23º Congresso Nacional de Transporte Aquaviário,

Construção Naval e Offshore

Rio de Janeiro, 25 a 29 de Outubro de 2010

Sistema Armazenador de Energia Cinética – SAEC – Simulações e

Implementação Experimental

Marcelo R. Ribeiro (1), Mauricio El-Mann (1), Guilherme G. Sotelo (2), Richard M. Stephan (3), Luis
G. B. Rolim (3) e José L. da Silva Neto (4)
(1) AMRJ – Marinha do Brasil (2) DEE – UFF (3) COPPE – UFRJ (4) DEE – UFRJ

Resumo:
As máquinas elétricas estão presentes em todos os meios navais onde há um sistema de geração
e distribuição de energia elétrica. Dominar técnicas e estratégias de controle e acionamento destas
máquinas é de suma importância para manutenção, e o desenvolvimento de navios com sistemas
e equipamentos mais eficientes.
Este artigo apresenta os resultados das simulações e dos testes experimentais realizados com um
sistema armazenador de energia cinética por volante de inércia, que utiliza uma máquina de
relutância variável para operar como motor/gerador. O protótipo do sistema armazenador de
energia cinética foi capaz de receber/entregar energia da/para rede elétrica, como comprovam os
resultados experimentais.

mecânicas elevadas devido à alta rotação a

1 – Introdução
Um Sistema Armazenador de Energia
Cinética (SAEC), ou simplesmente flywheel,
consiste de um volante de inércia que está
acoplado mecanicamente a um motor/gerador
elétrico. O acionamento elétrico tem como
função converter a energia elétrica em
mecânica, quando a demanda do sistema
elétrico é relativamente pequena (acelerando
o eixo), e transformar a energia cinética
armazenada no volante em elétrica, quando
solicitado. A energia cinética armazenada num
volante é proporcional ao momento de inércia
(J) e ao quadrado da velocidade angular (ω),
conforme Equação 1.
J ⋅ω2
Ec =
2 Este conjunto de fatores possibilita o
Logo, um aumento na velocidade angular
aumenta consideravelmente a energia
armazenada no volante de inércia, e a
densidade de energia do SAEC. Porém, as
perdas em vazio, que são o atrito viscoso com
o ar e o atrito por contato nos mancais
mecânicos, serão mais elevadas, prejudicando
a eficiência do sistema. Além disto, as partes
girantes do sistema devem suportar tensões
que são submetidas. Estas limitações
encontradas nos SAEC já podem ser
sobrepujadas devido:
• ao desenvolvimento de novos
materiais compósitos, como fibras de
vidro e de carbono;
• ao emprego de sistemas a vácuo, que
reduzem as perdas por atrito viscoso
com o ar;
• à utilização de mancais magnéticos,
que eliminam o atrito por contato;
• ao avanço da eletrônica de potência,
que permitiu melhor condicionamento
de sinais; e
• à evolução da microeletrônica, que
permitiu sistemas de controle mais
sofisticados e de menor custo.
(1)
desenvolvimento e a implementação de uma
nova geração de SAECs, que possuem
desempenho muito superior aos anteriores, e
cuja velocidade de rotação pode atingir
dezenas de milhares de rpm
(aproximadamente 60.000 rpm). Desta forma,
cresce o número de possibilidades para o
emprego de flywheels, visto que, esta nova
geração possui densidades de energia e
potência superiores às baterias (Stephan et al.,
2007).
1
 Dentre as aplicações para este
equipamento, pode-se citar:
• alimentação ininterrupta de energia
(sistemas UPS);
• fornecimento de energia extra no caso
de aumento na demanda;
• compensação de afundamentos de
tensão (Samineni et al., 2006);
• fornecimento de energia em sistemas
aeroespaciais (NASA); e
• alimentação de cargas elétricas que
demandam pulsos de energia, tais
como, catapultas eletromagnéticas
(Swett et al., 2005) e armas
eletromagnéticas.
2 – Aplicações
Os SAEC estão sendo desenvolvidos para
aplicações aeroespaciais (satélites e Estação
Espacial Internacional), para utilização em
veículos híbridos, em dispositivos para
melhoria da qualidade da energia elétrica e, no
campo militar, em Sistemas de Catapultagem
Eletromagnética, e, muito provavelmente, num
futuro próximo, como fonte de alimentação
para as armas eletromagnéticas, a laser e de
microondas.
3 – O Sistema de Catapultagem
Eletromagnético
O Sistema de Catapultagem
Eletromagnético, mais conhecido pelo nome
em inglês, “Electromagnetic Aircraft Launch
System” (EMALS), poderá vir a substituir o
