RESUMO

Marcos Alexandre Azevedo de Sena

NUSP: 12412093

SLIDE 14) A Dinâmica do Corpo Rígido em Onda:

1) Revisão:

𝜙(𝑥, 𝑦, 𝑧, 𝑡) = 𝜙!"# (𝑥, 𝑦, 𝑧, 𝑡) + 𝜙#$% (𝑥, 𝑦, 𝑧, 𝑡)

Na parcela de radiação temos as massas adicionais e amortecimentos de radiação. Na difração

temos as formas e momentos de excitação.

𝜕𝜙
𝑝 = −𝜌
𝜕𝑡

𝐹⃗ (𝑡) = 1 𝑝(𝑥, 𝑦, 𝑧, 𝑡) 𝑛3⃗𝑑𝑆

33⃗(𝑡) = 1 𝑝(𝑥, 𝑦, 𝑧, 𝑡) 33333333333333⃗

𝑀 (𝑟 × 𝑛)𝑑𝑆

2) A Dinâmica do Corpo Rígido:

Tomemos o caso de movimento em apenas um grau-de-liberdade, para ilustrar o problema.

Exemplo: corpo se move exclusivamente na vertical (heave).

𝑥& (𝑡) = 𝑋& cos(𝜔𝑡 + 𝜀& )

𝑥& (𝑡) = 𝑅𝑒A𝜉& 𝑒 '() C

A equação de movimento do corpo será: 𝑚𝑥̈ & (𝑡) = 𝐹& (𝑡).

*
E, sob a hipótese de pequenos movimentos do corpo F +! ≪ 1I:
 Definindo: 𝑐&& = 𝜌𝑔𝐴, (Coeficiente de restauração hidrostática do casco em heave)

(𝑚 + 𝑎&& )𝑥̈ & (𝑡) + 𝑏&& 𝑥̇ & (𝑡) + 𝑐&& . 𝑥& (𝑡) = 𝐹-*.,& (𝑡)

Sabendo que:
• 𝑥& (𝑡) = 𝑅𝑒A𝜉& 𝑒 '() C
• 𝑥̇ & (𝑡) = 𝑅𝑒A𝑖𝜔𝜉& 𝑒 '() C
• 𝑥̈ & (𝑡) = 𝑅𝑒A−𝜔0 𝜉& 𝑒 '() C
• 𝐹-*.,& (𝑡) = 𝑅𝑒A𝐴𝜒& (𝜔, 𝛽)𝑒 '() C

Podemos escrever a equação de movimento do corpo no domínio-da-frequência:

[−𝜔0 (𝑚 + 𝑎&& ) + 𝑖𝜔𝑏&& + 𝑐&& ]𝜉& = 𝐴𝜒& (𝜔, 𝛽)

E, nesse caso, a solução da equação do movimento corresponde à obtenção da função-de-

transferência abaixo, chamada de Response Amplitude Operator (de heave, supondo apenas 1gl ou
que os movimentos estejam desacoplados do ponto de vista dinâmico):

𝜉& (𝜔, 𝛽) 𝜒& (𝜔, 𝛽)

V W=
𝐴 X−𝜔 0 Y𝑚 + 𝑎&& (𝜔)Z + 𝑖𝜔𝑏&& (𝜔) + 𝑐&& [

𝑋& = 𝐴|𝑅𝐴𝑂& (𝜔, 𝛽)|

𝐼𝑚Y𝑅𝐴𝑂& (𝜔, 𝛽 )Z
𝜀& = atan a c
𝑅𝑒Y𝑅𝐴𝑂& (𝜔, 𝛽)Z
SLIDE 15) A Dinâmica do Corpo Rígido em Ondas:

1) Revisão:

𝜉& (𝜔, 𝛽) 𝜒& (𝜔, 𝛽)

V W=
𝐴 X−𝜔 Y𝑚 + 𝑎&& (𝜔)Z + 𝑖𝜔𝑏&& (𝜔) + 𝑐&& [
0

–– Observando a RAO acima é fácil perceber que:

• para baixas frequências (𝜔 ≪ 1): resposta dominada pelas forças de restauração.

+
- Corresponde ao limite 𝑘𝑙 ≪ 1 ou 1 ≫ 1: como o comprimento de onda é muito maior que
o comprimento do navio, a parcela 𝜑2 da difração será pequena e o navio basicamente terá movimento
vertical com amplitude A igual a amplitude da onda (RAO = 1, ou seja, 𝜒& = 𝜌𝑔𝐴, .

