Universidade Federal do Ceará

Centro de Tecnologia
Departamento de Engenharia Elétrica

Carrinho seguidor de linha

Lindemberg Samuel de Brito Matias – 385595

Raimundo Crisóstomo de Paula Filho – 385614
Wesley Bezerra Nogueira – 385622
Thiago da Silva Costa – 389280

Fortaleza
2017
 Sumário

1. Introdução..............................................................................................................................................1
2. Circuito...................................................................................................................................................2
2.1. Visão geral......................................................................................................................................2
2.2. Máquina de Estado Principal (MEP)..............................................................................................3
2.3. Controlador das chaves (CC).........................................................................................................6
2.4. Contador.........................................................................................................................................7
2.5. Controle dos motores......................................................................................................................9
3. Implementação do projeto....................................................................................................................11
3.1. Circuitos integrados......................................................................................................................11
3.2. Sensores........................................................................................................................................11
3.3. Implementação do circuito...........................................................................................................12
3.4. Motor............................................................................................................................................12
4. Problematização...................................................................................................................................13
4.1. Mau contato..................................................................................................................................13
4.2. Alimentação..................................................................................................................................13
4.3. Temporização...............................................................................................................................13
4.4. Montagem.....................................................................................................................................14
5. Custos...................................................................................................................................................15
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1. Introdução

O projeto a ser realizado consiste em projetar e implementar de forma prática um

carro seguidor de linha com fonte de alimentação autônoma. Para tal implementação, foi
utilizado os conhecimentos adquiridos ao longo da disciplina de Eletrônica Digital (TH0170)
da Universidade Federal do Ceará (UFC).

O projeto consiste em um robô seguidor de linha que deverá seguir um trajeto

especificado, sendo o percurso dado por uma linha que sofre duas bifurcações. Diante disso,
o robô possui quatro possíveis destinos finais, que segue uma lógica crescente no sentido
horário, existindo um avaliador responsável por indicar qual será o destino final do robô.

Pelo fato de ser um projeto relacionado à disciplina de Eletrônica Digital, aquele será
realizado com a utilização de portas lógicas compactadas em circuitos integrados, para a
elaboração de circuitos sequenciais e combinacionais que responderá às diversas mudanças
ocorridas durante o funcionamento do circuito. Para a implementação do projeto, optou-se
por compor um circuito sequencial com uma máquina de estado principal e uma auxiliar
(contador), além de circuitos combinacionais para a manipulação das entradas das máquinas
de estado, para o controle das chaves e para o controle dos motores de corrente contínua.
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2. Circuito
2.1. Visão geral

Vis ão geral do circuito

O circuito do projeto foi dividido em quatro partes (ver figura acima) visando facilitar a
implementação e o entendimento do funcionamento, as quais são: controlador das chaves,
máquina de estado principal, contador e controle dos motores.
Os quatros circuitos são interligados entre si, funcionando, assim, de maneira conjunta
conforme as entradas do circuito. Uma visão geral do circuito é que a máquina de estado
principal é a responsável por comandar como o carrinho deve seguir, de acordo com os
sinais externos recebidos dos sensores e do controlador de chaves, o qual por sua vez
determina qual chave influencia a máquina de estado. O contador, por sua vez, é o
responsável por identificar em qual ponto do circuito o seguidor de linha se encontra, por
meio dos sinais dos sensores, forçando a sua parada ao chegar no fim do percurso. Como o
própio nome já indica, o controle dos motores é o responsável por determinar qual motor está
funcionando e qual a sua velocidade.
Além disso, o circuito é composto por uma chave de três terminais conectada à Vcc e
à GND responsável por dar clear nos flip-flops (FF’s) , garatindo que eles comecem em seu
estado inicial, e por ligar ou desligar o circuito, mantendo o motor desligado inicialmente.
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2.2. Máquina de Estado Principal (MEP)

