10ª Conferência sobre Manobras e Controle de Embarcações

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Marítimas
Controle
Copenhague,
Conferência
de
24-26
Copenhagen,
sobre
Marítimas sobre
Manobra
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Embarcações
Dinamarca
ede Manobras
agosto
Dinamarca
de 10ª
Controle
agosto Marítimas
de
10ª
de Conferência
e2015.
Controle
10ª de
deConferência
24-26Embarcações
2015.
de agosto
sobre
Embarcações
de 2015.
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Manobras e
Copenhagen,
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Dinamarca 24-26 de agosto de 2015.
Copenhagen, Dinamarca

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IFAC-PapersOnLine 48-16 (2015)

241–247
semiativoControle passivopassivo
de um Controle e semiativo de um Controle
e semiativo passivo e
de um Controle
passivo e semiativo de um Controle passivo e semiativo de uma
turbina eólica flutuante offshore usando uma turbina eólica flutuante
offshore
uma
colunaturbina
usando
desintonizada
eólica
umasintonizado
líquido flutuante
turbina
usando eólica
offshore
uma flutuante
turbina
amortecedorsintonizada
eólica
offshore flutuante
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sintonizada
offshore
um amortecedor
de líquido usando
sintonizada
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líquido
Energies
Solaize
IFP
França,
christophe.coudurier
rotatória,
69360Energies
Solaize,
amortecedor
trevo
e-mails:
nouvelles,
BP
de 3,
líquido
rotunda,
nouvelles,
França,
69360
christophe.coudurier@ifpen.fr,
Solaize
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Solaize,
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e-mails:
ifpen.fr,
rotatória
3, trevo
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IFP
christophe.coudurier
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_exchanger,
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nouvelles,
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christophe.coudurier@ifpen.fr,
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nouvelles,
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_ Solaize,
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e-mails:
ÿÿ3,IFP
olivier.lepreux@ifpen.fr olivier.lepreux@ifpen.fr
christophe.coudurier@ifpen.fr, 69360 Solaize, França, e-mails:
olivier.lepreux@ifpen.fr
ParisTech,
Sistemas,
ÿÿ MINES Unidade
ParisTech,
Automação olivier.lepreux@ifpen.fr
Centro
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Automação e Sistemas,
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de Automação MINES ParisTech,
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Sistemas,
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Matemática
75272
60 Paris,
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e
Cedex
Systems
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Bd
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06,
Sistemas,
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St-Michel,
França,
St-Michel,
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60MINES
75272
Bd75272
Mathematics
St-Michel,
nicolas.petit@mines-paristech.fr
Paris,
ParisTech,
Paris,
Cedex
75272
Cedex
andAutomation
06,
Systems
Paris,
06,
Matemática
Mathematics
Cedex
Unit,
and França, and Systems,
e-mail: 60
ÿ
nicolas.petit
Sistemas,
França, e-mail:
e-mail
60@mines-paristech.fr
Bd
:nicolas.petit@mines-paristech
nicolas.petit@mines-paristech.fr
nicolas.petit@mines-paristech.fr
St-Michel, 75272Matemática
Paris, Cedex e.fr06,
Resumo:
eólicasTurbinas
offshore flutuantes
parecem
ÿ uma tecnologia
flutuantes
Resumo:
promissora parapromissora
Turbinas
offshorecolher
eólicas
parecem
ventopara colher
flutuantes
uma
Resumo : vento
tecnologia
offshore Resumo:
Turbinas
promissora
parecem
eólicasTurbinas
uma
para
flutuanteseólicas
tecnologia
colher offshore
vento
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ÿÿ parecem
energia ser uma
profundas.
mecânicaPara tecnologia
emseráguas promissora para
economicamente
profundas. captar
viável, energia
requer eólica em
a mitigação da águas

Para serdo
economicamente
economicamente
offshore
energia parecem
amortecedor viável, requer mitigação da mecânica Resumo: As turbinas eólicas flutuantes
o
mostra
que
naamortecedor
engenharia de viável,
o amortecedor
que ser uma
a tecnologia
naval,
coluna
depodede
requer
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coluna
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alíquido
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de promissora
líquido
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líquido
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da
sintonizadosintonizado
energia
sintonizadopara
mecânicas
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mecânica
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para
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carregainduzidas
líquido
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em
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águas
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pelas
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profundas.
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ondas.
pelas
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(TLCD),
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Para
Para
induzidas
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Este
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que
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ondas.
mostra
Este trabalho mostra que a tecnologia de amortecedor de coluna líquida sintonizada (TLCD), atualmente
empregada
atualmente
estratégia
se aliada ade
uma
empregada
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engenharia
estratégia
Ana
estratégia
engenharia
naval
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pode
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grande
consiste
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grande
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para
relevância
abordar
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para
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questão,
tecnologia,
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se
esse
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A estratégia
estratégia
combinada
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amortecimento
de controle.
tempo de de
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controle.
do
Ouma Aconsiste
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estratégia em
estratégia
em tempo
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controle.
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controle questão
O desempenho
aAquestão dado
consiste deamortecimento,
em
obtido
constante
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controle
comótima, secombinado
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questão combinada
coeficiente
se em
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constante
amortecimento,
com
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ótimo
uma do
estratégia
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A
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tempo
referência
como
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real.para controle
avaliar
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coeficiente
possíveis
com
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o de otrazidas
coeficiente
coeficiente
melhorias
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de de
constante
pelo amortecimento
amortecimento
constante
coeficiente
pelo
ótimo
coeficiente
do
ótimo
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do
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TLCD em
amortecimento
ótimo
como
tempoemserve
real.
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referência
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uma barcaça como
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neste
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artigo
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coeficiente
neste
relata
5.000
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possíveis
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neste
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uma
que
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serve
A uma
redução
39%
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trazidas
por
como
das
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redução
uma
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pelas
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onda trazidas
39%
tecnologias
das
irregularno pelas
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de
neste
para
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oscilações
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JONSWAP.
artigo
ativas.
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coeficiente
deserve
relata
as de
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Ade
possíveis
simulação
pitch.
tecnologias.
como
uma A em

