Engenharia Mecânica

Cinética Planar de Corpos Rígidos

Texto de apoio à disciplina MECÂNICA 2

Jorge Fonseca Justo

Departamento de Mecânica

2ª Edição
Índice

1. CINÉTICA PLANAR DE CORPOS RÍGIDOS: FORÇA E ACELERAÇÃO..............................1

1.1. INTRODUÇÃO ....................................................................................................................................1

1.2. MOMENTO DE INÉRCIA DE UMA MASSA .............................................................................................1
Como calcular o momento de inércia? ...........................................................................................1
Teorema dos eixos paralelos...........................................................................................................3
Raio de Giração ..............................................................................................................................4
Corpos Compostos ..........................................................................................................................5
Propriedades de Sólidos Homogéneos............................................................................................6
1.3. EQUAÇÕES CINÉTICAS PLANARES DO MOVIMENTO ........................................................................10
Equação do movimento de translação ..........................................................................................10
Equação do movimento de rotação...............................................................................................11
Aplicação Geral das Equações do Movimento .............................................................................15
1.4. EQUAÇÕES DO MOVIMENTO: TRANSLAÇÃO .....................................................................................17
Translação rectilínea ....................................................................................................................17
Translação curvilínea ...................................................................................................................17
1.5. EQUAÇÕES DO MOVIMENTO: ROTAÇÃO EM TORNO DE UM EIXO FIXO ..............................................18
1.6. EQUAÇÕES DO MOVIMENTO: MOVIMENTO PLANO GERAL ................................................................20
1.7. EXEMPLO ........................................................................................................................................22
Resolução......................................................................................................................................22

2. CINÉTICA PLANAR DE CORPOS RÍGIDOS: TRABALHO E ENERGIA .............................25

2.1. ENERGIA CINÉTICA..........................................................................................................................25

Translação ....................................................................................................................................27
Rotação em torno de um eixo fixo.................................................................................................27
Movimento plano geral .................................................................................................................28
2.2. TRABALHO DE UMA FORÇA .............................................................................................................28
Trabalho de uma força constante .................................................................................................29
Trabalho de um peso.....................................................................................................................29
Trabalho da força de uma mola elástica ......................................................................................30
Forças que não realizam trabalho ................................................................................................31
2.3. TRABALHO DE UM BINÁRIO .............................................................................................................31
2.4. PRINCÍPIO DO TRABALHO E ENERGIA ..............................................................................................33
2.5. CONSERVAÇÃO DA ENERGIA ...........................................................................................................33
2.6. ENERGIA POTENCIAL GRAVITACIONAL ...........................................................................................34
2.7. ENERGIA POTENCIAL ELÁSTICA ......................................................................................................34
Teorema da Conservação de Energia para um Corpo Rígido......................................................35
2.8. EXEMPLO ........................................................................................................................................36
Resolução......................................................................................................................................36

MECÂNICA 2 i
DEM-ISEP
 Cinética Planar de Corpos Rígidos

1. CINÉTICA PLANAR DE CORPOS RÍGIDOS: FORÇA E

ACELERAÇÃO

1.1. Introdução

A cinética de corpos rígidos trata das relações entre as solicitações (forças e momentos)
que actuam num corpo e o correspondente movimento (translação e rotação) desse corpo. As
relações cinemáticas para o movimento plano de corpos rígidos foram anteriormente
desenvolvidas, sendo agora necessárias neste estudo do movimento planar de corpos rígidos.

Este estudo é aplicado a movimentos planares de corpos rígidos que, tal como as
solicitações aplicadas, são considerados simétricos relativamente a um plano de referência fixo.
Este plano de referência contém o centro de massa e todas as forças e momentos que actuam no
corpo podem ser projectados para esse plano de referência. Um corpo que tenha dimensões
apreciáveis na direcção normal ao plano de referência pode ser tratado como possuindo
movimento plano. Estas idealizações incluem claramente um vasto número de movimentos de
corpo rígido.

1.2. Momento de inércia de uma massa

Uma vez que um corpo rígido tem uma forma e tamanho definidos, um sistema de forças
aplicadas ao corpo poderá não ser concorrente, provocando momentos que irão resultar numa
aceleração angular do corpo. Será mostrado que o movimento de rotação é descrito por uma
 
equação do tipo  M G  I G . , referindo-se o símbolo I G a uma quantidade designada por

momento de inércia. Por comparação, pode afirmar-se que o momento de inércia é uma medida
da resistência do corpo à aceleração angular, da mesma forma que a massa é uma medida da
 
resistência do corpo à aceleração,  F  m.a .

Como calcular o momento de inércia?

Para o corpo representado na Figura 1.1, o momento de inércia relativamente ao eixo z é

definido como

I   r 2 .dm (1.1)
m

A distância r é medida na perpendicular a partir do eixo z até ao elemento de massa

dm .

