Aula 2

Método Direto – Elemento de barras

e treliças
 Método direto
A habilidade de prever o
comportamento de estruturas faz
parte de todo estágio de projeto.
Entender o comportamento de
estruturas requer a solução de
equações e modelos matemáticos
complexos.
Para solucionar utiliza-se diversos
métodos numéricos:
• Método da diferença finita;
• Método dos elementos finitos;
O uso do MEF requer a discretização
do sistema em um número finito de
pequenos elementos, que devem ser
identificados seus graus de liberdade
(solução requerida).
A solução de cada grau de liberdade
de cada elemento será a solução do
grau de liberdade da estrutura.
O problema de equações diferenciais
será reduzido a um problema
polinomial de solução mais fácil,
porém aproximada.
 SISTEMA 1D – MOLAS

Suponha o sistema mecânico abaixo representado por molas e corpos rígidos onde
aplicam-se as forças F2, F3 e F4.

Objetivos: Determinar os deslocamentos, forças nas molas e as reações.

Solução: Neste caso como temos molas, o sistema já está discretizado e os corpos
rígidos são os nós.

F2
F4
1 2
2 6
3
4 5
1 5
3
4 F3
• Nomenclatura:
• Elemento e
– Consiste de nós i e j
– Constante de mola do elemento k(e)
(e) (e)
– Força aplicada nos nós i e j: f i , f j
– Deslocamento dos nós ui e uj
– Elongação do elemento e:  (e)
= u j − ui

– Força na mola: P( ) = k ( )( ) = k (

e e e e)
(u j − ui )
f j( ) = P (
e e)
– Relação entre força da mola e força nodal:
fi ( ) + f j( ) = 0 or f i ( ) = − f j(
e)
– Equilibrio: e e e

e
u i , fi(e ) u j , f j(e )
i j
 e
u i , fi(e ) u j , f j(e )
• Elemento de mola e
i j
– Relação entre força nodal e deslocamento:

fi ( ) = k (
e e)
( ui − u j )  k (e)
 (e)
−k ( )   ui   fi ( e ) 
e

 =
( e ) u   f ( e ) 
f j( ) = k (
e e)
( −u + u )
i j
 −k k   j   j 

 u  
 i 
f (e)
k    =  ( e ) 
(e) i

u j   f j 
– Forma Matricial:
[k ( e ) ]q ( e )  = f ( e ) 
k q = f
– k: Matriz de rigidez
– q: vetor de deslocamentos (graus de Liberdade)
– f: vetor de forças no elemento
• Proprieadades da Matriz de rigidez k
– É quadrada e relaciona o núméro de forças com o de deslocamentos;
– É simétrica;
– É singular, i.e., determinante igual a zero e não pode ser invertida;
• Observação
– Para deslocamento nodal dado, a força nodal pode ser calculada por:

[k ( e ) ]q ( e )  = f ( e ) 

– Para força nodal dada, deslocamento nodal não pode ser determinado;
• Equações dos Elementos e montagem
F2
F4
1 2
2 6
3
4 5
1 5
3
4 F3

elemento  k1 − k1 0 0 0   u1   f1(1) 
 
 k1 − k1   u1   f1(1) 
 −k k1 0 0 0  u2   f 2(1) 
 1     
 −k    =  (1)   0 0 0 0 0  u3  =  0 
 1 k1  u2   f 2   
0 0 0 0  u4   0 
 0    
 0 0 0 0 0  u5   0 

 k1 −k1 0 0 0   u1   f1(1) 
 
 −k k + k 0 −k2 0  u2   f 2(1) + f 2(2) 
 k2 − k2  u2   f 2(2)   1 1 2     
 −k    =  (2)   0 0 0 0 0  u3  =  0 
 2 k2  u4   f 4     
 0 − k2 0 k2 0  u4 f 4(2) 
   
 0 0 0 0 
0  u5   0 
  k1 −k1 0 0 0   u1   f1(1) 
 
 k3 −k3  u2   f 2(3) 
 −k k + k + k − k3 − k2 0  u2   f 2(1) + f 2(2) + f 2(3) 
 1 1 2 3     
 −k  = 
 3 k3  u3   f3(3)   0 − k3 k3 0 0  u3  =  f3(3) 
 
 0 − k2 0 k2 0  u4   f 4( 2) 
   