A
em simulação
barcaça
uma
típica
toneladas
Automático) realizada
de típica
barcaça
5.000 de
excitada porneste
típica
5.000
Hospedagem
toneladasde
uma artigo
toneladas
5.000
excitada
por
onda relata
toneladas
excitada
Elsevier
irregular
por umauma
Ltd. redução
excitada
por uma
JONSWAP.
Todos
onda osporde
onda
©uma
irregular 39%
direitos
2015, das
irregular
onda
JONSWAP. oscilações
irregular
JONSWAP.
reservados.
IFAC de inclinação
JONSWAP.
(Federação
em uma barcaça em em
uma
Internacional
típica deuma
debarcaça
5.000
Controle

1. INTRODUÇÃO 1. já tem que buscar outros

INTRODUÇÃO 1. INTRODUÇÃO
1. INTRODUÇÃO 1. INTRODUÇÃO
gerador
outros
controleobjetivos
já
detem
velocidade.
que
como
buscar É objetivos
gerador
por
outros
isso
já tem como
objetivos
que que gerador
estabuscar
como
soluçãojá tem
torque
outros que
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do controle
gerador como
de
e
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vez
solução
ainda
desempenho
terra
como
e
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vezes
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terrestres.
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desempenho
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muitas
controle
são
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possui
controle
um
Em
em
forças
vezes
desempenho
muito
desempenho
de
vez
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controle
da
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muito
que
terra
de
maior
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limitado,
torre
usar
torque
omuitas
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limitado,
observado
edo
ainda
muito
velocidade
forças
torque
muito
que
ee os
velocidade.
vezes
são
limitado,
oemovimentos
aerodinâmicas,
limitado,
eobservado
éos
em
velocidade.
muitas
muitas
maior
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eeÉ
os
vezes
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Éisso
torre
turbinas
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isso
ainda
isso
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esta
eólicas
eólicas.
muito
do
que
da
ainda
que
da
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que
que
torre
solução
esta
torre
oem
limitado,
muitas
esta
são
oEm
observado nas turbinas eólicas terrestres. Em vez de usar forças
A energia eólica é afonte
segunda fonte renovável que é
considerar
aerodinâmicas,
tentador considerar
o usoturbinas
de hidrodinâmicos.
o uso
eólicas.
de forças
Em vez hidrodinâmicas.
de usar forçasÉaerodinâmicas,
tentador
renovável
eólica
mais
segunda
cresce
é afonte
segunda
queA energia
mais
renovável
cresce
eólica
renovável
que
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mais
a segunda
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deeólica
eletricidade
A
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éenergia
a
que
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Laboratory,
eletricidade
Energy
(Laboratóriocresce
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eletricidade
Laboratório,
(Laboratório
Nacional
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(National
eletricidade
A de
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Nacional
Energia
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que Energy
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Renovável,
demais
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Energia
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Em
potência
Nacional
Renovável,
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demundo,
2012)
Energia
em
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termos
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de potência
2012 )(Laboratório
eminstalada.
termos de
Em
Em todo
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crescendo. o mundo,
mundo,
Segundo con
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con 2012)
construção
2012)
2012)em em
em termos
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parques de potência
potência
potência instalada.
eólicosinstalada.
offshore
instalada. está Em
de turbinaso eólicas.
considerar
hidrodinâmicos.
uso deNa Em vez
forças de usar
engenharia forças
hidrodinâmicas.
naval, aerodinâmicas,
esta
É tentador é tentador
é uma abordagem
considerar usada
o uso
Em
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offshore
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mundo,
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crescendo.
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De
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(Fried
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acordo parques
crescendo.
et
as al.,
estruturas
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etas
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al., offshore
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2012)
construção
parques
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Na naval, éesta
amortecer navios, é uma
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considerar o usousada para
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parques
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todo
anual
et
produção eólicos
al.,o2012),
GWEC
mundo.
anual offshore
totalizando
80
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GW
GWEC
produção
Espera-se
são
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para
GW crescendo.
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que
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produção
al.,
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2012),
2020
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al., Deinstalações
acordo
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anual
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GWinstaladas
2012),
GWEC para
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o
2012 o(Fried
produção
produção
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2020
de
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naval
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entanto, para
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maioria
aamortecer
usada
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naval
engenharia
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o naval
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a velocidade
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esta
do énavio,
para
uma
do da
navio.
amortecer
abordagem
esta
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No
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rolamento do navio.
de
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mundo.
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instaladas raiz totalizem
Espera-se
que as causas
que um
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raiz GW
instaladas
sejamem todo o
instaladas
até 2020 mundo.
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do
No
gerar
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maioria
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gerar
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sustentação
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garante em
princípio,
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costa,são
todo
força até
vento
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o
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garante
fácil
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fácil
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longe a
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longe
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que,
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que,
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causas
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energia