Circuito da máquina de estado principal

A máquina de estado principal recebe em suas entradas os sinais enviados pelos

sensores esquerdo e direito e o sinal enviado pela saída do controlador das chaves.
A MEP é um circuito sequencial no modelo da máquina de Moore que possui quatro
estados utilizados, os quais são: ajuste à direita (00), ajuste à esquerda (01), curva à
esquerda (10) e curva à direita (11). Não existe, nesse circuito, um estado que corresponda
ao estado reto visando à facilitação da implementação, visto que foram projetados vários
circuitos diferente e notou-se que a ausência desse quinto estado favoreceria a
implementação e a simplificação do circuito.
No projeto, os sensores funcionam da seguinte maneira, o nível lógico zero acontece
quando o sensor está em uma superfície refletora, no caso desse projeto, superfície branca,
e o nível lógico um acontece quando o sensor está em uma superfície não refletora, no caso
desse projeto, superfície branca.
Diante disso, quando o carro estiver saindo da linha, isto é, quando algum dos
sensores detectar preto (nível lógico 1), a MEP realiza a mudança de estado de acordo com
necessidade de qual motor deve ser ligado e qual dever ser desligado, realizando o ajuste
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necessário para voltar a seguir a linha. Como foi desconsiderado o caso reto, quando ambos
os sensores estiverem na superfície branca (nível lógico 0), a MEP deixa o circuito no estado
que está. Sendo o sensor esquerdo o mais significativo e o sensor direito o menos
significativo, então se os sensores captam 01, a MEP realiza o comando de ajuste à direita.
Se os sensores captam 10, a MEP realiza o comando de ajuste à esquerda. Se os sensores
captam 11, a MEP reconhece como sendo uma bifurcação e entra em estado de curva. No
entanto, a curva depende do que a máquina de estado principal recebe como chave do
controlador de chaves, se for 0, então é realizada curva à esquerda, e, se for 1, então é
realizada curva à direita.
Esse circuito sequencial possui duas saídas, a saída 1 é responsável por controlar o
clock do flip-flop D presente no controlador das chaves e a saída 2 é responsável pelo
controle da chave seletora do multiplexador presente no controle do motor, os quais serão
mais detalhados posteriomente.
Segue abaixo, mais detalhadamente, o diagrama de transição de estados, a tabela de
transição de estados e as expressões de entrada de controle e das saídas:

Diagrama de transição de estados

00 = Ajuste à direita, 01 = Ajuste à esquerda, 10 = Curva à esquerda e 11 = Curva à direita

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Tabela de transição de estados

ESTADO ATUAL ENTRADAS PRÓXIMO ESTADO ENTRADAS JKFF A ENTRADAS JKFF B SAÍDAS
QA QB SE SD CH QA' QB' JA KA JB KB Saída 1 Saída 2
0 0 0 0 0 0 0 0 X 0 X 1 0
0 0 0 0 1 0 0 0 X 0 X 1 0
0 0 0 1 0 0 0 0 X 0 X 1 0
0 0 0 1 1 0 0 0 X 0 X 1 0
0 0 1 0 0 0 1 0 X 1 X 1 0
0 0 1 0 1 0 1 0 X 1 X 1 0
0 0 1 1 0 1 0 1 X 0 X 1 0
0 0 1 1 1 1 1 1 X 1 X 1 0
0 1 0 0 0 0 1 0 X X 0 1 1
0 1 0 0 1 0 1 0 X X 0 1 1
0 1 0 1 0 0 0 0 X X 1 1 1
0 1 0 1 1 0 0 0 X X 1 1 1
0 1 1 0 0 0 1 0 X X 0 1 1
0 1 1 0 1 0 1 0 X X 0 1 1
0 1 1 1 0 1 0 1 X X 1 1 1
0 1 1 1 1 1 1 1 X X 0 1 1
1 0 0 0 0 1 0 X 0 0 X 0 1
1 0 0 0 1 1 0 X 0 0 X 0 1
1 0 0 1 0 0 0 X 1 0 X 0 1
1 0 0 1 1 0 0 X 1 0 X 0 1
1 0 1 0 0 0 1 X 1 1 X 0 1
1 0 1 0 1 0 1 X 1 1 X 0 1
1 0 1 1 0 1 0 X 0 0 X 0 1
1 0 1 1 1 1 0 X 0 0 X 0 1
1 1 0 0 0 1 1 X 0 X 0 0 0
1 1 0 0 1 1 1 X 0 X 0 0 0
1 1 0 1 0 0 0 X 1 X 1 0 0
1 1 0 1 1 0 0 X 1 X 1 0 0
1 1 1 0 0 0 1 X 1 X 0 0 0
1 1 1 0 1 0 1 X 1 X 0 0 0
1 1 1 1 0 1 1 X 0 X 0 0 0
1 1 1 1 1 1 1 X 0 X 0 0 0