MECÂNICA 2 1
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Figura 1.1

No estudo da cinética planar, o eixo em torno do qual normalmente se calcula o momento

de inércia passa no centro de massa G do corpo, sendo designado por I G . A unidade mais

comum desta grandeza é kg.m2.

Se o corpo for constituído por um material de massa volúmica variável,     x, y, z  , o

elemento de massa elementar dm do corpo pode ser expresso em termos do seu volume e massa
volúmica

dm   dV (1.2)
Substituindo dm em (1.1), o momento de inércia do corpo pode ser calculado por
integração usando elementos de volume,

I   r 2  .dV (1.3)
V

No caso de   C te , este termo pode ser colocado fora do integral, sendo a integração
função apenas da geometria do corpo,

I    r 2 .dV (1.4)
V

Quando o elemento de volume escolhido para integração tem dimensões infinitesimais

nas três direcções, dV  dx.dy.dz , o momento de inércia tem de ser determinado por integração
tripla, Figura 1.2 a).

Este processo de integração pode ser simplificado se o elemento de volume utilizado tiver
dimensão ou espessura diferencial apenas numa direcção. Elementos de volume do tipo casca
(Figura 1.2 b), ou do tipo disco (Figura 1.2 c) são usados com frequência para este fim.

MECÂNICA 2 2
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Figura 1.2 a) b) c)

Teorema dos eixos paralelos

Desde que o momento de inércia do corpo calculado relativamente a um eixo que passa
no seu centro de massa seja conhecido, então o momento de inércia relativamente a
relativamente a qualquer outro eixo paralelo pode ser determinado, usando o teorema de Steiner
(ou dos eixos paralelos).

Este teorema pode ser deduzido considerando o corpo representado na Figura 1.3.

Figura 1.3

O eixo z ' passa através do centro de massa, enquanto o eixo paralelo z se encontra
afastado a uma distância d . Escolhendo o elemento diferencial de massa dm , localizado no
ponto  x ', y '  , e usando o teorema de Pitágoras,

r 2   d  x '  y '2
2
(1.5)

MECÂNICA 2 3
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Podemos expressar o momento de inércia do corpo relativamente ao eixo z como

I   r 2 dm    d  x '   y '2  dm    x '2  y '2  dm  2d  x ' dm  d 2  dm

2
  (1.6)
m m m m m

Como r '2  x '2  y '2 , o 1º integral representa I G . O 2º integral é nulo, uma vez que o

eixo z ' passa no centro de massa do corpo, i. e.,  x ' dm  x '  dm  0 , uma vez que
m m
x'0.

Finalmente, o 3º integral representa a massa total m do corpo. Assim, o momento de inércia

relativamente ao eixo z pode ser escrito como

I  IG  m d 2 (1.7)

Sendo

I G : momento de inércia relativamente a um eixo z´ que passa no centro de gravidade G.

m : massa do corpo

d : distância medida na perpendicular entre os dois eixos paralelos.

Raio de Giração

O momento de inércia relativamente a um determinado eixo é frequentemente referido

em termos do raio de giração, k . Esta grandeza tem unidades de comprimento, e quando é
conhecida juntamente com a massa, o momento de inércia do corpo é determinado a partir da
equação

I
I  m k 2 ou k  (1.8)
m
Assim, k é uma medida da distribuição da massa de um corpo em torno do eixo em
questão e a sua definição é análoga à definição de raio de giração para o momento de inércia de
área. Se toda a massa m pudesse ser concentrada a uma distância k do eixo, o momento de
inércia permaneceria inalterado.

MECÂNICA 2 4
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Corpos Compostos

Tal como no caso dos momentos de inércia de área, o momento de inércia de massa de
um corpo composto é a soma dos momentos de inércia individuais relativos ao mesmo eixo.
Pode-se utilizar o teorema dos eixos paralelos para relacionar o momento de inércia de cada uma
das partes no seu centro de massa, I G , com o do momento de inércia no centro de massa do
corpo.

É muitas vezes conveniente tratar um corpo composto como sendo definido por volumes
positivos e volumes negativos. O momento de inércia de um elemento negativo, como o material
que é removido para formar um furo, deve ser considerado como uma quantidade negativa.

A tabela seguinte apresenta algumas das fórmulas mais úteis para os momentos de inércia
de corpos com as formas mais comuns.