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em
rolamento
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não
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de eletricidade. não são facilmente
facilmente
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transferível
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nosso
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Para reduzir
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transferíveis
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estudamos uma Para
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alternativa
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Para
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FWTsobre o nosso pro
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FWT por
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um Este artigo
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produção
principais eólica
Para aproveitar
são de fundo
a energia
consideradas: fixo
eólica dede
eletricidade.
offshore,
vento duas
fundo fixotecnologias
duas tecnologias
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fundo
fundo
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mar)
turbinas
mar)e flutuantes
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(com
(com Este artigo
sistema
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tem
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acoplado.
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emtem na estabilização
acoplado.
sistema
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suas sistema
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A abordagem
oscilante
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abordagem
sistema
fundações
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no fundo donomar)
fundo
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offshore e turbinas
de eólicas
e turbinas fundo fixo eólicas
(com
flutuantes flutuantes
fundações
(FWT).
Turbinas eólicas offshore de fundo fixo (FWT).
Turbinas
As turbinas
turbinas
(turbinas
muito
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do
(asque
revelam-se eólicas
caras
mais
60 eólicas
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revelam-se
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Para
Para melhorar
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estruturas
estruturas
tem suas raízes
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maciças trabalhos
amaciças
fatores
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externos
anteriores.
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Uma
Tuned massas
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maioresanexas,
Dampers anexas,
perturbações,
(TMD), tais
tais como
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massas
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Mass Dampers
empregadas.
móveis Tuned(TMD).
anexadas, Mass,
como
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No campos.
lado O
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instalação alternativa
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mais amortecedores (TMD) já foi empregado. Uma das soluções Um dos
No
instalação
porto
pouco
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dependente
fundo
lado
para
dependente
positivo,
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manutenção.
mar.
das
mar,
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pouco
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condições
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pode
uma
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do
fundo
é mar.
FWT
pouco
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pouco
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pode ser das
movido condições
para do fundo domovido
mar, eooFWT
FWT Uma
Tuned das soluções
Liquid émais
solução econômicas
econômica e eficientes
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e oo porto para manutenção. ções, mais econômicas
econômica e e eficientes
eficiente o Tunedé oLiquid
TunedDampers A(TMD).
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porto
pode
manutenção.
desvantagem
e o FWT
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ser
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dos
aser
principal
para
FWTs
movido oFWT
porto
No
são
desvantagem
para
lado
pode
suas
para
onegativo,
porto
ser
ligações,
manutenção.
para
dos aFWTs
eprincipal
para
No éo Liquid Column Damper (TLCD) também conhecido
a como tanque anti-rolling solução econômica ecomo
eficiente
é sua
FWTs
causando
cargas
turbina
lado No
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desvantagem
ondas
circundantes,
àssuaondas olado
seu
água
negativo, negativo,
No
dos
sensibilidade
mecânicas
eólica
de
a A lado
ocircundantes
FWTs
sensibilidade
água
sofra
fazendo aédo
principal
negativo,
circundantes,
principal
pesadas
cargas
às com
ondas a sua
que
mecânicas
que desvantagem
asensibilidade
principal
causam
desvantagem
(Jonkman,
vento
deafazendo
água
turbina
às ondaso vento
circundantes,
pesadas às
sensibilidade
com
eólica
dos deFWTs
que dos
No
sofra
água
a conhecido
tanque
originalmente
é o Tuned
Column anti-roll
Damper
Liquid
como proposto
Column
anti-rolling
(TLCD)
tanque
Column por
Damper
anti-roll
também
Damper
Frahm
Tanque(TLCD)
ouconhecido
(TLCD)
(Frahm,
U-tank.
de rolamento
também
também
1911;
Como
(Jonkman,
mecânicas
reduzem asensibilidade
fazendomecânicas
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originalmente
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forma
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1911;
por
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pertencente
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proposto
Moaleji
Moaleji também
originalmente
2007),
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Greig,
Greig,
ou
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1911;
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proposto
2007),
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preenchido
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pertencente
um
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um
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cria Greig,
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um plano ortogonal
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reduz vida O líquido
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TLCD
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líquida
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uma
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Neste
solução
artigo,
simples
aumenta
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o TLCD é geralmente escolhido para amortecer a frequência natural
da estrutura.
consideramos uma solução
Neste artigo, consideramos umaalternativa.
solução alternativa. solução Observe
que quepode
o TLCD o TLCD pode frequência
frequência da estrutura.
da estrutura. Observe queObserve
o
aumenta o custo por kWh de forma proibitiva.
Neste artigo, consideramos uma solução alternativa.
Neste artigo, consideramos uma solução alternativa. Neste artigo, consideramos uma solução alternativa. TLCD
direção
do
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vento,
fornecer fornecer
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frequência
vento, amortecimento
amortecimento
aoamortecimento
contrário
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perpendicularmente
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direção
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direção
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Obras
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inclinação
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24 a 26 de agosto de 2015. Copenhague, Dinamarca

