Artur Portela

!
UnB – Departamento de Engenharia Civil e Ambiental
Objetivos
Estudar o teorema do trabalho no contexto da teoria da
elasticidade e das estruturas reticuladas.
Histórico
A Mecânica desenvolveu-se por duas vias diferentes:
1. Mecânica Vetorial – saída
diretamente das leis de Newton
(sec XVII), explora a ideia de
que qualquer sistema material
é composto de partículas que
se movem de acordo com a lei
F = m a.
Histórico
A Mecânica desenvolveu-se por duas vias diferentes:
2. Princípio da Conservação da
Energia – ligado aos conceitos de
trabalho e energia, conhecido de
forma rudimentar desde a
Antiguidade, foi primeiro reconhecido
na sua generalidade por Galileu (sec
XVI). Com ele se relacionam as
formulações Lagrangeana e
Hamiltoniana da Mecânica Clássica.
Relembrar

Objetivo – determinar distribuição de 3 deslocamentos, 6 deformações

e 6 tensões (campo elástico), numa estrutura vinculada e sujeita a um
sistema de forças exterior.

Γu - contorno cinemático
Γt - contorno estático
Relembrar

Hipótese – As tensões e as deformações não são independentes,

mas satisfazem as relações constitutivas do comportamento elástico
linear (lei de Hooke) do material.

Modelo matemático – sistema de 15 equações diferenciais com

15 incógnitas que, conjuntamente com as condições de contorno,
pode ser resolvido.

Kinematic Static
equations equations
Suponha-se que na estrutura se definem, sucessivamente, um sistema
de tensões estaticamente admissíveis e um sistema de deformações
cinematicamente admissíveis que, por definição, são sistemas
independentes. Como estes sistemas se definem na ausência das
equações constitutivas do material, as tensões e as deformações
são independentes.

Kinematic Static
equations equations

Sistemas
independentes
Neste caso, sendo as tensões e as deformações independentes,
não faz sentido considerar um campo elástico por não haver
equações constitutivas do material que relacionam as tensões e as
deformações.

Kinematic Static
equations equations

Sistemas
independentes
Relembrar

Campo de deformações e
cinematicamente admissível
satisfaz
e é compatível com as ligações da estrutura

Admitindo a
linearidade geométrica
Relembrar

Campo de tensões s
estaticamente admissível
satisfaz
em equilíbrio com as ações aplicadas
Formula-se a partir da admissibilidade estática de um campo de
tensões e da admissibilidade cinemática de um campo de
deformações independentes, definidos na estrutura.
Consequência – o teorema do trabalho constitui uma relação de
energia (trabalho), válida para qualquer sistema mecânico que
não depende das suas leis constitutivas.

KBCs

Static
Kinematic equations
equations

SBCs

Sistemas
independentes
Deduz-se com base no método dos resíduos ponderados, a partir
de um campo de tensões estaticamente admissível, ponderado por
um campo de deslocamentos cinematicamente admissível.

O método dos resíduos ponderados e portanto o teorema do

trabalho, é uma poderosa ferramenta que unifica a formulação dos
métodos numéricos que transforma um sistema de equações
diferenciais num sistema de equações algébricas.
Sistema de tensões
estaticamente
admissivel

Forma forte
da ERP

Forma fraca
da ERP

Sistema de deformações
cinematicamente
admissível
 Teorema do Trabalho

Cinematicamente
admissível

Sistemas
independentes

Estaticamente
admissível

Trabalho exterior τ e = ∫ b T ∗
u dΔ + t T ∗
∫ u dΓ
τ e +τ i = 0 i
Δ
T ∗
Γ
Trabalho interior τ = − ∫ σ ε dΔ
Δ

O teorema do trabalho constitui uma relação de energia (trabalho) válida para

qualquer sistema mecânico que não depende das suas leis constitutivas.
 Teorema do Trabalho

Cinematicamente
admissível

Sistemas
independentes

Estaticamente
admissível

Trabalho exterior τ e = ∫ b T ∗
u dΔ + t T ∗
∫ u dΓ
τ e +τ i = 0 Δ Γ
Trabalho interior

O teorema do trabalho constitui uma relação de energia (trabalho) válida para

qualquer sistema mecânico que não depende das suas leis constitutivas.
Não dependendo das leis constitutivas do material, o teorema do
trabalho pode ser aplicado em elasticidade e em plasticidade.

Com base na independência entre tensões e deformações pode-se

considerar um dos campos virtual, enquanto o outro é real. Assim, todo
o trabalho realizado é virtual e o teorema do trabalho costuma
chamar-se teorema dos trabalhos virtuais.
Aplicações principais do teorema dos trabalhos virtuais:

Dado um sistema virtual estaticamente admissível, determinam-

se as condições de admissibilidade cinemática do sistema real;
aplica-se no cálculo de deslocamentos.