consagrado sistema de catapultagem a vapor
nos atuais e futuros porta-aviões.
O EMALS, que será implantado nos futuros
porta-aviões americanos, utiliza um motor
síncrono linear para o lançamento das
aeronaves, que é alimentado por SAEC. A
Marinha Americana utilizará o EMALS para o
lançamento de aviões em seus navios
aeródromos da próxima geração, os CVNX. O
primeiro da classe, cuja construção foi iniciada
em 2007, deverá estar em operação em 2014.
Os limites operacionais das catapultas a
vapor vêm sendo rapidamente alcançados
pelos requisitos de lançamento das
aeronaves, que vão se tornando mais pesadas
e rápidas. Desta forma, aumenta a pressão
pela substituição dos atuais sistemas de
catapultagem a vapor pelos sistemas
eletromagnéticos.
Dentre as vantagens do EMALS (Swett et
al., 2005), pode-se citar:
• redução do peso e volume do sistema
de catapultagem, quando comparado
com os pesados e volumosos sistemas
a vapor;
• maior flexibilidade na alocação das
partes do sistema de catapultagem no
navio, diferentemente do sistema a
vapor, no qual a maior parte dos
equipamentos deve ser localizada
próxima ao convés de vôo, isto é, na
parte superior do casco do navio, o que
prejudica a estabilidade do meio;
• menor exigência de manutenção, com
redução do número de pessoas para
sua operação e manutenção; e
• melhor controlabilidade, visto que no
EMALS há uma malha de
realimentação, o que permite controlar
melhor a energia no lançamento,
diminuindo os custos com manutenção
das aeronaves, que têm sua fuselagem
(estrutura) comprometida com os
lançamentos ao longo do tempo.
De acordo com este último trabalho (Swett
et al., 2005), o volume de um sistema de
catapultagem a vapor de um porta-aviões é de
3
cerca de 1.133 m , e apresenta um peso de
aproximadamente 486 t. O limite de energia
está em torno de 95 MJ. O sistema EMALS
3
ocupa um volume em torno de 425 m , possui
um peso de 225 t, e o limite de energia de
lançamento está por volta de 122 MJ.
O Sistema EMALS apresentam alguns
inconvenientes, que devem ser tratados com
muita atenção:
• os motores eletromagnéticos de alta
potência alimentados por pulsos de alta
freqüência podem produzir interferência
eletromagnética (EMI) nos demais
equipamentos eletrônicos. No caso do
EMALS, há um sensível conjunto de
equipamentos eletrônicos da aeronave
bem acima do motor de lançamento.
Os equipamentos de bordo próximos
também podem ser afetados. Logo, é
imprescindível um minucioso estudo de
compatibilidade eletromagnética e um
adequado projeto para o sistema de
blindagem eletromagnética; e
• a alta velocidade de rotação da
máquina de acionamento que gira a
7.018 rpm, em uma plataforma onde
requisitos de choque, vibração e ruído
devem ser rigorosamente atendidos.
Por isso, deve-se ter muita atenção no
projeto dos mancais, e no
balanceamento das partes girantes.
Desta forma, os objetivos com a
implantação do sistema EMALS são: redução
da tripulação, redução no custo de vida-útil,
aumento em disponibilidade operacional e
2
redução no tamanho e peso quando a refrigeração por nitrogênio líquido dos blocos
comparado às atuais catapultas a vapor. supercondutores, que estão localizados no
estator do MMS. Os blocos supercondutores
4 – Sistema Armazenador de Energia são resfriados por condução térmica em um
Cinética criostato. Acima do criostato, encontra-se o
rotor magnético do MMS, formado por anéis de
ímãs permanentes de NdFeB.
4.1 – Protótipo
Um protótipo de um SAEC vem sendo
desenvolvido no Laboratório de Aplicações de
Supercondutores (LASUP) da UFRJ, cujo
diagrama elétrico de conexão com a rede está
apresentado na Figura 1. Este sistema é
composto pelas seguintes partes:
• volante de Inércia;
• máquina de relutância variável (MRV);
• conversor eletrônico da MRV;
• elo CC (Circuito RC paralelo);
• conversor eletrônico da rede;
• sistema de controle;
• indutores de interligação com a rede Figura 2 – SAEC – Refrigeração criogênica dos
elétrica; supercondutores
• mancal magnético supercondutor
(MMS); e 4.2 – Conversores de Potência
• câmara de vácuo.
O acionamento da MRV é feito através de
Va Lrede Carga dois conversores eletrônicos bidirecionais em
Vb Lrede Carga potência, que estão conectados por meio de
Vc Lrede Carga
LSAEC