esforços foram gastos na determinação de designs ideais para TLCDs

passivos (Gao et al., 1997; Wu et al., 2009; Yalla e Kareem, 2000) e
no desenvolvimento de estratégias de controle ativo (Moaleji e Greig,
2006; Chen e Ko, 2003; Fu, 2011; Holden et al., 2009).

Em nossa abordagem, consideramos tanto o floater (que não possui

ponto fixo) quanto o TLCD, e estudamos suas interações mútuas. A
primeira contribuição deste artigo é uma formulação lagrangiana das
oscilações livres do sistema acoplado. A segunda novidade do nosso
trabalho é que consideramos um TLCD semi-ativo, cuja restrição é
variável.
Para usar esse grau de liberdade, desenvolvemos uma estratégia de
controle semi-ativo e avaliamos seu desempenho em uma configuração
realista.
erguer
Com

Este artigo está organizado da seguinte forma. Na Seção 2,

apresentamos as equações governantes. O sistema que consiste no
x surto
flutuador, no aerogerador e no TLCD tem uma entrada, a perda de tom
carga resultante da posição da válvula, e está sujeito a uma perturbação
não medida, a força das ondas.
Um modelo é derivado com 8 variáveis de estado. Na Seção 3,
COG
estudamos a resposta em malha aberta do sistema à força da onda (a
perturbação). Destacamos o aparecimento de dois picos ressonantes. Em
Em e DE
Além disso, mostramos como a resposta é afetada pelo valor
Nv
(constante) do coeficiente de perda de carga. O emprego de um r
AH
coeficiente de perda de carga constante revela uma solução muito
limitada, pois destacamos a existência de pontos quase fixos no
diagrama de resposta em frequência. Lh
Em seguida, na Seção 4, propomos um esquema de controle semi-
ativo. Usando uma representação em espaço de estados e um design
Fig. 1. Diagrama do flutuador com o aerogerador e o TLCD
LQR clássico, onde o coeficiente de perda de carga do TLCD é
controlado, otimizamos o amortecimento de acordo com um feedback
sobre o movimento do flutuador gerado pela onda. A perda de carga de fidelidade em um solucionador hidrodinâmico de última geração para
sendo limitada na prática, uma saturação desta entrada é levada em sistemas flutuantes, por exemplo, Diodore™.
consideração. Com esta estratégia, a magnitude das oscilações é
significativamente reduzida. 2.1 Modelo hidrodinâmico linear
As oscilações de inclinação de um flutuador de 5.000 toneladas sujeito
a uma onda irregular JONSWAP são reduzidas em até 37% em relação Para pequenas ondas incidentes, pode-se usar a teoria da hidrodinâmica
ao FWT sem TLCD. linear (Newman, 1977). Nesta teoria, três fenômenos independentes
ocorrem simultaneamente: (i) quando o flutuador é ligeiramente
deslocado de sua posição de equilíbrio em um mar calmo, a água
2. MODELAGEM DO SISTEMA tenta restabelecer o equilíbrio, este fenômeno é conhecido como
hidrostática; (ii) quando o corpo flutuante está oscilando em águas
calmas, cria um campo de ondas, conhecido como radiação; (iii) um
Sem perda de generalidade, o flutuador em consideração neste estudo
flutuador estacionário é submetido a um campo de onda incidente, que
é o MIT/NREL Barge e o aerogerador é o NREL 5MW (Jonkman,
é modificado pela presença do corpo flutuante, é chamado de excitação
2007). O sistema é retratado na Fig.1. A turbina eólica é considerada
de onda. Como resultado, as equações de movimento da parte rígida
como um corpo rígido, transportado pelo flutuador, que é modelado
do sistema são da forma MhX¨h + KhXh = F (t) + Frad t, Xÿ
como um corpo rígido flutuante.

