Parte2 RespostaEmFrequencia

Sistemas De Controlo Automático
Resposta em Frequência
Bruno Damas
Escola Naval — Departamento de Ciências e Tecnologia
Maio de 2022
Bruno Damas (Escola Naval) Resposta em Frequência Maio de 2022 1 / 70

Introdução
A resposta de um Sistema Linear Invariante no Tempo (SLIT) estável

a entradas sinusoidais é também ela uma função sinusoidal com a
mesma frequência;
Contudo, o sistema pode à sua saída modificar a amplitude e a fase
dessa sinusóide, dependendo essa alteração da frequência ω da
sinusóide de entrada;
O Diagrama de Bode de um SLIT corresponde a dois gráficos,
correspondentes às características da curva de ganho e de fase do
sistema, desenhados em função da frequência da entrada;
Para um sistema representado por uma função de transferência G(s)
essas curvas correspondem, respectivamente, às funções |G(jω)| e
G(jω);
As curvas são representadas numa escala logarítmica em ω. A curva
de ganho vem expressa em decibéis (dB) e a de fase tipicamente em
graus.
|C (jω)|dB
Hendrik Bode
(1905–1982)
ω [rad/s]
C (jω) [°]
ω [rad/s]
O fenómeno:
4
x (t) = cos(ωt) y (t)
s 2 + 0.4s + 4
Sistema
x (t) ω = 0.5 rad/s

y (t)
(Abrir com Acrobat Reader para visualizar a animação.)

Motivação para a utilização de diagramas de Bode
A escala de frequências logarítmica permite representar uma grande

gama de frequências, apresentando simultaneamente uma boa
resolução nas baixas e nas altas frequências;
Os diagramas são aditivos: a composição multiplicativa de funções de
transferência corresponde à adição dos respectivos diagramas;
A aditividade do diagrama de ganho resulta da representação do
ganho em decibéis:
|G1 (jω)G2 (jω)|dB = 20 log10 |G1 (jω)G2 (jω)|

= 20 log10 |G1 (jω)| + 20 log10 |G2 (jω)|
Essa aditividade permite representar diagramas de Bode de sistemas

complexos por composição dos diagramas mais simples que
correspondem a cada pólo ou cada zero que compõem a sua função
de transferência;

Decomposição de uma função de transferência
Uma função de transferência genérica pode ser representada por um

produto de termos, cada um deles correspondente a:
1 Ganho estático;
2 Pólo simples;
3 Zero simples;
4 Pólo na origem (integrador);
5 Zero na origem (derivador);
6 Par de pólos complexos conjugados;
7 Par de zeros complexos conjugados;
Adicionalmente, os pólos e zeros podem estar localizados no SPCE ou no

SPCD.

Sistema de ordem 0 (Ganho estático)
20 20 log10 |K |
|C (jω)|dB
0
G(s) = K
−20
10−1 100 101 102 103
ω [rad/s]
Curvas de ganho e de fase:
0
(K > 0)
|G(jω)|dB = 20 log10 |K |
C (jω) [°]
0° se K > 0
(
-90
G(jω) =
180° se K < 0.
(K < 0)
-180
10−1 100 101 102 103
ω [rad/s]

Pólo real no SPCE
K G0
G(s) = =
s +p s/p + 1
Curvas de ganho e de fase (assumindo G0 > 0):

G0
|G(jω)|dB = 20 log10 = 20 log G0 − 20 log |jω/p + 1|

10 10
jω/p + 1
s
2
ω
= 20 log10 G0 − 20 log10 +1
p
G0

G(jω) = = G0 − (jω/p + 1)
jω/p + 1
ω

= − arctan
p

Curva de ganho: aproximação assimptótica
s
ω 2
|G(jω)|dB = 20 log10 G0 − 20 log10 +1
p

20 log10 G0 se ω p
≈

20 log10 G0 + 20 log10 p − 20 log10 ω se ω p
Caso particular ω = p:
√
|G(jω)|dB = 20 log10 G0 − 20 log10 2
| {z }
3dB
Assímptota das baixas frequências com declive 0;

