Universidade Federal do Rio Grande do Norte

Centro de Tecnologia - CT
UNIVERSIDADE FEDERAL DO RIO GRANDE DO NORTE
Departamento de Engenharia Elétrica - DEE

Disciplina: ELE 0522 - Sistemas de Controle II Perı́odo: 2020.6

Aluno: Data:

Avaliação - Semana 9
∗ Para as questões 1 (0,5pt), 2 (0,5pt), considere o seguinte sistema

10
G3 (s) = .
s2 + 2s
Deseja-se projetar um controlador PD para que o sistema G3 (s) atenda as seguintes
especificações de desempenho: erro em regime e.r. = 0 para uma referência do tipo
degrau unitário, margem de fase M F ≥ 60◦ , margem de ganho M G ≥ 6 dB e frequência
de corte wB ≈ 4 rad/s. Considere que wB ≈ f cg (frequência de cruzamento de ganho).
1) Qual é o valor aproximado de kc + τd ?
2) Considere agora os seguintes requisitos: e.r. = 0 (referência do tipo rampa), M F ≥ 70◦ ,
M G ≥ 6 dB e wB ≥ 2, 86 rad/s. Qual é o controlador mais simples que podemos projetar?

Diagramas de Bode

40

20
Sistema: g3
Magnitude (dB)

0 Freq (rad/s): 9.56

Sistema: g3 Magnitude (dB): −19.4
Freq (rad/s): 2.86
−20 Magnitude (dB): 0.0

−40

−60

−80
−90
Fase (graus)

−135
Sistema: g3
Freq (rad/s): 2
Fase (graus): −135

−180
−1 0 1 2
10 10 10 10
Freq (rad/s)

Figura 1: Questões 1 e 2 - Diagramas de Bode do sistema G3 (s).

∗ Para as questões 3 (0,5pt) e 4 (0,5pt), considere o seguinte sistema

y(s) 2
G3 (s) = = .
x(s) (s + 1)2
Deseja-se projetar um controlador PI para que o sistema G3 (s) atenda as seguintes espe-
cificações de desempenho: erro em regime e.r. = 0 para uma referência do tipo degrau
unitário, margem de fase M F ≥ 50◦ , margem de ganho M G ≥ 6 dB e frequência de corte
wB ≥ 2 rad/s. Considere que wB ≈ f cg (frequência de cruzamento de ganho).
3) Quais são os parâmetros do controlador PI?
4) Considere agora um e.r. = 0 (referência do tipo degrau), M F ≥ 70◦ , M G ≥ 6 dB e
wB ≥ 1 rad/s. Qual é o controlador mais simples que podemos projetar?

Diagramas de Bode

20

0
Sistema: G3(s)
Magnitude (dB)

Freq (rad/s): 1
−20 Magnitude (dB): 0

−40

−60

−80
0

−45
Fase (graus)

−90

−135

−180
−2 −1 0 1 2
10 10 10 10 10
Freq (rad/s)

Figura 2: Questões 3 e 4 - Diagramas de Bode do sistema G3 (s).