Sistemas com vários graus de Liberdade

• Porque se importar?
• Os sistemas de vários graus de liberdade são a maneira usual de lidar com problemas
dimensionais infinitos
• As formulações matemáticas são usadas para expressar o problema original como um "equivalente"
tendo apenas um número finito de DOFs
• Método dos Elementos Finitos

• Exemplo: imagine uma ponte vibratória

• O sistema tem um número infinito de graus de liberdade
• Você aproxima a vibração da estrutura invocando apenas um número finito de graus de
liberdade usados para caracterizar o movimento (vibração) da ponte
• Se você entender o material abordado no capítulo 5, particularmente a abordagem do
vetor-matriz para resolver o problema, o capítulo 6 será um passo incremental ao longo
do mesmo caminho
• O salto era grande de 1 a 2 sistema de DOF. Este último forneceu a desculpa para introduzir a
notação vetorial matricial
• O salto é pequeno de 2 a 29.882 sistemas de DOF. Esta última baseia-se exatamente na
mesma abordagem matriz-vetor
1
 Sistema Multi-GDL: A Idéia Fundamental

• Um sistema MGDL (Multi-GDL) é descrito por um sistema de equações diferenciais de

segunda ordem simultâneas
• O acoplamento entre equações diferenciais pode ser dinâmico e / ou estático
• A abordagem da solução
• Desacoplar a equação diferencial simultânea (assumir "p" deles)
• Resultado: um conjunto de equações diferenciais independentes, muito fácil de resolver

• Desacoplamento feito exclusivamente com base na matriz modal [u]p x p

• A última vez que discutimos que as coordenadas principais generalizadas são definidas
como {q} =[u]-1{x}
• Isto leva a um conjunto desacoplado de equações diferenciais de segunda ordem:

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Coeficientes de Influência
• Lembre-se da expressão do problema m-c-k linear generalizado que derivamos
no início do Capítulo 5:

 A nomenclatura que utilizamos:

 [k] - a matriz de rigidez
 [c] - a matriz de amortecimento
 Introduzimos um novo conceito: a matriz de flexibilidade
 Às vezes chamado matriz de "conformidade"
 Por definição, (faz sentido ...):

 Algumas nomenclatura mais: os elementos kij, cij, aij são chamados de coeficientes de
influência de rigidez, amortecimento e flexibilidade, respectivamente
3
Coeficientes de Influência da Flexibilidade
• Em primeiro lugar, lembre-se que o conceito de coeficientes de influência é
casado com o conjunto de coordenadas generalizadas que você usa para
capturar a dinâmica de seu sistema
• Para ver que este é o caso ...
• Lembre-se que para as principais coordenadas generalizadas, a matriz de flexibilidade
(que é o inverso da matriz de rigidez) é diagonal
• No entanto, para outras escolhas de coordenadas generalizadas os elementos fora da
diagonal não são zero

• Então, dado um conjunto de coordenadas generalizadas que você está preso,

considere o coeficiente de influência de flexibilidade aij como o deslocamento
que uma força unitária aplicada no ponto "j" produz na coordenada "i".
• Em outras palavras, pressione "j" e observe por quanto "i" se move

4
Coeficientes de Influência da Flexibilidade
• Lembremos que estamos lidando com um problema linear
• Superposição (duas vezes na mesma expressão!):
• A mudança total na coordenada generalizada "i" que sai das forças F1, F2, …,Fp aplicadas é
simplesmente

 Agora faça isso para cada uma das "p" coordenadas generalizadas x 1,…,xp
para obter

 Notação Matriz-Vetor: 5
Coeficientes de Influência da rigidez
• Dado um conjunto de coordenadas generalizadas com as quais você está preso, considere
o coeficiente de rigidez [influência] kij como a força "sentida" no ponto "i" devido a um
deslocamento de unidade no ponto "j" quando todas as outras coordenadas
generalizadas exceto "j "São mantidos fixos.

