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Sistemas Mecânicos e Processamento de Sinais 99 (2018) 285–305

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Sistemas Mecânicos e Processamento de Sinais

página inicial da revista: www.elsevier.com/locate/ymssp

Controle semi-ativo de turbinas eólicas offshore monopilar sob

riscos múltiplos
C. sol
Departamento de Engenharia Civil e Ambiental, Louisiana State University, Baton Rouge, LA 70803, EUA

informações do artigo abstrato

Historia do artigo: O presente trabalho estuda o controle de turbinas eólicas offshore monopilar sujeitas a riscos múltiplos que
Recebido em 16 de fevereiro de 2017 consistem em vento, onda e terremoto. Um amortecedor de massa sintonizado semi-ativo (STMD) com frequência
Recebido em forma revisada em 12 de junho de 2017
natural ajustável e taxa de amortecimento é introduzido para controlar a resposta dinâmica. Um novo modelo
Aceito em 17 de junho de 2017
analítico totalmente acoplado da turbina eólica offshore monopilar com um STMD é estabelecido. Os modelos de
Disponível online em 23 de junho de 2017
carregamento aerodinâmico, hidrodinâmico e sísmico são derivados. Os efeitos e danos do solo são considerados.
O modelo de turbina eólica de linha de base de 5 MW do National Renewable Energy Lab é empregado para
Palavras-chave:
examinar o desempenho do STMD. Um amortecedor de massa sintonizado passivo (TMD) é utilizado para
Turbina eólica offshore
Riscos múltiplos comparação.

Dano
Por meio de simulação numérica, descobriu-se que, antes de ocorrer o dano, a resposta induzida pelo vento e pelas
Controle semi-ativo ondas é mais dominante do que a resposta induzida pelo terremoto. Com a presença de danos na torre e na
Vibração e amortecimento fundação, a resposta da nacele e da torre aumenta drasticamente e a frequência natural diminui consideravelmente.
Como resultado, o TMD passivo com parâmetros fixos fica desafinado e perde sua eficácia. Em comparação, o
STMD reajustado em tempo real demonstra eficácia consistente no controle da resposta dinâmica das turbinas
eólicas offshore monopilar sob riscos múltiplos e danos com um curso menor.

2017 Elsevier Ltd. Todos os direitos reservados.

1. Introdução

Devido a preocupações ambientais, a produção e consumo de energia eólica experimentou um crescimento notável em todo o mundo na última
década e é projetado para crescer mais rapidamente na década seguinte. Nessas circunstâncias, as usinas eólicas offshore estão se tornando mais
atraentes do que suas contrapartes terrestres devido às vantagens, incluindo a velocidade do vento mais constante e mais alta, menos impactos visuais e
menos restrições de ruído. No entanto, devido aos vários perigos combinados, incluindo vento, onda e terremoto, haverá vibração excessiva e carga de
fadiga, influenciando negativamente a integridade estrutural e a vida útil. Nesse sentido, o controle de vibração estrutural, que tem sido aplicado com
sucesso em estruturas civis, está sendo estudado para controlar turbinas eólicas offshore.

Três estratégias básicas de controle foram desenvolvidas: passiva, semi-ativa e ativa [1,2]. O controle passivo de turbinas eólicas offshore tem sido
estudado ativamente nos últimos anos. Murtagh et ai. [3] estudaram o controle da turbina eólica ao longo da vibração do vento usando um amortecedor
passivo de massa sintonizada (TMD). Os autores concluíram que a redução da resposta pode ser obtida quando a DTM foi sintonizada na frequência
predominante. Lackner e outros. [4] usaram TMDs passivos duplos colocados na nacele para controlar a vibração frente-trás e lado-lado. Verificou-se que
os TMDs duplos podem reduzir a resposta estrutural de turbinas eólicas offshore. Colwell e Basu [5] usaram o amortecedor de coluna de líquido sintonizado
para controlar a vibração de uma turbina eólica offshore.

Endereço de e-mail: csun@lsu.edu

http://dx.doi.org/10.1016/j.ymssp.2017.06.016 0888-3270/ 2017

Elsevier Ltda. Todos os direitos reservados.
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286 C. Sun / Sistemas Mecânicos e Processamento de Sinais 99 (2018) 285–305

Os resultados da pesquisa indicaram que os amortecedores de coluna de líquido sintonizados podem prolongar a vida de fadiga da torre. Embora
as técnicas de controle passivo forneçam mitigação quando os parâmetros são ajustados com precisão, elas podem perder sua eficácia como
resultado de variações ambientais ou do sistema. Foi relatado em [6] que a maioria dos amortecedores passivos implantados em estruturas de
sinalização rodoviária são ineficazes devido ao efeito de desafinação.
Em comparação, os dispositivos de controle semi-ativos são mais aplicáveis a sistemas com parâmetros variantes no tempo. TMDs semi-ativos
(STMDs) foram investigados e demonstraram eficácia no controle de vibração de sistemas lineares e não lineares sujeitos a excitações
estacionárias e não estacionárias [7-9]. Weber [10] utilizou um absorvedor de vibração semi-ativo com amortecedor magnetoreológico ajustado
em tempo real (MR-SVA) para mitigar vibrações induzidas por carga harmônica. Verificou-se que o MR-SVA supera o TMD passivo. Huang e
Arrigan et al. [11,12] explorou a mitigação de pás de turbinas eólicas usando os STMDs reajustados em tempo real por meio de um algoritmo de
controle baseado em transformada de Fourier de curto prazo (STFT). Os autores descobriram que os STMDs poderiam mitigar as respostas das
pás sob condições operacionais ou ambientais variáveis. Em Ref. [7,11,12], apenas a frequência dos STMDs foi sintonizada em tempo real, mas
a taxa de amortecimento permaneceu constante. Recentemente, Sun et al. [13] avançou ainda mais o algoritmo de controle incorporando o ajuste
da taxa de amortecimento. Os autores examinaram o desempenho do STMD ajustado pelo algoritmo de controle modificado para proteção sísmica
e obtiveram redução de resposta aprimorada.
Além do controle passivo e semi-ativo, o controle ativo de vibrações tem sido estudado e demonstrado eficaz sob variações operacionais ou
ambientais [14,15]. Staino et ai. [16] usaram tendões ativos montados dentro da pá para controlar a vibração das pás das turbinas eólicas. Os
autores concluíram que o esquema de controle proposto pode mitigar significativamente a resposta da pá. Fitzgerald et ai. [17] utilizou um
amortecedor de massa sintonizado ativo para controlar a vibração no plano das pás. Verificou-se que as DTMs ativas podem proporcionar melhor
redução do que as passivas.
Entre os diferentes tipos de turbinas eólicas offshore, as turbinas eólicas offshore monopilar de fundo fixo são amplamente empregadas e sob
investigação ativa. Na maioria das literaturas existentes, os efeitos do solo não foram considerados, o que é inapropriado quando o solo é
relativamente macio. Veletsos e Verbic [18] descobriram que o solo flexível sob a fundação pode aumentar o amortecimento e reduzir a frequência
natural estrutural. Além disso, sob ventos cíclicos, cargas de ondas e fortes terremotos, danos poderão ocorrer na fundação [19] e na torre. O
dano acumulado mudará a frequência natural estrutural e a magnitude da resposta. Fitzgerald et ai. [20] considerou a interação solo-estrutura e
usou um TMD ativo para controlar as turbinas eólicas terrestres sob carga de vento. Verificou-se que o TMD ativo foi eficaz quando a interação
solo-estrutura é considerável. No entanto, as características dinâmicas de turbinas eólicas offshore sob riscos múltiplos combinados e danos
potenciais não foram estudadas na Ref. [20] ou outras literaturas existentes.

Para preencher esta lacuna, o presente artigo explora o controle semi-ativo das turbinas eólicas offshore monopilar sujeitas a vários perigos
que consistem em vento, onda e terremoto, onde os efeitos do solo e os danos são considerados. A novidade do presente estudo é dupla. Por um
lado, serão estudadas as características dinâmicas das turbinas eólicas offshore sob os efeitos combinados de riscos múltiplos, efeitos do solo e
danos. Por outro lado, será avaliada a eficácia do STMD no controle da resposta dinâmica. Para isso, é estabelecido um novo modelo matemático
dos aerogeradores offshore monopile acoplados ao STMD onde é modelada a interação dinâmica entre as pás e a torre e o STMD. Carga
aerodinâmica, carga de onda, carga sísmica e carga de gravidade são incorporadas ao modelo. Verificou-se que a frequência dominante da
resposta diminui à medida que o dano se desenvolve. Fenômeno de amplificação de resposta significativa sob os efeitos combinados de riscos
múltiplos e danos podem ser observados. Quando o STMD é utilizado, é mostrado que o STMD pode fornecer excelente eficácia no controle da
resposta dinâmica da torre e da fundação, enquanto o TMD passivo torna-se desafinado e ineficaz.