LSAEC

LSAEC

T1 D1 T3 D3 T5 D5

L fase 1 Rfase 1 L fase 2 Rfase 2 L fase 3 Rfase 3

Conversor Conversor
MRV Rede
C R
T D T D
D2 T2 D4 T4 D6 T6

MRV
um elo CC, conforme mostrado pela Figura 1.
O conversor da MRV é um conversor a
IGBTs, formado por dois módulos de ponte
Volante de
Inércia completa, onde apenas um IGBT de cada
perna de cada módulo é utilizado, conforme
mostrado pela Figura 3, de maneira a controlar
Figura 1 – Diagrama de blocos do SAEC – a MRV e permitir que ora seja operada como
Ligação em derivação motor, e outra ora como gerador. A técnica de
chaveamento utilizada neste conversor para o
acionamento da MRV é a modulação por
largura de pulso (PWM) com controle de
corrente por banda de histerese.

Figura 3 – Conversor eletrônico da MRV

O conversor da Rede possui configuração

de ponte completa a IGBTs, sendo controlado
por regulador PI em coordenadas d-q. Este
conversor funciona como retificador ou
inversor, dependendo do sentido do fluxo de
A
potência durante o funcionamento do SAEC.
Figura 2 apresenta uma foto de parte do
protótipo do SAEC, onde pode ser observada
3
4.3 – Máquina de Relutância Variável e sua
Modelagem
A MRV também conhecida na literatura
como máquina de relutância chaveada, devido
à necessidade de se utilizar um conversor
eletrônico para comutação da alimentação das
fases desta máquina, foi escolhida para
compor o acionamento elétrico do protótipo do
SAEC.
Um estudo prévio (Sotelo, 2003) sobre a
utilização da MRV em SAEC, apontou-a como
uma excelente opção para o emprego neste
tipo de sistema, devido ao atendimento dos
requisitos necessários para esta aplicação:
• operação em uma ampla faixa de
velocidades - de zero até dezenas de
milhares de rpm;
• suporte ao estresse mecânico, devido
às elevadas velocidades de rotação
(rotor sem enrolamentos); e
• elevada confiabilidade e robustez.
Além de atender aos requisitos citados, a
MRV é compacta, de fácil construção e
manutenção, e de custo relativamente baixo
em comparação a outras máquinas. A MRV
utilizada neste trabalho possui 6 pólos no
estator e 4 pólos no rotor, caracterizando uma
MRV de configuração denominada 6/4.
Para facilitar os estudos da máquina e
permitir a realização de simulações dinâmicas
da conexão do SAEC com a rede, foi
desenvolvido um modelo para MRV no
PSCAD-EMTDC (Neto et al., 2006). Este
modelo considera as características não-
lineares da máquina, a partir de dados
tabelados para as relações enlace de fluxo
λ(θr, i) e torque eletromagnético Te(θr, i). Estes
dados podem ser obtidos tanto por meio de
ensaios na MRV, quanto por métodos
computacionais, como pelo método de
elementos finitos (Sotelo, 2003). Neste
trabalho, utilizou-se o método de elementos
finitos para obtenção das tabelas
supracitadas, que abrangem uma faixa
suficiente para cobrir qualquer situação que
possa ocorrer nas simulações dinâmicas. Os
dados das tabelas são usados diretamente na
solução das Equações 2 e 3:
∂λ (θ r , i )
v = rs ⋅ i +
∂t
d 2θ r
J⋅ = Te − Tm
dt 2 . rede elétrica, e enviam as informações de
onde, θr representa a posição angular do rotor
da MRV;
i representa a corrente de fase da MRV;
v representa a tensão de fase da MRV;
J representa o momento de inércia do
volante mais rotor da MRV;
λ representa o enlace de fluxo;
Te representa o torque elétrico; e
Tm representa o torque mecânico.
Para que seja possível executar as
simulações no PSCAD/EMTDC, foi necessário
manipular os dados da tabela λ(θr, i) para se
obter a relação inversa i(θr, λ). Na simulação
dinâmica, a corrente em cada fase do MRV é
calculada a cada passo de integração da
seguinte maneira:
• a Equação 2 é integrada para obter um
novo valor de λ;
• a corrente no passo seguinte é