h, X¨h (1)
O sistema é estudado em um plano vertical permitindo apenas 3 DOFs:
surge, heave e pitch. Os movimentos de elevação e inclinação são com
acoplados. O TLCD é modelado como um tubo em forma de U de 5,19 0 0 0 5,19 00 0 0 1,01
seção transversal igual a AV nas partes verticais e AH na parte Mh = 106 0 0 0 2750 Kh = 108 0 0 0 39,1
horizontal. A restrição variável que causa o amortecimento (perda de
carga) está localizada no meio da seção horizontal. Para evitar
Mh é a matriz de massa na qual aparecem a matriz de massa do
qualquer viés no estudo, não levamos em consideração a interação
entre o rotor e o vento (seu impacto pode ser negativo ou positivo flutuador MB e a matriz de massa do aerogerador MW T (conforme
dado em (Jonkman, 2007)), Kh é a matriz responsável pela rigidez
(Larsen e Hanson, 2007)).
hidrostática. F é o vetor de força de excitação de onda 3 × 1 (conforme
descrito em (Newman, 1977)) e é variável no tempo, Frad é o vetor de
Excluindo a água contida no TLCD, pode-se modelar o movimento do força de amortecimento 3 × 1 devido ao fenômeno de radiação.
flutuador e da turbina eólica, com todas as suas interações com a Finalmente Xh = (xG zG ÿ)T é um vetor 3×1 que descreve a posição
água, com alto nível de de

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de 24 a 26 de agosto de 2015. Copenhague,Christophe
DinamarcaCoudurier et ai. / IFAC-PapersOnLine 48-16 (2015) 241–247

o centro de gravidade e o ângulo de inclinação ÿ da estrutura no COG

plano vertical considerado. Normalmente, o objetivo do sistema
zG
de amarração de uma barcaça é apenas evitar a deriva xG
Em
(Butterfield et al., 2007). A matriz de rigidez de amarração é Origem a
fortemente dependente da tecnologia utilizada, aqui supomos e Nv
De
que utilizamos amarração catenária com parâmetros tais que Em

seus efeitos no comportamento dinâmico da barcaça são ah

desprezíveis. r

Forças de radiação Em nossa abordagem, Kh, F e Frad de (1)

são determinados usando a análise hidrodinâmica soft .
Lh erguer
constantes de 1 Seguindo (Newman, 1977), sob condições
h Com

Diodoro e no caso de uma onda monocromática, a força de

radiação pode ser simplificada sob a forma F˜rad eiÿt
eu

tom x
= X˜h eiÿt (ÿ2Ah(ÿ) ÿ iÿBh(ÿ)) (2) com Ah(ÿ) e Bh(ÿ) surto

definidos como a massa adicionada hidrodinâmica e o Fig. 2. Diagrama esquemático da estrutura com o TLCD em
amortecimento hidrodinâmico, respectivamente. Eles dependem movimento.
de ÿ a pulsação da onda monocromática. X˜h e F˜rad são
magnitudes complexas. Esses termos são calculados por
Diodore, usando um modelo hidrodinâmico linear, para uma Notamos R (O, x, y, z) um referencial inercial e RD (G, h, d, l) um
vasta coleção (27) de diferentes períodos de onda variando de 3 referencial preso ao flutuador, centrado em seu centro de
a 120 s. gravidade. Classicamente, notamos a energia cinética T que é a
soma da energia cinética da estrutura notada TS e a energia
Observando p = iÿ, (2) reescreve no domínio de Laplace cinética do líquido contido no TLCD notado TD
F ~rad = ÿpX~ h (pAh(p) + Bh(p)) ÿpX~h G(p) (3)
1
Nesta equação, G(p) é aproximado por uma matriz 3 × 3 de T = TS + TD, TS = Xÿ T MhXÿ h (5)
funções de transferência bipróprias de 5ª ordem para ajustar os 2 h

dados fornecidos por Diodore no domínio da frequência. A partir A energia cinética do TLCD escreve
de (1) e (3), um modelo aproximado é construído. ÿe+Lv+w
1
TD = v2RC d
Arrasto viscoso de Morison Como as equações hidrodinâmicas 2 µv ˆ ÿe

lineares levam a enormes deslocamentos na ressonância, a 1 ÿe+Lvÿw 1 12 Lh

suposição de linearidade não é válida neste caso. Quando as v2dh
CL + v2CH dl (6)
+2 µv ˆ 2 µh ˆ
oscilações do flutuador se tornam grandes, um fenômeno que ÿe ÿ