• para altas frequências (𝜔 ≫ 1): resposta dominada pelas forças inerciais.

+
- Corresponde ao limite 𝑘𝑙 ≫ 1 ou 1 ≫ 1: como a declividade tem que ser baixa, então se
𝜆 é pequeno, A deve ser bem pequeno. Com isso, o movimento vertical fica reduzido.

2) Ressonância:

A ressonância ocorre quando: −𝜔0 Y𝑚33 + 𝑎33 Z + 𝑐33 = 0

𝑐33
𝜔 = 𝜔4,3 = j
(𝑚33 + 𝑎33 Y𝜔4,3 Z

Em heave, poderíamos diminuir 𝐴, para diminuir 𝑐33 e, consequentemente, diminuir o período

natural. No entanto, isso também diminuiria a estabilidade.

OBS: Para “Surge”, “Sway” e “Yaw”, 𝑐33 = 0 pois não há restauração hidrostática.
OBS: 𝑐&& = 𝜌𝑔𝐴, .
OBS: A ordem de grandeza da massa adicional em Heave é a própria massa do navio 𝑎&& ≈ 𝑚.

–––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––

• 𝜔 = 2𝜋/𝑇4,&
• 𝑚&& = 𝑎&& = 𝜌. 𝐿. 𝐵. 𝑇
• 𝑐&& = 𝜌. 𝑔. 𝐴, = 𝜌. 𝑔. 𝐿. 𝐵

2. 𝜌. 𝐿. 𝐵. 𝑇 8𝜋 0 𝑇
𝑇4,& = 2𝜋j =j
𝜌. 𝑔. 𝐿. 𝐵 𝑔

Verificamos que o calado determina a frequência natural. No entanto, alterá-lo não é uma boa
pois, ao aumentá-lo muito, diminuímos as ondas irradiadas e o amortecimento.
 A resposta ressonante é dada por:

𝜉3 Y𝜔4,3 , 𝛽Z 𝜒3 Y𝜔4,3 , 𝛽Z 𝜒3 Y𝜔4,3 , 𝛽Z
V W= = −𝑖
𝐴 𝑖𝜔4,3 𝑏33 Y𝜔4,3 Z 𝜔4,3 𝑏33 Y𝜔4,3 Z
𝜒3 Y𝜔4,3 , 𝛽Z
𝑋5 Y𝐴, 𝜔4,3 , 𝛽Z = 𝐴 t−𝑖 t
𝜔4,3 𝑏33 Y𝜔4,3 Z

O resultado acima mostra que a amplificação dinâmica da resposta ressonante é inversamente

proporcional ao amortecimento do movimento em questão. De acordo com nosso modelo baseado em
escoamento potencial, sabemos, porém, que o amortecimento está diretamente associado à amplitude das
ondas irradiadas pelo corpo.
Isso mostra que o problema da excitação ressonante será mais preocupante para os movimentos do
casco que “gerem pouca onda”:
1) No caso de cascos com formas típicas de navio (ship-shaped hulls), em geral o movimento com
menor irradiação de ondas é o movimento de jogo/roll.
2) No caso de cascos com formas típicas de estruturas semissubmersíveis, frequentemente todos
os movimentos da estrutura irradiam pouca onda, devido à maior profundidade de submersão de boa parte
de seus volumes de deslocamento (medidas de projeto devem tomadas para evitar excitações ressonantes
importantes).

–– Fator de Amortecimento Crítico:

𝑏33 𝑏33
𝜁3 = =
2𝜔4,3 Y𝑚33 + 𝑎33 Z 𝑏.!,3

–– Frequência Natural Amortecida:

0
𝜔6,3 = 𝜔4,3 v1 − Y𝜁3 Z

Pesquisar: Quais as principais medidas de projeto de cada conceito que garantem o ajuste
adequado dos períodos naturais.

3) A Dinâmica do Corpo Rígido:

Anteriormente, tratamos do movimento em heave. Vamos agora tratar do movimento em roll:

[−𝜔0 (𝐼** + 𝑎77 ) + 𝑖𝜔𝑏77 + 𝑐77 ]𝜉7 = 𝐴𝜒7 (𝜔, 𝛽)

• 𝐼** : momento de inércia de massa do corpo em relação ao eixo Ox.
• 𝑐77 = 𝜌∇𝑔𝐺𝑀zzzzzz8 .

