Aula 01 – Modelagem de Sistemas Mecânicos de Translação

INTRODUÇÃO AOS SISTEMAS DE CONTROLE / TEORIA DE CONTROLE

AULA 01 – MODELAGEM DE SISTEMAS MECÂNICOS DE TRANSLAÇÃO

O processo de modelagem é uma etapa de grande importância no estudo de sistemas de controle. A

modelagem é responsável por traduzir os elementos do mundo real em termos matemáticos, ou seja,
realizar o equacionamento responsável por descrever a dinâmica do sistema em estudo. Durante
nosso curso iremos estudar apenas a modelagem de sistemas mecânicos e elétricos, porém, é
possível modelar qualquer tipo de sistema, como por exemplo, sistemas térmicos e hidráulicos (uma
boa referência de estudo para esses tipos de sistema é o livro Engenharia de Controle Moderno, do
autor Katsuhiko Ogata).
Nesta aula iremos abordar o processo de modelagem de sistemas mecânicos, para tal utilizaremos o
método de Newton. É de grande importância ressaltar que existem diversas formas de se realizar o
processo de modelagem e que abordagens distintas podem ser observadas dependendo da
bibliografia de referência.

1. NOTAÇÕES

Primeiramente, com objetivo de manter uma comunicação clara e objetiva, faz-se necessário
estabelecer uma notação comum. As principais variáveis utilizadas na modelagem de sistemas
mecânicos são:
 x, posição [m];
 v, velocidade [m/s];
 a, aceleração [m/s2];
 f, força [N].

dx
Para facilitar e resumir a notação é comum representar a velocidade v por x , uma vez que v  .
dt
d 2x
Analogamente a aceleração a é representada por x , uma vez que a  .
dt 2

2. REPRESENTAÇÕES GRÁFICAS

Também é de grande importância estabelecer um padrão de comunicação gráfico. Qualquer

dispositivo mecânico pode ser representado, basicamente, por três elementos: Massa, Mola e
Amortecedor. A Tabela 1 apresenta a representação gráfica de cada um desses elementos além de
outras situações que geralmente irão aparecer em nossos exercícios.

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Tabela 1: Representação gráfica dos elementos utilizados na modelagem de sistemas mecânicos

Símbolo Descrição

f Força [N]

m Massa [kg]

k Mola de constante k [N/m]. Gera uma força proporcional e em

sentido contrário ao deslocamento x, dada por f k  k  x

Amortecedor de constante viscosa b [N.s/m]. Gera uma força

b proporcional e em sentido contrário a velocidade x , dada por
fb  b  x

m
Bloco de massa m com deslocamento sem atrito

Bloco de massa m com deslocamento com atrito viscoso de

m constante b. O atrito também é responsável por gerar uma força
b proporcional e em sentido contrário a velocidade x , dada por
fb  b  x

x
Referência de sentido de deslocamento positivo

3. MODELAGEM DE SISTEMAS MECÂNICOS DE TRANSLAÇÃO

Para se obter o modelo matemático de um sistema mecânico recomendo realizar as três etapas a
seguir:
1. DCL (Diagrama de Corpo Livre): etapa para identificar todas as forças presentes no
sistema em estudo;
2. Leis dos Elementos: etapa para descrever todas as forças presentes nos elementos em
estudo (massa, mola e amortecedor);
3. Leis de Interconexão: etapa para relacionar todas as forças presentes no sistema em estudo
com objetivo de obter a EDM (Equação Diferencial do Movimento).

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Com objetivo de apresentar a aplicação das três etapas apresentadas acima no processo de
modelagem de um sistema mecânico de translação iremos modelar o sistema Massa-Mola-
Amortecedor.
EXEMPLO 1: Obter a EDM do sistema Massa-Mola-Amortecedor apresentado na Figura 1.
Primeiramente antes de iniciarmos a criação do DCL
x vamos identificar os elementos presentes no sistema. Como
k podemos observar possuímos um bloco de massa m que se
desloca sem atrito, uma força f responsável por fornecer
f
b m "energia" ao sistema, uma mola e um amortecedor
responsáveis por gerar forças contrárias a direção do
movimento (neste exercício foi adotada arbitrariamente
como sentido positivo o sentido da esquerda para direita
Figura 1 : Sistema Massa-Mola-Amortecedor
como apresentado na seta de referência).