• Em outras palavras, mova "j" por 1.0 e meça a força sentida em "i", mas lembre-se de que todas
as coordenadas generalizadas exceto "j" são fixas

6
Coeficientes de Influência da rigidez
• Lembremos que estamos lidando com um problema linear
• Superposição no trabalho (duas vezes na mesma expressão!):
• A força total no ponto "i" que sai dos deslocamentos X 1, X2, …, Xp é simplesmente

 Agora faça isso para cada uma das coordenadas "p" generalizadas para obter

 notação Matriz-Vetor: 7
Flexibilidade e Coeficientes de Rigidez
• Em suma…

 Fácil de ver que:

 Por que isso é relevante?

 Porque ao invés de obter [k] e trabalhar com ele, às vezes é mais fácil obter [a].
Talvez devêssemos trabalhar com [a] se esse for o caso ...
 Exemplos onde a computação da matriz de flexibilidade é mais fácil:
 Vigas, varetas, cabos

8
O Universo, de acordo com [a]
• Como podemos encontrar os autovalores (frequências naturais) e autovetores
(modos de vibração) se insistimos em usar [a] em vez de [k]?
• O problema em questão (vibração livre não amortecida):

 A solução será de natureza harmônica:

 Introduzir notação:
 [D] é chamada de matriz dinâmica, em geral não simétrica

 Em seguida, usando a natureza harmônica da solução (após algum

massageamento),
9
O Universo, de acordo com [a]
• Então, a "equação característica" torna-se:

 Em outras palavras, primeiro resolver para  a equação...

 ...e depois calcular as frequências naturais como

 Finalmente, calcule os vectores próprios (os vetores modais) que juntos

formarão a matriz modal [u]
10
Exemplos, matriz de rigidez fácil
• Para exemplos abaixo, a matriz de rigidez computacional é direta

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 • Encontre a matriz de rigidez do
sistema abaixo
• Como é fácil encontrar a matriz de
Exemplo flexibilidade para este sistema?

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Exemplo, calculando a matriz de rigidez

• Derivar EdMs

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Sistemas semidefinidos
• Em certas circunstâncias, os coeficientes de flexibilidade são infinitos
• Considere o seguinte exemplo:

 Se for aplicada uma força unitária F1=1, nada impede que este sistema se
mova para a direita para sempre ...
 Portanto, a11= a21= a31=1
 Nesta situação, recorra à abordagem da matriz de rigidez
 Esta situação irá corresponder ao caso em que pelo menos um dos
autovalores é zero, existe uma frequência natural zero, existe um
movimento de corpo rígido incorporado no sistema
14
 • Determinar as frequências naturais e a matriz modal
• Determine a evolução do tempo para os seguintes ICs:

Exemplo

15
A propriedade da diagonalização
• Lembre-se da ortogonalidade K e M dos modos de vibração (autovetores):

 Isto significa duas coisas:

 [u]T[m][u] é diagonal

 [u]T[k][u] é diagonal
16
A propriedade da diagonalização
• Concluir

 Diz-se que a matriz modal [u] está diagonalizando ambos [m] e [k]
 Nomenclatura:
 As matrizes diagonais obtidas após a diagonalização são chamadas de [ M] e [K]

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 Análise Modal

• Encontrar a evolução do tempo de um sistema MGDL é simples porque se baseia

em um método poderoso: análise modal
• Na pedra angular da análise modal são duas propriedades da matriz modal [u]:
• A matriz modal é não-singular
• A matriz modal diagonaliza simultaneamente as matrizes [m] e [k]

 Lembre-se da equação de movimento, na forma de matriz-vetor:

 Lembramos também que a matriz modal [u] é obtida com base nos vectores
próprios (vectores modais) associados à matriz [m]-1[k]