OBS: Para os movimentos angulares, devemos ter atenção às dimensões:

• Os deslocamentos serão em rad, não em metros.
• A excitação será um momento.
• As massas serão momentos de inércia.

–– Heave:
• 𝑚&& = 𝑎&& = 𝜌∇
• 𝑐&& = 𝜌𝑔𝐴,

2𝜌∇
𝑇4,& = 2𝜋j = 10,614 𝑠𝑒𝑔𝑢𝑛𝑑𝑜𝑠
𝜌𝑔𝐴,

–– Roll:
0 0
• 𝐼** = 𝑀. 𝑘** = 𝜌∇. 𝑘**
• 𝑎77 = 0,5. 𝐼**
• 𝑐77 = 𝜌∇𝑔. 𝐺𝑀8

0
1,5𝜌∇. 𝑘**
𝑇4,7 = 2𝜋 j = 15,16 𝑠𝑒𝑔𝑢𝑛𝑑𝑜𝑠
𝜌∇𝑔. 𝐺𝑀8
SLIDE 16) A Dinâmica do Corpo Rígido em Ondas:

1) Caso geral, movimento nos 6gdl:

Em geral, o corpo está livre para se mover nos seus 6gdl, e há possíveis acoplamentos dinâmicos a
considerar. Temos então:

Este sistema dinâmico pode ter acoplamentos com origem em diferentes efeitos:
• inércias do corpo rígido;
• forças hidrostáticas;
• inércias hidrodinâmicas;
• amortecimentos hidrodinâmicos.

Por exemplo, movimento em heave rende a causar pitch (pois o navio não apresenta simetria proa-
popa). Assim:
• 𝑚&9 = 𝑚9& ≠ 0;
• 𝑐&9 = 𝑐9& ≠ 0;
• 𝑎&9 = 𝑎9& ≠ 0;
• 𝑏&9 = 𝑏9& ≠ 0.

2) Restaurações e Amortecimentos Externos:

• Forças de restauração externas: normalmente impostas por sistemas de fundeio/ancoragem;

• Forças “externas” de amortecimento hidrodinâmico: efeitos de amortecimento viscoso que
são importantes principalmente quando o amortecimento de radiação do movimento é baixo.

Se devidamente linearizadas, essas forças podem ser incorporadas facilmente:

Os sistemas de ancoragem tipo catenária funcionam por variação de peso suspenso e, em geral,
contribuem pouco para os movimentos do sistema nas frequências de ondas.
Já os fundeios verticais, como TLPs, normalmente exercem grande influência na resposta em
ondas do flutuante.

Os efeitos viscosos de amortecimento são relevantes para movimentos que tenham baixos fatores
de amortecimento por radiação de ondas. É o caso, por exemplo, do jogo do navio.
 Esses amortecimentos, no entanto, têm caráter quadrático nas velocidades e, portanto, para serem
empregados no domínio da frequência devem ser linearizados.

3) Movimento do ponto:

Quando desejamos obter o movimento de um ponto (P) qualquer do corpo, devemos compor os
movimentos de corpo rígido considerando suas amplitudes e fases.
𝑥⃗: (𝑡) = 𝑅𝑒A𝜉⃗; 𝑒 '() C
𝜉⃗; = {𝜉< , 𝜉0 , 𝜉& } + {𝜉< , 𝜉0 , 𝜉& } × 𝑟⃗(𝑃)
SLIDE 17) Exemplo de RAOs: plataforma FPSO

1) Revisão:

–– Solução do PVC (caso geral):

𝑔𝐴 cosh 𝑘(𝑧 + ℎ)
𝜙(𝑥, 𝑧, 𝑡) = 𝑠𝑒𝑛(𝑘𝑥 ± 𝜔𝑡 + 𝜑)
𝜔 cosh 𝑘ℎ

𝜁(𝑥, 𝑡) = 𝐴𝑐𝑜𝑠(𝑘𝑥 ± 𝜔𝑡 + 𝜑)

𝜔0
𝑘=
𝑔𝑡𝑎𝑛ℎ(𝑘ℎ)

