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Estruturas de Engenharia 69 (2014) 168–182

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Estruturas de Engenharia

página inicial da revista: www.elsevier.com/locate/engstruct

Modelagem e otimização de um projeto de controle estrutural passivo

para uma turbina eólica flutuante do tipo spar
Yulin Si a,ÿ , Hamid Reza Karimi a , Huijun Gao b
aDepartamento de Engenharia, Faculdade de Engenharia e Ciências, Universidade de Agder, N-4898 Grimstad, Noruega
b
Instituto de Pesquisa de Controle e Sistemas Inteligentes, Instituto de Tecnologia de Harbin, Harbin 150001, China

informações do artigo abstrato

Historia do artigo: Em comparação com a instalação de fundo fixo, a turbina eólica flutuante em águas profundas deve sofrer cargas estruturais mais
Recebido em 20 de junho de 2013 severas devido a graus extras de liberdade. Visando a redução efetiva da carga, este trabalho trata da avaliação de um projeto de
Revisado em 10 de março de 2014
controle estrutural passivo para uma turbina eólica flutuante do tipo longarina, e a estratégia proposta é a instalação de um
Aceito em 11 de março de 2014
amortecedor de massa sintonizado (TMD) na plataforma da longarina. Em primeiro lugar, um modelo matemático para o movimento
Disponível online em 12 de abril de 2014
surge-heave-pitch da turbina eólica é estabelecido com base no princípio de D'Alembert das forças inerciais. Em seguida, a estimativa
de parâmetros é realizada comparando as saídas do modelo proposto e do simulador de última geração. Além disso, diferentes
Palavras-chave:
métodos de otimização são adotados para otimizar os parâmetros TMD ao considerar diferentes índices de desempenho. Finalmente,
turbina eólica flutuante
simulações não lineares de alta fidelidade com projetos TMD otimizados anteriores são conduzidas sob diferentes condições de
Spar
Controle estrutural passivo vento e onda. Os resultados da simulação demonstram tanto a eficácia quanto a limitação de diferentes opções de parâmetros TMD,

Modelagem
fornecendo análise paramétrica e base de projeto para melhorias futuras na redução de carga de turbinas eólicas flutuantes com
Estimativa métodos de controle estrutural.
Otimização
FAST-SC 2014 Elsevier Ltd. Todos os direitos reservados.

1. Introdução Em vez de instalações de fundo fixo, as fundações flutuantes são geralmente

A maioria das grandes turbinas eólicas atuais em todo o mundo são instaladas
em terras com população esparsa e vastas. No entanto, em muitos países, os
habitantes estão concentrados em locais ao longo do litoral, onde a terra é escassa
e a energia elétrica é muito procurada. Portanto, a utilização de recursos eólicos
offshore é mais benéfica, o que reduzirá a perda de transmissão de eletricidade e
reservará mais espaço terrestre para pessoas, animais e plantas. Mais importante,
a qualidade do vento offshore foi avaliada como muito melhor do que onshore.
Segundo [1], um parque eólico localizado no mar pode apresentar velocidades de
vento, em média, 90% maiores do que em terra.
Portanto, a exploração global da energia eólica tem se deslocado gradualmente
para áreas offshore [2]. Parques eólicos perto da costa em águas rasas foram
extensivamente construídos nos últimos anos, mas ainda são frequentemente
responsabilizados por impactos visuais e sonoros, e suas fundações também
podem deixar pegadas relativamente grandes no fundo do mar [3] . Em contraste,
com menos restrições de espaço e vento mais consistente, a energia eólica do mar
profundo é mais promissora para as cidades costeiras sem áreas de águas rasas
ideais suficientes.
ÿ Autor correspondente. Tel.: +47 37 23 31 09; fax: +47 37 23 30 01.
Endereço de e-mail: yulin.si@uia.no (Y. Si).
consideradas uma forma econômica e viável de implantação se a profundidade da
água estiver entre 60 m e 900 m [4].
Com base em décadas de experiência da indústria offshore de petróleo e gás,
várias plataformas flutuantes tradicionais diferentes foram propostas para suportar
grandes turbinas eólicas em regiões de alto mar, incluindo spar buoy, tension leg,
barcaça e semi-submersível [5] . No projeto detalhado, cada um deles corresponde
aos modelos de OC3-Hywind, MIT/NREL TLP, ITI Barge e Principle Power
WindFloat [6].
Um dos desafios para as turbinas eólicas flutuantes é o movimento de inclinação
da plataforma induzido pelas ondas e pelo vento, que aumentará fortemente as
cargas na estrutura da turbina devido às altas forças inerciais e gravitacionais [7].
O grande ângulo de cura da torre e da plataforma causará grande deslocamento
do topo da torre, o que trará fadiga severa e carga final na torre e nas pás,
perturbará a distribuição de lubrificação da caixa de engrenagens, alterará a carga
do rolamento de guinada, etc. De acordo com [8], ao comparar uma turbina eólica
flutuante do tipo longarina com um projeto em terra, a relação mar-terra de cargas
equivalentes de dano por fadiga (DEL) em relação aos momentos de flexão da
base da torre de frente para trás é de 2,5, e o número chegou a 7 para a barcaça
-tipo, portanto, um projeto mecânico especial ou técnica de controle avançado é
necessário para melhorar a confiabilidade da turbina eólica. Além disso, as
propriedades de fundação macia de turbinas eólicas flutuantes levarão a um
movimento de plataforma de baixa frequência natural, de modo que o controle de
passo de lâmina comumente usado

http://dx.doi.org/10.1016/j.engstruct.2014.03.011 0141-0296/
2014 Elsevier Ltd. Todos os direitos reservados.
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Y. Si et al. / Estruturas de Engenharia 69 (2014) 168–182 169

Nomenclatura

e eu componente k do vetor de aceleração para partícula de massa i massa Junção Levenberg-Marquardt

Sim
eu adicionada generalizada para DOF i em relação a DOF j coeficiente de entre plataforma e torre
DJ eu amortecimento equivalente para DOF i em relação a Efeito das linhas de ancoragem do LM
DOF j NREL jot Laboratório Nacional de Energia Renovável DOF
Fj eu força generalizada para DOF i devido ao efeito ou DOF j aceleração do movimento de inclinação da
g gravitacional tensor de inércia plataforma p plataforma
eueuj
x generalizada para DOF i em relação a DOF j tensor de inércia para u em ptfm PtfmHeave deslocamento de elevação da plataforma
J em relação ao ponto X coeficiente de mola equivalente para PtfmPitch ângulo de inclinação da plataforma
Kj eu DOF i em relação a PtfmSurge deslocamento de surto da plataforma
DOF j RootMyc1 momento de flexão flapwise na raiz da primeira lâmina Raiz RMS
Lu comprimento da quadrado médio conjunto de nacele
em parte u massa da do rotor de RNA DOF da plataforma
Mj eu parte u massa generalizada para DOF i em relação a DOF j e movimento de surto sg spr.mola úmida
deslocamento de DOF i vetor efeito de amortecimento da plataforma SA eixo simétrico SCGA
de aceleração angular para partícula de massa i ângulo de codificação simplex algoritmo genético STD
rotação de DOF i torque desvio padrão SSE soma dos erros quadrados SWL nível
ola _ _ _ da água do mar DOF da torre flexão
eu generalizado para DOF i devido ao efeito ou DOF j
frente-recuo t tmd DOF do movimento TMD
twr torre TmdXDxt TMD
Acrônimos e abreviaturas adicionados
sou efeito de massa deslocamento na estrutura da plataforma
Anch1Ten tensão do primeiro centro de flutuação TwrBsMxt lado lateral da torre momento
fletor TwrBsMyt frente-
da âncora
CGu
Centro de gravidade CB da parte u trás momento fletor da base da torre tensão-perna plataforma TLP
efeito centrípeto ctr d deslocamento do topo da torre TTD TTDspFA deslocamento do topo
desalinhamento entre o centro de massa do RNA e a linha central da torre dano carga da torre frente-trás VA eixo vertical
equivalente
DO efeito gravitacional efeito hidro
gr
hdr
hv DOF da plataforma tem movimento