2. Estabelecimento de equações de movimento

As equações de movimento de um modelo de turbina eólica offshore monopilar tridimensional totalmente acoplado com e sem o STMD são
estabelecidas usando a equação de Euler-Lagrangiana. Existem 10 graus de liberdade (DOF) no sistema não controlado e 11 DOF no sistema
controlado.

2.1. descrição do modelo

A Fig. 1 ilustra o modelo de uma turbina eólica offshore monoestaca de fundo fixo submetida a cargas de vento, ondas e sísmicas. O sistema
de coordenadas globais se origina no ponto de interseção do centro da torre e o nível médio do mar (MSL). A parte esquerda da Fig. 1 mostra o
modelo original e a parte direita mostra a geometria deformada da turbina eólica sob as cargas combinadas. O efeito do solo é representado por
uma mola translacional com coeficiente de rigidez kx e uma mola rotacional com coeficiente de rigidez k/. A propriedade de amortecimento do solo
é representada por dois amortecedores com coeficientes de amortecimento de cx e c/. Parâmetros q9; q10 na Fig. 1 denotam as coordenadas de
translação e rotação da fundação que serão usadas para estabelecer as equações de movimento nas seções subsequentes.

A Fig. 2(a) e (b) ilustram as coordenadas das pás (edgewise e flapwise), da nacele e do STMD. Os parâmetros q1–q3 denotam as coordenadas
de borda das três pás e q4–q6 denotam as coordenadas de flapwise. O deslocamento da 1ª lâmina é mostrado na Fig. 2 como uma ilustração
geral. As variáveis u1e e u1f representam os deslocamentos de borda e flapwise de uma unidade infinitesimal dr a uma distância r da raiz da pá;
as variáveis /1e e /1f denotam a forma do modo fundamental edgewise e flapwise. Para formular o movimento da lâmina, um sistema de
coordenadas local x0 y0 z0 o0 com origem no centro
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Fig. 1. Uma turbina eólica offshore monopilar controlada por um STMD sob cargas de vento, ondas e sísmicas. Esquerda: modelo esquemático original; direita: modelo
simplificado para análise.

Fig. 2. Deslocamento das pás da turbina e da nacele. (a): Deslocamento no plano; (b): Deslocamento fora do plano.

da superfície frontal do cubo (estado estático) é estabelecido na Fig. 2 onde nac é o deslocamento lateral absoluto da nacele
uss e ufa
nac é o deslocamento absoluto para frente e para trás.
A velocidade de rotação das pás é X e o ângulo azimutal wjðtÞ da j-ésima pá pode ser expresso como:
2p
wj ¼ Xt þ 3 ðj 1Þ; j ¼ 1; 2; 3 ð1Þ

É importante mencionar que as vibrações de borda e flapwise são essencialmente acopladas. No presente estudo, o efeito de acoplamento não é
incluído porque o foco deste estudo é controlar a resposta da nacele e da torre onde o efeito de acoplamento de vibração de borda e flapwise tem efeito
mínimo.
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2.2. Equação de Euler-Lagrangiana

A equação de Euler-Lagrangiana é usada para derivar a equação de movimento.

~_ ~_

d @Tdt; q~ðtÞ; qðtÞÞ @Tdt; q~ðtÞ; qðtÞÞ @Vðt; q~ðtÞÞ

ou seja
¼ QiðtÞ ð2Þ
dt @q_ iðtÞ @qiðtÞ @qiðtÞ

onde T e V são as energias cinética e potencial do sistema, q~ðtÞ é o vetor de coordenadas generalizadas, QiðtÞ é a força generalizada correspondente _

à i-ésima componente de q~ðtÞ. O sinal ðÞ denota a primeira derivada em relação ao tempo.

2.3. Energia cinética

Deixe os parâmetros q7 e q8 denotarem as coordenadas relativas da nacele nas direções frente-trás e lado-lado com respeito
à fundação. Em termos das Figs. 1 e 2, o deslocamento absoluto da nacele na direção frente-trás ufa direção lateral uss nac e o lado
nac pode ser expresso como:

nac ¼ q7 þ q9 þ h tanðq10Þ q7 þ q9 þ hq10

farinha

ð3Þ
nós
nac ¼ q8

onde h é a altura da nacele com referência ao MSL.

A velocidade absoluta da nacele na direção vante-ré vfa nac e a direção lado-lado vss nac
pode ser obtido como:

vfanac ¼ q_ 7 þ q_ 9 þ hq_ 10
ð4Þ
nac ¼ q_ 8
contra

A velocidade absoluta resultante da nacele vnac pode ser escrita como:

ffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiff

2 2
vnac ¼ q ðvfa nac Þ _ º
ou sejanac ð5Þ

Deixe o parâmetro q11 denotar a coordenada relativa do STMD em relação à nacele. Da mesma forma, a velocidade frente-trás de
o STMD vstmd pode ser representado como:

vstmd ¼ vfa nac þ q_ 11 ¼ q_ 7 þ q_ 9 þ hq_ 10 þ q_ 11 ð6Þ

Considere uma unidade infinitesimal dr da j-ésima lâmina na Fig. 2, a coordenada da unidade no sistema x0 y0 z0 o0 pode ser representada como:

x0r ¼ ussnac r sinwj uje coswj

y0r ¼ farinha
nac cf_ _ ð7Þ

z0r ¼ r coswj água sinwj

Tomando a primeira derivada das coordenadas dá o componente de velocidade como:

x_0 r ¼ contra
nac þ Xr coswj þ q_ j/1e coswj Xqj/1e sinwj

y_0 r ¼ vfa nac þ q_ jþ3/1f ð8Þ

_

z0 r ¼ Xr sinwj q_ j/1e sinwj Xqj/1e coswj

A magnitude da velocidade absoluta da unidade dr é:

ffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiff

vbjðr;tÞ ¼ q
x_02
r þ y_02r th z02r ð9Þ

A velocidade absoluta vtowðz;tÞ de uma unidade infinitesimal dz da torre pode ser expressa como:
ffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiff

2 2
vtow ¼ q ½q_ 8/1t þ ½q_ 7/1t þ q_ 9 þ zq_ 10 ð10Þ

onde /1t denota a forma do modo fundamental (lado-lado e frente-ré) da torre nas direções lado-lado e frente-ré.
Portanto, a energia cinética de todo o sistema de turbina eólica pode ser expressa como:

R h
1 1 1 1 1
2 2
T¼ Mnac v2 nac ou seja
Mv2 towdz th Mf q_ 9ðtÞ th 2 Se q_ 1 10ðtÞ þ msv2 stmddtÞ ð11Þ
2 X3 m v2 bjðr;tÞdr þ 2
COM 0 2 2Z 0 2
j¼1

onde Mnac é a massa da nacele (incluindo a massa do hub); Mf e If denotam a massa e o momento de inércia da fundação; m e M denotam a
densidade de massa por comprimento da pá e da torre; ms denota a massa do STMD.
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2.4. Energia potencial

A energia potencial das pás é calculada considerando a energia de deformação das pás devido à flexão, a força centrífuga
efeito de enrijecimento e gravidade.
A energia potencial total das pás pode ser representada como:

1
Vb ¼ 2 X3h _ ðkeg þ kge;eg ð12Þ
kgr;eg coswjÞq2 þ ðkfp
j þ kge;fp kgr;fp coswjÞq2 jþ3 eu

j¼1

onde

R R
¼R 0EIeg ðrÞð/0 1e0Þ2 dr; kfp ¼ R barril 0EIfpðrÞð/0 kge; 0Þ2 dr;
1f
R R 2 R R 2 dr
por exemplo, 1ÿ4 X2R R ½ ð m ðnÞndn /0 1eÞ dr; kge;fp 1ÿ4 X2R R ð13Þ
0 r 0 r ½ ð m ðnÞndn /0 1fÞ
R R 2 R R 2 dr
kgr; por exemplo ¼ g R R ½ð m ðnÞdn /0 1eÞ dr; kgr;fp ¼ g R R ð m ðnÞdn /0 1fÞ
0 r 0 r ½

Ieg e Ifp são o momento de inércia nas direções de ponta e aba, X é a velocidade de rotação da turbina, g é a aceleração devido à gravidade. Os sinais
ðÞ0 e ðÞ00 denotam a primeira e segunda derivadas em relação ao comprimento r.
Portanto, a energia potencial total V do sistema de turbina eólica é:

1 fa 1 1 1 1
V ¼ Vb þ k t 2 q2 7ðtÞ þ k t ss q2 8ðtÞ th kxq2 9ðtÞ th k/q2 10ðtÞ þ ksq2 11ðtÞ ð14Þ
2 2 2 2

ss
fa onde k e k
t t denotam a rigidez frontal e lateral da torre, kx e k/ denotam a translação e a rotação
rigidez da fundação, ks denota a rigidez do STMD.