Em que Qa é a saída do FF mais significativo, Qb é a saída do FF menos significativo,

SE é o sensor esquerdo, SD é o sensor direito e CH é a chave.
As expressões simplificadas obtidas foram:
Ja = SE∗SD Jb = SE∗(SD +Qa∗CH ) Saída 1 = Qa
Ka = SE⊗SD Kb = SD∗(SE∗(Qa+CH )) Saída 2 = Qa⊗Qb
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2.3. Controlador das chaves (CC)

Circuito do controlador das chaves

O controlador das chaves tem como principal objetivo selecionar a chave que irá ser
referência na máquina de estado principal para a manobra de curva, diminuindo, assim, a
quantidade de entradas da máquina de estado principal, visto que só uma chave influencia
por vez no circuito.
O CC é constituído por um multiplexador (2x1) e por um flip-flop tipo D. A chave
seletora de canais do MUX é proveniente da saída do FF D, a qual está em nível 0 no
começo do trajeto, pois o flip-flop leva um clear de uma chave, selecionando, dessa maneira,
a chave menos significativa. A entrada D está sempre em 1, porém só ocorre mudança
quando existe a borda ativa de subida no clock, o qual está conectado à saída 1 da máquina
de estado principal. Essa saída está em nível 1 quando o carrinho se encontra nos estados
de ajustes e muda para nível 0 quando está nos estados de curva; ao chegar na curva, a
saída 1 da MEP muda de 1 para 0, ocorrendo borda de descida, todavia o FF D é ativo em
borda de subida; portanto só ocorre mudança na transição de 0 para 1 do clock do flip-flop
que existe quando a MEP muda do estado de curva para o estado de ajuste. Esse processo
garante que a MEP receba como entrada o sinal da chave correto quando for realizar a
curva.
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2.4. Contador

Circuito do contador

O contador tem como principal objetivo situar, por meio de uma contagem, em qual
local do trajeto o seguidor de linha se encontra com o intuito de mandar o sinal que indica o
momento de parada do carro, ou seja, o momento de desligamento do motor.
As entradas do contador provém dos dois sensores do seguidor, ao detectarem 11
(preto-preto), o circuito realiza uma contagem, visto que existe um clock de 2 Hz, o qual foi
testado na prática que é uma frequência que garante apenas uma contagem no estado de
curva. No começo o contador está no estado 00, devido ao clear dado pela chave no
começo. Após a primeira curva, o contador vai para 01; após a segunda curva, muda para 10
e, ao final do percurso, o contador assume o estado 11, nesse momento, a saída do contador
sai do nível lógico 0 e vai para 1, forçando, dessa maneira, o desligamento dos motores e
acionando o LED que indica o final de percurso.
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Segue abaixo, mais detalhadamente, o diagrama de transição de estados, a tabela de

transição de estados e as expressões de entrada de controle e das saídas:

Diagrama de transição de estados

Tabela de transição de estados

ESTADO ATUAL ENTRADA ATUAL PRÓXIMO ESTADO ENTRADAS JKFF B ENTRADAS JKFF A SAÍDA
QB QA SE SD QB’ QA’ JB KB JA KA SAÍDA
0 0 0 0 0 0 0 X 0 X 0
0 0 0 1 0 0 0 X 0 X 0
0 0 1 0 0 0 0 X 0 X 0
0 0 1 1 0 1 0 X 1 X 0
0 1 0 0 0 1 0 X X 0 0
0 1 0 1 0 1 0 X X 0 0
0 1 1 0 0 1 0 X X 0 0
0 1 1 1 1 0 1 X X 1 0
1 0 0 0 1 0 X 0 0 X 0
1 0 0 1 1 0 X 0 0 X 0
1 0 1 0 1 0 X 0 0 X 0
1 0 1 1 1 1 X 0 1 X 0
1 1 0 0 1 1 X 0 X 0 1
1 1 0 1 1 1 X 0 X 0 1
1 1 1 0 1 1 X 0 X 0 1
1 1 1 1 1 1 X 0 X 0 1