estratégia para turbinas eólicas de fundo fixo pode causar amortecimento
negativo ou mesmo grande movimento ressonante [9]. Esses problemas têm
chamado muita atenção da academia e da indústria para melhorar os
mecanismos de redução de carga de turbinas eólicas flutuantes. Na literatura,
diferentes métodos têm sido propostos para reduzir efetivamente as cargas
extras trazidas pelo movimento de inclinação da plataforma, que podem ser
classificados em duas categorias diferentes.
Uma ideia é melhorar a estratégia de controle de passo da pá para
mitigação de carga. Para evitar o amortecimento negativo, Larsen et al.
desenvolveu um sistema de controle de pitch coletivo para uma turbina eólica
flutuante do tipo spar, garantindo que a frequência natural desejada da
estrutura de controle seja menor do que a frequência crítica mais baixa da
torre (modo de pitch fore-aft da plataforma) [9] . Ao mesmo tempo, Skaare et
al. propuseram uma estratégia de controle baseada em estimador para evitar
grandes movimentos de inclinação da plataforma ressonante e aumentar a
vida de fadiga da torre [10]. Jonkman também propôs várias estratégias de
controle de pitch de pás coletivas modificadas para uma turbina eólica flutuante por barcaça e monoestaca, e um estudo paramétrico simples também foi
do tipo barcaça, incluindo realimentação no topo da torre e dessintonização
do ganho do controlador [11]. Além disso, em [12,13], Na mik et al. propuseram
um controle avançado de passo de pá individual para turbinas eólicas
flutuantes, que alcançaria notável inibição do movimento da plataforma e
redução da carga da torre, mas exigindo mais uso de passo de pá e estratégia de controle mais também
Uma abordagem mais direta é a utilização de dispositivos de controle de
vibração estrutural, que têm sido aplicados com sucesso em estruturas de
engenharia civil, como arranha-céus e pontes [14]. Espera-se também que
seja uma solução promissora para prolongar a vida em fadiga de turbinas
eólicas flutuantes. Em [15], Murtagh et al. investigaram o uso de um
amortecedor de massa sintonizado (TMD) colocado no topo da torre de um
modelo simplificado de turbina eólica para mitigação de vibração. Seguindo a
mesma ideia de instalação, Colwell et al. explorou as respostas estruturais de
uma turbina eólica offshore de fundo fixo com um amortecedor de coluna
líquida sintonizado (TLCD) [16]. Mais tarde, Mensah et al. avaliou o
confiabilidade dessa ideia [17]. Além disso, Li et al. realizaram um estudo
experimental em uma turbina eólica offshore com um absorvedor de vibração
esférico fixado no topo da nacele [18]. No entanto, essas discussões são sobre
mitigação de vibração de turbinas eólicas de fundo fixo, enquanto sua dinâmica
de movimento é bastante diferente daquela de turbinas eólicas flutuantes.
Além disso, esses trabalhos não são baseados nos códigos de alta fidelidade
de ponta para modelos de turbinas eólicas, que podem não capturar a dinâmica
não linear acoplada abrangente das turbinas eólicas. Com base no simulador
numérico de aero-hidro-servo-elástica turbina eólica FAST (fadiga, aerodinâmica,
estruturas e turbulência) [19], Lackner et al. implementou uma nova ferramenta
de simulação, chamada FAST-SC, para projeto de controle estrutural passivo,
semi-ativo e ativo de turbinas eólicas [20], que incorporou TMDs na nacele ou
plataforma de turbinas eólicas para mitigação de carga.
Utilizando esse código, Lackner et al. apresentou resultados de simulação
mais realistas instalando um TMD na nacele de turbinas eólicas suportadas
realizado para determinar os parâmetros do TMD [20] .
Foi demonstrado que mais redução de carga pode ser alcançada ao introduzir
o controle estrutural ativo, como o controle H1 multivariável com uma técnica
de modelagem de loop [21]. A dinâmica do atuador e a interação da estrutura
de controle complexa.foram consideradas em [22]. Além disso, a fim de realizar
um estudo paramétrico mais abrangente, os autores em [23,24] estabeleceram
um modelo dinâmico 3-DOF para diferentes tipos de turbinas eólicas flutuantes
com base nos primeiros princípios, e os parâmetros TMD são projetados sob
diferentes otimizações métodos. Esse modelo de DOF limitado facilitou muito
a análise paramétrica e o projeto de controle ativo, mas o acoplamento entre
o aumento da plataforma e o movimento de inclinação não foi capturado. Este
efeito pode ser ignorado para o modelo de barcaça, mas pode ser um modo
forte para outras plataformas [13,25]. Além disso, o TMD também foi proposto
para ser instalado na plataforma de TLP ou flutuante tipo spar
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170 Y. Si et al. / Estruturas de Engenharia 69 (2014) 168–182

turbinas eólicas [23], de modo que atenção extra pode ser dada a essa ideia, uma
vez que uma massa maior se torna possível.
Motivado pelos problemas acima mencionados e potenciais de pesquisa, este
trabalho investigará a viabilidade de um TMD instalado na plataforma flutuante
de mastro de turbina eólica para redução de carga. Modelagem, identificação,
otimização e simulação serão realizadas para avaliar a eficácia deste projeto de
controle estrutural passivo.

O restante deste trabalho será organizado da seguinte forma. A Seção 2

apresenta a turbina eólica flutuante do tipo spar OC3-Hywind, e um modelo 5-
DOF é estabelecido com base no princípio de D'Alembert das forças inerciais. Na
Seção 3, a estimação e validação dos parâmetros são realizadas usando o
algoritmo de Levenberg–Marquardt. Na Seção 4, diferentes métodos de otimização
Fig. 1. Ilustrações da turbina eólica NREL 5-MW na longarina OC3-Hywind [25].
e índices de desempenho são usados para a determinação dos parâmetros
TMD. A Seção 5 apresenta os resultados da simulação não linear do FAST-SC
sob diferentes condições de vento e onda, e as vantagens e limitações de linearização, mas é uma aproximação em torno do ponto de ajuste e se tornará
diferentes projetos são analisadas. Por fim, tiramos conclusões e apontamos menos precisa ao se afastar dele. Além disso, pode ignorar não linearidades do
algumas direções interessantes para trabalhos futuros na Seção 6. sistema que podem ser dinâmicas intrínsecas importantes. Portanto, estabelecer
um modelo a partir dos primeiros princípios é uma escolha melhor. Em [23], com
base na Segunda Lei de Newton, o autor construiu outro modelo dinâmico 3-DOF
para turbinas eólicas flutuantes, enquanto seus DOFs surge e heave são
desabilitados. De fato, foi apontado em [13] a partir da análise de frequência que
2. Modelagem dinâmica
o surge DOF quase não tem impacto na resposta dinâmica do sistema para a
turbina do tipo barcaça, mas é de grande importância para a bóia de mastro, que
Em 2009, uma empresa norueguesa Statoil desenvolveu a primeira turbina
não pode ser simplesmente omitida . Além disso, até certo ponto, o movimento
eólica flutuante experimental em grande escala do mundo Hywind, onde uma
de heave também é afetado por surge e pitch. Portanto, para melhor descrever a
turbina eólica Seimens de 2,3 MW foi montada em um flutuador de longarina.
dinâmica acoplada OC3-Hywind e o movimento adicional TMD, nesta parte,
Em cooperação com a Statoil, Jonkman do Laboratório Nacional de Energia
estabeleceremos um modelo a partir dos primeiros princípios para representar o
Renovável (NREL) especificou um modelo detalhado de turbina eólica OC3-
movimento surge-heave-pitch do sistema e seu acoplamento com a flexibilidade
Hywind, que combinou os dados da turbina de linha de base NREL 5 MW e da
da torre e TMD . A Fig. 2 é o diagrama.
longarina Statoil Hywind [25,26] . As propriedades e ilustrações do OC3-Hywind
são mostradas na Tabela 1 e na Fig. 1, respectivamente. É necessário observar
Antes de apresentar o modelo dinâmico, as seguintes premissas e suposições
que sua estratégia de controle quando operando em potência nominal, ou seja,
precisam ser feitas.
Região 3, foi modificada por Jonkman para evitar amortecimento negativo. Em
detalhes, os ganhos do controlador pitch-to-feather da pá foram reduzidos e o
OC3-Hywind é tratado como um sistema dinâmico de múltiplos corpos, e o
torque do gerador foi mantido constante [25].
movimento do ponto de referência P é escolhido para análise de saída, o que
está de acordo com a definição em [ 25]. Corpos rígidos no modelo incluem a
Visando a redução de carga, este trabalho propõe a instalação de um TMD
plataforma da longarina, a torre, o conjunto da nacele do rotor (RNA) e o TMD,
na longarina OC3-Hywind. Em vez de um dispositivo específico, um TMD ideal é
enquanto a flexibilidade da torre, semelhante a [22], é capturada pela
usado neste estudo preliminar, que se supõe que se move em uma pista linear
introdução da dobradiça na parte inferior da torre. Essa dobradiça equivalente
sem atrito, e sua rigidez e coeficientes de amortecimento são mantidos constantes
inclui uma mola linear e um amortecedor, representando a rigidez estrutural e
durante a operação. Além disso, o TMD na plataforma pode ser colocado em
o amortecimento da flexão da torre. A correção é garantida minimizando a
diferentes alturas na longarina, de forma que sua localização também é
diferença de deslocamento do topo da torre (TTD) entre o modelo estabelecido
considerada como um parâmetro pendente.
e o FAST-SC sob a mesma condição de simulação.
Para investigar esses parâmetros, otimizar o desempenho do sistema ou
projetar um controlador ativo, estabelecer um modelo matemático dinâmico é
muito útil. Em [21], um modelo dinâmico 3-DOF (pitch da plataforma, inclinação
O TMD com mola linear e amortecedor é instalado na plataforma, que pode
da torre, movimento TMD) para uma turbina eólica flutuante do tipo barcaça é
se mover em um trilho linear sem atrito ao longo da direção dianteira e
obtido a partir de
traseira na estrutura da plataforma. A localização do TMD na plataforma Ltmd
é definida como a distância do ponto de referência P até a posição neutra do
Tabela
TMD ao longo da linha central da plataforma da longarina.
1 Propriedades do OC3-Hywind [25,26].
Item Valor
Este modelo enfoca a dinâmica acoplada intrínseca do sistema com cargas
5 MW hidráulicas e de amarração, e cargas de vento turbulento e ondas incidentes
Classificação Configuração Contra o vento, 3 pás
ainda não foram consideradas no processo de modelagem. Ou seja, a turbina
do rotor Velocidade do vento de ativação, 3 m/s, 11,4 m/s, 25 m/s 120
eólica é colocada em água parada sem o efeito do vento.
classificação e interrupção Calado total abaixo do nível da água do m 10(SWL)
mar m
Base da torre acima do SWL
Altura do hub acima do SWL 90m Neste trabalho, não consideramos a dinâmica do rotor, gerador e caixa de
Dimensão da nacele (comprimento, largura, altura) 14,2 m, 2,3 m, 3,5 m Diâmetro engrenagens no processo de projeto, e toda a estrutura do RNA é tratada
da plataforma acima do cone 6,5 m Diâmetro da plataforma
como uma massa aglomerada. No total, o modelo tem cinco DOFs, ou seja,
abaixo do cone 9,4 m Massa do RNA 350.000 kg Massa da
torre 249.718 kg Massa da plataforma 7.466.000 kg Número das oscilação da plataforma, heave, pitch, flexão da torre para frente e para trás e
linhas de amarração 3 Profundidade para cabos de guia abaixo de movimento TMD. Os outros DOFs, como o movimento de rotação do rotor,
SWL 70 m Modificações de controle na Região 3 Redução de ganhos, não estão incluídos.
torque constante