2.5. Equação do sistema de movimento

Substituindo as Eqs. (11) e (14) na Eq. (2) produz as equações de movimento da turbina eólica, que podem ser escritas em
uma forma matricial como:
e
€~

eu q ou seja
C~_ q þ Keq~ ¼ Qe vento þ Qe wv þ Qe sísmica ð15Þ

onde M ; C e Ke são as matrizes de massa, amortecimento e rigidez do sistema. Dois conjuntos de matrizes de sistema para a sísmica não controlada

controlados e são derivados. Variáveis Q vento; Q wv vento, onda e e Qe são os vetores de força generalizada correspondentes aos sistemas
carregamento sísmico, que são derivados na seção seguinte.

3. Carregando

Esta seção apresenta a derivação de carregamentos de vento, onda e sísmica com base no Princípio do Trabalho Virtual.

3.1. modelo de vento

A velocidade do vento pode ser representada por uma velocidade média constante e uma componente turbulenta, ou seja, vðtÞ ¼ v þ v ~ðtÞ. No
presente estudo, o perfil logarítmico do vento é adotado para calcular a velocidade média v ðzÞ, ou seja, logðz=z0Þ

v ðzÞ ¼
Vref logðHref ð16Þ
=z0Þ

onde Vref é a velocidade média na altura de referência Href ¼ 90 m. O parâmetro z0 é o comprimento da rugosidade e seu valor é z0 ¼ 0:03.

A componente turbulenta da velocidade do vento v ~ðtÞ é calculada usando o modelo espectral IEC Kaimal que é descrito pelo
seguintes equações:

4I 2
Lc
Sv ðfÞ ¼ 5=3 ð1 þ 6fLc=v Þ ð17Þ

onde Sv ðfÞ é a função de densidade espectral de potência, f é a frequência do vento em Hz; I é a intensidade da turbulência do vento e Lc é um parâmetro
de escala integral.
Para levar em conta a dependência espacial da velocidade do vento v ~ðz;tÞ em diferentes pontos, o espectro cruzado entre dois pontos i
e j são definidos como:
ffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiff

SijðfÞ ¼ Cohði; j; fÞ SiðfÞSjjðfÞ q 18Þ

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290 C. Sun / Sistemas Mecânicos e Processamento de Sinais 99 (2018) 285–305

onde Sij é o espectro cruzado, Sii e Sjj são os espectros automáticos nos pontos i e j, respectivamente.
Referindo-se ao modo espectral IEC [21], a função de coerência espacial é dada como:
ffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiff

2 2
fL 0:12L 1
Cohði; j; fÞ ¼ exp a ou seja
19Þ
0 seg hub _ Lc
@ A

onde L é a distância entre os pontos i e j na grade, a é o decréscimo de coerência e Lc é uma escala de coerência param é a velocidade
hub Em média do vento na altura do cubo. eter, v
termos de IEC-64000-1 3º; a ¼ 12 e Lc ¼ 340:2 m são adotados no presente estudo.
Com base nas Eqs. (16)–(19), um campo tridimensional de velocidade do vento cobrindo o domínio do disco do rotor é gerado usando o
programa TurbSim [21]. O código Matlab foi desenvolvido para mapear o perfil completo do campo de vento em cada estação de extensão
das pás rotativas. Uma grade de velocidade 31 31 é produzida para representar o campo de vento tridimensional. Duas condições de vento
são consideradas: uma é a condição operacional onde a velocidade média na altura do hub é v ¼ 15 m/s e a intensidade turbulenta é de 12%;
outra é a condição de corte de vento onde a velocidade média da altura do hub é v ¼ 25 m/s e a intensidade turbulenta é de 20%. A Fig. 3
mostra a velocidade do vento no centro do elemento de ponta da pá 1 da condição de corte do vento.

3.2. Carga aerodinâmica

A teoria Blade Element Momentum (BEM) é usada para estimar a carga aerodinâmica que atua nas pás em rotação.
O método BEM é uma combinação da teoria do momento e da teoria do elemento de lâmina. As séries temporais do carregamento
aerodinâmico são calculadas com base na teoria do momento, nas características da pá e nas condições operacionais. Os parâmetros de
entrada incluem a geometria do rotor (número de pás, torção, distribuição de cordas e aerofólios), velocidade do vento e velocidade de
rotação da pá [22].

35

30

25
Velocidade
elemento
Vento.
ponta
1(m/
pá
da
de
no
dos)

20

15

10

0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100

Tempo(s)

Fig. 3. Velocidade do vento no elemento de ponta da pá 1. (v ¼ 25 m/s na altura do cubo e intensidade de turbulência I ¼ 20%).

Fig. 4. Pá da turbina discretizada em N elementos de pá para análise BEM.

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C. Sun / Sistemas Mecânicos e Processamento de Sinais 99 (2018) 285–305 291

A Fig. 4 ilustra uma pá de turbina geral discretizada em N elementos para análise BEM onde R é o raio do rotor e X é a velocidade de
rotação. Supõe-se na teoria BEM que não existe nenhuma dependência radial ao longo do vão da pá e, portanto, os elementos podem
ser analisados independentemente por meio da execução da teoria do momento. Para um caso geral, o i-ésimo elemento de pá a uma
distância r é detalhado na Fig. 4 onde dr é o comprimento do vão do elemento e cðrÞ é o comprimento da corda no meio do vão do
elemento.
Um elemento de pá arbitrário experimentando velocidades locais e carregamento aerodinâmico é ilustrado na Fig. 5. A velocidade
relativa do vento Vrel com referência ao elemento mostrado na Fig. 5 pode ser expressa combinando a velocidade axial vð1 aÞ e a
velocidade tangencial Xrð1 þ a0 Þ como:
ffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiff

Ferva ¼ q ½vð1 aÞ2 þ ½Xrð1 þ a0 Þ2 ð20Þ

onde a e a0 são os fatores de indução da velocidade axial e da velocidade tangencial.

O ângulo de fluxo / pode ser calculado por

vð1 aÞ /
¼ tan1 ð21Þ
Xrð1 þ a0 Þ

O ângulo de ataque a entre a velocidade relativa Vrel e a linha de corda é obtido como:

um ¼ / h ð22Þ

onde h é a soma do ângulo de arfagem e a torção que é predeterminada pelo aerofólio.

Em termos do ângulo de ataque a, os coeficientes de sustentação e arrasto Cl e Cd podem ser determinados a partir dos dados do aerofólio. A força de elevação
PL que é perpendicular e a força de arrasto que é paralela à velocidade relativa pode ser calculada como:
1 1
PL ¼ qV2 relcCl; PD ¼ 2 qV2 relcCd ð23Þ
2

onde q é a densidade do ar e c é o comprimento da corda.

Os coeficientes normal e tangencial CN e CT são definidos como:

CN ¼ cos/Cl + sen/Cd; CT ¼ sen/Cl cos/Cd ð24Þ

As forças normal e tangencial PN e PT podem ser calculadas como:

1 1
PN ¼ qV2 relcCN; PT ¼ 2 qV2 relcCT ð25Þ
2

Eqs. (20)–(25) demonstram o procedimento primário para calcular a carga aerodinâmica. Na aplicação real, a e a0 são desconhecidos
e precisam ser determinados por meio de iterações. O código Matlab foi desenvolvido para calcular as séries temporais de PN e PT no
presente estudo com base no algoritmo proposto em [22]. O fator de perda de ponta de Prandtl e a correção de Glauert são considerados
no código do Matlab. A seguir aplica-se o Princípio do Trabalho Virtual para calcular a carga aerodinâmica generalizada.
Sob PN e PT , o trabalho virtual dWwl feito pela carga de vento externo é:
R R

dWwl ¼ X3 PTjðr;tÞ½/1edqj þ duss PNjðr;tÞ½/1f dqjþ3 þ dufa nac dr ð26Þ

COM
0 nac cosðwjÞdr þ Z 0
j¼1

onde PTjðr;tÞ e PNjðr;tÞ denotam a intensidade de carga de vento tangencial e normal por unidade de comprimento na j-ésima pá.
Em termos dos princípios de trabalho e energia, a força generalizada Qj pode ser determinada como:

@ðdWwlÞ
Qj ¼ ð27Þ
@ðdqjÞ

Fig. 5. Seção do elemento de pá submetido à velocidade local e carga aerodinâmica.