MECÂNICA 2 5
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Propriedades de Sólidos Homogéneos

Corpo Centro de massa Momentos de inércia de massa

1 1
I xx  m.r 2  m.l 2
2 12
Tubo cilíndrico
1 1
- I x1 x1  m.r 2  m.l 2
circular 2 3

I zz  m.r 2

1 1
I xx  I yy  m.r 2  m.l 2
2 12

1 1
Meio tubo I x1 x1  I y1 y1  m.r 2  m.l 2
2.r 2 3
x
cilíndrico 
I zz  m.r 2

 4 
I zz   1  2  m.r 2
  
1 1
I xx  m.r 2  m.l 2
4 12

1 1
Cilindro circular I x1 x1  m.r 2  m.l 2
4 3

1
I zz  m.r 2
2
1 1
I xx  I yy  m.r 2  m.l 2
4 12

1 1
I x1 x1  I y1 y1  m.r 2  m.l 2
4.r 4 3
Semicilindro x
3. 1
I zz  m.r 2
2

 1 16 
I zz    2  m.r 2
 2 9 

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m.  a 2  l 2 
1
I xx 
12

m.  b 2  l 2 
1
I yy 
12
Paralelepípedo
m.  a 2  b 2 
1
I zz 
rectangular 12

1 1
I y1 y1  m.b 2  m.l 2
12 3

I y2 y2  m.  b 2  l 2 
1
3

Casca esférica 2
I zz  m.r 2
3

2
I xx  I yy  I zz  m.r 2
r 3
Casca hemisférica x
2 5
I yy  I zz  m.r 2
12

Esfera 2
I zz  m.r 2
5

2
I xx  I yy  I zz  m.r 2
3.r 5
Hemisfera x
8 83
I yy  I zz  m.r 2
320

1
I yy  m.l 2
Barra delgada 12
uniforme 1
I y1 y1  m.l 2
3

1
Barra quadrante I xx  I yy  m.r 2
2.r 2
xy
circular 
I zz  m.r 2

MECÂNICA 2 7
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1 1
I xx  m.a 2  m.l 2
4 12

1 1
I yy  m.b 2  m.l 2
Cilindro de secção 4 12
elíptica
I zz  m.  a 2  b 2 
1
4

1 1
I y1 y1  m.b 2  m.l 2
4 3
1 1
I yy  m.r 2  m.h 2
4 2

1 1
I y1 y1  m.r 2  m.h 2
2.h 4 6
Casca cónica z
3 1
I zz  m.r 2
2

1 1
I yy  m.r 2  m.h 2
4 18
1 1
I xx  I yy  m.r 2  m.h 2
4 2
4.r
x 1 1
I x1 x1  I y1 y1  m.r 2  m.h 2
3 4 6
Meia casca cónica
1
2.h I zz  m.r 2
z 2
3
 1 16 
I zz    2  m.r 2
 2 9 
3 3
I yy  m.r 2  m.h 2
20 5

3 1
I y1 y1  m.r 2  m.h 2
Cone circular 3.h 20 10
z
recto 4 3
I zz  m.r 2
10

3 3
I yy  m.r 2  m.h 2
20 80

MECÂNICA 2 8
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3 3
I zz  I yy  m.r 2  m.h 2
20 5
r
x I x1 x1  I y1 y1 
3 1
m.r 2  m.h 2
 20 10
Semi-cone
3
3.h I zz  m.r 2
z 10
4
 3 1 
I zz    2  m.r 2
 10  
I xx  m.  b 2  c 2 
1
10

m.  a 2  c 2 
1
x
a I yy 
10
4

m.  a 2  b 2 
1
I zz 
Tetraedro b 10
y
rectangular 4
m. b 2  c 2 
3
I xx 
80
c
z
m. a 2  c 2 
3
4 I yy 
80

m. a 2  b 2 
3
I zz 
80
1 5
I xx  I yy  m.r 2  m.a 2
Meio anel a  4R
2 2
2 8
x
cilíndrico 2 R
3
I zz  m.r 2  m.a 2
4

MECÂNICA 2 9
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1.3. Equações Cinéticas Planares do Movimento

A análise que segue é limitada a movimentos planares de corpos rígidos que, tal como as
solicitações aplicadas, são considerados simétricos relativamente a um plano de referência fixo.
Neste caso a trajectória de cada partícula é uma curva plana paralela ao plano de referência. Uma
vez que o movimento do corpo pode ser visto sob o plano de referência, todas as forças e
momentos que actuam no corpo podem ser projectados para o plano de referência.

Um exemplo do movimento dum corpo pode ser visto na Figura 1.4, em que o sistema
inercial de referência x, y, z tem a sua origem coincidente com o ponto arbitrário P do corpo.
Por definição de sistema inercial, estes eixos não rodam e, ou estão fixos, ou transladam com
velocidade constante.