Com base nas descrições acima, a dinâmica geral do sistema pode ser
considerada como o movimento de um corpo rígido com distribuição
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Y. Si et al. / Estruturas de Engenharia 69 (2014) 168–182 171

Fig. 2. Diagrama do movimento OC3-Hywind surge-pitch-heave com flexibilidade de avanço-recuo da torre e controle estrutural passivo.

partículas de massa no plano surge-heave-pitch. Em outras palavras, Xmi skal þ scan þ scat ¼ Fgrsg þ Fhdr:moor ;
eu
sg eu eu

o movimento do sistema é visto como a soma de uma translação e

¼ Fgr þ Fhdr:moor ; ð2Þ
uma rotação em torno do eixo que passa por P e perpendicular ao Xmi baleia þ onde þ o que eu eu eu o que o que

plano de onda heave-pitch [27]. No entanto, P não é o centro de X ri mídia p eu

p
; eu
þ em þ shdr:moor þ an þ Ji aiÞ ¼ sgr
eu

massa geral, de modo que não é fácil derivar diretamente o modelo

dinâmico da lei de Newton. Neste caso, é mais conveniente aplicar o onde al é o vetor de aceleração linear para a partícula de massa i,
eu

princípio das forças inerciais de D'Alembert [28], que pode transformar consistindo em acelerações de translação para movimentos de surge,
um corpo rígido em aceleração em um sistema estático equivalente heave e TMD, enquanto an e at denotam os vetores de aceleração normal
eu

adicionando forças ou momentos inerciais. A vantagem é que, no

eu

e tangencial para a partícula i. sga e hva são componentes de surge e heave de

sistema estático equivalente, torna-se possível considerar forças e
momentos sobre qualquer ponto, não apenas o centro de massa, o
que é mais apropriado para este problema. Com base no princípio
das forças inerciais de D'Alembert, as seguintes equações conseguem
descrever o equilíbrio estático para translação e rotação do sistema em torno de P

F Xmiai ¼ 0; s Xri
ð1Þ
miai ¼ 0:

F e s denotam vetores de forças externas e momentos sobre P,

respectivamente, enquanto Pmiai e Pri miai são somas vetoriais de forças
inerciais e torques sobre P, respectivamente. mi é a massa da partícula i,
ou seja, plataforma, torre, RNA e TMD, e ri representa o vetor de posição
de P para a partícula i. ai é o vetor de aceleração para a partícula de
massa i, e consiste nos componentes translacional, normal e tangencial
da aceleração, conforme ilustrado na Fig. 3. Além disso, a plataforma e a
torre possuem um enorme tensor de inércia em torno de seu centro de
massa, que também deve ser incluído. Portanto, as equações do
movimento surge-heave-pitch para OC3-Hywind em torno de P podem Fig. 3. Componentes de aceleração de cada partícula para o movimento OC3-Hywind surge-
ser estabelecidas como pitch heave com flexibilidade de avanço-recuo da torre e controle estrutural passivo.
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172 Y. Si et al. / Estruturas de Engenharia 69 (2014) 168–182

aceleração A. Ji é o momento de inércia da partícula i em torno de seu centro O amortecimento de radiação no FAST é capturado através da convolução de
de massa e ai é seu vetor de aceleração angular. Fgr e sgr são, sg ; Fgr o que
tempo do kernel de retardo de onda de radiação com velocidades de plataforma, mas
respectivamente, vetores de força e momento gravitacionais em torno de p P é bastante caro computacionalmente, e os valores dessa carga para a maioria dos
para movimentos de oscilação, heave e pitch do sistema, enquanto Fhdr:moor modos são consideravelmente menores do que os de massa adicionada e arrasto
Fhdr:moor
sg ; e shdr:moor sãop os vetores de força e momento devidos aos
o que viscoso [25], assim este efeito é omitido aqui.
efeitos hidro e amarração, respectivamente. Da mesma forma, a dinâmica da
DTM é representada por Neste trabalho, para o movimento surge-heave-pitch do OC3-Hywind, o efeito de
massa adicionado é representado como
mtmd tmdal þ emtmd ¼ Fgr þ Fspr:vapor ; ð3Þ
tmd tmd tmd

onde tmda denota o componente de aceleração linear TMD ao longo de sua sg €xhv þ Ap sg €hp ¼ Fam
Asg sg€xsg þ Ahv sg ;

direção de movimento, e Fspr:damptmd é o vetor de força da mola e amortecedor Asg hv€xsg þ Ahv hv€xhv þ o que €hp ¼ Fam
porque _ ð8Þ

TMD. Em seguida, considera-se a flexibilidade da torre, onde a interação torre-

Asg Ap €xsg þ Ahv €hp ¼ sam €xhv þ Ap
p;
p p p
plataforma é representada por um amortecedor de mola linear conforme
mencionado acima. A equação de movimento de flexão para a frente e para
onde €xsg ; €xhv ; €hp representam, respectivamente, acelerações para sys
trás da torre pode ser descrita como
tem movimento de oscilação, elevação e inclinação em torno de P. Aj é a massa eu

t
þ um þ em þ eutat ¼ sgr þt sp t; ð4Þ adicionada para DOF i em relação ao movimento Fam e sam , respectivamente, p sg ;
o que

x ri mi al eu eu eu

j. Fam são os componentes de força e torque devido ao efeito de massa adicionado.

que também se baseia no princípio das forças inerciais de D'Alembert. mi
t
denota a massa da torre e do RNA. I é o momentot de inércia equivalente para
torre e RNA em relação ao fundo da torre, e at denota o vetor de aceleração
angular do movimento de inclinação da torre. sp é o vetor de torque
t devido
ao efeito de amortecimento da mola entre a torre e a plataforma. Para ser
consistente com a saída do simulador FAST, também é calculado o
deslocamento do topo da torre (TTD), que é dado por
xttd ¼ sinðht hpÞLttd;
onde Lttd é o comprimento da torre flexível.
Em seguida, as cargas hidrodinâmicas são caracterizadas. Afirma-se em [4] que as
cargas hidrodinâmicas incluem principalmente contribuições da hidrostática (da área do
plano d'água e flutuabilidade), difração (das ondas incidentes) e radiação (das ondas de
saída geradas pelo movimento da plataforma). De acordo com esta análise, o cálculo
da carga hidrodinâmica neste trabalho segue um caminho semelhante.
Em primeiro lugar, a carga hidrostática vem principalmente do efeito de empuxo, que é
Para OC3-Hywind, a matriz de massa adicionada já foi especificada em
[25], e varia pouco ao longo da frequência de oscilação, portanto é
considerada constante aqui.
Além disso, amortecimento linear adicional deve ser adicionado às cargas
hidrodinâmicas gerais para ser consistente com os dados fornecidos pela Statoil [25].
Em relação ao sistema de amarração, o simulador FAST usa um modelo quase
ð5Þ
estático para calcular a carga de cada linha de amarração individual, que apresenta
comportamentos não lineares devido tanto à dinâmica da amarração quanto à assimetria
do sistema de amarração de três pontos. No entanto, considerando a pequena faixa de
deslocamento no modelo e sua simplicidade computacional, a aproximação de rigidez de
amarração constante é usada aqui.
Em suma, com exceção da massa adicionada, as cargas hidrodinâmicas e
efeito de amarração são modelados como
_

quase constantemente proporcional ao deslocamento da plataforma e ao ângulo de Fhdr:moor ¼ Dsg x_ Dbsg x_ 2 Ksg xsg Dp
sg sg sg sg sg sg sg hp Kp sg hp;
inclinação conforme especificado em [25]. Em segundo lugar, assume-se que a Fhdr:moor
2
¼ Dhv hvx_ hv þF0 Kp:sg ðxsg Lmoor sinhpÞ hv ;
o que
Khv hvxhv F0 hpatracar bóia
plataforma está localizada em águas calmas neste modelo, de modo que o efeito de _

difração resultante das ondas incidentes não é incluído. Em terceiro lugar, a carga de shdr:moor ¼ Dp x_sg _ Dbsg 2sg
x_ Ksg xsg :
p p Kp php Dsg p p p
radiação consiste em arrasto viscoso não linear, amortecimento de radiação ð9Þ
hidrodinâmica e efeito de massa adicionada.
Dbj Dj e Kj i , respectivamente, denotam amortecimento equivalente e coeficientes
eu ; eu