ETAPA 1: DCL
Nesta etapa deve ser desenhado o corpo em estudo, bloco de massa m, e nele ser colocado todas as
forças presentes no sistema, inclusive as força externa. O DCL do exemplo encontra-se na Figura 2.
Obs.: As forças f, fk e fb eram esperadas, porém, a força
fi também aparece no DCL. A força fi corresponde a
força de inércia, um artifício que reduz os erros durante
o processo de modelagem (comprovado pelo autor deste
Figura 2: DCL do sistema Massa-Mola-Amortecedor trabalho ao longo dos anos lecionando esta disciplina).
A força fi é expressa por fi  m  a e possui sentido contrário ao do movimento, no caso do
exemplo, para a esquerda (mesmo sentido das forças fk e fb). Finalizado o DCL pode-se se iniciar a
próxima etapa.

ETAPA 2: LEIS DOS ELEMENTOS

Nesta etapa deve-se listar todas as forças presentes no sistema e escrever as equações que às
descrevem. Obs.: Não é necessário listar a força externa f, uma vez que esta é vista como uma
constante, ou melhor, uma entrada como será visto em aulas futuras. A seguir são apresentadas as
equações que descrevem cada uma das forças:

i. f k  k  x (força gerada pela mola)

ii. f b  b  x (força gerada pelo amortecedor)
iii. fi  m  x (força de inércia)

De posse de todas as equações pode-se passar para a próxima etapa que consiste em estabelecer
uma relação entre cada uma das forças e suas respectivas equações.

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ETAPA 3: LEIS DE INTERCONEXÃO

Uma maneira de se relacionar todas as forças pode-se dar por meio da Lei de D'Lambert que nos
fornece que em um corpo de massa constante o somatório de forças externas é igual ao produto da
massa e da aceleração do corpo, ou seja:

 f 
i
ext i  M x

Como em nosso DCL já consideramos a força de inércia fi, também chamada de Força de
 
D'Lambert, apenas faz-se necessário igualar o somatório de forças à zero   f i  0  .
 i 
Adotando forças no sentido esquerda para direita como sendo positivas, no nosso exemplo temos:
f  fi  f b  f k  0

Substituindo i, ii e iii obtidos na Etapa 2, temos:

f  mx  bx  kx

Esta equação é a EDM do problema em estudo e será utilizada futuramente para se obter a Função
de Transferência do mesmo problema.

EXEMPLO 2: Obter a EDM do sistema Massa-Mola que se movimenta com atrito apresentado na
Figura 3.

x Este exemplo é similar ao exemplo anterior, uma vez que

k f
m do movimento.
b
Figura 3: Sistema Massa-Mola com atrito
o atrito também é modelado como um amortecedor.
Assim como o amortecedor o atrito trabalha se opondo ao
movimento, ou seja, gera uma força contrária ao sentido
Diferentemente do exemplo anterior, neste exemplo
apenas será apresentado à solução de cada uma das etapas,
ficando a cargo do leitor a interpretação, devido o
processo de resolução ser idêntico ao do Exemplo 1.

ETAPA 1: DCL ETAPA 2: LEIS DOS ELEMENTOS ETAPA 3: LEIS DE INTERCONEXÃO

fk i. fk  k  x f  fi  f b  f k  0
f
fi m ii. fb  b  x
f  mx  bx  kx
fb iii. fi  m  x

Como podemos observar a EDM obtida no Exemplo 2 é idêntica à do Exemplo 1 isto se deve ao
fato dos dois sistemas serem equivalentes ou análogos. É extremamente comum uma mesma EDM
representar sistemas distintos, esta analogia é aproveitada na modelagem de sistemas térmicos e
hidráulicos.

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EXEMPLO 3: Obter a EDM do sistema apresentado na Figura 4.