 0 0 0 0 0  u5   0 

 k1 + k4 −k1 − k4 0 0   u1   f1(1) + f1(4) 

 
 k4 −k4  u1   f1(4) 
 −k k1 + k2 + k3 − k3 −k2 0  u2   f 2(1) + f 2(2) + f 2(3) 
 1     
 −k  = 
 4 k4  u3   f3(4)   − k4 − k3 k3 + k 4 0 0  u3  =  f 3(3) + f 3(4) 
 
 0 − k2 0 k2 0  u4   f 4(2) 
   
 0 0 0 0 
0  u5   0 

 k5 −k5  u3   f3(5) 

 −k  = 
 5 k5  u4   f 4(5) 

 k1 + k4 − k1 − k4 0 0   u1   f1(1) + f1(4) 
 
 −k k1 + k2 + k3 − k3 − k2 0  u2   f 2(1) + f 2(2) + f 2(3) 
 1     
 −k4 − k3 k 3 + k 4 + k5 − k5 0  u3  =  f3(3) + f3(4) + f 3(5) 
 
 0 −k2 − k5 k 2 + k5 0  u4   f 4(2) + f 4(5) 
   
 0 0 0 0 0  u5   0 
 k6 − k6  u4   f 4(6) 
 −k    =  (6) 
 6 k6  u5   f5 
 k1 + k4 − k1 − k4 0 0   u1   f1(1) + f1(4) 
 −k  
k1 + k2 + k3 − k3 − k2 0  u2   f 2(1) + f 2(2) + f 2(3) 
 1     
 − k4 − k3 k3 + k5 + k 4 − k5 0  u3  =  f3(3) + f3(4) + f3(5) 
 
 0 − k2 − k5 k 2 + k5 + k 6 − k6  u4   f 4(2 ) + f 4(5) + f 4(6) 
   
 0 0 0 − k6 + k6  u5   f5(6)

• Relação entre força do elemento e força externa;
• Equilibrio de forças
ie
Fi −  f i ( ) = 0
e

e =1
ie
Fi =  f i ( ) , i = 1,...ND
e

e =1
• Em cada nó, o somatório das forças dos elementos é igual a força
externa aplicada.

 f1(1) + f1(4)   R1  f3(3) f3(5)

 (1) (3)  F 
 2f + f (2)
+ f 2   2
(5)   
2

 f 3 + f 3 + f 3  =  F3  3
(3) (4)

 f (2) + f (5) + f (6)   F  f3(4) F3

 4 4 4
  4

 f5 (6)
  R5 
• Montagem do sistema de equações matriciais
 k1 + k4 − k1 −k4 0 0   u1   R1 
 −k k1 + k2 + k3 − k3 − k2 0  u2   F2 
 1     
 − k4 − k3 k3 + k5 + k 4 − k5 0  u3  =  F3 
 
 0 − k2 − k5 k 2 + k5 + k 6 −k6  u4   F4 
   
 0 0 0 − k6 + k6  u5   R5 
[K s ]{Q s } = {Fs }
• [Ks] é quadrada, simétrica e singular;
• Quando o deslocamento é conhecido, a força é desconhecida
u1 = u5 = 0
• R1 e R5 são reações desconhecidas.
• Condições de contorno:
– Ignore as equações no qual as forças são desconhecidas e
elimine as linhas correspondente em [Ks].
– Elimine as colunas em [Ks] que multiplicada pelo valor de zero
do deslocamento da condição de contorno.
 k1 + k4 − k1 −k4 0 0   u1   R1 
 −k k1 + k2 + k3 − k3 − k2 0  u2   F2 
 1     
 − k4 − k3 k3 + k5 + k 4 − k5 0  u3  =  F3 
 
 0 − k2 − k5 k 2 + k5 + k 6 −k6  u4   F4 
   
 0 0 0 − k6 + k6  u5   R5 
• Equações da Matriz Global
 k1 + k2 + k3 − k3 −k2  u2   F2 
 −k     
k3 + k 4 + k5 − k5 u = F
 3  3  3
 −k2 − k5 k2 + k5 + k6  u4   F4 
[K ]{Q} = {F}
• Matriz Global de Rigidez [K]
– quadrada, simétrica e positiva definida e não-singular
• Solução:
{Q} = [K ]−1{F}
• Uma vez os deslocamentos nodais obtidos, as forças das molas
podem ser calculadas