Assímptota das altas frequências com declive de −20 dB/dec;
Assímptotas cruzam em ω = p;
Curva real tem um desvio de 3 dB do traçado assimptótico na
frequência ω = p.
Exemplo:
80 20
G(s) = = (p = 4, G0 = 20 = 26 dB)
s +4 s/4 + 1
40
30 20 log10 G0
3 dB
|G(jω)|dB
20
10
0
ω=p −20 dB/dec
−10
−1
10 10 0
101 102
ω [rad/s]
Curva de fase: aproximação assimptótica
ω

G(jω) = − arctan
p

0° se ω p
≈

−90° se ω p
Caso particular ω = p:
G(jω) = −45°
Baixas frequências: G(jω) ≈ 0°;

Altas frequências: G(jω) ≈ −90°;
Em torno de ω = p: aproximação linear para a curva de fase, com
declive de −45 °/dec, começando uma década antes e acabando uma
década depois.
Curva real tem um desvio de aproximadamente 6° do traçado
assimptótico em ω = 10p e ω = p/10.
Exemplo:
80 20
G(s) = =
s +4 s/4 + 1
0 5.7°
−45 °/dec
C (jω) [°]
-45
-90 5.7°
ω = p/10 ω=p ω = 10p

10−1 100 101 102
ω [rad/s]
Zero real no SPCE
G(s) = K (s + z) = G0 (s/z + 1)
|G(jω)|dB = 20 log10 |G0 (jω/z + 1)| = 20 log10 G0 + 20 log10 |jω/z + 1|

s
2
ω
= 20 log10 G0 + 20 log10 +1
z
G(jω) = (G0 (jω/z + 1)) = G0 + (jω/z + 1)
ω

= + arctan
z

s
2
ω
|G(jω)|dB = 20 log10 G0 + 20 log10 +1
z

20 log10 G0 se ω z
≈

20 log10 G0 − 20 log10 z + 20 log10 ω se ω z
Caso particular ω = z:
√
|G(jω)|dB = 20 log10 G0 + 20 log10 2
| {z }
3dB

Assímptota das altas frequências com declive de +20 dB/dec;
Assímptotas cruzam em ω = z;
Curva real tem um desvio de 3 dB do traçado assimptótico na
frequência ω = z.
Exemplo:
s

G(s) = 2(s + 4) = 8 +1 (z = 4, G0 = 8 = 18 dB)
4
50
40
|G(jω)|dB
30
20 20 log10 G0 3 dB
+20 dB/dec
10
ω=z
0
−1
10 10 0
101 102
ω [rad/s]
ω

G(jω) = + arctan
z

0° se ω z
≈

+90° se ω z
Caso particular ω = z:
G(jω) = +45°

Altas frequências: G(jω) ≈ +90°;
Em torno de ω = z: aproximação linear para a curva de fase, com
declive de +45 °/dec, começando uma década antes e acabando uma
década depois.
Curva real tem um desvio de aproximadamente 6° do traçado
assimptótico em ω = 10z e ω = z/10.
Exemplo:
s

G(s) = 2(s + 4) = 8 +1
4
90 5.7°
+45 °/dec
C (jω) [°]
45
0 5.7°
ω = z/10 ω=z ω = 10z
−1
10 10 0
101 102
ω [rad/s]
Integrador (pólo na origem)
K 40
G(s) = 20 log10 K
s
|C (jω)|dB
20
0
Curvas de ganho e de fase (K > 0):
−20 −20 dB/dec
ω=1

K
|G(jω)|dB = 20 log10 10−1 100 101 102 103
jω ω [rad/s]
= 20 log10 K − 20 log10 ω
0
K

G(jω) =
C (jω) [°]
jω -45
= K − (jω) = −90°
-90
Curva de ganho cai a −20 dB/dec, 10−1 100 101 102 103
ω [rad/s]
com ganho de (K )dB em ω = 1;

Derivador (zero na origem)
40
+20 dB/dec
G(s) = K s
|C (jω)|dB
20
20 log10 K
0
Curvas de ganho e de fase (K > 0): −20