Dado um sistema virtual cinematicamente admissível,

determinam-se as condições de admissibilidade estática do
sistema real; aplica-se no cálculo de tensões.

Na análise plástica de estruturas, o teorema dos trabalhos

virtuais permite, por exemplo, determinar a carga de colapso
correspondente a um determinado mecanismo de cedência.
Resumo Teorema do Trabalho

O teorema do trabalho constitui uma relação de energia

(trabalho) válida para qualquer sistema mecânico que
não depende das suas leis constitutivas.
KBCs

Statics
equations
Kinematics
equations

SBCs

Sistemas
independentes
Resumo Teorema do Trabalho

Formula-se a partir da admissibilidade estática de um

campo de tensões e da admissibilidade cinemática de
um campo de deformações, independentes.
KBCs

Statics
equations
Kinematics
equations

SBCs

Sistemas
independentes
Resumo Teorema do Trabalho

Cinematicamente
admissível

Sistemas
independentes

Estaticamente
admissível

Trabalho exterior τ e = ∫ b T ∗
u dΔ + t T ∗
∫ u dΓ
τ e +τ i = 0 Δ Γ
Trabalho interior
Resumo Teorema dos Trabalhos Virtuais

Aplicações
Dado um sistema virtual estaticamente admissível,
determinam-se as condições de admissibilidade cinemática do
sistema real, o que permite o cálculo de deslocamentos;

Dado um sistema virtual cinematicamente admissível,

determinam-se as condições de admissibilidade estática do
sistema real, o que permite o cálculo de tensões.
Estruturas Reticuladas
Relembrar Teorema dos Trabalhos Virtuais

Estruturas re(culadas
Constituídas por peças lineares, ligadas entre si e ao exterior
nos nós.
Relembrar Teorema
N1 =
Z
dos Trabalhos Virtuais
11 d⌦
Z⌦
N2 = 12 d⌦
Peças lineares:
N =
tensões
Z⌦
d⌦
generalizadas são os esforços
3 13
Z Z⌦
N1 = 11 d⌦ M1 = ( 13 x2 12 x3 ) d⌦ 2 3 2 3
Z⌦ Z⌦  N1 M1
N
N2 = 12 d⌦ M2 = 11 x3 d⌦ = N = 4 N2 5 M = 4 M2 5
Z⌦ ⌦Z
M
N3 M3
N3 = 13 d⌦ M3 = 11 x2 d⌦ Forças Momentos
Z⌦ ⌦

M1 = ( 13 x2 12 x3 ) d⌦
Z⌦
M2 = 11 x3 d⌦
⌦Z

M3 = 11 x2 d⌦
⌦
Relembrar Teorema dos Trabalhos Virtuais

Peças lineares – tensões e deformações calculadas a

partir dos esforços:
Conhecidos os esforços podem calcular-se as σ e ε na seção:
N1 11
N1 : 12 = 13 =0 11 = "11 =
⌦ E
N 2 S3 12
N2 : 11 =0 12 = 12 = 2 "12 =
I33 b G
N 3 S2 13
N3 : =0 = 13 = 2 "13 =
11 13
I22 b G
M1 r
M1 : 11 =0 1t = It = c (I22 + I33 )
It
M2 x 3
M2 : 12 = 13 =0 11 =
I22
M3 x 2
M3 : 12 = 13 =0 11 =
I33
 Teorema dos Trabalhos Virtuais

Estratégia para aplicação às peças lineares – a partir do modelo

da elasticidade (3D), definem-se as σ e ε na seção em função dos
esforços. Nos termos do trabalho interior integra-se na seção,
ficando o integral definido ao longo do eixo, pois trata-se de um
modelo (1D).

Trabalho total: τ e +τ i = 0
Trabalho exterior: τe = ∫b uT ∗
dΔ + ∫ t T u∗ dΓ
Δ Γ

Trabalho interior: τ i = − ∫ σ T ε ∗ dΔ
Δ
 Teorema dos Trabalhos Virtuais

Estruturas reticuladas

Nas barras da estrutura reticulada, as tensões generalizadas são

os esforços que, simplificadamente no caso plano, são:
Teorema dos Trabalhos Virtuais

Estruturas reticuladas

Tensões em
equilíbrio com
carregamento

Deformações
compatíveis
com as ligações
Teorema dos Trabalhos Virtuais

Estruturas reticuladas
Teorema dos Trabalhos Virtuais

Estruturas reticuladas
Teorema dos Trabalhos Virtuais

Cálculo de deslocamentos
Escolhe-se para o sistema (‘), estaticamente admissível, um
sistema virtual em que a única força (momento) exterior é
unitária e aplicada na direção do deslocamento (rotação) real que
se quer determinar
Tensões em
equilíbrio com
carregamento
unitário
Teorema dos Trabalhos Virtuais