P( ) = k ( )( ) = k (
e e e e)
(u j − ui )
Exemplo: encontre os deslocamentos dos corpos rígidos com F3 = 1000 N.
Determine as forças nos elementos de mola (tração/compressão).
Quais são as forças nas paredes?
K1 = 500 N/m, K2 = 400 N/m, K3 = 600 N/m, K4 = 200 N/m, K5 = 400 N/m e K6
= 300 N/m. Use o Matlab.
F2
F4
1 2
2 6
3
4 5
1 5
3
4 F3

As equações de equilíbrio dos elementos são as seguintes:

(1) (2)
𝑓1 1 −1 𝑢1 𝑓2 1 −1 𝑢2
= 500 ; = 400
𝑓
(1) −1 1 𝑢2 𝑓
(2) −1 1 𝑢4
2 4
(3) (4)
𝑓2 1 −1 𝑢2 𝑓1 1 −1 𝑢1
= 600 ; = 200
𝑓3
(3) −1 1 𝑢3 𝑓3
(4) −1 1 𝑢3
(5) (6)
𝑓3 1 −1 𝑢3 𝑓4 1 −1 𝑢4
= 400 ; = 300
𝑓4
(5) −1 1 𝑢4 𝑓5
(6) −1 1 𝑢5
As equações de equilíbrio nodais são as seguintes:

Onde R1 e R5 são as forças desconhecidas de reação nos Nós 1 e 5. Nas

equações, F2 = F4 = 0 porque não há força externa agindo nesses nós.
Assim, temos :
[K ]{Q} = {F}
Aplicando as condições de contorno nos nós 1 e 5, temos:

Invertendo a matriz de rigidez global, obtém-se: 𝑢 = 𝐾 −1 𝑓

u2 = 0.854 mm, u3 = 1.55 mm e u4 = 0.875 mm.
Calculando as forças nas molas (elementos).
𝑃 = 𝑘 𝑢𝑗 − 𝑢𝑖
𝑃(1) = 𝑘1 𝑢2 − 𝑢1 = 500 0.854 − 0 = 427𝑁
𝑃(2) = 𝑘2 𝑢4 − 𝑢2 = 400 0.875 − 0.854 = 8.4𝑁

As reações R1 e R5 são calculadas usando as matrizes acima. R1 = 737 N e R5 =

-263 N.
Ex: 2

Determine a força axial P usando o MEF em cada segmento. Dados: E = 100 GPa, F = 10000N, 𝐴1 = 10−4 𝑚2 𝑒 𝐴2 =
2𝑥10−4 𝑚2 .
A B C

RL F RR

0.25 m 0.4 m

Solução:
1. Monta-se as matrizes de rigidez K de cada elemento. Os nós A,B e C serão os nós 1,2 e 3.

1011 10−4  1 −1 7 4 −4 u1

[k ] =
(1)
 −1 1  = 10  −4 4  u
0.25     2

1011  2 10−4  1 −1 7  5 −5 u2

[k ] =
(2)
 −1 1  = 10  −5 5  u
0.4     3
 2. Monta-se a matriz de rigidez K global.

 4 −4 0   u1   F1 
   
107  −4 9 −5 u2  = 10,000 
 
 0 −5 5  u3   F3 

3. aplicam-se as condições de contorno que são: 𝑢1 = 𝑢3 = 0

 4 −4 0   u1   F1 
   
107  −4 9 −5 u2  = 10,000  107 9u2  = 10,000  u2 = 1.1110−4 m
 
 0 −5 5  u3   F3 
4. As forças nos elementos ou as tensões nos elementos.
P (1) = 4  107 ( u 2 − u1 ) = 4, 444 N
P=
AE
L
( u j − ui ) P (2) = 5  107 ( u3 − u2 ) = −5,556 N
𝑃1 4.444𝑁
𝜎 (1) = = −4 2 = 44.44 𝑘𝑃𝑎
𝐴1 10 𝑚
2
(2) 𝑃 −5.556𝑁
𝜎 = = = −27.78 𝑘𝑃𝑎
𝐴2 2 × 10−4 𝑚2
5. Reações nas paredes.
A B C
RL = − P (1) = −4, 444 N ,
RL F RR
RR = + P (2)
= −5,556 N
0.25 m 0.4 m
 Ex: 3

Determine o deslocamento do elemento rígido, as forças nos elementos e as forças de reação na parede. K1 = 50
N/cm, K2 = 30 N/cm e K3 = 70 N/cm. F1 = 40 N.
K2
K2 Element 2 N3 F3
N1 K1 u3
F1 K Element 2 F 1 N2
1 u2
Element 1 Element 1 N4 F4
K3
u1 Element 3
Element 3
x K3 u4

Solução: observem a quantidade de nós, 4, logo a matriz de rigidez será 4x4.