𝜆 𝜔 𝑔
𝑐= = = v 𝑡𝑎𝑛ℎ(𝑘ℎ)
𝑇 𝑘 𝑘

–– O Campo de Velocidades:

cosh 𝑘(𝑧 + ℎ)
𝑢(𝑥, 𝑧, 𝑡) = 𝜔𝐴 cos(𝑘𝑥 ± 𝜔𝑡 + 𝜑)
sinh 𝑘ℎ

sinh 𝑘(𝑧 + ℎ)
𝑤(𝑥, 𝑧, 𝑡) = 𝜔𝐴 sin(𝑘𝑥 ± 𝜔𝑡 + 𝜑)
sinh 𝑘ℎ

É importante sabermos as seguintes relações para obtermos os resultados para águas profundas e
rasas:
• Para 𝑥 → ∞:
<
sinh(𝑥) → 0 𝑒 =
<
cosh(𝑥) → 0 𝑒 =
tanh(𝑥) → 1

• Para 𝑥 → 0:
sinh(𝑥) → 𝑥
cosh(𝑥) → 1
tanh(𝑥) → 𝑥

2) Alguns aspectos qualitativos:

>
–– Limite de alta frequência (𝜔 → ∞; 𝑘𝐿 → ∞; 1 → ∞):
 >
–– Limite de baixa frequência (𝜔 → 0; 𝑘𝐿 → 0; 1 → 0):

Analisemos melhor o que acontece com as forças de excitação em heave neste limite.
[−𝜔0 (𝑚 + 𝑎&& ) + 𝑖𝜔𝑏&& + 𝑐&& ]𝜉& = 𝐴𝜒& (𝜔, 𝛽)

Como 𝜆 ≫ 𝐿, é razoável ignorar o efeito do potencial de espalhamento. Também, na medida em

>
que 1 → 0 podemos considerar:
𝜑? (𝑥, 𝑦, 𝑧) ≅ 𝑐𝑡𝑒 = 𝜑? (0,0,0)

E ainda, podemos verificar que:

−𝑖𝜔𝜑? (0,0,0) = 𝑔

Pelo teorema da divergência vemos que:

• ∇. 𝐹⃗(𝑥, 𝑦, 𝑧). 𝑑∀ = 1 𝐹⃗& . 𝑛3⃗& . 𝑑𝑆 + 1 𝐹⃗& . 𝑛3⃗& . 𝑑𝑆

∀ A" "#

𝐹⃗& = 1𝑘3⃗ e 𝑛3⃗& = −1𝑘

3⃗ , então:

1 𝐹⃗& . 𝑛3⃗& . 𝑑𝑆 = − 1 𝐹⃗& . 𝑛3⃗& . 𝑑𝑆 = 𝐴,

A" "#

Concluímos, então, que:

𝜒& (𝜔, 𝛽) ≅ 𝜌𝑔𝐴,

Portanto:
[−𝜔0 (𝑚 + 𝑎&& ) + 𝑖𝜔𝑏&& + 𝑐&& ]𝜉& ≅ 𝜌𝑔𝐴, . 𝐴

Verificamos que, no limite em que 𝜔 → 0, teremos:

𝑐&& 𝜉& (𝜔) ≅ 𝜌𝑔𝐴, . 𝐴

𝜉& (𝜔)
≅ 1; 𝑞𝑢𝑎𝑛𝑑𝑜 𝜔 → 0
𝐴

3) Análise complementar:
 –– Por que mesmo para o limite 𝒌𝑳 → 𝟎, temos valores de RAO diferentes de 1 no
movimento de Sway?
Porque, no caso dos movimentos no plano horizontal, deve-se ainda observar a direção da onda
incidente. O movimento de sway, por exemplo, varia com o seno do ângulo de incidência da onda.

–– Qual deve ser a causa da variação abrupta da amplitude de Sway para 𝝎 ≈ 𝟎, 𝟒 rad/s?
Essa queda é uma evidência do acoplamento sway-roll quando a onda tem período natural
próximo ao período natural de roll.

–– Qual a origem dos pontos de mínimo dos RAO de heave que são observados na faixa
𝟎, 𝟒 < 𝝎 < 𝟎, 𝟖 rad/s?
Os pontos de mínimo nesse RAO correspondem a pontos de mínimo da força vertical.

