r i /G  mi a i    mi ri / G  a G
H 
i G  ri / G  mi v i / G  ri / G  mi v i / G
onde, neste caso, pela definição de
centro de massa  mi ri / G    mi r  0
H 
i G  ri / G  mi a i / G

CINÉTICA TRIDIMENSIONAL DE UM CORPO RÍGIDO Dinâmica 18

Equações de movimento (cont)
Equações do movimento de rotação (cont)Se as componentes de H forem
Pela equação de movimento, o produto calculadas em relação aos eixos x,y,z,
miai é substituído pela resultante Fi, das que giram com uma velocidade angular
forças externas que agem na partícula. , que pode ser diferente da velocidade
angular do corpo, , então a derivada
H 
G  ri / G  mi a i  temporal dH/dt deve levar em conta a
H 
G  r  F 
i /G i rotação dos eixos x,y,z, medida em
Considerando todas as partículas relação ao referencial inercial X,Y,Z.
  M Nesse caso, dH/dt deve ser escrita
HG  G  MG  H G considerando a expressão,
As componentes de HO ou HG são,   (A
A  )  Ω A
xyz

H x  I xx x  I xy y  I xz z

Assim, as equações de rotação resultam:
H y  I yx x  I yy  y  I yz z
H z  I zx x  I zy y  I zz z M O  

 H O xyz
 Ω  HO

M G  H
 
G xyz  Ω  HG
Caso sejam usados os eixos principais
de inércia em relação a O ou G, temos,
H xyz : variação temporal de H medida em
H x  I x x H y  I y  y H z  I z z relação ao sistema x,y,z
CINÉTICA TRIDIMENSIONAL DE UM CORPO RÍGIDO Dinâmica 19
Equações de movimento (cont)

Equações do movimento de rotação (cont)

Existem três maneiras de se definir o

movimento do sistema de referência x,y,z;
sendo escolhido para fornecer as
equações de momentos mais simples.

Movimento dos eixos x,y,z com =0

Se o corpo tem movimento geral, os eixos

x,y,z podem ser escolhidos com origem
em G, de forma, a apenas transladarem
relativamente ao sistema inercial de
referência X,Y,Z, ou seja =0.
Mas, o corpo pode ter uma rotação  em
relação aos eixos x,y,z, portanto, seus
momentos e produtos de inércia de
massa deverão ser expressos como
funções do tempo, dificultando a solução.

CINÉTICA TRIDIMENSIONAL DE UM CORPO RÍGIDO Dinâmica 20

Equações de movimento (cont)

Equações do movimento de rotação (cont) Assim,

i j k
Movimento dos eixos x,y,z com  ω  H  x y z
Hx Hy Hz
Os eixos x,y,z podem ser escolhidos de   y H z   z H y i    x H z  z H z  j   x H y   y H x k
forma a ficarem fixos ao corpo, movendo-  
  y  I zx x  I zy  y  I zz z    z  I yx x  I yy  y  I yz z  i
se com ele.   j   k

Os momentos e produtos de inércia de   

  I yy  I zz  y z  I xy   x y   I yz  y2   z2  I zx x y i
massa em relação a esses eixos serão
  j   k

constantes durante o movimento; logo Desenvolvendo as equações vetoriais

como três equações escalares, e sem
M O  

 H O xyz
 ω  HO considerar os subscritos O e G, temos:

  M  I xx  x  (I yy -I zz ) y  z  I xy ( y  z x ) 
 MG  H G
x
xyz
 ω  HG
I yz ( y2  z2 )  I zx ( z   x y )
As componentes de H são avaliadas por: M y  I yy  y  (I zz -I xx ) z x  I yz ( z   x  y ) 
H x  I xx x  I xy  y  I xzz I zx ( z2   x2 )  I xy ( x   y  z )
H y  I yx x  I yy  y  I yzz
M z  I zz z  (I xx -I yy ) x y  I zx ( x   y z ) 
H z  I zx x  I zy y  I zzz I xy ( x2   y2 )  I yz ( y   z x )

CINÉTICA TRIDIMENSIONAL DE UM CORPO RÍGIDO Dinâmica 21

Equações de movimento (cont)

Equações do movimento de rotação (cont) Se os eixos x,y,z são escolhidos como

eixos principais de inércia, são obtidas as
Movimento dos eixos x,y,z com (cont)
equações de Euler de movimento, as
Para um corpo simétrico relativo ao plano quais se aplicam apenas aos momentos
xy e sujeito a um movimento plano geral somados em relação aos pontos O ou G.
nesse plano, resulta:
M x  
 I x  x  I y  I z  y  z
I xz  I yz  0  x   y   x   y  0
M y  I y  y  I z  I x  z  x
As equações anteriores são reduzidas à
forma de rotação no plano; relativas a um M z  
 I z  z  I x  I y  x  y
eixo fixo O, ou ao centro de massa G:
 x , y ,  z : derivadas temporais dos
 M x  M y 0 módulos das componentes de
M z  I zz  z  I zz  z M G  IG   observadas desde x,y,z.
M O  IO  Como os eixos x,y,z giram com =, logo
  (ω
ω  ) xyz  ω  ω
  (ω
ω  ) xyz

CINÉTICA TRIDIMENSIONAL DE UM CORPO RÍGIDO Dinâmica 22

Equações de movimento (cont)

Equações do movimento de rotação (cont)

Movimento dos eixos x,y,z com 
Por simplicidade, escolhe-se os eixos
x,y,z com velocidade angular  diferente
da velocidade angular  do corpo.
No movimento de corpos simétricos em
relação a seus eixos de rotação, os
momentos e produtos de inércia de
massa permanecem constantes.
 x , y , z : relativas aos eixos x,y,z cuja
rotação é 
O sucesso na solução de um problema
depende de quais são as incógnitas.
Surgem dificuldades caso as incógnitas
sejam as componentes de , precisando
os momentos externos função do tempo.

Por analogia do caso anterior, Complicações surgem se as equações

de momentos forem acopladas às
M x  I x  x  I y  z  y  I z  y  z equações de translação.
M y  I y  y  I z  x z  I x  z  x
M z  I z  z  I x  y  x  I y  x  y

 x ,  y ,  z : componentes de  em relação
ao sistema inercial XYZ

CINÉTICA TRIDIMENSIONAL DE UM CORPO RÍGIDO Dinâmica 23