18
 Análise Modal
 Importante consequência da não-singularidade da matriz modal [u]:
 Visto que [u] é não-singular, qualquer vetor {x} que você me der, eu posso
encontrar um vetor {q} tal que [u] {q} = {x}
 Como faço para obter {q}?
 Lembre-se que a matriz modal é não-singular e também constante. Então eu apenas
resolvo um sistema linear [u] {q} = {x} sendo {x} o LD. Eu posso encontrar {q}
imediatamente

 Outra observação chave: uma vez que {x} é uma função do tempo, então {q}:

 O bom é que [u] é * constante *. Assim sendo,

19
 Análise Modal
 Vejamos agora a resposta de vibração forçada, o caso não amortecido:

Força generalizada,
definição:
20
 Análise Modal

 Esta coisa de análise modal não é nada mais do que apenas uma dissociação
das equações de movimento

 Tendo em mente como você escolhe as condições iniciais:

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 m1=1kg, m2=2kg
Exemplo: Resposta Sem k1=9N/m
amortecimento Forçada k2=k3=18N/m

 Encontrar resposta do sistema

22
MGDL Resposta Forçada de Sistemas amortecido
• Forma geral de EdM para sistema linear de m-c-k de MDOF:

 A novidade aqui é a presença de [c] na equação acima...

 Duas abordagens básicas para resolver este problema

 Vá atrás da solução simultânea de equações diferenciais acopladas de movimento
 Você pode ter que recorrer a um método de aproximação numérica (Método de Euler,
Runge-Kutta, etc.) se a expressão de {f (t)} não for civilizada (funções harmônicas)
 Usar o método de análise modal
 Isso envolve a solução de um conjunto de equações diferenciais * desacopladas *
 Quantos deles? - quantos GDL você tiver
 Cada equação é basicamente como a EdM de um único grau de sistema de liberdade e,
portanto, é facilmente resolvido como tal

23
MGDL Resposta Forçada de Sistemas amortecidos
• O truque sujo (quando difícil de resolver, simplifique o problema):
• Introduzir o conceito de amortecimento proporcional
• Especificamente, suponha que a matriz de amortecimento é proporcional à matriz de
rigidez
• Por quê? - Uma das razões: para que possamos resolver este problema analiticamente

 Como  é um escalar, significa que

 Assim sendo,

24
 MGDL Resposta Forçada de Sistemas amortecidos
 Concluindo, se houver amortecimento modal, temos

 Equivalentemente,

• Se você indicar explicitamente as entradas nas matrizes acima você obtém

 Note que em todas as matrizes os elementos fora da diagonal são zero

 Eu consegui uma dissociação completa, resolvo agora um problema de 1GDL...
25
MGDL Resposta Forçada de Sistemas amortecidos
 As EdMs estão desacopladas
 Cada coordenada principal generalizada satisfaz uma equação de segunda ordem da
forma

 Vamos fazer mais um truque (não tão sujo como o primeiro)

 Lembre-se de que  é dado a você (atributo do sistema com o qual você trabalha)
 Para cada coordenada generalizada i, defina uma razão de amortecimento i como
esta:

 A equação de movimento para a i-ésima coordenada principal torna-se

 Acima, usei a notação:

26
MGDL Resposta Forçada de Sistemas amortecidos
 Observações rápidas:
 Lembre-se que você tem que começar com o conjunto correto de condições iniciais
 Observe também a relação entre i e :

O seguinte coeficiente de amortecimento ci corresponde a esta razão de

amortecimento:

 Todo o argumento aqui se baseia em uma coisa: a capacidade de apresentar o

coeficiente  tal que

 Descobrir como escolher  (amortecimento modal) é uma arte ao invés de uma

ciência

27
Procedimento geral de análise modal
para obter a resposta forçada
• Lembre-se do quadro em que operamos
• Um sistema com p coordenadas generalizadas
• Um conjunto de forças está agindo em nosso sistema
• Interessado em encontrar a evolução temporal do sistema
• Aplicar Análise Modal para desacoplar as equações de movimento