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292 C. Sun / Sistemas Mecânicos e Processamento de Sinais 99 (2018) 285–305

Substituindo a Eq. (26) na Eq. (27) produz as forças generalizadas induzidas pelo vento:
R R
Qj;vento ¼ R0PTjðr;tÞ/1edr; Qjþ3;vento ¼ R 0PNjðr;tÞ/1f dr; j ¼ 1; 2; 3
R R
Q7; vento ¼ P3 R0PNjðr;tÞdr; Q8; vento ¼ P3 ð28Þ
R0PTjðr;tÞdr cosðwjÞ
j¼1 j¼1

Q9;vento ¼ Q7;vento; Q10;vento ¼ hQ7;vento; Q11;vento ¼ 0

Nota-se que a carga de vento atuando na torre é relativamente pequena e, portanto, é ignorada. Baseado na Eq. (28), a carga de vento
generalizada pode ser calculada. Como ilustração, os primeiros dados de carregamento aerodinâmico de 120 s de Q1;vento Q6;vento
correspondente a v0 ¼ 25 m/s e I ¼ 20% são apresentados na Fig. 6.

3.3. excitação de onda

O carregamento das ondas em membros estruturais cilíndricos circulares de estruturas offshore fixas pode ser estimado usando a equação
de Morison [23]. Para a torre de turbina eólica offshore monoestaca, a força horizontal dF atuando em uma faixa de comprimento dz pode ser
escrita como:

pD2 q dF ¼
CMqudz_ CDDujujdz ð29Þ
4 th 2

onde CM e CD são os coeficientes de massa e arrasto (CM ¼ 1:0 e CD ¼ 1:2 são adotados no presente trabalho); q é a densidade da água
(1025 kg/m3 ), D é o diâmetro da torre e do monopilar; u_ e u são a aceleração horizontal induzida pela onda e a velocidade das partículas do
fluido.
Em termos de ref. [24], o espectro JONSWAP conforme listado na Eq. (30) é usado para gerar históricos de tempo de onda.

ðxxpÞ2
f 2
5 f exp
2r2x2
SðfÞ ¼ 0:3125H2 sTp 0:287lncÞc p
ð30Þ
f 4 f
p !5 exp 4 p !4 3 5ð1

onde Tp é o período da onda, Hs é a altura significativa da onda, f o p ¼ 1=Tp; r ¼ 0:07 para f 6 f p;r ¼ 0:09 para f > f pág. A variável c é
parâmetro de pico do JONSWAP [24]:

x 104 (a)

3.5

aerodinâmica
lateral
Carga
(N)

2.5

2 Q1, vento Q2,vento Q3, vento

0 20 40 60 80 100 120

x 105 (b)
Q4, vento Q5, vento Q6, vento
2.5

Aerodinâmica
Flapwise
Carga
(N)
2

1,5

0 20 40 60 80 100 120

Fig. 6. Carga aerodinâmica Q1;vento Q6;vento. A velocidade do vento na altura do cubo é v0 ¼ 25 m/s, intensidade de turbulência I ¼ 20%.
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ffiffiffiffiff

85 PT= Hs p 6 3:6
ffiffiffiffiff ffiffiffiffiff

c¼ ><
expð5:75 1:15Tp= >: 1 Hs p Þ 3:6 < Tp= Hs p 6 5:0 ð31Þ
ffiffiffiffiff

PT= HP < 5:0

Com base no método de representação do espectro, a elevação da onda gðtÞ, a velocidade da partícula fluida u e a aceleração u_
pode ser expresso como:

gðtÞ ¼ XN Ajsinðwjt kjx þ /jÞ ð32Þ

j¼1
ffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiff

Mesmo ¼
2SðxjÞDx q ð33Þ

cosh½kðz þ dwÞ
u ¼ XN xjAj sinðxjt kjx þ /jÞ ð34Þ
Tw sinhðkdwÞ
j¼1

cosh½kðz þ dwÞ x2
u_ ¼ XN Aj cosðxjt kjx þ /jÞ ð35Þ
j Tw sinhðkdwÞ
j¼1
,
onde k é o número de onda em m1 2p; dw x é a frequência da onda em rad/s, /j é um ângulo de fase aleatório uniformemente distribuído de 0 a
é a profundidade da água, Tw é o período da onda em s, z é a ordenada vertical do nível médio da água.
Dada a profundidade da água z, os parâmetros x e k são relacionados pela equação de dispersão [23]:

k tanh kz ¼ x2=g ð36Þ

Portanto, para qualquer profundidade de água dada z, o número de onda k pode ser determinado por meio da solução da Eq. (36).
O trabalho virtual dWwv realizado pela carga de onda ao longo do deslocamento virtual dutow da torre pode ser escrito como:
g g
dFð/1tdq7 Þ dq9 Þ zdq10Þ ð37Þ
dWwv ¼ Z 0 dFdutow ¼ Z 0

Substituindo a Eq. (37) na Eq. (27) produz as forças generalizadas correspondentes à onda:

gðtÞ qpD2 ðziÞ q

/1tðzÞdF ¼ XNz /1tðziÞ " CMu€ðzi;tÞDz þ CDDðziÞu_ðzi;tÞju_ðzi;tÞjDz# ð38Þ
Q7;onda ¼ Z 42
dw i¼1

gðtÞ qpD2 ðziÞ q

CMu€ðzi;tÞDz þ CDDðziÞu_ðzi;tÞju_ðzi;tÞjDz# ð39Þ
Q9;onda ¼ Z 42
dw " dF ¼ i¼1

gðtÞ qpD24ðziÞ q
CMu€ðzi;tÞDz þ CDDðziÞu_ðzi;tÞju_ðzi;tÞjDz 40Þ
Q10;onda ¼ Z 2
dw zdF ¼XNz
XNz "
i¼1 #dia

onde Nz denota o número de segmentos que a porção molhada da torre é dividida e Dz é o comprimento do segmento.
Duas condições de onda operacionais representativas, Hs ¼ 5:5 m; T ¼ 10:0 se Hs ¼ 6:5 m; T ¼ 10:9 s são adotados. Com base nas Eqs. (29)–(40), a força
modal induzida por onda Q7;wv , a força resultante Q9;wv e o momento fletor Q10;wv são determinados e outras forças generalizadas induzidas por onda são zero.

3.4. carga sísmica

Sejam u€gx e u€gy as componentes da aceleração sísmica nas direções xey. Considerando uma unidade infinitesimal dr da pá, os componentes efetivos da força
do terremoto atuando em dr nas direções xey são m u€gxdr e m u€gydr. O trabalho virtual dWseismic;bl feito pelo carregamento sísmico nas pás pode ser escrito
como:

R R
COM
dWseismic;bl ¼ X3
m u€gxð/ 1f dqjþ3 þ dufanac m u€gyð/ 1edqj cos wj þ duss nac Dr. ð41Þ
0 Þdr þ Z 0
j¼1

Da mesma forma, os trabalhos virtuais realizados pelo carregamento sísmico na nacele e na torre são:

dWseismic;nac ¼ u€gxMnacdufa nac u€gyMnacduss nac ð42Þ

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294 C. Sun / Sistemas Mecânicos e Processamento de Sinais 99 (2018) 285–305

h h
u€gxMðdq7/1 reboque u€gyMdq8/1 towdl ð43Þ
dWsísmico;reboque ¼ Z 0 þ dq9 þ dq10lÞdl Z 0

onde Mnac denota a massa da nacela, M denota a densidade de massa da torre em unidade de kg/m, /1 modo de forma da torre. rebocar
denota o primeiro

Portanto, o trabalho virtual total realizado pelo carregamento sísmico em todo o sistema de turbina eólica pode ser obtido como:

dWseismic ¼ dWseismic;bl þ dWseismic;nac þ dWseismic;tow 44Þ

Substituindo a Eq. (44) na Eq. (27) produz as forças generalizadas induzidas pelo terremoto:

Qj;sísmica ¼ m1e cosðwjÞu€gy; Qjþ3;sísmica ¼ m1f u€gx; j ¼ 1; 2; 3

Q7;sísmica ¼ ð3m0 þ Mnac þ M1towÞu€gx; Q8;sísmica ¼ ðm0 cosðwjÞ þ Mnac þ M1towÞu€gy ð45Þ

Q9;sísmica ¼ ð3m0 þ Mnac þ M0towÞu€gx; Q10;sísmica ¼ ð3hm0 þ hMnac þ M2towÞu€gx

onde
h h h
Ele desmaiou
ð46Þ
M0reboque ¼ 0
Z MDl; M1tow ¼ Z 0 M/1 todl; M2tow ¼ Z 0

Note-se que a Eq. (45) ilustra o carregamento sísmico generalizado nas direções vante-ré e lateral-lateral. Como o foco do presente estudo é atenuar a
resposta dinâmica na direção anterior-posterior, a componente sísmica na direção lateral é ignorada, ou seja, u€gy ¼ 0; Qj;sísmica ¼ 0; j ¼ 1; 2; 3; 8.