1. Matriz de rigidez de cada elemento e com isso as equações de cada elemento.
 f1(1)   K1 − K1   u1 
 (1)  =   
 f 2   − K1 K1  u2   f 2(3)   K 3 − K 3  u2 
 (3)  =   
 f 4  − K3 K 3  u4 
 f 2(2)   K 2 − K 2  u2 
 (2)  =   
 f3   − K 2 K 2  u3 
2. Montagem da matriz global de rigidez e suas equações.
• Primeiro prepare a equação matricial global.

0   0 0 0 0  0  Vetor deslocamento nodal

0   0 0 0 0  0 
    
 =
0   0 0 0 0  0  Matriz de rigidez
0  0 
0 0 0  0 
Vetor de força aplicada

• Escreva a equação do elemento 1 na sua localização

 f1(1)   K1 − K1 0 0   u1 
 (1)  
 f 2   − K1 K1 0 0  u2 
 =  
 0   0 0 0 0  u3 
 0   0 
0 0 0  u4 
• Escreva a equação do elemento 2 na sua localização.

 0  0 0 0 0   u1 
 f (2)  0 K
 2   −K2 0  u2 
 (2)  =
2  
 f3  0 − K 2 K2 0  u3 
 0  0 0 0

0  u4 
• Combine as duas equações dos elementos 1 e 2.

 f1(1)   K1 − K1 0 0   u1 
 (1) (2)  
 f 2 + f 2   − K1 K1 + K 2 −K2 0  u2 
 =  
 f3
(2)
  0 −K2 K2 0  u3 
 0   0 0 0

0  u4 

• Escreva a equação do elemento 3 na sua localização.  0  0 0 0 0   u1 

 f (3)  0 K 0 − K 3  u2 
 2    
=
3

 0  0 0 0 0  u3 
 f 4(3)  0 − K 3 
0 K 3  u4 
• Combine as duas equações dos elementos 2 e 3.

 F1   f1(1)   K1 − K1 0 0   u1 
 F   (1)  
− K 3  u2 
 2   f2 + f 2(2) + f 2(3)   − K1 ( K1 + K 2 + K 3 ) − K 2  
 = =
 F3   f3 (2)
  0 −K2 K2 0  u3 
 F4   f 4(3)   0 − K3 0

K 3  u4 

Structural Stiffness Matrix

3. Aplique as condições de contorno.
Conhecidos: F1, F2, u3, e u4
Desconhecidos: F3, F4, u1, e u2
Temos: K1 = 50 N/cm, K2 = 30 N/cm, K3 = 70 N/cm and f1 = 40 N.
 F1   50 −50 0 0   u1  40   50 −50 0 0   u1 
 F   −50 (50 + 30 + 70) −30 −70  u   0   −50 (50 + 30 + 70) −30 −70  u 
 2    2       2 
 =  =
 F3   0 −30 30 0  u3   F3   0 −30 30 0  0 
 F4   0 −70 0

70  u4   F4   0 −70 0

70   0 
• Remova as colunas de deslocamento igual a zero, u3 e u4.

40   50 −50 
 0   −50 150   u1 
    
 =
 F3   0 −30  u2 
 F4   0 
−70 
• Remova as linhas das forças desconhecidas F3 e F4, logo:

40   50 −50   u1 
 =  u 
  
0 − 50 150  2
• A matriz não deve ser singular, det(𝐾) ≠ 0.
• Assim,
u1 = 1.2 cm
u2 = 0.4 cm
• Usando u1 e u2, resolve-se para F3 e F4.
F3 = 0u1 − 30u2 = −12 N
F4 = 0u1 − 70u2 = −28 N
 • Obtenha os dados de cada elemento com:
Element
f (1)
  K1 − K1   u1   50 −50  1.2   40  force
 =  =  = 
1

f 2
(1)
  − K1 K1  u2   −50 50  0.4   −40

 f 2(2)   K 2 − K 2  u2   30 −30  0.4   12 

 (2)  =   =  = 
 f3   − K 2 K 2  u3   −30 30  0.0   −12 

 f 2(3)   K 3 − K 3  u2   70 −70  0.4   28 

 (3)  =   =  = 
 f 4  − K3 K 3  u4   −70 70  0.0   −28

K2 -12 N

F1 = 40 N K1
0.4 cm
-28 N
1.2 cm
K3