• Esta é uma abordagem de oito passos

• A entrada dada a você é a seguinte
• Modelo é conhecido para você (você sabe o sistema que você está lidando com)
• O termo {f (t)}
• Coeficiente de amortecimento modal  (se o amortecimento proporcional for
assumido)
• Condições iniciais

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Procedimento geral de análise modal
para obter a resposta forçada
 Passo 1
 Obter a matriz de massa [m] e a matriz de rigidez [k]
 Alternativamente, você pode obter a matriz de flexibilidade [a] em vez de [k]

• Passo 2
• Resolva o problema do autovalor para obter as frequências naturais n(i) (sqrt dos
valores próprios) e a matriz modal [u] (as colunas são os autovetores)
• Passo 3
• Obter a matriz de massa generalizada [M]:

 Passo 4
 Obtenha as forças generalizadas {F (t)}

29
[Cont]

Procedimento geral de análise modal

para obter a resposta forçada
 Passo 5
 Obter coeficientes das equações de movimento que governam os CPs

 Passo 6
 Obtenha um novo conjunto de condições iniciais associadas
aos CPs:
 Passo 7
 Resolver o PVI correspondente para cada CP(i = 1,2, ..., p)

 Passo 8
 Recuperar a evolução temporal do conjunto original de coordenadas
generalizadas:
30
Exemplo

31
Exemplo

32
Exemplo: Força de Resposta,
Sistema Sem amortecimento

33
Obtendo Matriz Modal Com base em [a]
• A equação característica:

 Em outras palavras, primeiro resolver para  a equação...

 ...e depois calcular as frequências naturais como

 Finalmente, calcule os auto vectores (os vetores modais) que juntos formarão a
matriz modal [u]
34
Exemplo
• Lembre-se da discussão da última vez:
• Em vez de obter [k], muito mais fácil para os eixos determinar a matriz de flexibilidade
[a]
• Use fórmula para y (x):

 Use a simetria da matriz de flexibilidade [a] para determinar todas as entradas com
base em quatro "medições" de y (x)

35
Modelagem de Vigas (Vibração Transversal)
• Qual é a ideia geral?
• Em primeiro lugar, identifique pontos na haste / viga que são fixos
• A quantidade de massa associada a estes pontos é negligenciada (esta massa
não se move, afinal ...)

• São também relevantes as massas na extremidade * livre [s] * da viga

• Eles não contam totalmente para a massa total porque há uma falta de material de um
lado...

36
Modelagem de Vigas (Vibração Transversal)
• Volte ao problema em questão:

 Dado a você:

 Necessário n(i) e [u]

 Primeiro descobrir n(i). A equação característica:

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Computar a matriz de flexibilidade [a]
• Estamos lidando com um feixe de fixo com saliência
• Veja abaixo, mas também consulte o folheto

Disp. at Blue: Disp. at Blue:

Disp. at Green (x · a):

Disp. at Green (x · l):
- Não precisava mais (simetria!)
38
Modelagem de Vigas (Vibração Transversal)
• Problema:

 Matrizes de massa e flexibilidade obtidas

 Termine com as seguintes freqüências naturais e matriz modal:

39
40
41
Modelagem de barras(Vibração axial)
• À medida que o número de massas agrupadas "correctamente selecionadas" utilizadas para
representar o sistema aumenta, a precisão das frequências e formas de modo aumenta também
• O que significa "devidamente selecionado"? Use o exemplo na figura à esquerda e abaixo

 Talvez contra-intuitivo no início:

 Se você usar "n" massas aglomeradas, não basta
dividir a vara em n massas iguais
 Em vez disso, primeiro reconhecer que a massa na
extremidade direita da haste vê apenas metade do
material como uma massa aglomerada em algum
lugar no meio da haste
 Observe também que m / (2n) está associado à
extremidade esquerda (massa aglomerada que não
se move)
 Isso significa que as massas aglomeradas