ω=1
10−1 100 101 102 103
|G(jω)|dB = 20 log10 |K jω| ω [rad/s]
= 20 log10 K + 20 log10 ω
G(jω) = (K jω) 90
C (jω) [°]
= K + (jω) = +90°
45
0
Curva de ganho sobe a 20 dB/dec,
com ganho de (K )dB em ω = 1; 10−1 100 101 102 103
ω [rad/s]

Regras para traçado de diagramas de Bode genéricos
Aditividade gráfica dos diagramas de Bode;

Esboço de cada componente assimptótica individual e soma dessas
componentes no final;
Sobre o diagrama assimptótico esboça-se o diagrama real, com
particular foco nas frequências de canto;
Para facilitar, colocar a função de transferência na forma das
constantes de tempo.
NOTAS:
A inclinação da curva de ganho para altas frequências depende
apenas da diferença entre o número de pólos e zeros;
A curva de fase começa e acaba em múltiplos de 90°. Para altas
frequências, o valor final depende apenas da diferença entre o número
de pólos e zeros e do sinal do ganho estático.

Exemplo 1
Esboçar as curvas assimptóticas de ganho e de fase do diagrama de Bode

do sistema representado pela função de transferência
10(s + 30)
G(s) =
(s + 1)(s + 6)
Sobre essas curvas, esboçar as curvas reais correspondentes.

Exemplo 1: Curva de Ganho
10(s + 30) (s/30 + 1)

G(s) = = 50
(s + 1)(s + 6) (s + 1)(s/6 + 1)
40
20
|G(jω)|dB
−20
−40
10−1 100 101 102
ω [rad/s]
10(s + 30) (s/30 + 1)

G(s) = = 50
(s + 1)(s + 6) (s + 1)(s/6 + 1)
40
34 dB
20
|G(jω)|dB
−20
−40
10−1 100 101 102
ω [rad/s]
10(s + 30) (s/30 + 1)

G(s) = = 50
(s + 1)(s + 6) (s + 1)(s/6 + 1)
40
34 dB
20
|G(jω)|dB
−20
−40
10−1 100 101 102
ω [rad/s]
10(s + 30) (s/30 + 1)

G(s) = = 50
(s + 1)(s + 6) (s + 1)(s/6 + 1)
40
34 dB
20
|G(jω)|dB
−20
−40
10−1 100 101 102
ω [rad/s]
10(s + 30) (s/30 + 1)

G(s) = = 50
(s + 1)(s + 6) (s + 1)(s/6 + 1)
40
34 dB
20
|G(jω)|dB
−20
−40
10−1 100 101 102
ω [rad/s]
10(s + 30) (s/30 + 1)

G(s) = = 50
(s + 1)(s + 6) (s + 1)(s/6 + 1)
40
34 dB
20
Resultante
|G(jω)|dB
Assimptótica
0
−20
−40
10−1 100 101 102
ω [rad/s]
10(s + 30) (s/30 + 1)

G(s) = = 50
(s + 1)(s + 6) (s + 1)(s/6 + 1)
40
3 dB
20
Resultante
3 dB
|G(jω)|dB
Assimptótica
0 3 dB
Curva Real
−20
−40
10−1 100 101 102
ω [rad/s]
Exemplo 1: Curva de Fase
10(s + 30) (s/30 + 1)

G(s) = = 50
(s + 1)(s + 6) (s + 1)(s/6 + 1)
90
45
C (jω) [°]
−45
−90
−135
10−2 10−1 100 101 102 103
ω [rad/s]
10(s + 30) (s/30 + 1)

G(s) = = 50
(s + 1)(s + 6) (s + 1)(s/6 + 1)
90
45
C (jω) [°]
−45
−90
−135
10−2 10−1 100 101 102 103
ω [rad/s]
10(s + 30) (s/30 + 1)

G(s) = = 50
(s + 1)(s + 6) (s + 1)(s/6 + 1)
90
45
C (jω) [°]
−45
−90
−135
10−2 10−1 100 101 102 103
ω [rad/s]
10(s + 30) (s/30 + 1)

G(s) = = 50
(s + 1)(s + 6) (s + 1)(s/6 + 1)
90
45
C (jω) [°]
−45
−90
−135
10−2 10−1 100 101 102 103
ω [rad/s]
10(s + 30) (s/30 + 1)