–– Ressonância em roll:
• Baixo amortecimento potencial;
• Correção externa: Amortecimento viscoso equivalente a 5% do amortecimento crítico de roll.
SLIDE 18)

1) Aproximação da força de excitação no regime de ondas longas:

Suponhamos a ação de uma onda longa sobre um corpo bidimensional submerso fixo (problema
de difração):

3⃗ = 1 𝑝#$% (𝑥, 𝑦, 𝑧, 𝑡). 𝑛3⃗(𝑥, 𝑦, 𝑧)𝑑𝑆

𝐹⃗-*. (𝑡) = 𝐹= (𝑡)𝚤⃗ + 𝐹B (𝑡)𝑘
A"

No entanto, no regime de ondas longas, é possível mostrar que essa força pode ser aproximada
por:

As componentes de aceleração e velocidade do escoamento são aquelas associadas à onda

incidente (não perturbada):
 2) Validade do modelo potencial:

No regime de ondas longas, precisaremos rever a questão da validade do modelo de escoamento

potencial para o cálculo das forças hidrodinâmicas de pressão. Lembremos inicialmente que, para
validade do modelo potencial:

𝜌. 𝑈. 𝐷
𝑅𝑒 = ≫1
𝜇
𝑈𝑇
𝐾𝐶 = ≪1
𝐷

"
Para águas profundas: 𝑈 = 𝜔𝐴𝑒 CB => 𝐾𝐶 = 2𝜋 # 𝑒 CB ≪ 1

Se essas condições forem satisfeitas, podemos escrever:

–– Suponhamos, além disso, que estamos em grandes profundidades (𝒌𝒉𝒄 ≫ 𝟏). Nesse caso:
• A condição 𝐾𝐶 ≪ 1 é mais facilmente satisfeita;
• Tendemos a recuperar os resultados de fluido infinito:
- 𝒂𝒊,𝒋 (𝝎) → 𝒎𝒊,𝒋 .
- 𝒃𝒊,𝒋 (𝝎) → 𝟎.

Nesse caso (𝑘ℎG ≫ 1), então, podemos desconsiderar os efeitos de superfície-livre, e escrever:

Por exemplo, no caso do círculo em fluido infinito, sabemos que: 𝑚<< = 𝑚&& = 𝜌∇ .
;I8 ;I8
Portanto: 𝐶H,* = 𝐶H,J = 2,0 .

Por outro lado, para pequenas profundidades de submersão, a condição 𝐾𝐶 ≪ 1 só será satisfeita
"
quando: # ≪ 1.
SLIDE 18) A Fórmula de Morison:

1) A Fórmula de Morison:

–– Premissas:
• Estrutura esbelta (no caso, L/D >> 1);
• Regime de ondas longas (kD << 1; D/𝜆<< 1).

𝑑
𝑓= (𝑡) = 𝐹 (𝑡)
𝑑𝑧 -*.,=

Onde:
• 𝐴A : área seccional (no caso: 𝐴A = 𝜋𝐷0 /4); e
• (𝑢̇ ? , 𝑢? ): componentes horizontais de aceleração e da velocidade do escoamento induzido pela onda
incidente (não perturbada) no ponto central da seção (coordenadas (0,0,z)).
Se tratando de uma onda linear (kA << 1) que se propaga no sentido x positivo, já conhecemos
como calcular suas componentes de aceleração e velocidade (ver resumo do slide anterior).

OBS01: Para outras direções de incidência (𝛽 ≠ 0):

 OBS02: A fórmula pode ser usada para estruturas esbeltas com qualquer inclinação em relação à
superfície-livre:

Se, no caso acima, a estrutura é esbelta (L/D >> 1) a ponto de podermos ignorar os efeitos 3D de
ponta:

OBS03: A fórmula também é usada para tratar estruturas com seções cujos coeficientes sejam
distintos nas duas direções:

#
Dado que a fórmula se destina a tratar problemas em que 1
≪ 1, ela inclui muitos casos práticos
"
para os quais não se verificará a condição # ≪ 1.
Esses serão casos em que 𝑲𝑪 > 𝟏, e para os quais os efeitos de arrasto viscoso terão maior
participação nas forças.
 Por outro lado, a fórmula pode igualmente ser empregada para situações de 𝑲𝑪 ≪ 𝟏, quando vale
o modelo potencial. Nesse caso, teremos 𝑪𝑴 = 𝑪𝑷𝑶𝑻
𝑴 e a contribuição do termo inercial será dominante
nas forças.

2) A escolha dos coeficientes hidrodinâmicos:

–––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––