No FAST, a carga de arrasto viscoso no OC3-Hywind é principalmente do movimento de mola para DOF i em relação a DOF j. As bóias F0 e F0 representam a linha
atracar

de onda da plataforma esbelta e é descrita pelo termo de arrasto viscoso na equação de amarração inicial e as forças de flutuação quando não há deslocamento ou
de Morison [29] , ou seja rotação da plataforma. Posteriormente, descobriu-se que a carga de amarração
1 para o movimento de elevação da plataforma mostra forte relação não linear com
Fviscoso ¼ x_ vwave x_
ð6Þ os modos de onda e inclinação, portanto, não é simplificada.
2 qCdA vwavesg sg sg sing :
Com base na análise acima e nas Eqs. (2)–(9), o modelo dinâmico não linear do
Cd denota o coeficiente de arrasto viscoso hidrodinâmico normalizado movimento OC3-Hywind surge-heave-pitch pode ser estabelecido na seguinte forma
efetivo da plataforma. A é o diâmetro efetivo da plataforma e q é a implícita
densidade da água. vwave
sg é a velocidade do fluxo da onda ao longo da t
direção do surto. Seguindo a premissa anterior, as ondas incidentes não msg 0 Mtmd Fhdr:moor þ Fctr
eu p EU

2 sg sg sg sg 3 €xsg sg sg
2 3 2 3
são consideradas neste modelo, portanto o valor da força de arrasto 0 Mhv t 6 7

eu p Mtmd €xhv Fgr þ Fhdr:moor þ Fctr

6
o que o que o que
EU
o que 7 6 7
6 7

hv 6
o que o que 7

viscoso é proporcional à potência quadrática direcional da velocidade de 6 7 6 7

0
6 7

6 7 6 7
¼
msg mhv eu Mtmd sgr
:
€hp
p þ shdr:moor þ sctr
6 7

surto da plataforma. Considerando o movimento de inclinação da p p pp p 6

6
p p
7

7
6

6
7

7
6 7

t
6 7

€xtmd
plataforma, a carga de arrasto viscosa deve estar na seguinte forma de integração,
6 7 6 7

msg mhvtmd Mtmd

tmd eu tmd Fgr þ Fspr:vapor eu p 6 7

tmd tmd 6

tmd tmd 7

t 4 €ht 5
Lspar 0 Mtmd 4 sgr 5
4 msgt mhvt t
EU
t 5 t þ sp þ tsctr t
Fúmido x_
sg sg L_ hp x_ sg L_ hp dL;
¼aZ 0 ð10Þ
ð7Þ
Lspar

úmido x_sg _ L_ hp x_ sg L_ hp LdL: Neste modelo, sg, hv, p, tmd, t representam, respectivamente, os 5 DOFs
p ¼bZ 0
habilitados, ou seja, plataforma surge, heave, movimento de inclinação sobre
Aqui a e b são coeficientes próprios. No entanto, a forma de integração é P, translação TMD e rotação da torre sobre a base da torre. Do lado esquerdo, eu

muito complicada e não é computacionalmente eficiente para a otimização Mj e eu denotam,

j eu
respectivamente, massa generalizada e tensor inercial
_

do projeto. Portanto, os termos quadráticos x_ 2 sg

e h2
p, generalizado para DOF i em relação a DOF j. No lado direito, gr, hdr, moor,
_

juntamente com os lineares x_ hp, e

sg são simplesmente tratados como ctr, spr e humid descrevem efeitos gravitacionais, hidro, centrípetos, de mola
aproximações polinomiais da carga viscosa no modelo. e amortecimento em forças e momentos,
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respectivamente. Expressões expandidas deste modelo são apresentadas
no Apêndice A.
A matriz de massa do lado esquerdo de (10) exibe a propriedade inercial do
sistema, ou seja, massa e tensor de inércia, e também inclui hidromassa adicionada
e termos de acoplamento de aceleração. Os termos de acoplamento são forças ou
momentos induzidos devido à aceleração de outros DOFs, que levarão o modelo a
uma expressão implícita, de modo que necessita de uma operação adicional de
inversão de matrizes ao resolver esta equação diferencial. Os termos do lado
direito de (10) podem ser classificados em vários efeitos diferentes. Forças e
momentos gravitacionais são o primeiro tipo, rotulados como gr. Vale a pena notar
que existe um desalinhamento entre a linha central da torre e o centro de massa
do RNA, então o equilíbrio do modo de pitch não é igual a zero devido a esse
momento de pitch gravitacional constante. O segundo efeito, rotulado como
hdr.moor, é o carregamento hidrodinâmico e de ancoragem, que consiste em
hidrostática, arrasto viscoso, amortecimento linear adicional e efeitos de
ancoragem. O terceiro tipo, obtido a partir do princípio de D'Alembert, são as forças
e momentos centrípetos originados da rotação da plataforma, torre e TMD em torno
do ponto de referência P, e são rotulados como ctr. A interação torre e plataforma
é o quarto efeito capturado neste modelo, e o momento fletor é descrito por uma
mola-amortecedor linear entre eles. A consideração final é o efeito de mola e
amortecimento em TMD, por isso é rotulado como spr.damp.
Após a obtenção do modelo dinâmico OC3-Hywind para seu movimento de
onda heave-pitch em águas paradas, a estimativa de parâmetros deve ser realizada
para quantificar os parâmetros desconhecidos e verificar a exatidão do modelo
proposto.
3. Estimativa de parâmetros
O simulador FAST [19] tem sido extensivamente utilizado em pesquisa científica
e engenharia na análise de carga e projeto de controle de turbinas eólicas. Com
base no método de Kane [30], este código captura a dinâmica aero-hidro-servo-
elástica totalmente acoplada de turbinas eólicas onshore e offshore, e as respostas
dinâmicas do sistema podem ser obtidas ativando diferentes DOFs sob várias
condições de vento e onda. Também é descoberto que nosso modelo proposto
leva essencialmente à mesma forma da dinâmica de Kane, mas, neste caso, o
princípio das forças inerciais de D'Alembert e certas aproximações fornecem um
processo de modelagem mais simples e direto.
Para adotar características adicionais de controle estrutural, Lackner et al.
implementou o módulo FAST-SC [20] baseado no código FAST. Dois TMDs na
nacele e dois na plataforma foram adicionados ao sistema, que podem se mover
independentemente na direção frente-trás ou lado-lado na estrutura local. Suas
equações de movimento também foram baseadas no método de Kane, e cada
DTM pode ser controlado de forma passiva, semi-ativa ou ativa. Para o caso
passivo, a mola TMD e os coeficientes de amortecimento são configurados como
constantes no arquivo de entrada antes de executar a simulação.
Aqui FAST-SC é usado para estimar os parâmetros desconhecidos no modelo
proposto. No total, são 17 parâmetros a serem identificados, e eles são
classificados em duas categorias, ou seja, U ¼ ½UT
onde
U1 ¼ ½Dsg sg ; Dbsg Ksg Kp
sg ; sg ;Dpsg ; sg ;dhvpor que
Khv Ksg: p ;Dpp; Kp p;Dsg p ;
Dbsg Ksg
p;
por que o que
T
U2 ¼ ½Dt; Kt; Isto : estimação iterativa não linear, uma vez que há uma grande quantidade de
Em U1, a maioria dos parâmetros pertence aos coeficientes de mola e
amortecimento relacionados com os efeitos hidrodinâmicos e de amarração.
U2 é o vetor de parâmetros para a rotação da torre. Também precisa ser
estimado, pois a flexibilidade da torre neste modelo é uma aproximação,
que não exibe exatamente a mesma propriedade inercial que a flexão da
torre da turbina eólica OC3-Hywind.
173
Nesta seção, especificamente, o algoritmo Levenberg–Marquardt (LM) [31] é
usado para estimar os parâmetros desconhecidos minimizando a soma dos erros
quadrados (SSE) entre a resposta do modelo e o resultado da simulação FAST-
SC. Essa técnica ajuda a localizar o mínimo de uma função que é expressa como
a soma dos quadrados de funções não lineares e tem sido amplamente adotada
em problemas de estimação de parâmetros, identificação de sistemas e ajuste de
curvas [32] . Em detalhes, a abordagem LM combina as vantagens de dois
métodos de minimização, o algoritmo de descida do gradiente e a abordagem de
Gauss-Newton [33]. Ele age mais como o método do gradiente descendente
quando os parâmetros estão longe de seu valor ótimo, fornecendo um processo
estável e convergente para problemas de identificação multivariáveis, e age mais
como o método Gauss-Newton quando os parâmetros estão próximos de seu
valor ótimo , de modo que convergirá rápida e precisamente para o mínimo local.
Portanto, o método LM é escolhido neste trabalho, uma vez que irá garantir a
convergência deste problema de identificação multivariável e melhorar a eficiência
e precisão da estimativa.
O SSE entre as saídas do FAST-SC e o modelo proposto é definido como
1
SðUÞ ¼ Xm Xn wjðyjðtiÞ fjðti; UÞÞ2 ;
2
j¼1 i¼1
1
¼
dyðtiÞ fðti; UÞÞT WðyðtiÞ fðti; UÞÞ;
2 Xn
i¼1
onde m denota o número de saídas e n é o comprimento dos dados para
uma saída. yjðtiÞ é a jésima saída do FAST-SC no tempo ti, enquanto yjðti;
UÞ é a jésima saída do modelo estabelecido com vetor de parâmetro U no
tempo ti. yðtiÞ e yðti; UÞ são suas notações vetoriais. W representa a matriz
de peso diagonal para normalização.
Uma vez que os efeitos do vento turbulento e das ondas incidentes não são
caracterizado neste modelo, o teste de decaimento livre simples é escolhido aqui
para estimar os parâmetros do sistema, onde um pequeno ângulo de inclinação
da plataforma é definido como a perturbação inicial. O procedimento de estimação
de parâmetros tem três etapas. Em primeiro lugar, no arquivo de entrada FAST-
SC, ative os DOFs de surge, heave e pitch da plataforma, desative todos os
outros, desabilite os efeitos do vento e da onda incidente e defina o ângulo de
inclinação inicial da plataforma como 5. Em seguida, execute FAST-SC e obtenha
o resultado da simulação de decaimento livre não linear totalmente acoplado. Em
seguida, quantifique a diferença das respostas de oscilação, elevação e arfagem
da plataforma entre o modelo estabelecido e o FAST-SC e estime todos os
parâmetros desconhecidos em U1. Em segundo lugar, além da configuração
anterior, habilite o modo de flexão frente-trás da 1ª torre e obtenha o resultado do
teste de decaimento livre FAST-SC. Em seguida, calcule o SSE da plataforma
surge, heave, pitch outputs e o deslocamento do topo da torre de frente para trás
e continue a estimar os demais parâmetros desconhecidos em U2. Em terceiro
lugar, ative o TMD DOF tanto no FAST-SC quanto no modelo identificado, execute
a simulação de decaimento livre e compare os resultados para verificar o modelo
proposto.
O algoritmo LM usado neste trabalho adota o solucionador lsqnonlin embutido
no MATLAB. Antes da estimativa, o parâmetro k de amortecimento do algoritmo
T inicial é definido como 0,01, que é adaptativo durante o processo de iteração. A
1; FORA
2 ,
tolerância de parâmetro e custo é definida como 0,001 quando a precisão e a
eficiência da estimativa são consideradas. Por brevidade, as etapas detalhadas do
T algoritmo LM [31] no solver não são descritas neste artigo. Deve-se notar que a
p ;
suposição inicial de parâmetros desconhecidos é importante neste problema de
parâmetros a serem estimados em comparação com o número de saídas, e isso
geralmente levará a um processo de convergência lento e insatisfeito. resultado se
os valores iniciais forem colocados muito longe da melhor estimativa.
Felizmente, alguns parâmetros, como coeficientes hidrostáticos, de ancoragem e
de amortecimento linear, foram apresentados em [25], que podem ser tratados
como estimativa inicial antes da estimativa. No entanto, Dt e Kt
Machine Translated by Google