Figura 1.4

Equação do movimento de translação

As forças representadas na Figura 1.4 são forças externas, que representam o efeito de
forças gravitacionais, eléctricas, magnéticas ou de contacto com corpos adjacentes. Uma vez que
este sistema de forças foi já anteriormente estudado na análise de um sistema de partículas, a
equação que daí resultou pode ser aqui usada:
 
 F  m.a G
(1.9)

MECÂNICA 2 10
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Esta equação é conhecida como equação do movimento de translação para um corpo

rígido, estabelecendo que a

Soma de todas as forças aceleração do seu

= massa do corpo x
externas a actuar no corpo centro de massa

Para o movimento do corpo no plano x  y , a equação do movimento (1.9) pode ser

escrita sob a forma de duas equações escalares independentes

F x  m  aG  x
(1.10)

F Y  m  aG Y

Equação do movimento de rotação

Considere-se agora os efeitos causados pelos momentos do sistema de solicitações

externas, calculados relativamente ao eixo perpendicular ao plano do movimento ( z ) que passa
no ponto P . Tal como se mostra no diagrama de corpo livre da partícula de ordem i , Figura
 
1.5 a), Fi representa a força externa resultante que actua na partícula e fi é a resultante das
forças internas causadas pela interacção com partículas adjacentes.

Figura 1.5 a) b)

Se a partícula tiver massa mi e no instante considerado tiver aceleração ai , então o
diagrama cinético fica como na Figura 1.5 b). Se somarmos os momentos relativamente ao ponto
P provocados pelas forças que actuam na partícula
   
r  Fi  r  f i  r  mi ai (1.11)

MECÂNICA 2 11
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ou
  
M  P
i
 r  mi ai (1.12)

Figura 1.6

Os momentos relativamente a P podem ser expressos em termos de aceleração do ponto

 
P , Figura 1.6. Se o corpo tiver uma aceleração angular  e velocidade angular  , então usando
    
a relação ai  aP    r   2 r temos
     
M  P
i
 mi r   aP    r   2 r 
(1.13)
      
 mi  r  aP  r    r    2  r  r  

 
em que o ultimo termo, r  r , é nulo. Exprimindo os vectores nas suas componentes cartesianas
e desenvolvendo, obtém-se

 M  kˆ  m  xiˆ  yjˆ    a
P
i
i 
P x     
iˆ   aP  y ˆj   xiˆ  yjˆ   kˆ  xiˆ  yjˆ  
  (1.14)


 M  kˆ  m  y  a
P
i
i P x   x  aP  y   x 2   y 2  kˆ

(1.15)


M  P
i
 mi   y  aP  x  x  aP  y   x 2   y 2 
 
(1.16)

Fazendo tender mi  dm e integrando ao longo de toda a massa m do corpo, obtém-se a

seguinte equação de momentos

MECÂNICA 2 12
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      
M P     y dm   aP  x    x dm   aP  y    r 2 dm   (1.17)
m  m  m 


M P representa apenas o momento provocado pelas forças externas que actuam no

corpo, relativamente ao ponto P . O momento resultante provocado pelas forças internas é nulo,
uma vez que em todo o corpo estas forças actuam aos pares (módulo igual mas de sentido
contrário), acabando por os momentos respectivos se anularem.

O 1º termo,  y dm , e o 2º termo,  x dm , são usados para localizar a posição do centro

m m

de massa G relativamente a P , uma vez que ym   y dm e xm   x dm , Figura 1.6. O último

m m

r
2
integral, dm , representa o momento de inércia calculado relativamente ao eixo z , i.e.,
m

I P   r 2 dm . Assim
m


M P   ym  aP  x  xm  aP  y  I P (1.18)

É possível reduzir esta equação a uma forma mais simples se o ponto P for coincidente
com o centro de massa G do corpo. Se for este o caso, então y  x  0 e portanto

M G  I G (1.19)


A equação (1.19) pode também ser reescrita em termos das componentes x e y de aG e

do momento de inércia I G . Se o ponto G está localizado no ponto  x , y  , Figura 1.6, então pelo

teorema dos eixos paralelos, I P  I G  m  x 2  y 2  . Substituindo em (1.18), obtém-se


M P   ym    aP  x  y   xm  aP  y  x   I G
 
(1.20)

 
A partir do diagrama cinético da Figura 1.6, aP pode ser expresso em função de aG
como
    
aG  aP    r   2 r (1.21)

MECÂNICA 2 13
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 aG  x iˆ   aG  y   
ˆj   aP  iˆ   aP  ˆj   kˆ  xiˆ  yjˆ   2 xiˆ  yjˆ
x y  (1.22)

Desenvolvendo e separando nas componentes segundo x e y , obtém-se duas equações

escalares

 aG  x   aP  x  y  x 2
(1.23)
 aG  y   aP  y  x  y 2

Rearranjando estas equações, obtém-se as expressões:   aP  x  y    aG  x  x  2 e

 aP  y  x   aG  y  y 2 . Estas expressões substituídas em (1.20) permitem obter


 P   ym  aG  x  xm  aG  y  IG
M (1.24)

Este resultado indica que quando se somam os momentos relativamente ao ponto P

provocados pelas forças externas mostradas no Diagrama de Corpo Livre, Figura 1.7 a), estes são
equivalentes à soma dos momentos cinéticos relativamente ao ponto P das componentes de
 
maG mais o momento cinético de I G , Figura 1.7 b).