12 Lh
negligenciamos até agora amortece o flutuador muito mais do com vRC vHC, vLCsendo,
, respectivamente, a velocidade de qualquer
que a radiação. Este amortecimento extra é devido a efeitos
partícula de fluido no tubo direito, esquerdo e coluna horizontal
viscosos como fricção de pele, vórtices, etc. Para explicar este
e expressa como
efeito, adicionamos o termo de arrasto viscoso da teoria de
Morison (Jonkman, 2007; Newman, 1977), este termo depende Lh
vRC = ÿzG z + ÿxG x + ÿwh + ÿÿ(hl ÿ h) (7)
quadraticamente da velocidade . Atualizamos 2
Lh
(1) como MhX¨h + KhXh = F (t) + Frad t, Xÿ h + Fvisc t, Xh, Xÿ h vLC = ÿzG z + ÿxG x ÿ wÿ h + ÿÿ(hl + h) 2 (8)
(4) vHC = ÿzG z + ÿxG x + ÿwÿ l ÿ ÿÿ(el + lh) (9)
A relevância do modelo foi avaliada por meio de uma comparação e
com a simulação hidrodinâmica linear completa realizada pelo
µv = OF ÿ µh = AHÿ
software Diodore. Nessas simulações, a plataforma é submetida
a uma onda policromática JONSWAP (Hasselmann et al., 1973). As equações (5-9) são expressões generalizadas no plano
vertical do cálculo desenvolvido por (Wu et al., 2008) que
considerou apenas o movimento de inclinação de uma estrutura.
2.2 Equações de movimento Conforme ilustrado na Fig.2, as variáveis zG e xG são as
coordenadas do centro de gravidade do flutuador em relação a
R, ÿ é o ângulo de inclinação do flutuador, w é o deslocamento
Agora incorporamos a água contida no TLCD na dinâmica. As
do líquido, h e l são as coordenadas de a partícula de fluido,
seguintes hipóteses são consideradas: (i) a largura no plano da
respectivamente, ao longo dos eixos h e l. AV (AH) e Lv (Lh) são
seção transversal do pilar vertical do TLCD é desprezível em
a área da seção transversal da parte vertical (horizontal) e o
comparação com o comprimento horizontal e, da mesma forma,
comprimento da coluna vertical (horizontal), respectivamente, e
a largura no plano da seção transversal do pilar horizontal do
é a distância entre o centro da parte horizontal e o centro de
TLCD é desprezível em comparação com a comprimento vertical,
gravidade, ÿ é a densidade do fluido e ÿ = AV /AH é a razão da
(ii) o fluido é incompressível, (iii) a velocidade do líquido é
seção transversal.
uniforme nas colunas horizontal e vertical.
Algumas linhas de cálculo mostram que TD pode ser reescrito
1
http://www.principia.fr/expertise-fields-software-products como
diodore-132.html

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DinamarcaCoudurier et ai. / IFAC-PapersOnLine 48-16 (2015) 241–247

1 1 esse movimento e apresentado em uma variedade de períodos

2
TD = MD( ÿz2
G +ÿx2 G) + JDÿÿ
21 2 (regulares) de onda (International Organization for Standardization,
2 2009), é empregado como uma ferramenta quantitativa para o restante
+ µvLewÿ ÿ µv (Lv + e)Lhwÿÿÿ do estudo.
2
+(ÿzG cos ÿ + ÿxG sen ÿ ) µvw (2 ÿw ÿ Lhaÿ) + Agora que definimos as equações que regem o movimento de todo o
(ÿzÿG sen ÿ + ÿxG cos ÿ ) ÿÿ µv sistema, podemos simular seu comportamento e desenhar diagramas
RAO. Nesta fase, o coeficiente de restrição ÿ é constante.
w2 ÿ Lv(2e ÿ Lv) ÿ µhLhe
+ µvLhwÿ (ÿzÿG sin ÿ + ÿxG cos ÿ ) + µv
3.1 Metodologia
(Lv ÿ e) w2ÿÿ 2 com a
massa e o momento de inércia do líquido sendo respectivamente Uma simulação do sistema é realizada usando uma entrada de onda
regular, até que o sistema atinja um regime periódico.
Este regime assintótico define o RAO. Neste experimento, o TLCD é
MD 2µvLv + µhLh 1
sintonizado na frequência natural da estrutura ÿh produzindo
JD µhLh e2 + L2h
12 2g = 2g
L2 Le =
L2 em
ÿ2 h Kh55 /Mh55
+ 2µvLv ÿ eLv + e2 +
h4 3 MD é definido como 2% do peso da estrutura Mh11 , é definido n
e o comprimento equivalente como 4,3 para usar o espaço máximo disponível e e é projetado para
ser o mais distante possível do centro de gravidade, ou seja, e = ÿ10
Le 2Lv + ÿLh
m. Os resultados foram obtidos desprezando a força de arrasto viscoso
A energia potencial do sistema V pode ser escrita como a soma das de Morison.
energias potenciais da estrutura (devido à rigidez hidrostática) e do 3.2 Resultados
TLCD
1
V = VS + VD, XTh Xh 2 Relatamos RAOs para vários valores do coeficiente de perda de
VS =
carga ÿ variando de 0 a infinito. Os resultados são apresentados na
onde Fig.3. O caso ÿ = 0 corresponde à ausência de perda de carga à
VD = MD g zG + µhLh ge cos a medida que o líquido se move livremente dentro do tubo. Neste caso,
Lh dois picos de ressonância são obtidos. O caso ÿ = +ÿ corresponde à
+ µv(Lv + w) g (Lv + w ÿ e)h + l .z 2 quietude do líquido no tubo (w = 0 em todos os momentos). Um único
pico próximo à frequência da estrutura pode ser observado. Este
Lh último caso é, como esperado, muito semelhante ao caso sem TLCD,
+ µv(Lv ÿ w) g (Lv ÿ w ÿ e)h ÿ l .z
2 pois sua inércia é muito pequena em comparação com a da estrutura.
que é reescrita diretamente como Para valores intermediários de ÿ, percebe-se que todos os RAOs
possuem dois pontos em comum, um de cada lado do período natural
VD = µvg cos ÿ w2 ÿ Lv (2e ÿ Lv) + MDgzG ÿ µvgLh sin
da estrutura. Esses pontos serão referidos como pontos quase fixos
ÿ w ÿ µhg cos ÿ Lhe em nossa discussão. O sistema é comparável a um oscilador duplo
onde g é a aceleração da gravidade. Sem perda de generalidade, o mecânico descrito por (Den Hartog, 1956) conhecido como “absorvedor
ponto de energia potencial zero foi escolhido para ser o centro de de vibração amortecido”. A alteração do período natural do TLCD só
gravidade da estrutura. pode deslocar os pontos quase fixos para cima e para baixo na curva
ÿ = +ÿ: quando um ponto sobe e o outro desce. Conforme discutido
As equações de movimento do sistema são obtidas através de um
em (Den Hartog, 1956), a menor amplitude é alcançada quando os
Abordagem lagrangiana,
dois pontos quase fixos estão na mesma altura. Uma boa sintonia do
d ÿL ÿL + fi, ÿqi
= L=TÿV período natural do TLCD e uma escolha adaptada de ÿ fornecem um
dt ganho relativamente plano para a resposta do sistema.
ÿqÿi onde as forças não conservativas fi aplicadas ao sistema para
cada grau de liberdade qi são expressas como
ÿ