174 Y. Si et al. / Estruturas de Engenharia 69 (2014) 168–182

mesa 2
Suposição inicial e o resultado da estimativa de parâmetro.

Prazo Adivinhar Estimativa Prazo Adivinhar Estimativa

Dsg
sg 5,0000 105 1.2474 105 Ksg
sg 4.1180 104 4.0328 104
Dp
sg 3:0000 106 6:2164 106 Kp
sg 2:8210 106 2:6383 106
Dp
p 7,0000 107 5.2121 108 Kp
p 4:6881 109 4:7330 109
Dsg
p 3:0000 106 2:9784 106 Ksg 2:8160 106 2:7198 106
p
dhv
o que
1,3000 105 1,3001 105 Khv
o que
3.4488 105 3.4361 105
Dsg 0 1,3156 105 Ksg: p 0 2.4806 102
sg o que

Dsg 0 4:8626 106 Kt 2,0000 1010 1.4019 1010

p
Dt 1.3817 108 7.4400 107 Isto 2,3862 109 1.8945 109
nac
EU
t
1.8945 109 1.9978 109

não têm valores de referência, de modo que são necessárias algumas
tentativas e erros para produzir uma estimativa inicial aproximada para esses
parâmetros. Para ilustrar o processo de estimação de parâmetros, a estimativa
inicial e o resultado da estimativa são dados na Tabela 2, e o processo de
iteração da estimativa é mostrado na Fig. 4. Os parâmetros têm unidades
métricas, que não são apresentadas nesta tabela e figura para concisão.
Com base no resultado da estimativa, a comparação da resposta de
decaimento livre entre o modelo identificado e a simulação numérica FAST-
SC para o movimento OC3-Hywind surge-pitch-heave sem TMD é ilustrada na
Fig. 5, onde dois resultados coincidem bem entre si . Nesta figura, PtfmSurge,
PtfmHeave e PtfmPitch denotam o deslocamento do movimento de oscilação,
heave e pitch da plataforma, e TTDspFA representa o deslocamento do topo
da torre para a frente e para trás. Além disso, conforme mostrado na Fig. 6,
se o ângulo de inclinação inicial da plataforma for alterado para um valor
maior, 10 por exemplo, as duas respostas ainda estarão em alta taxa de
sobreposição.
Então, a fim de verificar ainda mais o modelo estabelecido, as
comparações de resposta de cárie livre são realizadas novamente com o TMD instalado.
Os parâmetros TMD na Tabela 3 são escolhidos para verificação, e os
resultados da comparação são mostrados na Fig. 7. Nesta figura, TmdXDxt
significa deslocamento TMD na estrutura da plataforma. Ainda assim, os
resultados do modelo estabelecido são quase os mesmos que as respostas de
FAST-SC. Deve-se notar que o menor desalinhamento, conforme apontado
na Fig. 7, deve-se principalmente à não linearidade das cargas de amarração.
Além disso, uma enorme massa adicional de TMD causará um forte
movimento de heave da plataforma e também trará a alternância de
coeficientes na amarração e cargas de arrasto viscosas.
De fato, uma das restrições mais importantes para a instalação da
longarina TMD é a limitação de espaço, portanto o deslocamento do TMD
deve ser restrito a uma determinada faixa no modelo. De acordo com a
dimensão da plataforma (9,4 m de diâmetro) descrita em [25], a faixa de
deslocamento TMD na plataforma é definida como 4 m neste trabalho. No
FAST-SC, as restrições de movimento do TMD foram modeladas como
paradas, onde haveria rigidez de mola e interação de amortecimento entre o
TMD e a plataforma quando seu deslocamento excedesse as restrições pré-
definidas. Por exemplo, se o TMD na plataforma se mover além dos limites
predefinidos da plataforma, o amortecedor de mola de parada entrará em
vigor para evitar que o TMD exceda os limites até que esteja de volta à
plataforma. O efeito de paradas neste trabalho é caracterizado da mesma
forma, e a mola de parada e os coeficientes de amortecimento da Tabela 3
são usados na simulação. A Fig. 8 ilustra o resultado da comparação da
resposta de decaimento livre quando as paradas TMD na plataforma são
consideradas. Como esperado, o modelo estabelecido ainda consegue
capturar a dinâmica do sistema, incluindo a interação de parada TMD. Vale a pena

x 105 x 104
5 4.2
4
3,8
0 1 2 3 4 5 6 7 80 1 2 3 4 5 6 7 8

0 x 106 x 106
ÿ2,5
0
ÿ5 ÿ3
ÿ10 1 2 3 4 5 6 7 80 1 2 3 4 5 6 7

0 x 109 8 x 109
ÿ4,65
10 ÿ4,7
ÿ1 ÿ4,75
0 1 2 3 4 5 6 7 8 0 1 2 3 4 5 6 7 8
x 106 x 106
ÿ2 ÿ2
ÿ4 ÿ2,5
ÿ6 ÿ3
0 1 2 3 4 5 6 7 80 1 2 3 4 5 6 7 8

x 105 x 105
1,4 3,45
1,3 3,4
1,2 3,35
0 1 2 3 4 5 6 7 80 1 2 3 4 5 6 7 8

x 105
2 400
0 200
ÿ2
0 1 2 3 4 5 6 7 8 0 1 2 3 4 5 6 7 08

x 107 x 1010

1 2 1,5
0
ÿ1 0 1 2 3 4 5 6 7 8 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 111

x 108 x 109
10 2,5
5 2

00123456 0 7 8 9 10 11 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 111,5

Fig. 4. Processo de iteração para estimação de parâmetros sob o algoritmo LM.

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Y. Si et al. / Estruturas de Engenharia 69 (2014) 168–182 175

10

ÿ10

0,5

ÿ0,5

ÿ5

0,5

ÿ0,5
0 20 40 60 80 100 120 140 160 180 200

Fig. 5. Comparação da resposta de decaimento livre para o movimento OC3-Hywind surge-pitch-heave sem TMD (5 pitch inicial da plataforma).

10

ÿ10

ÿ20

ÿ1

10

ÿ10

ÿ1
0 20 40 60 80 100 120 140 160 180 200

Fig. 6. Comparação da resposta de decaimento livre para o movimento OC3-Hywind surge-pitch-heave sem TMD (10 pitch inicial da plataforma).

Tabela
Com base na análise acima, pode-se concluir que o modelo proposto
3 Parâmetros TMD para validação do sistema. capturou a maior parte da dinâmica intrínseca para o movimento OC3-Hywind
surge-heave-pitch, incluindo cargas hidrodinâmicas e de amarração,
Massa
1 105 kg flexibilidade da torre e interações TMD-plataforma. O próximo passo é
Coeficiente de mola 5 103 N/m analisar e otimizar os parâmetros TMD para redução da carga do sistema.
Coeficiente de amortecimento 1 104 N s/m 100
Localização da DTM m4m
posições de parada
Coeficiente de parada da mola 1 106 N/m 4. Otimização de parâmetros
Parar coeficiente de amortecimento 5 106 N s/m

O ajuste ideal dos parâmetros do absorvedor de vibração é uma

mencionando que as paradas com vários coeficientes de mola e
amortecimento podem ter impactos muito diferentes na dinâmica do sistema,
mas uma análise mais aprofundada dos parâmetros de parada não está no
escopo deste artigo. Os parâmetros de parada da TMD na Tabela 3 são
escolhidos porque geralmente levam a um movimento relativamente suave
da TMD quando a interação acontece.
consideração importante do projeto em problemas de controle estrutural
passivo. O objetivo do projeto neste trabalho é encontrar os coeficientes
TMD ótimos para a redução da carga do aerogerador. Os parâmetros a serem
determinados incluem mola TMD e coeficientes de amortecimento e sua
localização na plataforma. A massa de TMD é geralmente determinada pelo
custo e espaço de instalação, e a razão de massa é inferior a 5% para a
maioria das aplicações de controle de vibração [34]. Uma vez que o espaço móvel TMD
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176 Y. Si et al. / Estruturas de Engenharia 69 (2014) 168–182

ÿ5

ÿ10

ÿ5

ÿ5

0,5

ÿ0,5

20

ÿ20
0 20 40 60 80 100 120 140 160 180 200

Fig. 7. Comparação da resposta de decaimento livre com TMD na plataforma.

