FEG 0651- Modelagem e Identificação de Sistemas Dinâmicos

Aula 08/03/08- Profa. Bárbara

Capítulo 9- Tempo de atraso

Exercício 1- Laminador- Solução aplicando McLaurin e Padé usando MatLab

>> P1=[20000 200 1];

>> P2 = [443 1];

>> den=conv(P1,P2);

>> Gma =tf([10], [den])

Transfer function:

10

-------------------------------------

8.86e006 s^3 + 108600 s^2 + 643 s + 1

>> step(Gma)

>> hold on
 Step Response
10

6
Amplitude

0
0 500 1000 1500 2000 2500
Time (sec)

Por Padé

>> P3=[-100 1];

>> P4=[10];

>> num=conv(P3,P4);

>> P5=[100 1];

>> P6=[443 1];

>> den = conv(P5,P6);

>> Gpd =tf([num], [den])

Transfer function:

-1000 s + 10

---------------------

44300 s^2 + 543 s + 1

 Step Response
10

6
Amplitude

-2
0 500 1000 1500 2000 2500
Time (sec)

Comparação entre ambos sistemas

 Step Response
10

MacLaurin
8

6
Amplitude

Padé
0

-2
0 500 1000 1500 2000 2500
Time (sec)

Análise no Domínio da Freqüência para Gma

>> bode(Gma)

Bode Diagram
50

0
Magnitude (dB)

-50

-100

-150
0
Phase (deg)

-90

-180

-270
-4 -3 -2 -1 0
10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)
Análise no Domínio da Freqüência para Gpd

>> bode(Gpd)

Bode Diagram
20

10
Magnitude (dB)

-10

-20

-30
360
Phase (deg)

270

180

90
-4 -3 -2 -1 0
10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)

Exercício 2- Avaliar o comportamento em impulso e degrau para diferentes constantes de tempo

1
Gs
s 1

= 1, 2, 4, 6 e 10 s

Resposta ao degrau

>> hold on

>> num = 1;

>> for tau = 1:2:10;

den = [tau 1];

step (num,den);

end
>> axis([0 50 0 1.2])

Step Response

0.8
Amplitude

0.6

0.4

0.2

0
0 5 10 15 20 25 30 35 40
Time (sec)

Resposta ao impulso

>> clf

>> hold on

>> num = 1;

>> for tau = 1:2:10;

den = [tau 1];

impulse (num,den,0:0.01:5);

end

>> axis([0 50 0 1.2])

 Impulse Response

0.8
Amplitude

0.6

0.4

0.2

0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
Time (sec)