Em que Qb é o estado do flip-flop mais significativo, Q a é o estado do menos

significativo, SE é o sensor esquerdo e SD é o sensor direito.
As expressões simplificadas obtidas foram:
Jb = (SE∗SD)∗Qa Ja = SE∗SD Saída = SE∗SD
Kb = 0 Ka = (SE∗SD)∗Qb
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2.5. Controle dos motores

Circuito do controle do motor

O controle do motor tem como principal objetivo determinar como os motores estão
operando de acordo com o que é recebido da máquina de estado principal.
A chave seletora do multiplexador recebe a saída 2 da MEP, a qual consiste em
determinar quais entradas do MUX serão selecionadas e, consequentemente, qual motor
será ligado ou desligado. Cada motor é controlado por um MUX distinto, apesar de
possuírem a mesma chave seletora. Dessa maneira, o MUX 1 controla o motor esquerdo e o
MUX 2 controla o motor direito. É importante salientar que as entradas respectivas dos
multiplexadores distintos são inversas, ou seja, se a saída do MUX 1 estiver em nível lógico
0, a saída do MUX 2 estará em nível lógico 1.
O funcionamento desse circuito, de acordo com o estado da MEP, pode ser descrito
da seguinte forma: quando o carro está em ajuste à esquerda ou em curva à esquerda, o
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motor direito é ligado e o esquerdo desligado; quando o carro está em ajuste à direita ou em
curva à direita o motor esquerdo é ligado e o motor direito desligado.
A entrada habilitadora do multiplexador está conectada a uma XNOR, a qual recebe
com entrada a chave do circuito e a saída do contador. Como essa entrada é ativa em baixo,
ela será desabilitada quando a saída da porta lógica estiver em níve alto, que, de acordo com
sua tabela verdade, que se encontra logo abaixo, está em nível alto quando as duas
entradas forem 0 ou 1, isto é, quando a saída da chave for 0 e a saída do contador 0, que
ocorre no começo do circuito, ou quando a saída da chave for 1 e a saída do contador for 1,
que ocorre no final do percurso, portanto, nesses dois casos, os dois motores estão
desligados.

Tabela verdade XNOR

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3. Implementação do projeto
3.1. Circuitos integrados
Os circuitos integrados utilizados na implementação foram da família TTL 74LS, os
quais foram:
• 74LS00 (4 portas NAND);
• 74LS04 (6 portas NOT);
• 74LS08 (4 portas AND);
• 74LS32 (4 portas OR);
• 74LS86 (4 portas XOR);
• 74LS157(4 multiplexadores de duas entradas com chave seletora comum);
• 74LS174(4 flip-flops D com clear e clock comum);
• 555 (gerador de clock);
• L293D (Ponte H dupla).

3.2. Sensores
Os dois sensores utilizados foram o TCRT 5000, o qual é constituído por um LED
infravermelho em conjunto com um fototransistor que sua base é ativada quando é refletido a
luz provinda do infravermelho do LED. A ligação foi realizada da seguinte maneira:

Ligação do TCRT 5000

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Quando o fototransistor está em corte, a saída é 5 V e, quando o fototransistor está

fechado, a saída é 0 V, isto é, em termos de álgebra booleana, é 1 quando não está
refletindo (nesse caso, superfície preta) e é 0 quando está refletindo (nesse caso, superfície
branca).

3.3. Implementação do circuito

O circuito foi implementado em duas protoboards com as ligações realizadas por
jumpers e cabos de rede em cima de um chassi – o qual possuía três chaves acopladas -
feito de um carrinho de brinquedo antigo utilizando dois pneus dianteiros e uma roda boba
traseira.