considerada constante, com valor dado
pela relação inversa i(θr, λ), como se
fosse uma fonte de corrente controlada
pelo fluxo total enlaçado pelo
enrolamento, e pela posição angular
do rotor da MRV.
Caso sejam encontrados valores
intermediários das tabelas λ(θr, i) e Te(θr, i),
estes são obtidos por meio de interpolação
linear. O modelo descrito para uma fase da
MRV é apresentado na Figura 4 e reproduz
com exatidão a dinâmica da MRV quando
acionada por um conversor de potência por
PWM (Neto et al., 2006).
VL
1 λ
Tabela
s iL
VL
θr i L (θ r , λ )
Tabela
Te
Te(θr, i L)
Figura 4 – Modelo da MRV
4.4 – Estratégia de Controle
O sistema de controle é composto
(2)
fisicamente por: um processador digital de
sinais (DSP), uma placa condicionadora de
sinais e pelos sensores de tensão, corrente e
posição do rotor (encoder). Os sensores do
(3) SAEC detectam os distúrbios na carga ou na
tensão, corrente e velocidade, para a placa
condicionadora, onde os sinais são tratados e
adequados para serem transmitidos ao DSP,
onde são processados, de acordo com um
4
programa especificamente elaborado para a
aplicação definida.
Os sinais de controle são enviados para os
dois conversores seguindo a lógica abaixo
descrita:
• Conversor da Rede – Na operação Figura 5 – Estratégia de controle
normal da rede elétrica, funciona como
retificador controlado, mantendo a tensão do
4.5 – Mancais Magnéticos e Câmera de
elo CC constante.No caso de regeneração
Vácuo
para a rede CA, funciona como inversor,
impondo na saída correntes de acordo com a No protótipo atualmente em
compensação desejada. As correntes desenvolvimento, foram utilizados para os
sintetizadas são sincronizadas com as testes apresentados neste trabalho MMS de
tensões de linha por meio de um algoritmo de escora em conjunto com mancais mecânicos
PLL. de segurança para posicionamento radial e
• Conversor da MRV – Aciona a MRV, axial. O MMS é formado por anéis de ímãs
como motor ou gerador em função da saída permanentes de NdFeB, que constituem o
da malha de controle de velocidade ou da rotor do MMS, e por blocos supercondutores
malha de controle de tensão. Quando a de YBa2Cu3O7-δ (YBCO) texturizados por
energia para a carga está sendo suprida pela fusão semeada. Para aumentar a rigidez do
rede elétrica, este conversor aciona a MRV MMS, os blocos de YBCO foram resfriados à
como motor, fornecendo uma energia para temperatura de 77K na presença do campo
suprir as perdas por atrito e mantendo a magnético do ímã permanente. Os blocos
velocidade de rotação constante. Durante a supercondutores e o criostato por onde há um
falta, este conversor aciona a MRV como fluxo de nitrogênio líquido, constituem o estator
gerador, realizando a regeneração, e do MMS.
convertendo a energia mecânica em elétrica. Quando o SAEC está operando em alta
Neste momento, o Conversor da MRV controla velocidade (acima de 20.000 rpm), as perdas
a tensão do elo CC pela malha de controle de por atrito viscoso com o ar aumentam e
tensão, e a velocidade angular do flywheel começam a comprometer o rendimento do
decresce à medida que a energia é sistema. Então, as partes girantes do SAEC
convertida. Desta forma, o sistema de controle são inseridas dentro de uma câmara a vácuo,
determina o sentido do fluxo de potência no com pressão de aproximadamente 100 µbar.
SAEC. No invólucro, construído em aço inox, há uma
A Figura 5 representa a estratégia de janela de vidro para observação do interior da
controle adotada. Uma outra estratégia de câmara a vácuo.
controle desenvolvida anteriormente (de
Andrade Jr. et al., 2007), foi realizada 5 – Simulações e Medidas no SAEC
utilizando a teoria pq (Akagi et al., 1983).