42
Modelagem de barras(Vibração axial)
• Haste uniforme, área transversal A, densidade de massa é , comprimento l
• Rigidez equivalente induzida pela presença do elemento de barra curta entre duas massas
agrupadas consecutivas
• A partir da resistência dos materiais:

 O modelo "bom":  O “outro” modelo:

43
 Modelagem de barras usando 4
massas(Vibração axial)
• Haste uniforme, área transversal A, densidade de massa , comprimento l
• Módulo de elasticidade: E
• Use quatro massas aglomeradas

 Compare o modelo "bom" com o

modelo "outro"
 De acordo com a solução analítica da
equação de onda, as freqüências
naturais são

44
 Modelagem de barras usando 4
massas(Vibração axial)

• O caso bom:

 O outro caso:

45
Modelagem de barras usando 4
massas(Vibração axial)

• Notação:

 Nota: para um modelo de massa cinco aglomerado, o erro

para prever o Modo 1 no modelo "bom" é de 0,4% 46
Exemplo

47
Exemplo

Frequency Exact [Hz] Model [Hz] % Error

f1 0 0 0%

f2 14.1 12.85 8.9%

f3 25.9 23.14 10.7%

f4 39.2 32.67 16.66%

f5 48.6 37.39 23.07%

48
Exemplo

49
Derivadas Parciais de uma Função
• lembre-se do conceito de derivada parcial
• Estrutura:
• Você tem uma função L de algumas variáveis, assume x, y e z
• Faz sentido falar sobre a derivada da função L com respeito a:
• X
• Y
• Z

• Exemplos:

50
Equações de Lagrange
• Quais são as equações de Lagrange?
• Este tópico deve ser melhor chamado "modo Lagrange de derivar as equações de
movimento"
• As Equações de Lagrange fornecem uma abordagem que, se você seguir
corretamente, produzirá as MOEs (as equações diferenciais que governam a evolução
temporal de seu sistema)
• Concluir: mais uma forma de obter as MOEs para um sistema

• As Equações de Lagrange dependem das suas coordenadas generalizadas (CGs)

• GCs - um conjunto de variáveis que você introduz para definir o estado do sistema
• Estas variáveis descrevem completamente a configuração do seu sistema
• Portanto, essas variáveis dependem do tempo (em um sistema dinâmico)
51
Equações de Lagrange
• Como as Equações de Lagrange se parecem para um sistema com "p" GdLs?

 Nomenclatura:

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Equações de Lagrange
• Uma forma equivalente das Equações de Lagrange é

 A função L acima é chamada de "Lagrangeano":

 Para um sistema de p coordenadas generalizadas, obtém-se um conjunto de p

equações:

A parte complicada
Qj

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[Obtendo as Forças Generalizadas Qj]

Equações de Lagrange
• Pergunta: Que tipo de forças estão presentes em um sistema?
• Forças conservativas e / ou momentos decorrentes de molas e gravidade
• Eles são automaticamente capturados na expressão de U (veja slides anteriores) e, portanto,
geram as MOEs sem mais intervenção

• Forças não conservativas, tais como forças de amortecimento

• Você está em apuros, precisa calcular o trabalho diferencial para descobrir Qj…

• Forças e / ou momentos de excitação não conservadores

• Você está em apuros novamente, precisa calcular o trabalho diferencial para descobrir Qj…

 Você precisará descobrir o trabalho diferencial produzido por todas as forças

e momentos não-conservadores que atuam sobre o sistema
 Na forma de equação:
54
Exemplo: Equações de Lagrange
• Suponha pequenas oscilações
• Derivar EdMs usando Equações de Lagrange

55
Exemplo
• Determine as EdMs usando Equações de Lagrange

56
Exemplo
• Derivar EdMs usando Equações de Lagrange

57
Exemplo

58
Exemplo

59
60
Exemplo: Suporte do ângulo reto

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Exemplo: Equação de Lagrange

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Exemplo: barra em L

63