3.4. Motor
Os motores utilizados foram dois motores de corrente contínua com caixa de redução
com as seguintes especificações:

Tensão de operação: 3 ~ 6 V
Velocidade: 200 RPM (Sem carga)
Corrente: 200 mA (Sem carga)

Chassi completo
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4. Problematização

Como toda implementação prática, existem diversos fatores que influenciam no

funcionamento do projeto que não estão presentes na parte teórica. Os principais problemas
que ocorrerram na implementação foram:

4.1. Mau contato

Esse foi o principal problema encontrado no projeto, visto que em protoboards os jumpers
não estão fixados com solda, diferente do que ocorre em circuitos de placa. Devido a
isso, ao se mexer nas ligações, muitas vezes, ocorria o mau contato e a desconexão de
cabos já fixados. Por isso, ao se mexer nos jumpers, o circuito podia não funcionar da
forma que estava antes, gerando respostas indesejadas.

4.2. Alimentação
A má alimentação dos componentes eletrônicos não permitia o funcionamento adequado
dos circuitos integrados, pois muitas vezes as quedas de tensões que surgiam devido ao
número de Cis e ao mau contato, originava uma tensão presente na faixa indeterminada
dos circuito utilizados, os quais são da família TTL, que possuem faixa indeterminada
padrão entre 0,8 ~ 2 V

4.3. Temporização

Um problema que surgiu na implementação do projeto foi a temporização do tempo de

respostas dos circuitos, ocorrendo mudanças e respostas indesejadas do circuito, pois
uma parte do circuito possuía um atraso de propagação menor do que o outro, sendo que
deveriam atuar conjuntamente em um flip flop a fim de se obter a resposta prevista no
projeto realizado no programa Proteus.
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4.4. Montagem
Um problema crucial na implementação foi a não fixação devida dos cabos de ligação
entre os motores, as chaves, os sensores e o circuito, pois o processo de fixação por
solda, muitas vezes, tornava-se quebradiço ou não fora realizado adequadamente.
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5. Custos
A tabela abaixo mostra os componentes comprados para a realização do projeto,
detalhando em qual loja foi comprado, o código (se tiver), a quantidade e o preço. Outros
componentes foram utilizados que não estão incluídos nesta lista, visto que os integrantes da
equipe do projeto já possuíam os componentes.

Tabela de preços
Componentes LOJA CÓDIGO QUANTIDADE PREÇO UNITÁRIO TOTAL POR CI
MOTOR DC AUTOCORE - 2 R$ 24.00 R$ 48.00
NAND (2 ENTRADAS) SOLDAFRIA SN74LS00 2 R$ 1.63 R$ 3.26
NOT (2 ENTRADAS) SOLDAFRIA SN74LS04 4 R$ 1.39 R$ 5.56
AND (2 ENTRADAS) SOLDAFRIA SN74LS08 4 R$ 2.04 R$ 8.16
OR (2 ENTRADAS) SOLDAFRIA SN74LS32 4 R$ 2.03 R$ 8.12
FLIP-FLOP JK (COM CLEAR) ATIVO POR AUTOCORE SN74LS73 2 R$ 3.00 R$ 6.00
BORDA DE DECIDA
XOR (2 ENTRADAS) SOLDAFRIA SN74LS86 2 R$ 2.16 R$ 4.32
CAPACITOR CERÂMICO (100 Nf, 50 V) SOLDAFRIA - 6 R$ 0.09 R$ 0.54
555 SOLDAFRIA LM 555 6 R$ 0.67 R$ 4.02
MULTIPLEXADOR (2 ENTRADAS) SOLDAFRIA SN74LS157 2 R$ 1.28 R$ 2.56
CHAVE (LIGA/LIGA) SOLDAFRIA MTS102 2 R$ 1.69 R$ 3.38
PONTE H DUPLA AUTOCORE LS293D 1 R$ 8.90 R$ 8.90
SENSOR ÒPTICO REFLEXIVO AUTOCORE TCRT5000 2 R$ 1.90 R$ 3.80
PROTOBOARD 830 AUTOCORE - 2 R$ 19.90 R$ 39.80
JUMPER (MACHO x MACHO) AUTOCORE - 1 R$ 16.90 R$ 16.90
LED AUTOCORE - 6 R$ 0.25 R$ 1.50
RESISTOR AUTOCORE - 20 R$ 0.05 R$ 1.00
CAPACITOR ELETROLÍTICO AUTOCORE - 10 R$ 0.08 R$ 0.80
TOTAL R$ 166.62

O custo total foi de 166,62 reais, sendo divido para quatro integrantes, saindo para
cada integrante da equipe o valor de 41,65 reais.