Figura 1.7 a) b)
De uma forma geral, pode-se então afirmar que
 
M P 
  MK  P
(1.25)

MECÂNICA 2 14
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Aplicação Geral das Equações do Movimento

Para o movimento plano geral de um corpo simétrico rígido, podem-se escrever 3

equações escalares:

F x  m  aG  x

F Y  m  aG Y (1.26)

M G  I G . ou M P    M K P

Para aplicação destas equações, deve-se sempre desenhar os diagramas de corpo livre e
diagrama cinético, para o instante considerado.

Diagrama de corpo
livre
Representar graficamente os termos envolvendo F , F
x y e M G

Diagrama cinético Representar graficamente os termos m  aG  x , m  aG  y , I G .

Figura 1.8

Os dois diagramas são igualados, Figura 1.8, já que as forças e momentos no diagrama de
corpo livre causam o movimento acelerado indicado pelos 3 vectores mostrados no diagrama
cinético.

MECÂNICA 2 15
DEM-ISEP
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Notas:

-  M G  I G . aplica-se somente no ponto G.

-Para outros pontos, devem-se considerar também os momentos “cinéticos” provocados pelas
componentes de m  aG  em relação a esse ponto e por I G . .

- I G . tem as mesmas propriedades de um binário e pode actuar em qualquer ponto no

diagrama cinético.

- m  aG  x e m  aG Y são tratados da mesma maneira que uma força, i.e., podem ser actuar em

qualquer ponto das suas linhas de acção.

Figura 1.8 (rep.)

Assim, para o caso representado na Figura 1.8 temos M A    M k  A , sendo:

M A - Somatório dos momentos em relação ao ponto A.

Assim, considerando positivo o sentido anti-horário, pode-se escrever:

M A  I G .   m  aG  x .b  m  aG Y .c  (1.27)

MECÂNICA 2 16
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1.4. Equações do movimento: translação

Translação rectilínea

Quando um corpo está sujeito a um movimento de translação rectilínea, todos os pontos

do corpo se deslocam segundo trajectórias paralelas em linha recta. Portanto as equações do
movimento que se aplicam neste caso são:

F
x  m  aG  x

F
Y  m  aG Y (1.28)

M G 0 ou M P    M K P

Translação curvilínea

Quando um corpo se desloca segundo um movimento de translação curvilínea, todos os

pontos do corpo se deslocam segundo trajectórias curvas paralelas.

Para análise é por vezes conveniente usar um sistema de eixos inercial cuja origem esteja
coincidente com o centro de massa do corpo e eixos orientados segundo as direcções normal e
tangencial, Figura 1.9.

Figura 1.9

MECÂNICA 2 17
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As equações do movimento que se aplicam neste caso são portanto:

F n  m  aG n

 F  ma 
t G t (1.29)

M G 0 ou M B    M K B

com

M B  e  m  aG t   h  m  aG n  (1.30)

1.5. Equações do movimento: rotação em torno de um eixo fixo

Considere-se um corpo rígido que se desloca no plano vertical, em torno de um eixo fixo
que passa no ponto O , Figura 1.10, sujeito à acção de forças e momentos.

Figura 1.10

Os diagramas de corpo livre e diagrama cinético deste corpo estão representados na

Figura 1.11.

MECÂNICA 2 18
DEM-ISEP
 Cinética Planar de Corpos Rígidos

Figura 1.11

As equações do movimento que se aplicam neste caso são:

F n  m  aG n  m  2 rG

 F  m a 
t G t  m  rG
(1.31)

M G  IG  ou M O    M K O

com

M O  rG m  aG t  I G  (1.32)

Como  aG t  rG , substituindo em (1.32) , obtém-se

M O   I G  m rG 2   (1.33)

Pelo teorema dos eixos paralelos, I O  I G  m rG 2 , conclui-se que

M O  IO  (1.34)

Assim, as equações do movimento para o caso de rotação em torno de um eixo fixo que
passe no ponto O podem-se também escrever da seguinte forma:

MECÂNICA 2 19
DEM-ISEP
 Cinética Planar de Corpos Rígidos

F n  m  aG n  m  2 rG

 F  ma 
t G t  m  rG (1.35)

M O  IO 

1.6. Equações do movimento: movimento plano geral

Considere-se um corpo rígido que se desloca no plano vertical, em movimento plano

geral, Figura 1.12, sujeito à acção de forças e momentos.

Figura 1.12

Os diagramas de corpo livre e diagrama cinético deste corpo estão representados na

Figura 1.13.

Figura 1.13

MECÂNICA 2 20
DEM-ISEP
 Cinética Planar de Corpos Rígidos

As equações do movimento que se aplicam neste caso são então:

F x  m  aG  x

F Y  m  aG Y (1.36)

M G  I G . ou M P    M K P

MECÂNICA 2 21
DEM-ISEP
 Cinética Planar de Corpos Rígidos

1.7. Exemplo

O disco de 12 kg tem velocidade angular de 20 rad/s. Se o freio ABC é aplicado de tal

forma que a intensidade da força P varia com o tempo como se mostra na figura, determine o
tempo necessário para o disco parar. O coeficiente de atrito cinético em B é µk=0.4.