G(s) = = 50
(s + 1)(s + 6) (s + 1)(s/6 + 1)
90
45
C (jω) [°]
−45
−90
−135
10−2 10−1 100 101 102 103
ω [rad/s]
10(s + 30) (s/30 + 1)

G(s) = = 50
(s + 1)(s + 6) (s + 1)(s/6 + 1)
90 Resultante
Assimptótica
45
C (jω) [°]
−45
−90
−135
10−2 10−1 100 101 102 103
ω [rad/s]
10(s + 30) (s/30 + 1)

G(s) = = 50
(s + 1)(s + 6) (s + 1)(s/6 + 1)
90 Resultante
Assimptótica
45
C (jω) [°]
0 Curva Real
−45
−90
−135
10−2 10−1 100 101 102 103
ω [rad/s]
Procedimento alternativo para traçado dos diagramas
Maneira mais expedita de esboçar diagramas de Bode:

As curvas de ganho e fase são contínuas e as respectivas
aproximações assimptóticas também;
Desenhar o diagrama da esquerda para a direita, das baixas para as
altas frequências;
Calcular a assímptota das baixas frequências e, a partir daí, esboçar o
resto do diagrama tendo em conta a contribuição de cada pólo/zero
para a inclinação da curva assimptótica;
Na curva de ganho cada pólo/zero só contribui para a curva total a
partir da respectiva frequência;
Na curva de fase cada pólo/zero só contribui para a curva total numa
vizinhança da respectiva frequência, de uma década antes até uma
década depois.

Exemplo 1 revisitado: Curva de Ganho
10(s + 30) (s/30 + 1)

G(s) = = 50
(s + 1)(s + 6) (s + 1)(s/6 + 1)
40
20
|G(jω)|dB
−20
−40
10−1 100 101 102
ω [rad/s]
10(s + 30) (s/30 + 1)

G(s) = = 50
(s + 1)(s + 6) (s + 1)(s/6 + 1)
40
34 dB
20
|G(jω)|dB
−20
−40
10−1 100 101 102
ω [rad/s]
10(s + 30) (s/30 + 1)

G(s) = = 50
(s + 1)(s + 6) (s + 1)(s/6 + 1)
40
34 dB
20
−20 dB/dec
|G(jω)|dB
−20
−40
10−1 100 101 102
ω [rad/s]
10(s + 30) (s/30 + 1)

G(s) = = 50
(s + 1)(s + 6) (s + 1)(s/6 + 1)
40
34 dB
20
−20 dB/dec
|G(jω)|dB
0
−40 dB/dec
−20
−40
10−1 100 101 102
ω [rad/s]
10(s + 30) (s/30 + 1)

G(s) = = 50
(s + 1)(s + 6) (s + 1)(s/6 + 1)
40
34 dB
20
−20 dB/dec
|G(jω)|dB
0
−40 dB/dec
−20
−20 dB/dec
−40
10−1 100 101 102
ω [rad/s]
10(s + 30) (s/30 + 1)

G(s) = = 50
(s + 1)(s + 6) (s + 1)(s/6 + 1)
40
34 dB
20
−20 dB/dec
|G(jω)|dB
0
−40 dB/dec
−20
−20 dB/dec
−40
10−1 100 101 102
ω [rad/s]
10(s + 30) (s/30 + 1)

G(s) = = 50
(s + 1)(s + 6) (s + 1)(s/6 + 1)
40
34 dB 3 dB
20
−20 dB/dec
3 dB
|G(jω)|dB
0 3 dB
−40 dB/dec
−20
−20 dB/dec
−40
10−1 100 101 102
ω [rad/s]
Exemplo 1 revisitado: Curva de Fase
10(s + 30) (s/30 + 1)

G(s) = = 50
(s + 1)(s + 6) (s + 1)(s/6 + 1)
p p z
0
C (jω) [°]
−45
−90
−135
10−2 10−1 100 101 102 103

ω [rad/s]
10(s + 30) (s/30 + 1)

G(s) = = 50
(s + 1)(s + 6) (s + 1)(s/6 + 1)
p p z
0°
0
C (jω) [°]
−45
−90
−135
10−2 10−1 100 101 102 103

ω [rad/s]
10(s + 30) (s/30 + 1)