QxG =Fx (t) + Fradx ( ÿx, z,ÿ ÿ, t ) + Fviscx (t, x, z, ÿ, x,ÿ z,ÿ ÿÿ)
QzG =Fz (t) + Fradz ( ÿx, z, ÿ ÿ, t) ÿ+ Fviscz (t, x, z, ÿ, x,ÿ z,ÿ ÿÿ)
Qÿ =Fÿ (t) + Frada ( ÿx, z,ÿ ÿ, tÿ ) + Fviscÿ (t, x, z, ÿ, x,ÿ z,ÿ ÿÿ)
1 na Fig.4. Para determinar a amplitude do pitch em carregamento
Qw = ÿ 2 ÿÿ(ÿwÿ)|ÿwÿ |
sendo ÿ o coeficiente de perda de carga correspondente à restrição
na parte horizontal do TLCD. F e Frad correspondem a (4).
3. RESPOSTA DO SISTEMA ACOPLADO PASSIVO
O operador de amplitude de resposta (RAO), ou seja, a relação entre
o movimento do sistema e a amplitude da onda causando
Os demais parâmetros do TLCD também podem ser otimizados para
diminuir o ganho de pontos quase fixos. Este ganho é representado
monocromático usamos equações linearizadas de movimento, e
seguimos o método proposto por (Wu et al., 2009) para linearizar o
coeficiente quadrático de perda de carga para cada ÿ considerado.
Novamente, tentamos minimizar a amplitude das oscilações,
negligenciamos os efeitos viscosos neste procedimento.
Para determinar o melhor projeto de TLCD, simplesmente usamos a
função de otimização fmincon no Matlab, com o seguinte índice de
desempenho a ser minimizado

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15

0
1
10
2
5
inclinação
Amplitude
(graus/
m)
de

10
20 50
5 1000 infinito

0
5 10 15 20 25 30
T(s)

Fig. 3. RAO do movimento de inclinação do sistema para diferentes valores de ÿ variando de 0 a infinito.

projeto de controle. O modelo hidrodinâmico usado para calcular

as forças de radiação é (3).

4.1 Modelo reduzido para projeto

Para sintetizar a lei de controle usamos um modelo simplificado.

Definimos xG e zG, ou seja, surge e heave, como zero e
consideramos apenas a dinâmica de pitching e TLCD.

As equações de movimento linearizadas de dois graus de liberdade

(passo e altura do líquido) do sistema são da forma M1¨x(t) + Kx(t)
= E1 (Fÿ(t) + Fradÿ (t)) + B1u(t ) (10) com

Fradÿ (t) = ÿÿÿ(t)B¯h33 ÿ ÿ¨(t)A¯h33

Fig. 4. Ilustração da resposta de um "absorvedor de vibração
B¯h33 e A¯h33 sendo os valores (constantes) de Bh33 (ÿ) e Ah33
amortecido" com seus pontos quase fixos, reproduzido de
(ÿ) na frequência natural da estrutura, ou seja, para
(Den Hartog, 1956)
ÿ = ÿh.