Figura 1.14

Resolução

Representar o diagrama de corpo livre e diagrama cinético para cada um dos corpos.

Diagrama de corpo livre do freio Diagrama cinético do freio

Fa
NB
Ax

Ay

Diagrama de corpo livre do disco Diagrama cinético do disco

NB
Fa I G

Ox

Oy

Figura 1.15

MECÂNICA 2 22
DEM-ISEP
 Cinética Planar de Corpos Rígidos

Estabelecer as equações do movimento necessárias para cada corpo.

Para o freio:

M A    M K A

0.5 N B  0.4 Fa  P  0 (1.37)

Para o disco:

M G  I G .

0.2 Fa  I G . (1.38)
sendo

1 2 1
IG  mr  12  0.2   0.240 kg.m 2
2
(1.39)
2 2

Uma vez que existe escorregamento em B, a força de atrito Fa é dada por

Fa  uk N B  0.4 N B

Fa Fa
 NB  
uk 0.4 (1.40)

Substituindo (1.40) em (1.37) e resolvendo em ordem a Fa , obtém-se

Fa
0.5  0.4 Fa  P  0
0.4
P P
Fa   (1.41)
0.5
 0.4 0.85
0.4

Substituindo
(1.41) em (1.38), obtém-se
0.2 Fa 0.2 P
   0.9804 P (1.42)
IG . 0.85I G

Para determinar o tempo t que demora o disco a parar

t
  0    dt (1.43)
0

MECÂNICA 2 23
DEM-ISEP
 Cinética Planar de Corpos Rígidos

Assumindo, por hipótese, que t será superior a 5s

2 t
0  20    dt    dt
0 2
2 t
0  20   0.9804 P dt   0.9804 P dt
0 2
(1.44)

Substituindo em (1.44) a expressão correspondente para P(t ) , obtém-se

2 t
0  20   0.9804  2.5t dt   0.9804  5 dt
0 2

0  20  0.9804 1.25t 2    0.9804  5t 2

2 t
0

0  20  0.9804 1.25  2  02   0.9804  5  t  2 

2

t  5.08 s

Uma vez que se obteve t > 2 s, a hipótese assumida está correcta.

MECÂNICA 2 24
DEM-ISEP
 Cinética Planar de Corpos Rígidos

2. CINÉTICA PLANAR DE CORPOS RÍGIDOS:

TRABALHO E ENERGIA

2.1. Energia cinética

Para que se possa aplicar o Método do Trabalho e Energia a problemas de cinética, é

necessário desenvolver uma forma de calcular a energia cinética de um corpo quando este está
sujeito a translação, rotação em torno de um eixo fixo ou movimento plano geral.

Considere-se o corpo rígido mostrado na Figura 2.1, que se desloca num plano de
referência x  y .

Figura 2.1

Uma partícula arbitrária de ordem i deste corpo, de massa dm , está localizada a uma
distância r do ponto arbitrário P . Se para o instante representado a partícula tiver velocidade

vi , então a energia cinética é dada por

1
Ti  dm vi2 (2.1)
2

A energia cinética do corpo é calculada escrevendo equações semelhantes para cada

partícula do corpo e integrando os resultados, i.e.,

1
2 m
T dm vi2 (2.2)

MECÂNICA 2 25
DEM-ISEP
 Cinética Planar de Corpos Rígidos

Esta equação pode também ser expressa em termos da velocidade do ponto P . Se o


corpo tiver velocidade angular  , então
  
vi  vP  vi / P


  vP  x iˆ   vP  y ˆj   kˆ  xiˆ  yjˆ  (2.3)

  vP  x   y  iˆ   vP  y   x  ˆj
 

Então

 
vi  vi  vi2   vP  x   y    vP  y   x 
2 2

 

  vP  x  2  vP  x  y   2 y 2   vP  y  2  vP  y  x   2 x 2 (2.4)
2 2

 vP2  2  vP  x  y  2  vP  y  x   2 r 2

Substituindo na equação da energia cinética obtém-se

1      1  
T    dm  vP2   vP  x    y dm    vP  y    x dm    2   r 2 dm  (2.5)
2m  m  m  2 m 