Como se pode observar neste exemplo
x1 x2 possuímos dois corpos interligados, isto
implica em uma interação entre os dois
k2 corpos que deverá ser considerada. Uma
k1 f vez que existem dois corpos também será
m1 b m2 necessário elaborar dois DCL, um para
cada corpo em estudo. Os elementos que
interligam os dois corpos (mola e
amortecedor) geram forças que devem
Figura 4: Sistema com dois blocos interligados
aparecer nos DCL dos dois corpos.
ETAPA 1: DCL
Um ponto de grande importância que deve ser considerado antes de se iniciar a construção do DCL
refere-se aos deslocamentos x1 e x2. Deve-se adotar qual dos dois deslocamentos é maior, ou seja,
determinar se o bloco m2 puxa o bloco m1 ou se o bloco m2 é empurrado pelo bloco m1. O autor
deste trabalho particularmente prefere adotar x2  x1  0 , fazendo com que o bloco m2 puxe o bloco
m1, uma vez que a única força externa esta ligado ao corpo 2. Cabe ressaltar que a escolha de uma
configuração diferente não interfere no resultado da modelagem, desde que se mantenha a coerência
durante todo o processo de modelagem.
Adotando x2  x1  0 , temos:

Pode-se observar que os nos

fk2 fk2
fk1 dois corpos foram adicionadas
fi2 f
fi1 m1 fb fb m2 as forças de inércia (fi1 e fi2),
bem como as forças fk2 e fb
aparecem nos dois corpos.
De posse dos dois DCL pode-se prosseguir para a próxima etapa.

ETAPA 2: LEIS DOS ELEMENTOS

De forma análoga ao realizado nos outros dois exemplos, lista-se todas as forças presentes no
sistema e escreve-se as equações que às descrevem.

iv. f k1  k1  x1
v. fi1  m1  x1
vi. f k 2  k2  x2  x1 
vii. f b  b  x2  x1 
viii. fi 2  m2  x2

Uma atenção deve ser dada às equações iii e iv, como se pode observar em vez de apenas um
deslocamento ou uma velocidade, temos uma diferença de deslocamento  x2  x1  e de velocidade

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 x2  x1  . Isto se deve ao fato que só aparecerá forças entre os corpos caso um dos corpos se
desloque mais que o outro, ou seja, exista um movimento relativo entre os corpos. Atenção esta
situação é muito comum e deve-se analisar cuidadosamente cada caso (exercício) e não decorar que
entre dois corpos deve-se utilizar a diferença  x2  x1  , uma vez que esta deve ser compatível às
considerações adotadas bem como a dinâmica do sistema, esta é a maior fonte de erros no
processo de modelagem.

ETAPA 3: LEIS DE INTERCONEXÃO

Assim como nos exemplos anteriores deve-se estabelecer uma relação entre as forças, a única
diferença neste exemplo deve-se ao fato de ser necessário aplicar a Lei de D'Lambert para cada
corpo, obtendo assim um EDM para cada corpo, como apresentado a seguir.
Corpo m1 Corpo m2
f k 2  f b  f i1  f k 1  0 f  fi 2  f b  f k 2  0

b  x2  x1   k2  x2  x1   m1 x1  k1 x1 f  m2 x2  b  x2  x1   k2  x2  x1 

bx2  k2 x2  m1 x1  bx1  k1 x1  k2 x1 ( I ) f  bx1  k2 x1  m2 x2  bx2  k2 x2 ( II )

4. CONSIDERAÇÕES FINAIS

O método apresentado nesta aula é apenas uma sugestão, aos olhos do autor deste trabalho, este
método é eficaz do ponto de vista de reduzir o número de erros durante o processo de modelagem,
isto se deve ao fato de cada uma das etapas conduzirem o leitor a uma solução organizada e sucinta.
Ao se adquirir prática no processo de modelagem, pode-se eliminar o processo em etapas, porém,
neste momento inicial do estudo o autor deste trabalho pondera ser importante seguir o método
sugerido. O processo de modelagem apesar de aparentar ser simples necessita de muita atenção e
prática sendo necessário treinar, para tal é sugerido alguns exercícios na seqüência, caso sinta a
necessidade de praticar mais, recorra à literatura especializada.

5. EXERCÍCIOS DE FIXAÇÃO

Obter a EDM dos sistemas a seguir:

a) x b) x1 x2

k k2
f k1 f
b1 m b2
m1 b2 m2
b3

b1

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c) d)

b1 k b1 k

m x m1 x1

f
b2 k2

m2 x2

e) x1

x2

k2 f
m2
b3
b1 k1
m1 b2

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