5.1 – Resultados das Simulações

Icarga

Falta Entre os instantes de tempo t = 16 s e t =

Vref Iref 1
+
- PI +
-
PI 18 s, é simulada uma falta no fornecimento da
Vcc Normal IL Conversor energia elétrica proveniente da rede. Durante
do MRV
(PWM c/B. de este período, a energia mecânica é convertida
Elo "CC"
Histerese) em elétrica, a velocidade da massa girante
Rede decresce, e a MRV funciona como gerador. O
Elétrica SAEC alimenta uma carga resistiva com o
Conversor mesmo valor nominal de tensão e freqüência
da Rede
(PWM)
da rede elétrica, e com potência constante,
Vcc enquanto houver energia mecânica
Vref
+
-
PI
Falta armazenada suficiente para ser convertida em
energia elétrica.
Iref 2
+
-
Cabe ressaltar, que nem toda energia
wref IMRV armazenada no volante de inércia/rotor da
PI
+
- Normal MRV pode ser convertida em energia elétrica,
w
pois há uma limitação em função da Equação
4. Desta forma, à medida que a velocidade
MRV angular diminui de valor, o torque deve

5
Volante
de
Inércia

Encoder
 aumentar para que seja possível manter Figura 7 – Tensão na carga – Início da
constante a potência entregue a carga. A partir falta (t = 16 s)
de certo momento, os valores de corrente
tornam-se impraticáveis para as
características nominais da máquina e dos 5.2 – Resultados
conversores de potência. Esta é uma limitação
para a proteção do sistema. Os resultados dos testes realizados com o
protótipo do SAEC de 1,5 kW / 350 Ws foram
P = T ⋅ω (4) obtidos de duas maneiras: pelo osciloscópio e
por uma placa de aquisição de dados, sendo
os dados tratados e os gráficos traçados por
onde, P representa a potência; meio do software MATLAB.
T representa o torque; e A carga elétrica utilizada nos testes foi uma
w representa a velocidade angular. lâmpada incandescente de 60 W / 127 V. O
volante de inércia foi acelerado até 300 rad/s,
Há ainda uma outra limitação para o entre t = 0 s e t = 8 s. De t = 8 s a t = 15 s, a
aproveitamento de toda a energia armazenada rede elétrica forneceu alimentação à carga, e
no volante de inércia: quando a velocidade ao SAEC, a fim de suprir as perdas do sistema,
decresce durante a regeneração, a partir de e manter a rotação constante. Entre t = 15 s e t
um certo instante, o valor da energia cinética = 20 s, foi aplicada uma falta ao sistema,
não é suficiente para manter a tensão no elo diminuindo-se rapidamente a tensão de saída
CC constante, e permitir o funcionamento do do variac, cujo primário estava conectado à
conversor da Rede. Este limite ocorre quando rede elétrica. Durante este período, o SAEC
a energia cinética armazenada na massa forneceu a alimentação para a lâmpada, com
girante é igual à energia elétrica armazenada os mesmos valores de tensão e freqüência
no capacitor do elo CC. anteriores à falta. Após t = 20 s, o nível de
A Figura 6 mostra a curva de Torque da tensão no elo CC não permitiu a injeção de
MRV. Durante a falta, o torque da máquina corrente necessária na MRV para a frenagem.
permanece negativo, para operação como Desta forma, o volante de inércia/rotor da MRV
gerador, convertendo a energia cinética em girou livremente sem a presença de nenhum
elétrica. torque contrário ao movimento, sem a
Torque
regeneração de energia para a carga. Esta
4.0

