Aula - Nise - Cap2 CONTROLE LINEAR

Modelagem no Domínio
da Frequência
Prof. Waltencir dos Santos Andrade

waltencir.andrade@gmail.com
Nise, Capítulo 2
1
Fonte: Engenharia de Sistemas de Controle, Norman S. Nise, 7a. Edição, Editora LTC
Modelos Matemáticos de
Sistemas Físicos
ü Um sistema Físico pode ter diferentes modelos

dependendo das condições de sua operação e
aplicação;
ü Na nomenclatura de controle, os modelos físicos são
denotados sistemas e os sistemas físicos de planta
ou processos;
ü Por sua vez, os modelos podem ter diferentes
representações ou descrição matemática.
ü É usual tratar sistemas como dispositivos que
processam as entradas aplicadas para produzir
saídas. 2
Descrição Entrada-Saída
ü Fornece uma relação matemática entre a entrada e

a saída do sistema;
ü As propriedades do sistemas são obtidas através da
aplicação de entradas de teste;
ü As entradas são denotadas por um vetor u = [u1 ...
um]T e as saídas por um vetor y = [y1 ... Yq]T.
ü A representação simplificada do sistema na forma
de diagrama de blocos é mostrada abaixo:
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2.3 - Função de Transferência (FT)
ü Seja a equação diferencial geral de ordem n, linear e

invariante no tempo:
c(t) é a saída, r(t) é a entrada, ai e bi os coeficientes e a forma da

equação diferencial que representam o sistema.
ü Aplicando a transformada de Laplace a ambos os termos os
lados da equação, temos:
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2.3 – FT (Continuação)
ü Admitindo todas as condições iniciais nulas, temos:
ü Aplicando a transformada de Laplace a ambos os termos os

lados da equação, temos:
ü Chamamos essa razão, G(s), de função de transferência e

calculamos com condições iniciais nulas.
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2.4 – FT de Circuitos Elétricos
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2.4 – FT de Circuitos Elétricos (Continuação)
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2.5 – FT de Sistemas Mecânicos Translacionais
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2.6 – FT de Sistemas Mecânicos Rotacionais
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2.7 – FT de Sistemas com Engrenagens
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ü Vamos verificar o que ocorre com impedâncias mecânicas

que são acionadas por engrenagens.
ü A Figura 2.29(a) mostra engrenagens acionando uma inércia
rotacional, mola e amortecedor viscoso.
ü Desejamos representar a Figura 2.29(a) como um sistema
equivalente em relação a θ1 sem as engrenagens.
ü Em outras palavras, as impedâncias mecânicas podem ser
refletidas da saída para a entrada, eliminando assim as
engrenagens?
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FIGURA 2.29 a. Sistema rotacional acionado por engrenagens; b. sistema

equivalente com relação à saída após reflexão do torque de entrada; c. sistema
equivalente com relação à entrada após reflexão das impedâncias.
32
ü A fim de suprimir engrenagens com raios grandes, um trem de

engrenagens é utilizado para implementar relações de transmissão
elevadas, colocando relações de transmissão menores em cascata.
ü Um diagrama esquemático de um trem de engrenagens é
mostrado na Figura 2.31.
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2.8 – FT de Sistemas Eletromecânicos
ü Na última seção abordamos os sistemas rotacionais com

engrenagens, os quais completaram nossa discussão sobre os
sistemas puramente mecânicos.
ü Agora, passamos para os sistemas que são híbridos, com variáveis
elétricas e mecânicas, os sistemas eletromecânicos.
ü Por exemplo, um motor é um componente eletromecânico que
produz uma saída de deslocamento para uma entrada de tensão,
isto é, uma saída mecânica gerada por uma entrada elétrica.
ü Iremos deduzir a função de transferência para um tipo particular
de sistema eletromecânico, o servomotor CC controlado pela
armadura. O esquema do motor é mostrado na Figura 2.35(a).
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37
ü Na Figura 2.35(a) um campo magnético, chamado campo

constante, é gerado por ímãs permanentes estacionários ou por
um eletroímã estacionário.
ü Um circuito rotativo, chamado de armadura, através do qual
circula a corrente ia(t), passa ortogonalmente através desse campo
magnético e é submetido a uma força, F = Blia(t), em que B é a
intensidade do campo magnético e l é o comprimento do
condutor.
ü O torque resultante gira o rotor, o elemento rotativo do motor.
ü Existe outro fenômeno que ocorre no motor.
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ü Um condutor movendo-se ortogonalmente a um campo magnético

gera uma diferença de tensão entre os terminais do condutor igual
a e = Blv. em que e é a diferença de tensão e v é a velocidade do
condutor perpendicular ao campo magnético.
ü Uma vez que a armadura que conduz a corrente está girando em
um campo magnético, sua tensão é proporcional à velocidade.
Assim,
ü Chamamos essa tensão vce(t) de força contraeletromotriz (fcem);