G(s) = = 50
(s + 1)(s + 6) (s + 1)(s/6 + 1)
p p z
0°
0
−45 °/dec
C (jω) [°]
−45
−90
−135
10−2 10−1 100 101 102 103

ω [rad/s]
10(s + 30) (s/30 + 1)

G(s) = = 50
(s + 1)(s + 6) (s + 1)(s/6 + 1)
p p z
0°
0
−45 °/dec
C (jω) [°]
−45
−90 °/dec
−90
−135
10−2 10−1 100 101 102 103

ω [rad/s]
10(s + 30) (s/30 + 1)

G(s) = = 50
(s + 1)(s + 6) (s + 1)(s/6 + 1)
p p z
0°
0
−45 °/dec
C (jω) [°]
−45
−90 °/dec
−90
−135 −45 °/dec
10−2 10−1 100 101 102 103

ω [rad/s]
10(s + 30) (s/30 + 1)

G(s) = = 50
(s + 1)(s + 6) (s + 1)(s/6 + 1)
p p z
0°
0
−45 °/dec
C (jω) [°]
−45
0 °/dec
−90 °/dec
−90
−135 −45 °/dec
10−2 10−1 100 101 102 103

ω [rad/s]
10(s + 30) (s/30 + 1)

G(s) = = 50
(s + 1)(s + 6) (s + 1)(s/6 + 1)
p p z
0°
0
+45 °/dec
−45 °/dec
C (jω) [°]
−45
0 °/dec
−90 °/dec
−90
−135 −45 °/dec
10−2 10−1 100 101 102 103

ω [rad/s]
10(s + 30) (s/30 + 1)

G(s) = = 50
(s + 1)(s + 6) (s + 1)(s/6 + 1)
p p z
0°
0
+45 °/dec
−45 °/dec 0 °/dec
C (jω) [°]
−45
0 °/dec
−90 °/dec
−90
−135 −45 °/dec
10−2 10−1 100 101 102 103

ω [rad/s]
10(s + 30) (s/30 + 1)

G(s) = = 50
(s + 1)(s + 6) (s + 1)(s/6 + 1)
p p z
0°
0
+45 °/dec
−45 °/dec 0 °/dec
C (jω) [°]
−45
0 °/dec
−90 °/dec
−90
−135 −45 °/dec
10−2 10−1 100 101 102 103

ω [rad/s]
10(s + 30) (s/30 + 1)

G(s) = = 50
(s + 1)(s + 6) (s + 1)(s/6 + 1)
0°
0
+45 °/dec
−45 °/dec 0 °/dec
C (jω) [°]
−45
0 °/dec
−90 °/dec
−90
−135 −45 °/dec
10−2 10−1 100 101 102 103

ω [rad/s]
Exemplo 2

125(s + 2)2
G(s) =
s 2 (s + 20)

125(s + 2)2 25 (s/2 + 1)2

G(s) = =
s 2 (s + 20) s 2 (s/20 + 1)
60
40
|G(jω)|dB
20
−20
10−1 100 101 102
ω [rad/s]
125(s + 2)2 25 (s/2 + 1)2

G(s) = =
s 2 (s + 20) s 2 (s/20 + 1)
60
−40 dB/dec
40
|G(jω)|dB
28 dB
20
ω=1
−20
−1
10 10 0
101 102
ω [rad/s]
125(s + 2)2 25 (s/2 + 1)2

G(s) = =
s 2 (s + 20) s 2 (s/20 + 1)
60
−40 dB/dec
40
|G(jω)|dB
20
0 0 dB/dec
−20
10−1 100 101 102
ω [rad/s]
125(s + 2)2 25 (s/2 + 1)2

G(s) = =
s 2 (s + 20) s 2 (s/20 + 1)
60
−40 dB/dec
40
|G(jω)|dB
20
0 0 dB/dec
−20 dB/dec
−20
10−1 100 101 102
ω [rad/s]
125(s + 2)2 25 (s/2 + 1)2

G(s) = =
s 2 (s + 20) s 2 (s/20 + 1)
60
−40 dB/dec
40
|G(jω)|dB
20
0 0 dB/dec
−20 dB/dec
−20
10−1 100 101 102
ω [rad/s]
125(s + 2)2 25 (s/2 + 1)2