ÿ5

ÿ10

ÿ5

ÿ5

0,5

ÿ0,5

ÿ5
0 20 40 60 80 100 120 140 160 180 200

Fig. 8. Comparação da resposta de decaimento livre com TMD e paradas na plataforma.

é limitado e grande massa é difícil para operação marítima, uma pequena
proporção de massa é escolhida, ou seja, 100.000 kg, cerca de 1,25% do peso
total de plataforma-torre-RNA.
Na verdade, a solução de otimização mais convincente aqui é tentar todos
os valores possíveis desses parâmetros no FAST-SC. No entanto, esse processo
de pesquisa global levará dezenas de milhares de chamadas do FAST-SC e
levará alguns minutos para ser executado apenas uma vez.
Portanto, a busca exaustiva baseada em FAST-SC é quase impossível com
computadores comuns, e métodos de otimização apropriados são necessários.
4.1. Análise de frequência e amortecimento
Em aplicações de engenharia, a frequência natural do TMD é geralmente
sintonizada para ficar próxima à do sistema de destino, de modo que efetivamente
dissipe a energia de vibração indesejável do sistema. A fim de descrever
sistematicamente esse fenômeno, Den Hartog [35] analisou a resposta do
sistema principal não amortecido com TMD submetido a forças externas
harmônicas e derivou uma expressão explícita para determinar a frequência
natural ideal de TMD e a taxa de amortecimento para inibição de vibração, que
tem sido largamente
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adotado em muitas aplicações práticas. A solução ótima é dada por
ftmd ¼
f
1 þ l;
onde l denota a razão de massa mtmd .mf e n são a frequência natural e a
taxa de amortecimento do sistema alvo. ftmd e ntmd representam,
respectivamente, a frequência natural ótima e a taxa de amortecimento de
TMD. No entanto, todos os sistemas contêm amortecimento, que não deve
ser negligenciado no processo de ajuste de parâmetros. Verificou-se
também que a frequência ótima de sintonia é fortemente influenciada pelo
nível de amortecimento do sistema [36]. Diante disso, Tsai et al. apresentou
um procedimento de busca numérica para determinar os parâmetros
ótimos com amortecimento do sistema de destino considerado, e um
esquema de ajuste de curva foi então usado para produzir as equações
para os parâmetros de
ajuste
ftmd ¼
ótimos [36],12n2p
dados_ como 1þ0:5l p 1þl
ffiffiffi
l pn ð2:2986:739 ffiffiffi l p þ8:316lÞ ffiffiffi
ffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiff
ntmd ¼
8ð1þlÞ s
ð12Þ Seus resultados também mostraram que quanto maior o
amortecimento do sistema, mais os parâmetros ótimos se desviam
daqueles em sistemas não amortecidos. Na dinâmica OC3-Hywind,
existem altos amortecimentos estruturais (acima de 0,1) para os principais
modos translacional e rotacional, portanto a solução (12) é mais adequada
do que (11) para este problema de otimização.
Para adotar o método de Tsai, a autoanálise baseada no resultado da
linearização do modelo deve ser realizada primeiro para obter frequências
naturais do sistema e taxas de amortecimento para os modos de interesse.
No processo de linearização FAST, todos os DOFs de translação e rotação
da plataforma, todos os DOFs de dobra da torre, DOF do trem de força e
DOFs de flexibilidade da lâmina são ativados. A velocidade do rotor e a
velocidade do vento são definidas como 0. Os efeitos de amortecimento de
ondas incidentes e hidroradiação são desativados. Parte do resultado da
autoanálise é apresentada na tabela a seguir, que concorda com os dados de [37].
Entre esses DOFs para movimento OC3-Hywind surge-heave-pitch, os
modos mais críticos que afetam o desempenho do sistema são o primeiro
modo de flexão da torre para frente e para trás e o modo de inclinação da
plataforma de baixa frequência, que também é a causa dominante da flexão
da torre. Portanto, a frequência natural e a taxa de amortecimento desses dois
modos são usadas aqui para otimização do parâmetro TMD. Com base na fórmula
Y. Si et al. / Estruturas de Engenharia 69 (2014) 168–182 177
(12), os coeficientes de mola e amortecimento do TMD são determinados e
listados na Tabela 6. Ressalta-se que a localização do TMD na plataforma
ffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiff
não é analisada, sendo intuitivamente especificada como 100 m.
ntmd ¼
3l ; ð11Þ
No entanto, a não linearidade das paradas do TMD devido a restrições
8ð1 þ lÞ s de espaço não é considerada neste processo de projeto, o que demonstrou
ter forte influência na eficácia da redução de carga do TMD de acordo com
os resultados da simulação não linear FAST-SC. Além disso, o estudo
paramétrico da localização da DTM na plataforma não pode ser realizado com
base neste método. Portanto, um método mais completo deve ser proposto
para encontrar a melhor combinação de parâmetros de DTM.
4.2. Pesquisa Exaustiva (ES)
Na última seção, obtivemos um modelo matemático que descreve o
movimento OC3-Hywind surge-heave-pitch, que consegue capturar a maior
ffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiff
parte da dinâmica estrutural do sistema, hidro e efeitos de ancoragem. Mais
1
importante ainda, o tempo para resolver esta equação dinâmica é inferior a 1
ou seja
ffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiff
l pþ1:12lÞ
s, portanto, a busca exaustiva, um método de ajuste de parâmetros globais,
1 ! ð0:2880:661 ffiffiffi l p n2 ! f;
torna-se uma possível solução para determinar os parâmetros ótimos de
TMD.
Antes de apresentar o resultado, são apresentados os índices de
desempenho que são utilizados no processo de avaliação de desempenho.
3l þ0:151n0:187n2 þ0:238nl: De fato, a deflexão do topo da torre é o melhor indicador dos momentos
fletores do fundo da torre, e o autor em [23] usou o desvio padrão do
deslocamento do topo da torre como índice de desempenho, que também é
adotado neste trabalho como o primeiro índice J1. Da mesma forma, o desvio
padrão do ângulo de inclinação da plataforma é outro critério J2, uma vez que
o movimento de inclinação da plataforma é a fonte de carga extra de fadiga da
torre e também introduzirá carga extra nos dispositivos importantes da nacele,
como trem de força e gerador. Em segundo lugar, também nos preocupamos
com a eficácia da redução de carga do método proposto em eventos extremos,
portanto, a faixa de deslocamento do topo da torre e o ângulo de inclinação
da plataforma no teste de decaimento livre são tratados como outros dois
índices de avaliação J3 e J4 .
A busca exaustiva é realizada com base nesses índices. A faixa e o
intervalo de busca de parâmetros são escolhidos quando o consumo de tempo
e a precisão são considerados. O gráfico de corte para J1 ilustrado na Fig. 9
e os resultados da otimização estão listados na Tabela 6.
Embora a busca exaustiva possa ser considerada como um método de
otimização global, ela ainda é limitada por intervalo e faixa de busca de
parâmetros predefinidos. Além disso, é muito caro computacionalmente, o que
levará horas ou dias para terminar um processo de otimização. Além disso,
pode haver uma solução melhor se o intervalo do parâmetro não for pequeno
o suficiente. Portanto, algoritmos de otimização mais inteligentes e eficientes
são exigidos.
0,105
ÿ20
0,1
ÿ40
ÿ60
0,095
ÿ80
ÿ100
10000 0,09
8000 20.000
6000 15.000 0,085
4000 10.000
2000 5.000
0 0
Fig. 9. Slice plot submetido ao índice de desempenho J1 com TMD instalado na plataforma.
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4.3. Algoritmo Genético de Codificação Simplex (SCGA) Tabela 5

Índices de desempenho.

Nos últimos anos, o algoritmo genético tem sido amplamente aplicado em um Índice Descrição
amplo espectro de sistemas do mundo real [38,39]. Esta abordagem começa com ffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiff

1 T 2 Desvio padrão do deslocamento do topo da torre

J1 ¼ q R0 dxtt dt
uma população gerada aleatoriamente, e os indivíduos com melhor aptidão serão T ~xttÞ

selecionados como base para a próxima geração. A população melhorada continuará sob seu ponto de equilíbrio
ffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiffiff

1 T 2 Desvio padrão do ângulo de inclinação da plataforma

evoluindo após os procedimentos de herança, mutação, seleção e cruzamento até J2 ¼ q T R0 hp ~hpÞ dt

que atenda ao requisito final. Como um método de otimização global, o algoritmo sob seu ponto de equilíbrio
J3 ¼ maxðxttdÞ minðxttdÞ Faixa máxima de deslocamento do topo da torre
genético é baseado em variáveis estocásticas e não requer as derivadas da função
J4 ¼ maxðhpÞ minðhpÞ Alcance máximo do ângulo de inclinação da plataforma
de objeto, o que traz as vantagens da avaliação global e tolerância objetiva quando
comparado com outros métodos de otimização local baseados em gradiente.
Geralmente ajuda a obter um melhor resultado em problemas de otimização com
funções objetivo não suaves, portanto, é adequado para o problema de otimização Tabela 6
neste artigo. Resultado da otimização de parâmetros com TMD na plataforma (mtmd ¼ 100; 000 kg).

