FACULDADE DE ENGENHARIA

DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA ELECTROTÉCNICA LICENCIATURA EM

ENGENHARIA ELECTRÓNICA
DISCIPLINA: CONTROLE AUTOMÁTICO II

Ficha de exercícios III

1. Tem-se um sistema MIMO cujo modelo matemático é:

a) Encontre a matriz de ganho relativo

b) Selecione o melhor acople entre as variáveis de entrada e de saída.
c) Diga se mesmo assim o sistema permanece com interações.
d) Encontre a matriz dos desacopladores

Resolução:

Nota: Cálculo de cofactores duma matriz 2X2

- 3 0.75
G(0) 
2.5 - 3.5

G(0) 
1 T

- 0.4058 - 0.2899
- 0.087 - 0.3478
 1.2174  0.2174

Mu  G(0)i , j * G(0) 1 
T
i, j 
 0.2174 1.2174

m1  Y1
m2  Y 2

 Até persistem as interações porque a matriz de ganho não é diagonal

0.75
  0.35S  1 
G12 0.75 1
D12  
G11 1  0.11S 3 1  0.11S
3
0.35S  1
 1  0.25S 
 3.5 
 0.35S  1  3.5
D21  
G21

2.5
 1  0.25S 
G22 2.5
0.35S  1

Observar que resulta um desacoplador D12 com um pólo na metade direita, isto é um desacoplador
instável portanto pode causar problemas de estabilidade em laço fechado

2. Tem-se um sistema MIMO cujo modelo matemático é:

 0.81e 0.6 S   1.2e 1.1S   0.5 
Y1 ( s)   m1 ( s)   m2 ( s)   m3 ( s)
 1 .4 S  1   2 .4 S  1   2 .2 S  1 
 1.1e 0.3S   3.5e 0.1S   1.5
Y1 ( s)   m1 ( s)   m2 ( s)  m3 ( s)
 1.5 S  1   2 S  1  1 .8 S  1

a) Encontre a matriz de ganho relativo

b) Selecione o melhor acople entre as variáveis de entrada e de saída.
c) Encontre a matriz dos desacopladores
Resolução:
Estamos em presença de um sistema com dois variáveis a controlar e três variáveis de mando portanto
terá que selecionar os pares.
Neste caso devem fazer-se todos os acertos possíveis e achar a matriz de ganho relativo para cada um e
depois selecionar o acople das entradas e saídas que melhores condicione mostrem em dita matriz

0.81 1.2 0.5

G(0) 
1.1 3.5  1.5

G1 (0) 
0.81 1.2
1.1 3.5
G (0)  1
1 T

2.31 - 0.7261
- 0.7921 0.5347
1.8713  0.8713

Mu1  G(0)i , j * G(0) 1 
T
i, j 
 0.8713 1.8713

G2 (0) 
0.81 0.5
1.1 - 1.5
G (0) 1
1 T

0.8499 0.6232
0.2833  0.4589


Mu 2  G(0)i , j * G(0) 1 
T
i, j 
0.6884 0.3116
0.3116 0.6884

G3 (0) 
1.2 0.5
3.5 - 1.5
G (0) 
1
1 T

0.4225 0.9859
0.1408  0.338


Mu3  G(0)i , j * G(0) 1 
T
i, j 
0.5070 0.4930
0.4930 0.5070

Fazendo a análise das 3 matrizes

A terceira delas indica que ambas as entradas influem sobre as saídas da mesma forma portanto não há
nível de decisão e se descarta.
Entre a primeira e a segunda podemos escolher mas a primeira apresenta um efeito negativo que
devemos sempre que se possa evitar portanto a melhor opção é a segunda
m1  Y 1
Melhor acople
m3  Y 2

0.5
0.5 1.4 S  1 0.6 S
  2.2 S 0.61S  
G13
D13   e
G11 0.81e 0.81 2.2 S  1
1.4 S  1
1.1e 0.3 S
1.1 1.8S  1 0.3 S
  1.5S  1 
G21
D31   e
G23  1.5 1.5 1.5S  1
1.8S  1
Observar que utilizar este acople nos leva a utilizar um desacoplador não realizável porque precisa
predizer o futuro

portanto essa variante de acople pode utilizar-se mas não se conseguirá pôr desacopaldores, provemos
m1  Y1
com o outro que tínhamos descartado
m2  Y 2

1.2e 1.1S
1.2 1.5S  1 0.8 S
  2.4S0.3S1  
G12
D12   e
G11 1.1e 1.1 2.4S  1
1.5S  1
1.1e 0.3S
1.1 1.8S  1 0.2 S
  1.5S0.11S 
G21
D21   e
G22 3.5e 1.5 1.5S  1
2S  1
Esta variante se for possível utilizá-la e estes são os desacopladores
3. Conhecendo que o modelo de uma planta multi variável é

a) Encontre o melhor acoplamento entre as variáveis de mando e as de saída

b) Represente graficamente o resultado da seleção.
c) Consiga se possível os desacopladores
d) Represente no gráfico anterior os descopladores e forme os laços de controle simples através
de controladores proporcionais.

Solução

a)

1 5
Gp(S )  S  1 3S  1
- 0.8
10
10S  1

1 5
Gp(0) 
10 - 0.8

Gp(0) 
1 T

0.0157 0.1968
0.0984  0.0196


Mu  Gp(0)i , j * Gp(0) 1 
T
i, j 
0.0157 0.984
0.984 0.0157

m1  Y 2
m2  Y 1
b)

c)
1 5
Y1 ( s)  m1 ( s )  m2 ( s )
S 1 3S  1
0.8
Y2 ( s )  10m1 ( s )  m2 ( s )
10S  1
1 5
0 m1 ( s)  m2 ( s )
S 1 3S  1

5
m2 ( s ) 1
3S  1  m1 ( s)
S 1

1
3S  1
  S  1 m1 ( s)
m2 ( s ) m2 ( s )
 0.2 m1 ( s)
5 S 1
3S  1
Desacoplador

0.8
0  10m1 ( s)  m2 ( s )
10S  1

0.8
m2 ( s)  10m1 ( s)
10S  1

0.08 0.08
m2 ( s)  m1 ( s) m1 ( s)  m2 ( s )
10S  1 10S  1

Desacoplador
d)