G(s) = =
s 2 (s + 20) s 2 (s/20 + 1)
60
−40 dB/dec
40
|G(jω)|dB
6 dB
20
3 dB
0 0 dB/dec
−20 dB/dec
−20
10−1 100 101 102
ω [rad/s]
125(s + 2)2 25 (s/2 + 1)2

G(s) = =
s 2 (s + 20) s 2 (s/20 + 1)
2z p
0
−45
C (jω) [°]
−90
−135
−180
10−1 100 101 102 103

ω [rad/s]
125(s + 2)2 25 (s/2 + 1)2

G(s) = =
s 2 (s + 20) s 2 (s/20 + 1)
2z p
0
−45
C (jω) [°]
−90
−135
−180
−180°
10−1 100 101 102 103
ω [rad/s]
125(s + 2)2 25 (s/2 + 1)2

G(s) = =
s 2 (s + 20) s 2 (s/20 + 1)
2z p
0
−45 +90 °/dec

C (jω) [°]
−90
−135
−180
−180°
10−1 100 101 102 103
ω [rad/s]
125(s + 2)2 25 (s/2 + 1)2

G(s) = =
s 2 (s + 20) s 2 (s/20 + 1)
2z p
0
−45 +90 °/dec

C (jω) [°]
−90
−135
+45 °/dec
−180
−180°
10−1 100 101 102 103
ω [rad/s]
125(s + 2)2 25 (s/2 + 1)2

G(s) = =
s 2 (s + 20) s 2 (s/20 + 1)
2z p
0
−45 +90 °/dec

C (jω) [°]
−90
−135
+45 °/dec
−180 −45 °/dec
−180°
10−1 100 101 102 103
ω [rad/s]
125(s + 2)2 25 (s/2 + 1)2

G(s) = =
s 2 (s + 20) s 2 (s/20 + 1)
2z p
0
−45 +90 °/dec

C (jω) [°]
−90°
−90
−135
+45 °/dec
−180 −45 °/dec
−180°
10−1 100 101 102 103
ω [rad/s]
125(s + 2)2 25 (s/2 + 1)2

G(s) = =
s 2 (s + 20) s 2 (s/20 + 1)
2z p
0
−45 +90 °/dec

C (jω) [°]
−90
−90°
−135
+45 °/dec
−180 −45 °/dec
−180°
10−1 100 101 102 103
ω [rad/s]
125(s + 2)2 25 (s/2 + 1)2

G(s) = =
s 2 (s + 20) s 2 (s/20 + 1)
−45 +90 °/dec

C (jω) [°]
−90
−90°
−135
+45 °/dec
−180 −45 °/dec
−180°
10−1 100 101 102 103
ω [rad/s]
Pólos complexos conjugados no SPCE
ωn2 1
G(s) = =
s 2 + 2ξωn s + ωn2
2
s
ωn + 2 ωξn s + 1
Resposta em frequência:
1 1
G(jω) = 2 = 2
jω
ωn + 2ξ ωjωn + 1 1− ω
ωn + 2ξ ωjωn
Curvas de ganho e de fase: v
u 2 !2 2
u ω ω
|G(jω)|dB = −20 log10 t 1− + 4ξ 2
ωn ωn
2ξω/ωn

− arctan 1 − (ω/ω )2 ω < ωn



n
G(jω) =
2ξω/ωn
− arctan − 180°

ω > ωn


2 1 − (ω/ωn )
v
u 2 !2 2
u ω ω
|G(jω)|dB = −20 log10 t 1− + 4ξ 2
ωn ωn

0 dB se ω ωn
≈

40 log10 ωn − 40 log10 ω se ω ωn
Caso particular ω = ωn :
|G(jω)|dB = −20 log10 (2ξ)

Assímptota das altas frequências com declive de −40 dB/dec;
Assímptotas cruzam em ω = ωn ;
Curva real tem um desvio de −20 log10 (2ξ) dB do traçado
assimptótico na frequência ω = ωn .
Exemplo:
9
G(s) = (ωn = 3, ξ = 0.2)
s2 + 1.2s + 9
20
−20 log10 (2ξ)