Para modelar as características de resposta sísmica de turbinas eólicas instaladas na região costeira da Califórnia, os dados sísmicos registrados
A aceleração do microfone do terremoto de Northridge em 1994 Newhall 90 é utilizada.

4. Algoritmo de controle

Um algoritmo de controle baseado em transformação de Fourier de curto prazo (STFT) apresentado na Ref. [13] é brevemente apresentado nesta seção.

4.1. Transformação de Fourier de curta duração

A transformada de Fourier de curto prazo é uma ferramenta amplamente utilizada para extrair as características tempo-frequência de sinais não estacionários.
Os princípios e as equações associadas são ilustrados a seguir.
Considere um sinal xðsÞ , multiplicando o sinal por uma função de janela hðs tÞ resulta:

^xðsÞ ¼ xðsÞhðs tÞ 47Þ

onde ^xðsÞ é um sinal ponderado; t é o tempo fixo e s é o tempo de execução.

A aplicação da transformação de Fourier a ^xðsÞ fornece o espectro Sðt;xÞ no tempo fixo t:

1 1
Ferro; xÞ ð48Þ
2p Z ejxt^x ¼ 2p Z ejxt xðsÞhðs tÞ

A densidade espectral de potência Pðt;xÞ no tempo t é obtida como:

Pðt;xÞ¼jSðt;xÞj2 ¼ Sðt;xÞ Sðt;xÞ ð49Þ

No tempo fixo ti, a frequência dominante xid é calculada usando as Eqs. (50) e (51).

xinst ¼ fxjPðti;xÞ ¼ maxfPðti;xÞgg ð50Þ

Pi k¼maxf1;imþ1gxinstðtkÞmaxfPðtk;xÞg
xid ¼ ð51Þ
Pi k¼maxf1;imþ1gmaxfPðtk;xÞg

onde xinst é a frequência instantânea e xid é a frequência dominante em ti calculada por meio da média dos valores das frequências instantâneas em m passos
de tempo, m ¼ 3 no presente estudo.

4.2. Sintonização em tempo real do STMD

No presente estudo, o deslocamento frente-trás da nacele é rastreado e a densidade do espectro de potência Pðti;xÞ é calculada por meio das Eqs. (47)–(49)
em tempo real. No início, em t ¼ 0, a frequência natural circular STMD é xs ¼ f optxn e a taxa de amortecimento é definida como fs ¼ 0, onde f é a taxa de
frequência ideal a ser determinada
optar
a seguir e xn é a frequência natural circular original da nacele/ topo da torre.
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Algoritmo de controle

1. Uma janela móvel de n pontos de tempo (n ¼ 500 no presente estudo) do sinal no tempo ti é convoluída com uma janela de Hamming para calcular a
densidade espectral de potência Pðt;xÞ (Eqs. (47)–(49)) do deslocamento da nacele, produzindo um vetor Pi. O comprimento Lh da janela de Hamming
é definido como Lh ¼ 1024 e o vetor Pi é de tamanho NN 1, onde NN ¼ Lh=2 þ 1.
2. A frequência dominante xid no tempo ti é calculada usando as Eqs. (50) e (51).
3. Se jxid xnj=xn <¼ d, a rigidez do STMD é reajustada de modo que xs ¼ xid; caso contrário, é definido como xs ¼ f optxn, onde d ¼ 0:1.
4. O deslocamento relativo do STMD q11 é registrado em um vetor Ds. Se a magnitude da corrente for menor que a da amplitude anterior, ou seja, jDsðkÞj
6 jDsðk 1Þj, a taxa de amortecimento do STMD é definida como fs ¼ 2fopt; caso contrário, é definido como fs ¼ 0.

O parâmetro d está relacionado com as características dos carregamentos externos e independente dos parâmetros do sistema. O valor de d ¼ 0:1 é
determinado por meio de um estudo heurístico para obter uma redução consistente na maioria das excitações estacionárias e não estacionárias.
Parâmetros f optar e fopt são determinados usando a abordagem de análise modal ilustrada em [13].
É importante notar que, na aplicação real, a frequência variável no tempo do STMD pode ser realizada usando dispositivos de rigidez variável, por
exemplo, o dispositivo de rigidez semi-ativo e independentemente variável [8] ou o dispositivo de rigidez passiva adaptativa [ 25 ] . A taxa de amortecimento
variável no tempo pode ser realizada usando amortecedores MR [2].

5. Resultados

A eficácia do STMD e do algoritmo de controle é avaliada nesta seção.

5.1. Parâmetros do modelo

É utilizado o modelo de aerogerador monopilha NREL 5 MW OC3 [26] . Os detalhes são apresentados na Tabela 1. O modo fundamental
as formas (de ponta e de aba) da lâmina e da torre são formuladas pela Eq. (52) e ilustrado na Fig. 7(a) e (b).

6 þ 2:3760r 5 3:5772r 4 þ 2:5337r 3 þ 0:3627r 2

/1eðrÞ¼0:6952r
6 þ 4:7131r 5 3:2452r 4 þ 1:7254r 3 þ 0:0622r 2
/1fðrÞ¼2:2555r ð52Þ

6 þ 2:3760h 5 3:5772h 4 þ 2:5337h 3 þ 0:3627h 2

/1tð hÞ¼0:6952h

onde r ¼ r=61:5 e h ¼ h=87:6 denotam o raio normalizado da pá e a altura da torre, separadamente.

5.2. Efeitos do solo e parâmetros de dano

Com referência a [27], os valores dos parâmetros kx ek / são obtidos como: kx ¼ 3:89E9 N=m; k/ ¼ 1:14E11 Nm=rad para representar a condição de
solo argiloso. Os coeficientes de amortecimento do solo cx ec / são selecionados de modo que a taxa de amortecimento correspondente seja fx ¼ f/ ¼ 0:6%.

Devido ao vento cíclico e ao carregamento das ondas e ao terremoto, provavelmente ocorrerão danos à fundação e à torre.
Aqui assume-se que o dano ocorre em um determinado momento e se acumula linearmente em relação ao tempo. A Fig. 8(a) e (b) mostram o
desenvolvimento do dano da fundação e da torre onde se supõe que o desenvolvimento do dano tenha uma duração de

Tabela
1 Parâmetros da turbina eólica de linha de base NREL 5-MW [26].

Propriedades brutas Avaliação 5 MW

Diâmetro do rotor 126m

Altura do cubo 90m

Velocidade do vento cut-in, nominal e cut-out 3 m/s, 11,4 m/s, 25 m/s 6,9 rpm,
Cut-in, velocidade nominal do rotor 12,1 rpm

Lâmina Comprimento 61,5 m

Massa 17.740 kg
Segundo momento de inércia 1º 11.776 kg m2 1,08
modo edgewise frequência natural 1º modo flapwise Hz 0,68

frequência natural 1º modo taxa de amortecimento Hz

(edgewise e flapwise) 0:48%

Nacela + cubo massa da nacele 240.000 kg

Massa do cubo 56.780 kg 3
Diâmetro do cubo m

Torre Altura acima do solo 87,6 m

Massa total (integrada) 1º modo 267.650 kg

frente-trás (lado-lado) frequência natural 1º modo frente-trás (lado- 0,92 Hz

lado) relação de amortecimento 1%

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296 C. Sun / Sistemas Mecânicos e Processamento de Sinais 99 (2018) 285–305

(a) (b)
1 1
Modo Edgewise
0,8 Modo Flapwise 0,8

0,6 0,6
forma
Modo
de

0,4 0,4

0,2 0,2

0 0
0 0,2 0,4 0,6 0,8 1 0 0,2 0,4 0,6 0,8 1
Comprimento da lâmina normalizado Altura normalizada da torre

Fig. 7. Modo fundamental da lâmina e da torre. (a): modo de forma da lâmina (b): modo de forma da torre.

Fig. 8. Ilustração do dano desenvolvido gradualmente: (a) desenvolvimento do dano da fundação; (b) evolução do dano estrutural da torre, ts e te denotam o tempo de início e
término do dano.

anos 50. Para fornecer informações sobre o sistema sob efeitos combinados de danos e riscos múltiplos, três casos de danos referidos como DC1,
DC2 e DC3 são estudados. Os três casos de dano são: DC1, o dano da torre começa em ts ¼ 50 s (antes do terremoto); DC2, o dano da torre começa
em ts ¼ 110 s (durante o terremoto); DC3, o dano da torre começa em ts ¼ 150 s (após o terremoto).