Cálculo de deslocamentos
Escolhe-se para o sistema (‘’), cinematicamente admissível, o
sistema real

Deformações
compatíveis
com as ligações
Teorema dos Trabalhos Virtuais

Cálculo de deslocamentos
O trabalho das forças, exteriors e interiores, é agora virtual :

τ e +τ i = 0
Teorema dos Trabalhos Virtuais

Cálculo de deslocamentos
Da aplicação do teorema dos trabalhos virtuais resulta:

Note-se que o resultado que se obtém tem as unidades do

trabalho e portanto se for positivo (negativo) significa que tem
o sentido (sentido contrário) da força ou momento virtual.
Teorema dos Trabalhos Virtuais

Cálculo de deslocamentos – exemplo

Teorema dos Trabalhos Virtuais

Cálculo de deslocamentos

" % Lj
" M1 %
τ = $$ 1× u
e
'
' τ = −∑ ∫ $ M 1
i
' dx3
τ e +τ i = 0 # 1× θ & j 0 # E I11 &

trabalho total trabalho externo trabalho interno

Teorema dos Trabalhos Virtuais

Cálculo de deslocamentos – resolução

 Deslocamentos – Trabalhos Virtuais
Resumo

Dado um sistema estaticamente admissível, determinam-se as

condições de admissibilidade cinemática do outro sistema, o
que permite calcular deslocamentos:
• O sistema estaticamente admissível é virtual e tem uma única força
(momento) unitária aplicada na direção do deslocamento (rotação) real
que se quer determinar;
• O sistema cinematicamente admissível é o sistema real que é totalmente
admissível e que portanto satisfaz a admissibilidade cinemática;
• O trabalho é assim virtual e dá o deslocamento (rotação) real na direção
da carga virtual τ e + τ i = 0
Teorema dos Trabalhos Virtuais

Cálculo de esforços
Escolhe-se para o sistema (‘), estaticamente admissível, o
sistema real

Tensões em
equilíbrio com
carregamento
real
Teorema dos Trabalhos Virtuais

Cálculo de esforços
Escolhe-se para o sistema (‘’), cinematicamente admissível, um
sistema virtual com um deslocamento (rotação) unitário
correspondente ao esforço que se quer determinar

Deformações
compatíveis
com o sistema
virtual
Teorema dos Trabalhos Virtuais

Cálculo de esforços
O trabalho das forças, exteriors e interiors, é agora virtual:

τ e +τ i = 0
Teorema dos Trabalhos Virtuais

Cálculo de esforços – exemplo

Teorema dos Trabalhos Virtuais

Cálculo de esforços – exemplo

Teorema dos Trabalhos Virtuais

Cálculo de esforços – exemplo

Teorema dos Trabalhos Virtuais

Cálculo de esforços – exemplo

Resumo Esforços – Trabalhos Virtuais

Dado um sistema cinematicamente admissível, determinam-se

as condições de admissibilidade estática do outro sistema, o
que permite calcular esforços:
• O sistema estaticamente admissível é o sistema real que é totalmente
admissível e que portanto satisfaz a admissibilidade estática;
• O sistema cinematicamente admissível é virtual e tem um deslocamento
(rotação) unitário aplicado na direção da força (momento) real que se quer
determinar;
• O trabalho é assim virtual e dá a força (momento) real na direção do
deslocamento virtual
τ e +τ i = 0
Resumo Esforços – Trabalhos Virtuais
A estratégia adotada consiste em começar por diminuir 1 grau
à estaCcidade da estrutura:
• Liberta-se o esforço que se quer determinar, cortando a
correspondente ligação na estrutura original.
• Aplicam-se forças exteriores, correspondentes ao esforço libertado,
nas seções da ligação cortada para recuperar o equilíbrio:

Assim, se a estrutura original for isostáCca, a estrutura

modificada fica hipostáCca.
Numa estrutura hipostáCca as barras são rígidas, com
deslocamentos de corpo rígido (rotações e translações).
 Deslocamentos – Trabalhos Virtuais
o dia Sistema
Próxim real

Exemplo
Considere a estrutura articulada isostática da
Figura e determine o deslocamento horizontal
dos nós B e C. Considere que todas as barras
têm o mesmo comprimento L, área Ω e módulo Sistema
de elasticidade E. virtual

Lj
N L
τ i = −∑ ∫ N dx3 = −∑ NN j
j 0 EΩ j EΩ j
Sistema
virtual
 Muito obrigado pela atenção

Mecânica dos Sólidos III 50