0
|G(jω)|dB
−20 −40 dB/dec
−40
ω = ωn
−60
10−1 100 101 102
ω [rad/s]
Influência de ξ na curva de ganho
40
20 ξ = 0.01
|G(jω)|dB
0 ξ = 0.1
ξ = 0.2
−20
ξ = 0.8 ξ = 0.4
−40
10−1 100 101 102
ω [rad/s]
A diminuição do coeficiente de amortecimento conduz ao surgimento de

uma ressonância em torno de ωn .
2ξω/ωn

− arctan 1 − (ω/ω )2 ω < ωn



n
G(jω) =
2ξω/ω n
− arctan − 180°

ω > ωn


2 1 − (ω/ωn )

0° se ω ωn
≈

−180° se ω ωn
G(jω) = −90°

Altas frequências: G(jω) ≈ −180°;
Em torno de ω = ωn : aproximação linear para a curva de fase, com
declive de −90 °/dec, começando uma década antes e acabando uma
década depois.
Exemplo:
9
G(s) = (ωn = 3, ξ = 0.2)
s2 + 1.2s + 9
−90 °/dec
C (jω) [°]
-90
-180
ωn
ω=
10 ω = ωn ω = 10ωn
10−1 100 101 102
ω [rad/s]
Influência de ξ na curva de fase
0
ξ = 0.01
ξ = 0.1
C (jω) [°]
ξ = 0.2
-90
ξ = 0.4
ξ = 0.8
-180
10−1 100 101 102
ω [rad/s]
A diminuição do coeficiente de amortecimento leva a uma variação mais

brusca da fase em torno de ωn .

Ressonância
O valor do coeficiente de amortecimento ξ influencia a existência de
uma ressonância em frequências próximas de ωn ;
O valor da frequência de ressonância ωR e do respectivo pico MR
pode ser obtido por derivação da expressão da curva de amplitude da
resposta em frequência do sistema.
MR
0
|G(jω)|dB
−20
ω = ωR
10−1 100 101 102
ω [rad/s]
d
|G(jω)|dB = 0
dω  v 
u 2 !2 2
d  t 1− ω
u ω 
⇔ −20 log10 + 4ξ 2 =0
dω ωn ωn
 
2 !2 2
d  ω ω

⇔ 1− + 4ξ 2 =0
dω ωn ωn
ω 4ω 3 ω
⇔ −4 2
+ 4
+ 8ξ 2 2 = 0
ωn ωn ωn
!
ω2
⇔ ω + 2ξ 2 − 1 =0
ωn2
Para além da solução trivial ω = 0, a expressão de cima admite uma
frequência de ressonância dada por
√
q
2
ωR = ωn 1 − 2ξ 2 desde que ξ < ≈ 0.707.
2
Na frequência de ressonância ωR a amplitude da curva de fase é dada por
v
u !2
u ωR2 ω2
MR = |G(jωR )|dB = −20 log10 t 1− 2 + 4ξ 2 R2
ωn ωn
q
= −20 log10 (1 − (1 − 2ξ 2 ))2 + 4ξ 2 (1 − 2ξ 2 )
q
= −20 log10 2ξ 1 − ξ 2 (dB)
Ressonância
√
Um sistema com pólos complexos exibe ressonância se ξ < 2/2 ≈ 0.707.
Nessa situação, a frequência e o pico de ressonância são dados por
q
ωR = ωn 1 − 2ξ 2 (rad/s)
q
Mr = −20 log10 2ξ 1 − ξ 2 (dB)

Zeros complexos no SPCE
s 2 + 2ξωn s + ωn2
2
s ξ

G(s) = = +2 s +1
ωn2 ωn ωn
Observações:
A forma canónica da função de transferência dos zeros complexos
conjugados corresponde à função inversa da função de transferência
dos pólos complexos, já estudada anteriormente;
As curvas de ganho e fase são pois simétricas das curvas de ganho e
fase obtidas para pólos complexos;
A informação apresentada de seguida é por isso semelhante à que foi
exposta anteriormente, à parte mudanças de sinal e gráficos
“espelhados”.