5.3. Resultados da turbina eólica descontrolada

Em termos de [24], dois estados operacionais representativos de vento e onda e o terremoto de Northridge de 1994 são adotados.
Cinco casos de carga combinados do vento, onda e terremoto selecionados são ilustrados na Tabela 2 , onde ''LC" é a sigla para ''caso de carga".
Para fornecer informações preliminares sobre o sistema sob o carregamento combinado, o impacto do terremoto é aplicado em t ¼ 100 s como uma
tentativa inicial.
A Fig. 9 mostra os históricos de tempo de deslocamento do topo da nacele e da torre em LC2, LC3 e LC5. Verificou-se que a resposta de pico
induzida pelo vento operacional e pelo estado das ondas (LC2) é aproximadamente 4:5 vezes maior que a induzida pelo terremoto de Northridge
(NWH90) de 1994, que na verdade foi um terremoto de nível forte com um pico de solo aceleração (PGA) de 0,59 g e um momento de magnitude Mw
de 6:7. Vários outros dados sísmicos registrados com PGA equivalente ou superior foram testados no presente estudo e resultados semelhantes
foram obtidos. Os resultados relevantes não são mostrados devido à limitação de espaço. Portanto, pode-se concluir que, para a maioria das turbinas
eólicas offshore monoplie, a resposta induzida pelo vento e pelas ondas domina a resposta total quando comparada ao carregamento sísmico. Uma
vez que o resultado na Fig. 9 é um ensaio preliminar, a resposta sísmica induzida está quase 180 fora de fase com a resposta induzida por ondas de
vento. Como resultado, a resposta total sob carregamento de vento, onda e sísmico tem magnitude menor do que aquela induzida pelo carregamento
de vento e onda. Para produzir uma situação mais adversa para fins de controle, o impacto do terremoto é ajustado para ocorrer em t ¼ 101:8 s daqui
em diante.
Para investigar o efeito do dano na resposta estrutural sob o carregamento combinado, foram realizadas simulações em relação aos três casos de
dano predefinidos e os resultados são comparados na Fig. 10. O resultado no caso de DC2, que exibe características semelhantes a DC1, não é
mostrado. Na Fig. 10, a resposta no caso de nenhum dano denotado como ''ND" é ilustrada como uma referência. Verificou-se que de t ¼ 10 s (início
do dano à fundação) até t ¼ 60 s (o dano à fundação se desenvolve totalmente), as respostas nos três casos são quase idênticas, sinalizando que o
dano à fundação tem efeito mínimo nas respostas estruturais. Em comparação, após o dano estrutural da torre começar em t ¼ 50 s no caso de dano
DC1, a resposta é aumentada em cerca de 150%. Além disso, a magnitude da resposta aumenta dramaticamente quando o terremoto ocorre em t =
101:8 s. Da mesma forma, no caso de dano DC3 onde o dano da torre começa em t ¼ 150 s, pode-se observar que a resposta estrutural é aumentada
dramaticamente em cerca de 300% quando comparada ao caso de ND.

Usando a transformada de Fourier de tempo curto, o gráfico de contorno da densidade do espectro de potência (PSD) da resposta da nacele
correspondente a nenhum dano e os três casos de dano são calculados e ilustrados na Fig. 11(a)–(d ) . Isso é
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C. Sun / Sistemas Mecânicos e Processamento de Sinais 99 (2018) 285–305 297

mesa 2
Casos de carga considerando onda de vento e excitação sísmica.

Caso de carga 1 (LC1) Velocidade do vento v0 ¼ 15 m/s na altura do cubo H ¼ 90 m, Intensidade da turbulência I ¼ 12%
Altura significativa da onda Hs ¼ 5:5 m, Período da onda Tp ¼ 10:0 s

Caso de carga 2 (LC2) Velocidade do vento v0 ¼ 25 m/s na altura do cubo H ¼ 90 m, Intensidade da turbulência I ¼ 20%
Altura significativa da onda Hs ¼ 6:5 m, Período da onda Tp ¼ 10:9 s

Caso de carga 3 (LC3) Aerogerador estacionado. Estação de bombeiros de Northridge NewHall de 1994 (NWH90, Mw ¼ 6:7; PGA ¼ 0:59 g)
Caso de carga 4 (LC4) Carga sísmica + carga operacional de ondas de vento LC1
Caso de carga 5 (LC5) Carga sísmica + carga operacional de ondas de vento LC2

3.5 sísmica
onda de vento
3
Onda de vento sísmica
2.5

1,5
Disp.
(m)

0,5

ÿ0,5

ÿ1
90 100 110 120 130 140 150 160 170 180 190 200
Tempo(s)

Fig. 9. Deslocamento do topo da torre sob sísmica, ondas de vento e carregamento combinado.

5
ND
DC1
4 DC3

2
Disp.
(m)

ÿ1

ÿ2

20 40 60 80 100 120 140 160 180 200 220

Tempo(s)

Fig. 10. Comparação do deslocamento do topo da torre em diferentes cenários de danos.

indicou que a frequência dominante de resposta permanece constante na Fig. 11 (a) enquanto o valor começa a diminuir em momentos diferentes
na Fig. 11(b)–(d). Os diferentes momentos em que a frequência começa a diminuir correspondem essencialmente aos instantes em que o dano
estrutural da torre começa, por exemplo, t ¼ 50 s em (b), t ¼ 102 s em (c) e t ¼ 150 s em (d). Comparando os valores das linhas coloridas entre as
Fig. 11(a)–(d), pode-se descobrir que a resposta é aumentada quando ocorrem danos estruturais. O pior caso é a Fig. 11(d) onde o dano ocorre
após o terremoto.

5.4. Resultados da turbina eólica controlada

A mitigação da resposta da nacele e do topo da torre é apresentada nesta seção. Os mesmos casos de carga e dano definidos na Seção 5.3
são utilizados. Para mostrar a vantagem do STMD, um TMD passivo projetado usando a fórmula de Warburton [28] é adotado para comparação. O
desempenho do STMD e do TMD com diferentes proporções de massa de 1% a 5% são avaliados.
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298 C. Sun / Sistemas Mecânicos e Processamento de Sinais 99 (2018) 285–305

(a) (b)
40 55

50
35
45
0,3 30 0,3
40

25 35

30
0,25 20 0,25
Frequência
(Hz) Frequência
(Hz)

25

15 20

15
0,2 10 0,2
10
5
5

0,15 0,15
50 100 150 200 250 300 50 100 150 200 250 300
Tempo(s) Tempo(s)

(c) (d)
50 80

45
70
40
0,3 0,3 60
35
50
30

0,25 25 0,25 40
Frequência
(Hz) Frequência
(Hz)

20
30
15
0,2 0,2 20
10
10
5

0,15 0,15
50 100 150 200 250 300 50 100 150 200 250 300
Tempo(s) Tempo(s)

Fig. 11. Espectro de tempo-frequência do deslocamento do topo da torre sob diferentes cenários de dano: (a) nenhum dano, (b) caso de dano DC1, (c) caso de dano DC2 (d)
caso de dano DC3.

Devido à limitação de espaço, histórico de tempo e resultados de espectro de resposta sob LC5 e LC4, o caso de dano DC3 e uma razão de
massa de 3% são apresentados como representativos. Os resultados correspondentes a outros casos de carga, casos de danos e razões de massa
exibem características semelhantes e, portanto, não são mostrados.
A Fig. 12 ilustra a frequência dominante variável no tempo identificada da nacele e a frequência reajustada em tempo real do STMD sob LC5 com
dano DC3. Pode-se ver na Fig. 12 que a frequência dominante tem duas diminuições significativas de 10 s para 60 s e de 150 s para 200 s.
Essencialmente, essas duas reduções de frequência são causadas pelo dano da fundação e pelo dano estrutural da torre de DC3. Na Fig. 12, a
frequência do STMD é reajustada em tempo real para coincidir com a frequência dominante variável no tempo. Portanto, o algoritmo de controle
proposto pode rastrear a frequência de resposta dominante variável no tempo e reajustar o STMD de forma eficiente e oportuna.