Mas

 dm  m
m

 y dm  y m : localização da coordenada
m
y do centro de massa G relativamente a P

 x dm  x m : localização da coordenada x do centro de massa G

m
relativamente a P

 r dm  I
2
P : Momento de inércia relativamente a um eixo z que passa em P
m

Pode-se portanto escrever

1 1
T m vP2   vP  x  y m   vP  y  x m  I P 2 (2.6)
2 2

MECÂNICA 2 26
DEM-ISEP
 Cinética Planar de Corpos Rígidos

Como caso especial, se o ponto P coincidir com o centro de massa G do corpo,

temos y  x  0 , e portanto

1 1
T m vG2  I G 2 (2.7)
2 2

Translação

Se um corpo rígido de massa m estiver a descrever um movimento de translação

rectilínea ou de translação curvilínea, a energia cinética devido à rotação é nula, pois   0 . Para
este caso temos

1
T m vG2 (2.8)
2

Rotação em torno de um eixo fixo

Quando um corpo rígido roda em torno de um eixo rígido que passa num ponto O ,
Figura 2.2, o corpo tem energia cinética devida tanto à translação como à rotação:

1 1
T m vG2  I G 2 (2.9)
2 2

Figura 2.2

O calculo da energia cinética pode também ser feito notando que vG  rG , pelo que

T
1
2
 I G  m rG2   2 . Pelo teorema dos eixos paralelos, I O  I G  m rG2 , pelo que

1
T   2 IO (2.10)
2

MECÂNICA 2 27
DEM-ISEP
 Cinética Planar de Corpos Rígidos

Movimento plano geral

Quando um corpo rígido está sujeito a um movimento plano geral, Figura 2.3, o corpo
 
tem velocidade angular  e o seu centro de massa tem velocidade vG . Neste caso, a energia
cinética é definida por:

1 1
T m vG2  I G 2 (2.11)
2 2

Figura 2.3

2.2. Trabalho de uma força

Figura 2.4

Se uma força F actua num corpo rígido, o trabalho realizado à medida que se desloca ao
longo do caminho s , Figura 2.4, é definido por

U F   F .cos  .ds (2.12)

s

Para um sistema de forças externas a actuar num corpo rígido, o trabalho total realizado é
simplesmente a soma algébrica do trabalho de cada força.

MECÂNICA 2 28
DEM-ISEP
 Cinética Planar de Corpos Rígidos

Trabalho de uma força constante

Figura 2.5- Deslocamento do corpo de s1 para s2

Se uma força externa Fc actua num corpo rígido de forma constante em módulo e
direcção, enquanto o corpo descreve um movimento de translação, Figura 2.5, a expressão (2.12)
pode ser integrada de forma que a expressão do trabalho é dada por

U FC  Fc .cos   s2  s1  (2.13)

Trabalho de um peso

Figura 2.6
W: peso do corpo

y2  y1 : deslocamento vertical do centro de massa do corpo

UW  w  ( y2  y1 ) (2.14)

MECÂNICA 2 29
DEM-ISEP
 Cinética Planar de Corpos Rígidos

Trabalho da força de uma mola elástica

Figura 2.7

1 1 
U1 2    k .x2 2  k .x12  (2.15)
2 2 

MECÂNICA 2 30
DEM-ISEP
 Cinética Planar de Corpos Rígidos

Forças que não realizam trabalho

-Forças que actuam em pontos fixos do corpo

-Forças que actuam numa direcção perpendicular às suas trajectórias de deslocamento.

Exemplo de forças que não realizam trabalho (Figura 2.8):

-Peso W

-Reacção N

-Força de atrito Fr, pois actua num ponto de velocidade nula.

Figura 2.8-Caso de rolamento sem escorregamento.

2.3. Trabalho de um binário

Considere-se o corpo da Figura 2.9, sujeito a um binário de módulo M  F .r .

Figura 2.9

MECÂNICA 2 31
DEM-ISEP
 Cinética Planar de Corpos Rígidos

Um deslocamento diferencial = translação + rotação

Figura 2.10

Quando o corpo está em translação, o trabalho de uma anula o trabalho da outra.

Quando o corpo tem uma rotação diferencial d , o trabalho realizado é

dU M  F ds  F ds

r r
 F   d  F   d
2 2 (2.16)

 F r d

 M d

Quando o corpo gira, no plano, de um ângulo finito, de 1 para  2 , o trabalho do binário

é dado por
2
U M   M d (2.17)
1

Se o binário for constante:

U M  M  2  1  (2.18)

MECÂNICA 2 32
DEM-ISEP
 Cinética Planar de Corpos Rígidos

2.4. Princípio do Trabalho e Energia

Aplicando o Princípio do Trabalho e Energia desenvolvido anteriormente, a cada uma das

partículas do corpo rígido e somando algebricamente, obtém-se o Princípio do Trabalho e
Energia para um Corpo Rígido:

T1   U1 2  T2 (2.19)

com T1 = Energia cinética inicial de translação e rotação

T2 = Energia cinética final de translação e rotação

U 1 2 = Soma dos trabalhos realizados por todas as forças externas e binários

2.5. Conservação da Energia

Quando um sistema de forças que actua num corpo rígido é constituído apenas por forças
conservativas, pode também ser usado o Teorema da Conservação de Energia para resolver
problemas que doutra forma seriam resolvidos por aplicação do Princípio do Trabalho e Energia.
Este teorema é frequentemente mais fácil de aplicar, já que o trabalho de uma força conservativa
é independente da trajectória e depende só da posição inicial e final do corpo.