Índice de desempenho do método Ktmd (N/m) Dtmd (N s/m) Ltmd (m)

Tsai Dobra de torre (Tsai1) 868.010 40.134 N/D

No entanto, o algoritmo genético ainda pode sofrer com a lenta convergência que
Tsai Passo da plataforma (Tsai2) 4660 3663 N/A
acarreta alto custo computacional. Considerando esse problema, vários pesquisadores É J1 ¼ 0:0812 m 2000 3200 20
tentaram fornecer algoritmos genéticos com a capacidade de simular a convergência É J2 ¼ 1:2327 graus 0 6400 20
rápida de métodos de busca local. O algoritmo genético de codificação simplex É J3 ¼ 0:8880m 3000 20
É J4 ¼ 8:8926 você 0 0 14.800 20
(SCGA) proposto por Hedar et al. é adotado neste trabalho para otimização eficiente
SCGA J1 ¼ 0:0826 m 719 3389 20
de parâmetros [40]. O SCGA combina o algoritmo genético e o algoritmo de otimização SCGA 11733 20
J2 ¼ 1:2312 graus
local baseado em simplex chamado método de Nelder-Mead [41], que é uma das SCGA J3 ¼ 0:7600 m 0 959.526 5733 20
abordagens de otimização não linear livre de derivadas mais eficientes. No SCGA, SCGA J4 ¼ 8:8924 você 0 14.595 20

cada cromossomo da população é um simplex e o gene é um vértice desse simplex.

O método de Nelder Mead é aplicado para melhorar a população no estágio inicial e
em todas as etapas intermediárias quando novos filhos são gerados. As etapas
detalhadas do SCGA não são apresentadas aqui para fins de brevidade, enquanto
apenas os valores de parâmetros importantes são fornecidos a seguir. Nos
parâmetros de busca simplex, o número de simplices por direção de coordenada é
definido como 5 e o número máximo de iterações locais é 2. Para a inicialização do
GA, a probabilidade do cruzamento uniforme da roleta é escolhida como 0,6 e a
probabilidade de mutação 0,01 é (ver Tabela 4).
Com base nos mesmos índices de avaliação da Tabela 5, os resultados da
otimização são mostrados na Tabela 6. Em primeiro lugar, pode-se notar facilmente
que o SCGA dá um resultado melhor em relação ao J3, mas o intervalo de busca
esgotado é limitado pelo seu escopo de busca. Em segundo lugar, em comparação
com o AG, o intervalo de busca SCGA não é estritamente restrito pelos limites inferior
e superior iniciais, uma vez que as etapas de reflexão e expansão no processo de
busca simplex possivelmente cruzarão os limites pré-definidos. Esse recurso também
traz a vantagem de maior alcance de busca, onde os valores ótimos podem
ultrapassar os limites pré-determinados no caso J3 . Em terceiro lugar, o SCGA é
mais eficiente que o GA, que leva apenas 10 minutos para concluir um processo de
otimização.
não são registrados, aguardando o torque do gerador e o movimento de passo da
pá chegando ao estado de operação normal. O torque do gerador modificado e o
controlador de inclinação da pá do NREL são usados na forma de uma biblioteca de
vínculo dinâmico para todos os testes [25].
No total, consideramos três cenários de simulação diferentes. As condições de
vento e onda em [21] são adotadas como dois casos neste experimento. Para
condição de vento, o valor médio do vento turbulento é definido como 10 m/s e 18 m/
s, respectivamente. O campo de vento é gerado pelo TurbSim [42], onde os espectros
de Kaimal e o expoente da lei de potência de 0,14 são usados de acordo com o
padrão IEC61400-3 para projetos de turbinas eólicas off-shore. A intensidade de
turbulência normal é definida como nível B, ou seja, 18% (caso de 10 m/s) e 15%
(caso de 18 m/s).
Para condição de onda, o espectro JONSWAP é utilizado para gerar as entradas de
onda estocásticas. A altura significativa da onda é definida como 2,3 m (caso de 10 m/
s) e 3,7 m (caso de 18 m/s), e o período espectral de pico é definido como 14 s. Além
disso, o caso estacionado com vento e onda extremos de 50 anos também é
considerado. O valor médio do vento turbulento extremo é definido como 37 m/s com
intensidade de 11% e expoente da lei de potência de 0,11, e a altura significativa da
onda e o período da onda são definidos como 13,8 m e 19 s. Nesse caso, o torque do
gerador e o controlador de inclinação das pás são desligados e todas as pás são
embandeiradas para 90 para minimizar a carga aerodinâmica.

Para cada caso, pelo menos dois conjuntos de variáveis aleatórias são usados para
gerar dados de vento e ondas.
5. Simulação e análise A porcentagem de redução de carga com diferentes opções de parâmetro TMD é
mostrada na Tabela 7. Nos casos Tsai1 e Tsai2, TMD é colocado próximo ao topo da
Nesta seção, com base no resultado da otimização, simulações totalmente não longarina, ou seja, 20 m de P, enquanto Ltmd é 100 m para Tsai1' e Tsai2' . Com
lineares são realizadas no FAST-SC com todos os DOFs de turbinas eólicas relação a J1 a J4, os melhores parâmetros de projeto são escolhidos ao comparar os
habilitados. Cada teste é executado 630 s e os dados de saída nos primeiros 30 s valores dos índices entre ES e SCGA nos resultados da otimização. Para medir a
fadiga e o carregamento extremo, a carga equivalente de dano (DEL) e o 95º percentil
dos momentos de flexão da base da torre frente-trás e laterais (TwrBsMyt abd
Tabela 4 TwrBsMxt), momento de flexão no sentido do flap na raiz da primeira pá (RootMyc1)
Frequências naturais e taxas de amortecimento de modos para movimento OC3-Hywind surge- e tensão da primeira âncora (Anch1Ten) são calculadas. O desvio padrão (STD) e o
heave-pitch.
percentil 95 da inclinação da plataforma e do ângulo de rotação do rolamento também
DOF f (Hz) n são calculados. Na situação nominal acima, a raiz quadrada média (RMS) da potência
0,0080 0,1364 gerada é considerada como outro índice. Três resultados de simulação de séries
Surto de plataforma
Elevação da plataforma 0,0324 0,0384 temporais com base no projeto J1 são mostrados nas Figs. 10–12, e nossas
Inclinação da 0,0342 0,1418 observações sobre esses dados são apresentadas a seguir.
plataforma 1ª torre curvatura anterior 0,4732 0,0087
à posterior 2ª torre curvatura anterior à posterior 3,7505 0,0102
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Tabela
7 Percentual de redução de carga com diferentes parâmetros de TMD.

Caso índice de avaliação Tsai 1 Tsai 1' Tsai2 Tsai2' J1 J2 J3 J4

10 m/s DEL TwrBsMyt 5,40 0,28 2,21 0,35 1,71 1,32 3,30 1,33
DEL TwrBsMxt 17,59 0,90 1,36 2,16 2,05 2,64 18,73 2,54
DEL RootMyc1 0,31 1,32 0,77 0,01 0,51 0,36 0,56 0,32
DEL Anch1Ten 5,25 2,75 5,25 2,75 0,51 0,36 0,56 0,32
95º TwrBsMyt 95º 1,12 2,57 0,40 1,58 0,27 0,05 0,68 0,05
TwrBsMxt 95º 4,44 1,60 1,33 1,70 0,81 0,33 3,11 0,34
RootMyc1 95º 0,42 0,37 0,47 0,42 0,47 0,51 0,42 0,47
Anch1Ten 95º 4,09 4,07 4,06 4,05 4,06 4,07 4,09 4,07
PtfmPitch 95º 1,92 7,91 0,49 5,46 0,25 0,02 1,96 0,04
PtfmRoll 0,90 2,11 2,74 3,53 2,49 2,11 0,81 2,11

18m/s DEL TwrBsMyt 0,80 0,06 14.26 6.77 13.89 13.24 0,38 13.1
DEL TwrBsMxt 18,70 5,46 4,76 4,52 6,88 1,25 9,17 2,93
DEL RootMyc1 0,89 4,47 8,05 7,14 7,80 7,28 0,98 7,29
DEL Anch1Ten 4,81 1,41 3,52 2,40 2,01 0,97 4,82 0,97
95º TwrBsMyt 95º 0,78 2,00 12,84 6,54 13,17 12,16 1,03 11,95
TwrBsMxt 95º 3,82 2,40 1,90 3,61 0,64 3,03 1,54 3,65
RootMyc1 95º 0,90 0,61 7,11 2,41 7,56 7,07 0,75 6,97
Anch1Ten 95º 4,55 4,60 2,96 4.38 3.15 3.39 4,55 3.41
PtfmPitch 95º 0,38 7,12 18,80 13,78 18,53 17,50 0,40 17,27
PtfmRoll 3,64 8,42 13,92 12,60 12,97 12,10 3,66 12,07
RMS GenPwr 8,32 12,63 46,90 37,29 46,47 42,45 8,29 41,86

37 m/s DEL TwrBsMyt 3,73 2,50 7.14 1,98 7,75 7.39 2.69 6.12
DEL TwrBsMxt 0,56 0,53 0,61 0,73 0,42 0,49 0,67 0,27
DEL RootMyc1 0,93 2,51 8,66 3,28 8,41 5,70 0,45 4,40
DEL Anch1Ten 3,29 3,87 3,13 3,38 3,25 3,66 3,14 3,25
95º TwrBsMyt 95º 2,27 3,70 2,42 2,76 1,21 0,39 3,09 1,26
TwrBsMxt 95º 0,36 1,33 0,02 1,44 0,15 0,17 0,34 0,47
RootMyc1 95º 1,01 1,12 4,73 1,00 4,40 0,62 1,14 1,57
Anch1Ten 95º 3,67 3.82 3.52 3,67 3.54 3.53 3,66 3,55
PtfmPitch 95º 2,15 8,16 4,30 5,23 4,00 2,87 2,17 2,98
PtfmRoll 1,32 6,22 1,22 6,37 1,06 0,59 1,32 0,37

Velocidade do vento turbulento e elevação das ondas Linha de base SC passivo

10

0
2

ÿ2

8
6
4
2
0

x 104
15
10
5
0

5
0
ÿ5

100 200 300 400 500 600

Fig. 10. Resultados da simulação FAST-SC com vento turbulento de 10 m/s e altura de onda de 2,3 m.