Primeiro, o efeito do solo no desempenho de mitigação de TMD e STMD é examinado. A frequência natural do TMD é determinada sem considerar
o efeito do solo enquanto o STMD é sintonizado com base no algoritmo de controle. A Fig. 13(a) mostra o histórico de tempo da resposta do topo da
nacele/torre controlada pelo TMD e o STMD sob LC5 sem danos. Verifica-se que o STMD pode melhorar a mitigação da resposta máxima em cerca
de 30% quando comparado ao TMD.
A Fig. 13(b) mostra o espectro de resposta onde é indicado que o pico do espectro de resposta no caso do TMD pode ser mitigado ainda mais em
60% usando o STMD.
Em seguida, o desempenho do TMD e do STMD sob o efeito combinado do solo e dano é examinado. A Fig. 14(a) e (b) mostram o histórico de
tempo e o espectro de resposta da resposta da nacele e do topo da torre sob LC5 e DC3. Através da comparação das Figs. 14(a) e 13(a), pode-se
descobrir que a resposta da nacela/topo da torre no caso do TMD passivo é notavelmente aumentada em cerca de 40% após o dano da torre acontecer
em t ¼ 150 s. Pelo contrário, a resposta controlada pelo STMD permanece em um nível baixo, independentemente do efeito do solo e do dano. Na
Fig. 14(b), pode-se descobrir que a magnitude do espectro de resposta no caso do TMD é mitigada dramaticamente a um nível mínimo quando o
STMD é usado. A Fig. 15(a) e (b) mostram a comparação do histórico de tempo e espectro de resposta da resposta da nacele e do topo da torre sob
LC4. Conclusões semelhantes podem ser obtidas
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C. Sun / Sistemas Mecânicos e Processamento de Sinais 99 (2018) 285–305 299

0,285
Frequência dominante identificada
0,28 Frequência reajustada STMD

0,275
Danos na fundação

0,27

0,265

0,26 Danos na torre

identificada/
Frequência
frequência
dominante
STMD
(Hz)

0,255

0,25

0,245

0,24
0 50 100 150 200 250 300
Tempo(s)

Fig. 12. Frequência dominante identificada e frequência resintonizada STMD.

(a)
3.5
DTM passiva
3 STMD

2.5

1,5
Disp.
(m)

0,5

ÿ0,5

ÿ1

0 50 100 150 200 250 300

Tempo(s)

x 107 (b)
5

DTM passiva
4
X: 0,2675 STMD
Disp.
(m2/
PSD
Hz)
Y: 4,164e+07
3

X: 0,2675
1 Y: 1,677e+07

0 0,2 0,25 0,3

Frequência (Hz)

Fig. 13. Comparação da mitigação do deslocamento do topo da nacela/torre sob LC5. (a) Histórico temporal, (b) espectro de resposta.

conforme LC5. Além disso, vários picos aparecem na Fig. 15 (b) no caso de TMD, enquanto esses picos são mitigados a um nível
mínimo pelo STMD.
Além de controlar a resposta da nacele e do topo da torre, o STMD pode fornecer mitigação eficaz para a fundação. A Fig. 16
mostra o deslocamento no plano da fundação sob LC5 e DC3. Verifica-se que o máximo de resposta e o RMS são ainda mitigados
em 30% e 25% no caso do STMD. A Fig. 17 mostra a rotação no plano da fundação. Verifica-se que o máximo de resposta e o
RMS são ainda mitigados em 25% e 50% no caso do STMD. Portanto, o STMD pode mitigar melhor a carga de fadiga cíclica
aplicada à fundação, de modo a prolongar sua vida útil e reduzir o custo potencial de manutenção.
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300 C. Sun / Sistemas Mecânicos e Processamento de Sinais 99 (2018) 285–305

(a)
5
DTM passiva
STMD
4

Disp.
(m) 1

ÿ1

ÿ2
0 50 100 150 200 250 300
Tempo(s)

x 107 (b)
15

X: 0,2375
DTM passiva
Y: 1,349e+08
10 STMD

Disp.
(m2/
PSD
Hz)

0 0,2 0,21 0,22 0,23 0,24 0,25 0,26 0,27 0,28 Frequência (Hz) 0,29 0,3

Fig. 14. Espectro de resposta do deslocamento da nacele sob LC5 com caso de dano DC3. (a) Histórico temporal, (b) espectro de resposta.

(a)

3 DTM passiva
STMD
2.5

1,5

Disp.
(m)
0,5

ÿ0,5

ÿ1

0 50 100 150 200 250 300

Tempo(s)

x 107 (b)
8

DTM passiva
6
X: 0,24 STMD
Y: 6,188e+07
X: 0,245
Disp.
(m2/
PSD
Hz)
4 Y: 3,161e+07
X: 0,25
Y: 1,557e+07
2

0 0,2 0,21 0,22 0,23 0,24 0,25 0,26 Frequência 0,27 0,28 0,29 0,3
(Hz)

Fig. 15. Comparação da mitigação do deslocamento do topo da nacela/torre sob LC4 com caso de dano DC3. (a) Histórico temporal, (b) espectro de resposta.
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C. Sun / Sistemas Mecânicos e Processamento de Sinais 99 (2018) 285–305 301

x 10ÿ3

DTM passiva
4 STMD

Fundação
plano
disp.
(m)
no

ÿ2

0 50 100 150 200 250 300

Tempo(s)

Fig. 16. Deslocamento no plano da fundação sob LC5 com caso de dano DC3.

x 10ÿ3

DTM passiva
10 STMD

fundação
Rotação
plano
(rad)
da
no

ÿ5
0 50 100 150 200 250 300 350 400
Tempo(s)

Fig. 17. Rotação no plano da fundação sob LC5 com caso de dano DC3.

(a) (b)
10 4

TMD-DC1 STMD-DC1 TMD-DC1 STMD-DC1

9 TMD-DC2 STMD-DC2 TMD-DC2 STMD-DC2
3.5
TMD-DC3 STMD-DC3 TMD-DC3 STMD-DC3

8
3

7
curso
RMS
(m)
de

máximo
Curso
(m)

2.5

2
5

1,5
4

3 0,01 0,02 0,03 0,04 0,05 1 0,01 0,02 0,03 0,04 0,05
Razão de massa µ Razão de massa µ

Fig. 18. Comparação de curso passivo TMD e STMD em LC5 com diferentes casos de danos.

O curso é um índice crítico ao avaliar o desempenho da DTM devido ao espaço limitado na nacele. A Fig. 18(a) e (b)
comparam o curso máximo e o RMS entre o STMD e o TMD com várias razões de massa sob LC5 e com os três casos de
dano DC1 DC3. Verificou-se que tanto o curso máximo quanto o RMS do STMD são aproximadamente 70% daquele do TMD
com diferentes proporções de massa sob os três casos de dano.
A Fig. 19(a) e (b) ilustram a comparação da redução da resposta máxima e RMS entre o TMD passivo e o STMD sob LC5
com os três casos de dano DC1 DC3. Pode-se verificar na Fig. 19(a) e (b) que, com determinado caso de dano e razão de
massa, o STMD pode aumentar significativamente a mitigação em mais de 50% quando comparado ao TMD. Pode-se ver que
tanto o STMD quanto o TMD fornecem a melhor mitigação no caso de dano DC3. No entanto, a redução negativa pode
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302 C. Sun / Sistemas Mecânicos e Processamento de Sinais 99 (2018) 285–305

(a) (b)
0,8
0,8
0,6
0,6

0,4
0,4

0,2
0,2

0
Redução
RMS
de

Redução
Máximo
do
0

ÿ0,2
ÿ0,2

ÿ0,4 ÿ0,4
TMD-DC1 STMD-DC1 TMD-DC1 STMD-DC1
ÿ0,6 TMD-DC2 STMD-DC2 ÿ0,6 TMD-DC2 STMD-DC2
TMD-DC3 STMD-DC3 TMD-DC3 STMD-DC3
ÿ0,8 ÿ0,8
0,01 0,02 0,03 0,04 0,05 0,01 0,02 0,03 0,04 0,05

Razão de massa µ Razão de massa µ

Fig. 19. Redução do deslocamento da nacele sob LC5 com diferentes casos de danos.

ser observado no caso de TMD com caso de dano DC1 e DC2, sinalizando que o TMD severamente desafinado irá amplificar em vez de mitigar a
resposta estrutural quando o dano da torre ocorrer antes ou durante o terremoto. Em comparação, o STMD pode mitigar a resposta estrutural de forma
consistente, independentemente do dano. Além disso, pode-se observar que o efeito de redução marginal diminui à medida que a razão de massa
aumenta no caso do STMD, o que concorda com os achados apresentados na Ref. [29]. Com base nos resultados da Fig. 19(a) e (b), uma razão de
massa de 3% pode ser uma opção apropriada para o STMD das turbinas eólicas offshore monopilar.