3.0
seqüência de eventos e seus respectivos
2.0
instantes de tempo, podem ser verificados na
Figura 8.
Torque (N.m)

1.0

0.0 350

-1.0
300
-2.0
Velocidade Angular (rad/s)

-3.0 250

t (s) 0.0 5.0 10.0 15.0 20.0 25.0 30.0 35.0 40.0 45.0 ...
... 200
...

Figura 6 – Curva de torque da MRV 150

100

Quando ocorre a falta da fonte de 50

alimentação principal, o SAEC passa a suprir
a carga, fornecendo o mesmo valor de 0
0 5 10 15
Tempo (s)
20 25 30

corrente requerido. Desta forma, a

Figura 8 – Curva da velocidade angular
alimentação da carga é mantida nos mesmos
valores de tensão e freqüência, como se pode
A rede elétrica fornece ao SAEC um
notar na Figura 7.
determinado nível de potência para manter a
200
vload
massa girante em rotação. Este valor
150 representa as perdas no sistema, e cresce
100

50
com o aumento da velocidade angular. Esta
potência é ainda maior quando o conjunto
Tensão (V)

0
-50 volante de inércia/rotor da MRV está sendo
-100
acelerado. Durante o período em que a falta é
-150
-200
aplicada, o SAEC supre a carga com potência
t (s) 15.970 15.980 15.990 16.000 16.010 16.020 16.030 ... elétrica constante enquanto a tensão no elo CC
...
... é mantida constante.

6
 Na Figura 9, pode-se observar o momento
em que ocorre a falta (t = 15 s), e o SAEC
inicia o fornecimento de energia com os
mesmos valores de tensão e freqüência que
vinham sendo supridos pela rede elétrica. A
alimentação da rede foi ajustada em 90 Vrms /
60Hz por meio de um variac. O valor da
tensão alternada fornecida à carga pelo SAEC
pode ser ajustado no programa
computacional, por meio do ajuste do índice
de modulação de amplitude (ma). Em função
da ligação em derivação do SAEC com o
sistema elétrico, este índice ajusta a amplitude
da corrente a ser fornecida para a carga.
80
60
40
Tensao na carga (V)
20
0 and tests, IEEE Transactions on Applied
-20
-40
-60
-80
14.95 15 15.05
Tempo (s)
Figura 9 – Tensão na carga – Momento da
Falta (15 s)
A diferença entre a Figura 7 e a Figura 9,
com relação ao comportamento da tensão na
carga no instante de aplicação da falta, deve-
se ao fato de que na simulação, a fonte de
alimentação foi desligada da carga por meio
de um disjuntor, enquanto que, no teste de
bancada, a tensão da fonte de alimentação
principal foi reduzida rapidamente até zero por
meio de um variac.
6 – Conclusão
Este artigo apresentou uma descrição geral
do SAEC com MMS e câmara a vácuo, que
vem sendo desenvolvido no LASUP/UFRJ. O
protótipo foi conectado a rede elétrica como
compensador shunt. Foram mostrados os
resultados das simulações e dos testes em
bancada. A estratégia de controle adotada
mostrou-se adequada à aplicação proposta
(UPS), permitindo ao SAEC suprir/drenar
potência para/da rede. No momento, este
protótipo está limitado a baixas velocidades
operativas, mas num futuro próximo,
melhorias no projeto mecânico permitirão
testes em alta rotação.
7 – Agradecimentos
Os autores agradecem aos que
contribuíram para a consecução deste
protótipo: CNPq e FAPERJ pelo apoio
financeiro, e a A.C. Ferreira, R.de Andrade Jr.,
W.I. Suemitsu, R. Nicolsky e O.J. Machado.
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