Em primeiro lugar, ao comparar os resultados de Tsai1–Tsai2 e Tsai1'–
Tsai2', é interessante constatar que este DTM é mais eficaz quando
colocado na parte superior da longarina em vez da parte inferior.
Isso concorda com os outros resultados de otimização e também pode ser
indicado pelo fato de que a maioria dos edifícios altos possui TMDs
instalados nos andares superiores.
Em segundo lugar, pode-se ver que o projeto do TMD com pequeno
coeficiente de mola (casos J1; J2 e J4) alcança muita redução de carga em
condições acima da nominal, e o RMS da potência gerada é ainda
melhorado em mais de 40%. Além disso, a eficácia da redução de carga
pode ser claramente observada na Fig. 11, onde o TMD está atuando
quando a plataforma está em movimento ressonante.
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180 Y. Si et al. / Estruturas de Engenharia 69 (2014) 168–182

Velocidade do vento turbulento e elevação das ondas Linha de base SC passivo

25
20
15
10
5

ÿ2

10

ÿ10
x 105
2

ÿ1

ÿ5

4000

2000

20

10

Fig. 11. Resultados da simulação FAST-SC com vento turbulento de 18 m/s e altura de onda de 3,7 m.

Velocidade do vento turbulento e elevação das ondas Linha de base SC passivo

40

20

10

ÿ10

4
2
0 ÿ2 ÿ4 x 105
1

ÿ1

ÿ5

100 200 300 400 500 600

Fig. 12. Resultados da simulação FAST-SC com vento turbulento extremo de 37 m/s de 50 anos e altura de onda de 13,8 m.
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Y. Si et al. / Estruturas de Engenharia 69 (2014) 168–182 181

Além disso, por outro ponto de vista, apenas um amortecedor é necessário Apêndice A
para o caso acima avaliado para atingir tal desempenho com base no
valor dos parâmetros otimizados. msg ¼ Asg þ mptfm þ mtwr þ mrna þ mtmd
sg sg
Em terceiro lugar, com esses projetos, no entanto, não traz muita redução
eu p ¼ Ap
de carga quando a turbina está trabalhando abaixo do nominal em sg sg þ mtwrðLtwr þ LjotÞ cos hp mptfmLptfm cos hp
movimento não ressonante. Essa ineficácia se deve à constante mtmdLtmd cos hp
componente da força do vento atuando no rotor da turbina, fazendo com Mtmd ¼ Msg tmd
sg ¼ mtmd cos hp ¼
que o TMD fique inclinado para um lado na maior parte do tempo [23], o t
eu

que pode ser visto na Fig. 10. Além disso, na condição estacionado, o canto
mrnaðLrna þ LjotÞ cos ht ¼ Res

desempenho do sistema também é pior, pois a carga externa vem mhv þ mptfm þ mtwr þ mrna þ mtmd
o que o que

principalmente da onda, e a frequência de inclinação da plataforma é eu p

o que
¼ mtwrðltwr Þ lJotÞ sin hp Þ mptfmlptfm sin hp Þ mtmdltmd sin hp ¼
dominada pela onda, de modo que o projeto TMD proposto perde efeito.
mtmd sin hp ¼ mRNAðlrna

Em quarto lugar, o projeto com grandes constantes de mola e Mtmd

o que
¼ Mhv tmd þ ljotÞ sin Ht ¼ asg Þ
amortecimento (caso J3), em contraste, produzirá redução de carga t
em que mrnaðlrna þ ljtÞSs Coss MT MT MT MT
moderada em todas as três condições de trabalho, independentemente de
msg MT MT MT _ _ _ _ _ _
a plataforma estar em movimento ressonante ou não. Neste momento, o p

TMD se comporta como um absorvedor de carga de alta frequência,

trabalhando em torno de sua posição original e nunca excedendo suas Mhv ¼ mrnaðLrna þ LjotÞ sin ht mtwrðLtwr þ LjotÞ sin hp þ mptfmLptfm sin hp þ
p
restrições de movimento. Portanto, não contribuirá muito quando a
mtmdLtmd sin hp
plataforma da turbina eólica estiver trabalhando acima do nominal ou em
movimento ressonante de baixa frequência. eu p
CGptfm ¼ Ap þ J th mptfmL2 ptfm þ J twr
CGtwr
p p ptfm
2 2
þ mtwrðLtwr þ LjotÞ ¼ þ mrnaðLrna þ LjotÞ o mtmdL2 tmd
6. Conclusão tmd
MPtmd ¼ I p mtmdLtmd

Este trabalho tratou da modelagem e otimização de parâmetros de um Mtmd

tmd ¼ mtmd
projeto de controle estrutural passivo para uma turbina eólica flutuante do tipo Mtmd t ¼
tmd
I ¼0
t
longarina. Primeiramente, o modelo dinâmico acoplado surge-heave-pitch com
msg ¼ mrnaLrna cos ht þ mtwrLtwr cos hp ¼ mrnaLrna
um TMD instalado na plataforma foi estabelecido com base no princípio das t

forças inerciais de D'Alembert. Em segundo lugar, a estimativa dos mhv sin ht mtwrLtwr sin hp ¼ ðmptfm þ mtwr þ mrna þ
t
parâmetros foi realizada com base no algoritmo LM, e o modelo proposto foi Fgr
hv mtmdÞg ¼ mrnagðLrna þ LjotÞ sin ht þ mtwrgðLtwr þ
verificado ao comparar seus resultados de simulação com as saídas do FAST- scr LjotÞ sin hp mptfmgLptfm sin hp mrnagLd cos ht þ mtmdgxtmd cos hp
p
SC. Em terceiro lugar, diferentes índices de desempenho e métodos de
otimização de parâmetros foram adotados para a determinação dos parâmetros mtmdgLtmd sin hp ¼ mtmdg sin hp ¼ mtwrgLtwr

TMD. Especialmente, o SCGA fornece um método de otimização mais sin hp þ mrnagLrna sin ht mrnagLd cos ht
eficiente e preciso em comparação com os outros métodos. Por fim, o FAST- Fgr
tmd
SC foi usado para simulação não linear totalmente acoplada com várias
sgr
t
condições de vento e onda. _

Os resultados demonstraram que o TMD é mais eficaz quando colocado Fhdr:moor D^sg
¼ Dsg 2 x_ x_ sg sg sg sg Ksg xsg Dp sg
sg sg hp Kp sg hp
no lado superior da plataforma da longarina. Verificou-se também que o Fhdr:moor ¼ Dhv hvx_ hv
o que Khv hvxhv Fmoor þ Fbuoy
projeto de TMD com coeficientes de mola pequenos alcançaria muita redução 2
Kp:sg ðxsg Lmoor sin hpÞ hv
de carga e melhoria na qualidade de energia quando a plataforma está _

2
trabalhando acima do nominal em movimento ressonante, mas não teve muito shdr:moor
p
¼ Dp hp
pKp php Dsg x_ p sg
D^sg x_
p sg
Ksg xsg
p
efeito para a condição abaixo do nominal e até mesmo prejudicaria ore o _ _

Fctr ¼ metros h2t ðLrna þ LjotÞ sin ht _

desempenho do sistema quando a turbina foi estacionada em condições sg h2 pðLtwr þ LjotÞ sin hp þ mrna
_

extremas de vento e ondas. Em contraste, o projeto com grandes constantes mptfm pLptfm sin hp mtmd h2 hpð_ hpLtmd x_tmdÞ sin hp h2
_ _

de mola e amortecimento produziria uma redução de carga moderada em Fctr ¼ metros

o que pðLtwr þ LjotÞ cos hp þ mrna h2 ðLrna þt LjotÞ cos ht h2 pLptfm
movimentos ressonantes e não ressonantes. _

Uma orientação para trabalhos futuros é considerar as cargas de vento no mptfm cos hp mtmd _ hptmÞ hpL _ _ _

rotor, o que pode afetar o resultado da otimização. Além disso, o projeto de sctr ¼ mtmd_ hpð_ hpLtmd x_tmdÞxtmd
p
controle estrutural semi-ativo e ativo também vale a pena investigar para esse ¼0
sctr
t
problema.
Fspr:úmido ¼ Dtmdx_tmd Ktmdxtmd ¼ Dtð_ ht
tmd
_

spt hpÞ þ Ktðht hpÞ

Reconhecimentos

Referências
Este trabalho foi (parcialmente) financiado pelo Norwegian Centre for
Offshore Wind Energy (NORCOWE) sob o Grant 193821/S60 do Research
Council of Norway (RCN). NORCOWE é um consórcio com parceiros da
indústria e da ciência, organizado pela Christian Michelsen Research.
Os autores gostariam de agradecer sinceramente ao Dr. Lackner da
University of Massachusetts Amherst por sua generosidade no compartilhamento
de código FAST-SC e ao Dr. .
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