6. conclusões

Um modelo analítico da turbina eólica offshore monopilar de fundo fixo controlada por um STMD e sujeita a vários perigos consistindo de vento,
onda e terremoto é estabelecida e apresentada. O modelo de carregamento sísmico, que raramente é relatado em artigos existentes, é explicitamente
apresentado e integrado aos modelos de carregamento aerodinâmico e hidrodinâmico.
O código Matlab completo foi desenvolvido para calcular o carregamento aerodinâmico, hidrodinâmico e sísmico e para simular a resposta dinâmica do
sistema de turbina eólica offshore controlado pelo STMD. Com base nos resultados e discussões apresentadas, as quatro conclusões principais a
seguir podem ser obtidas:

1. Os efeitos do solo geralmente reduzem a frequência natural da turbina eólica offshore monopile. Quando ocorrerem danos à fundação e à torre, a
frequência natural da nacele e da torre diminuirá ainda mais. O espectro de frequência de tempo da resposta do topo da torre pode refletir o
desenvolvimento do dano com boa precisão.
2. A resposta dinâmica da nacele e da torre é amplificada sob os efeitos combinados de danos e riscos múltiplos. O pico do espectro tempo-frequência
tem um aumento médio em torno de 50% e o máximo histórico de tempo de resposta pode ser aumentado em até 300%.

3. Sob efeitos do solo, danos e riscos múltiplos, o STMD é consistentemente eficaz no controle da resposta da torre e da fundação, protegendo assim
as turbinas eólicas offshore monopilar e prolongando sua vida útil. Além disso, o STMD apresenta um curso menor do que o TMD passivo, o que é
benéfico para as turbinas eólicas do ponto de vista da aplicação prática.

4. O TMD passivo que é sintonizado na frequência natural estrutural original sem considerar os efeitos do solo e danos potenciais torna-se desafinado
quando o dano ocorre. À medida que o dano se acumula no sistema, o efeito de dessintonização aumenta e o TMD passivo acaba se tornando
completamente ineficaz. Em alguns cenários, o TMD desafinado amplificará em vez de atenuar a resposta, o que é uma ameaça potencial ao
sistema.

Reconhecimento

Este trabalho foi financiado pelo Fundo Inicial da Universidade Estadual da Louisiana (número do fundo é 127150013), pela Bolsa de Pesquisa do
Corpo Docente (número do fundo é 127159132) e pela Bolsa de Inovação em Pesquisa em Engenharia (FIRE) fornecida pela Faculdade de Engenharia
da Universidade Estadual da Louisiana . Partes desta pesquisa foram conduzidas com recursos de computação de alto desempenho fornecidos pela
Louisiana State University. O autor agradece todo o apoio.
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C. Sun / Sistemas Mecânicos e Processamento de Sinais 99 (2018) 285–305 303

Apêndice A

As matrizes do sistema envolvidas na Eq. (15) para o sistema 10-DOF não controlado são:
m1 00 0 0 0 m18 0 0 m1 00 0 00 m28 0 0 0 m10
0 0 00 m38 0 000 m2 0 0 0
2 3
m47 0 m47 000 0 m2 0 m47 0 m47 000 0 0 m2 m47 0 m47 000 m47 m47 0 7

0
7

m47 m7 0 m7 0 00 m8 0 000 m47 m47 m47 m7 0 m9 5 000 hm47 hm47 7

hm47 hm7 0 hm7 If þ h2 m7 hm47 7

hm47
eu ¼
7

ð53Þ
hm47 7

hm7 7

6 6 6 6 6 6 6 6 6 6 6 6 6 m18 m28 m38 0 6 0 7

66 hm7 7

onde
R R R

m rÞ/2 1f m ðrÞ/1edrcoswj; j ¼ 1; 2; 3
m1 ¼ Z 0 mðrÞ/2 1edr; m2 ¼ Z0 doutorado; mj8 ¼ 0
Z

R h
MðzÞ/2 1tdz; m8 ¼ m7 ¼ 3m0 þ Mnac þ Mhub þ M1t
m47 ¼ Z0 mðrÞ/1f dr; M1t ¼ Z 0

m9 ¼ 3m0 þ Mnac þ Mhub þ Mt þ Mf ; MðzÞdz

Mt ¼ Z 0

O parâmetro m0 denota a massa de uma única pá, Mnac e Mhub denotam a massa da nacela e do cubo, M denota a
densidade de massa (kg/m) da torre, Mt denota a massa da torre, h0 denota a altura da torre , Mf e If denotam a massa e o
momento de inércia da fundação.
kb1;por
0 0 0 0 0 0000
2 exemplo, 0 0 0 0 0 0000 3
6 kb2; por 7

0 0 0 0 0000
6 7

6 exemplo, 0 7

6 7

6
kb3;por exemplo, 000 kb1;fp 0 0 00 kb2;fp 0 0000 7

0 0000
6 7

0 0 0 00 kb3;fp 0000 0 000 k7 7

ð54Þ
6 7

Quando ¼
6

6
0
000 7

6 7

6
0 0 7

6 7

6
X2 m18 X2 m28 X2 m38 0 0 00 k8 0 0 0 0 0 0 00 kx 0 7

6 7

6
0 0 7

4 0 0 0 0 0 0 000 k/ 5

onde

kbj;eg ¼ barril þ kge;eg kgr; ex. coswj X2 m1; kbj;fp ¼ kfp þ kge;fp kgr;fpcoswj;

h
2
EItð/00 1tÞ div
k7 ¼ k8 ¼ Z 0

cb;por
0 0 0 0 0 0000
2 exemplo, 0 0 0 0 0 0000 3
6 cb;por 7

0 0 0 0 0000
6 7

6 exemplo, 0 7

cb; por exemplo

6 7

6 000 cb;fp 0 0 0 00 cb;fp 0 0000 0 0 00 0 0000 7

6 7

cb;fp 0000 0 000 c7 000 0 00 c8 0 0 0 0 00 cx 0

e 6 7

C¼ 6 7

ð55Þ
6

6
0 7

6 7

6
0 0 7

6
2Xm 81 2Xm 82 2Xm 83 0 7

6 7

6
0 0 0 0 7

4 0 0 0 0 0 0 000 c/ 5
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304 C. Sun / Sistemas Mecânicos e Processamento de Sinais 99 (2018) 285–305

onde
R

¼ z0 m ðrÞ/1edrsinwj; j ¼ 1; 2; 3
m 8j

cbj;eg e cbj;fp denotam o amortecimento estrutural e aerodinâmico da pá, c7 e c8 denotam o amortecimento nas direções frente-trás e
lateral, incluindo a propriedade de amortecimento estrutural e aerodinâmico da nacela e da torre , cx ec / denotam o amortecimento
translacional e rotacional no plano da fundação.

Apêndice B

As matrizes do sistema envolvidas na Eq. (15) para o sistema 11-DOF controlado são:

m1 00 0 0 m1 00 0 0 0 0 0 m18 0 00
2 3
6 m1 000 0 000 m2 000 0 0 0 m28 0 00 7

6 7

6
0 m38 0 00 7

6
0 0 m47 0 m47 0 7

6 7

6
m2 0 m47 0 m47 0 7

eu ¼ 000 0 0 0 0
6 7

6
m2 m47 m47 7

ð56Þ
6 7

6
000 m47 m47 m47 m7 þ ms 0 m7 EM
7

hm47 hm47 hm47 hm7 0 00

6 7

6
m18 m28 m38 000 0 7

6
000 m47 m47 m47 000 hm47 hm47 m7 m8 0 m9 þ ms hm7 EM
7

6 7

hm47 hm7 hm7 I1 þ h2 ms hms 0 7

4 000 0 0 0 EM 0
hms EM EM 5

onde I1 ¼ If þ h2 m7; ms denota a massa do STMD

kb1;por
0 0 0 0 0 00000
2 3
6
exemplo, 0
kb2;por
0 0 0 0 00000 7

6 7

6
0 exemplo, 0
kb3 ; 0 0 0 00000 7

0 00000
6 7

6
ex . _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ 7

6 7

6 7

0
6 7

Quando ¼ 6

6
7

7
57Þ
6

6
0 0 7

6 7

6
X2 m18 X2 m28 X2 m38 0 0 0 7

6
0 0 7

0 0 0 0 0
6 7

0 000 mil/ 0 0 0000 mil 7

4 0 0 0 0 0 5

cb;por
0 0 0 0 0 0000 0
2 3
6
exemplo, 0
cb;por
0 0 0 0 0000 0
6

6
0 exemplo, 0
cb; por exemplo
0 0 0 0000 0
6

6
7 7 7 7 7 000 cb;fp 0 0 0000 0 7 7 7 0 0 00 cb;fp 0 0000 0 7 7 0 0
00 cb;fp 0000 0 7 7 7 0 000 c7 000 cs 7 7 7 7 7 7 7 7
6

C¼ 0
6

ð58Þ
6

6
0 0
6

6
2Xm 81 2Xm 82 2Xm 83 0 0 00 c8 00 0
6

6
0 0 0 0 0 0 00 cx 0 0 0 0 0 000 c/ 0 0 0 0
0 0 0
6

0000 cs
4 0 0 0 5

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