Kce é uma constante de proporcionalidade chamada constante de
fcem; e dθm(t)/dt = ωm(t) é a velocidade angular do motor.
39
ü O torque desenvolvido pelo motor é proporcional à corrente de

armadura; assim,
ü Tm é o torque desenvolvido pelo motor e Kt é uma constante de

proporcionalidade, chamada de constante de torque do motor, a
qual depende das características do motor e do campo magnético.
40
(2.144)
(2.145)
(2.146)
(2.147)
(2.148)
(2.149)
41
(2.150)
(2.151)
(2.152)
(2.153) (2.154)
42
ü As constantes elétricas, Kt/Ra e Kce, podem ser determinadas a

partir de um ensaio do motor com um dinamômetro, o qual
forneceria Tbloqueado e ωvazio para um determinado ea.
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Exercícios (Continuação)
46
47
2.10 - Não Linearidade
ü Um sistema linear possui duas propriedades:

superposição e homogeneidade ;
ü A propriedade de superposição significa que a
resposta de saída de um sistema à soma de entradas
é a soma das respostas às entradas individuais.
ü Assim:
Se a entrada r1(t) produz uma saída c1(t) e
r2(t) produz uma saída c2(t), então,
r1(t) + r2(t) produz uma saída c1(t) + c2(t).
48
Não Linearidade (Cont.)
ü A propriedade de homogeneidade descreve a

resposta do sistema para uma multiplicação da
entrada por um escalar.
ü Assim: Se a entrada r1(t) produz uma saída c1(t) então
Ar1(t) produzirá a saída Ac1(t).
ü A multiplicação de uma entrada por um escalar
produz uma resposta que é multiplicada pelo mesmo
escalar.
ü Exemplos:
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Não Linearidade (Cont.)
ü Algumas não linearidades físicas
50
Linearização
ü Um projetista pode frequentemente fazer uma aproximação

linear de um sistema não linear.
ü As aproximações lineares simplificam a análise e o projeto de
um sistema, e são utilizadas desde que os resultados
forneçam uma boa aproximação da realidade.
ü Por exemplo, uma relação linear pode ser estabelecida em um
ponto da curva não linear se a faixa de variação dos valores de
entrada em torno desse ponto for pequena e se a origem for
transladada para esse ponto.
ü Os amplificadores eletrônicos são um exemplo de dispositivos
ü físicos que realizam uma amplificação linear com pequenas
excursões em torno de um ponto.
51
Linearização (Continuação)
ü Seja (x0 , f(x0)) o ponto de operação

desejado, como a função é contínua
no domínio de interesse, pode-se
efetuar a expansão em série de
Taylor em torno do ponto de
operação, obtendo-se:
ü Para pequenas variações de x em torno de x0 podemos

desprezar os termos de ordem superior.
52
Linearização (Continuação)
ü A aproximação resultante fornece uma relação na forma de

uma reta entre a variação em f(x) e as variações em torno de
x0.
ü Desprezando os termos de ordem superior na Equação
anterior, obtemos:
53
Exercícios
54
55
56

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ü Um sistema Físico pode ter diferentes modelos

ü Fornece uma relação matemática entre a entrada e

ü Seja a equação diferencial geral de ordem n, linear e

c(t) é a saída, r(t) é a entrada, ai e bi os coeficientes e a forma da

ü Admitindo todas as condições iniciais nulas, temos:

ü Aplicando a transformada de Laplace a ambos os termos os

ü Chamamos essa razão, G(s), de função de transferência e

ü Vamos verificar o que ocorre com impedâncias mecânicas

FIGURA 2.29 a. Sistema rotacional acionado por engrenagens; b. sistema

ü A fim de suprimir engrenagens com raios grandes, um trem de

ü Na última seção abordamos os sistemas rotacionais com

ü Na Figura 2.35(a) um campo magnético, chamado campo

ü Um condutor movendo-se ortogonalmente a um campo magnético

ü Chamamos essa tensão vce(t) de força contraeletromotriz (fcem);

ü O torque desenvolvido pelo motor é proporcional à corrente de

ü Tm é o torque desenvolvido pelo motor e Kt é uma constante de

ü As constantes elétricas, Kt/Ra e Kce, podem ser determinadas a

ü Um sistema linear possui duas propriedades:

ü A propriedade de homogeneidade descreve a

ü Algumas não linearidades físicas

ü Um projetista pode frequentemente fazer uma aproximação

ü Seja (x0 , f(x0)) o ponto de operação

ü Para pequenas variações de x em torno de x0 podemos

ü A aproximação resultante fornece uma relação na forma de

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