MECÂNICA 2 33
DEM-ISEP
 Cinética Planar de Corpos Rígidos

2.6. Energia Potencial Gravitacional

Figura 2.11

Vg  W . yG (2.20)

sendo yG : altura do centro de massa do corpo

2.7. Energia Potencial Elástica

Figura 2.12

1 2
Ve  k .x (2.21)
2

MECÂNICA 2 34
DEM-ISEP
 Cinética Planar de Corpos Rígidos

Teorema da Conservação de Energia para um Corpo Rígido

Aplicando-se o Teorema da Conservação de Energia, desenvolvido para a partícula, a

cada uma das partículas do corpo rígido e somando algebricamente os resultados, obtém-se o
Teorema da Conservação de Energia para um Corpo Rígido, escrito da seguinte forma:

T1  V1  T2  V2 (2.22)

com T1 = Energia cinética no instante 1

T2 = Energia cinética no instante 2

V1 = Energia Potencial no instante 1

V2 = Energia Potencial no instante 2

MECÂNICA 2 35
DEM-ISEP
 Cinética Planar de Corpos Rígidos

2.8. Exemplo

A barra de 5 kg mostrada tem centro de massa em G. Se a barra tiver uma velocidade

angular inicial 1  10 rad/s no sentido horário quando   90º , qual a constante k da mola de

forma que a barra pare quando atingir a posição horizontal   0º  .

Sabendo que a mola se deforma 0.1 m quando   0º , quais são as componentes

horizontal e vertical da reacção no pino A quando   0º ?

Figura 2.13

Resolução

Desenhando o diagrama de corpo livre da barra, após o contacto com a mola, constata-se
que as únicas forças que produzem trabalho são o peso da barra (mg) e a força feita pela mola
(Fm). A reacção em A não produz trabalho pois actua num ponto que não tem deslocamento.

Diagrama de corpo livre

mg
Ax
G
Ay Fm
l

Figura 2.14

MECÂNICA 2 36
DEM-ISEP
 Cinética Planar de Corpos Rígidos

Aplicando o Princípio do Trabalho e Energia à barra, considerando o instante inicial

quando   90º e o instante final quando   0º , fica

T1   U1 2  T2 (2.23)

Com

1 1 1 
T1  I A12   ml 2  102  30 J (2.24)
2 2 3 
ou
2
1  l  11 
1
  1
2
T1  m vG1  I G12  m  1    ml 2  12
2 2 2  2  2 12  (2.25)
2
1  0.6  1  1 2
 5 10    5  0.6   10  30 J
2

2  2  2 12 

O trabalho feito pelas forças que actuam na barra (peso e força da mola) é dado por

U 1 2  U1mg
 2  U1 2
Fm

l 1 1 
 mg   k x12  k x2 2 
2 2 2  (2.26)
 1 2
 5  9.81  0.3  0  k  0.1 
 2 
 14.72  0.005k

A energia cinética final é nula, uma vez que a barra se imobiliza para   0º ,

T2  0 (2.27)

Substituindo em (2.23) e resolvendo obtém-se

k  8.94 kN/m (2.28)

MECÂNICA 2 37
DEM-ISEP
 Cinética Planar de Corpos Rígidos

Determinação das componentes horizontal e vertical da reacção no pino A quando   0º :

Representar o diagrama de corpo livre e diagrama cinético para a barra, para   0º

Diagrama de corpo livre Diagrama cinético

m aGy
mg IG 
Ax m aGx

G G
Ay Fm
l

Figura 2.15

Estabelecer as equações do movimento para a barra.

Na direcção horizontal:

F x  m  aG  x Ax  m  aG  x (2.29)
Como

l
 aG  x  an   2 0  Ax  0 (2.30)
2

Na direcção vertical:

Fy  m  aG  y Ay  mg  Fm  m  aG  y
Ay  5  9.81  8940  0.1  5  aG  y (2.31)

A equação do movimento de rotação fica

M A    M K P
l l (2.32)
 P  Fm l  I G .  m  aG  y
2 2
sendo

l l2
 aG  y   e IG  m (2.33)
2 12

MECÂNICA 2 38
DEM-ISEP
 Cinética Planar de Corpos Rígidos

Resolvendo o seguinte sistema de equações


 Ay  5  0.3    5  9.81  8940  0.1
 (2.34)

 0.62
5 .  5   0.3     0.3  5  9.81  0.3  894  0.6 (2.35)
 12

obtém-se

  869 rad/s2

Ay  459.4 N

MECÂNICA 2 39
DEM-ISEP