PI(Lh, Lv, ÿ, ÿ) = máx. Tpÿ[3;30](|ÿ|) 4.2 Controle semi-ativo

com |ÿ| sendo a magnitude do passo em regime permanente, para

cada período. Essa otimização é feita sob restrições para levar em
conta o espaço limitado disponível no flutuador e para garantir que
Lv seja superior a um mínimo garantindo que o líquido permaneça
nas duas colunas verticais o tempo todo. Aqui foi escolhido um
mínimo de 5 m. Como o período natural da barcaça é próximo ao
período predominante de estados de mar extremos (15s - 20s),
escolhemos o índice de desempenho para amortecer essa
ressonância. Para um determinado local, poderíamos usar um
índice de desempenho adaptado para obter um projeto mais
adequado ao estado do mar local.
Classicamente, um regulador quadrático linear é considerado
resultando em um ganho de realimentação Kc. Para levar em
conta as restrições físicas, recortamos a estratégia ótima e
definimos
ÿ(t) = sat[ÿmin,ÿmax] (11)
2KcX(t) µh(ÿwÿ)|ÿwÿ |
Escolhemos ÿmin como zero, isso corresponde à restrição
totalmente aberta. Escolhemos ÿmax como 1000, pois, sem perda
de generalidade, como visto na Fig.3 o RAO obtido com este valor
de ÿ é bem próximo do caso ÿ = ÿ.

Os resultados obtidos com uma altura de onda de 2 m são

apresentados na Tabela 1. 4.3 Resultados

Lh Nv n o
Duas séries de simulações foram realizadas. O modelo
32,81 m 5 m 4,11 7,72
hidrodinâmico é (4). A primeira simulação reproduz a resposta do
Tabela 1. Parâmetros TLCD ideais
flutuador para ondas monocromáticas de 3 m de altura cujo período
é desconhecido para o algoritmo e varia de 3 a 30 s. A segunda
série de simulações usa um cenário policromático JONSWAP com
4. CONTROLE SEMI-ATIVO um período de pico variando de 3 a 30 s e com uma altura
significativa de onda de 3 m durante 50 min. O sistema passivo
ótimo apresentado na Seção 3 serve como referência.
À luz dos resultados anteriores, pode-se considerar alterar o coeficiente
de perda de carga ÿ continuamente para obter um melhor desempenho.
A seguir, definimos uma estratégia de controle semi-ativo com base A Tabela 2 relata a redução do desvio padrão ÿ para o
em uma quadrática linear simples monocromático e o policromático JONSWAP

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ÿ vs tempo Tp = 10
1200
1000
800
o Renovável Golden, CO, EUA.
600
400
200
0 50 55 60 65 70 75
tempo(s)
Fig. 5. ÿ versus tempo para uma onda policromática
ondas descritas acima. Esta variável está correlacionada com a carga
mecânica na torre e, portanto, deve ser minimizada.
monocromático policromático 100 100
sem TLCD
TLCD passivo 59,4 72,7
TLCD semi-ativo 42,7 61.2
Tabela 2. desvio padrão do pitch em comparação
com o flutuador sem TLCD (%)
Como esperado, o controle semi-ativo (11) atinge o melhor
desempenho. Esta estratégia é viável, não requer nenhum atuador
complicado nem poderoso. Além disso, o TLCD pode se comportar
como um sistema passivo em caso de falha mecânica ou de
energia. Por estas razões, acreditamos que esta solução semi-
ativa tem um bom potencial para aplicações.
5. CONCLUSÃO
Neste artigo, modelamos e controlamos uma Turbina Eólica
Flutuante com Amortecedor de Coluna Líquida Sintonizada.
Primeiro, o comportamento pitch-surge-heave do flutuador na
água foi detalhado e, graças a uma abordagem lagrangiana, o
TLCD (com sua massa interna em movimento) foi incorporado à
dinâmica do sistema. Em segundo lugar, mostramos as limitações
do TLCD passivo. Em seguida, desenvolvemos um modelo
reduzido do sistema e uma lei de controle ótimo recortada para
superar os limites. Finalmente, usamos simulações para
demonstrar o potencial do controle semi-ativo para reduzir ainda
mais o movimento de inclinação da estrutura.
O projeto de controle em consideração é um LQR saturado
simples. Naturalmente, pode-se estudar projetos de controle mais
avançados, como o MPC (Mayne et al., 2000), especialmente
para antecipar restrições de entrada que foram consideradas
apenas a posteriori, de uma maneira muito abaixo do ideal.
Trabalhos futuros também podem levar em consideração a
dinâmica das válvulas para ter uma visão mais realista da redução
do passo que pode ser alcançada com um TLCD semi-ativo. Para
maior realismo, deve-se também considerar a interação entre o
vento e o rotor no modelo reduzido e usar um software hidro-
aeroelástico totalmente acoplado, como FAST ou Principia
Deeplines Wind para simulação. Com essas ferramentas de
simulação, pode-se combinar o uso do TLCD e das estratégias
de Controle de Pitch da Lâmina para mitigar ainda mais a carga
da torre.
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