Zeros complexos conjugados no SPCE
s 2 + 2ξωn s + ωn2
2
s ξ

G(s) = = +2 s +1
ωn2 ωn ωn
Resposta em frequência:
2 2
jω jω ω jω

G(jω) = + 2ξ +1=1− + 2ξ
ωn ωn ωn ωn
Curvas de ganho e de fase:
v
u 2 !2 2
u ω ω
|G(jω)|dB = 20 log10 t 1− + 4ξ 2
ωn ωn
2ξω/ωn

arctan 1 − (ω/ω )2 ω < ωn



n
G(jω) =
2ξω/ωn
arctan + 180°

ω > ωn


2 1 − (ω/ωn )
v
u 2 !2 2
u ω ω
|G(jω)|dB = 20 log10 t 1− + 4ξ 2
ωn ωn

0 dB se ω ωn
≈

40 log10 ω − 40 log10 ωn se ω ωn
|G(jω)|dB = +20 log10 (2ξ)

Assímptota das altas frequências com declive de +40 dB/dec;
Assímptotas cruzam em ω = ωn ;
Curva real tem um desvio de +20 log10 (2ξ) dB do traçado
assimptótico na frequência ω = ωn .
Exemplo:
s 2 + 1.2s + 16
G(s) = (ωn = 4, ξ = 0.15)
16
40
20
|G(jω)|dB
+40 dB/dec
0
+20 log10 (2ξ)
ω = ωn
−20
10−1 100 101 102
ω [rad/s]
Influência de ξ na curva de ganho
40
ξ = 0.8 ξ = 0.4
20
ξ = 0.2
|G(jω)|dB
0 ξ = 0.1
−20 ξ = 0.01
−40
10−1 100 101 102
ω [rad/s]
Com zeros complexos conjugados, a ressonância corresponde a uma

diminuição da amplitude da saída em torno de ωn .
2ξω/ωn

arctan 1 − (ω/ω )2 ω < ωn



n
G(jω) =
2ξω/ω n
arctan + 180°

ω > ωn


2 1 − (ω/ωn )

0° se ω ωn
≈

+180° se ω ωn
G(jω) = +90°

Altas frequências: G(jω) ≈ +180°;
Em torno de ω = ωn : aproximação linear para a curva de fase, com
declive de +90 °/dec, começando uma década antes e acabando uma
década depois.
Exemplo:
s 2 + 1.2s + 16
G(s) = (ωn = 4, ξ = 0.15)
16
180
+90 °/dec
C (jω) [°]
90
0
ωn
ω=
10 ω = ωn ω = 10ωn
10−1 100 101 102
ω [rad/s]
Influência de ξ na curva de fase
180
ξ = 0.8
C (jω) [°]
ξ = 0.4
90
ξ = 0.2
ξ = 0.1
ξ = 0.01
0
10−1 100 101 102
ω [rad/s]
Tal como para os pólos complexos, a diminuição do coeficiente de

amortecimento leva a uma variação mais brusca da fase em torno de ωn .

Traçado do Diagrama de Bode: pólos/zeros complexos
Aproximação assimptótica:
O traçado assimptótico correspondente a um par de pólos/zeros
complexos conjugados é semelhante ao traçado assimptótico
correspondente a um pólo/zero duplo localizado em ω = ωn .
Curva Real (ganho):

Ressonância (ξ < 0.707):
q q
ωR = ωn 1 − 2ξ 2 (rad/s) e Mr = −20 log10 2ξ 1 − ξ 2 (dB)
Na frequência ω = ωn : |G(jω)|dB = ∓20 log10 (2ξ) (dB)
Curva Real (fase):

Valores baixos de ξ implicam uma variação mais brusca da fase em torno
de ωn .
Exemplo 3

60
G(s) =
(s + 3)(s 2 + 10s + 400)

60 400
G(s) = = 0.05
(s + 3)(s 2 + 10s + 400) (s/3 + 1)(s 2 + 10s + 400)
−20
−40
|G(jω)|dB
−60
−80
−100
−120
10−1 100 101 102 103
ω [rad/s]
60 400
G(s) = = 0.05
(s + 3)(s 2 + 10s + 400) (s/3 + 1)(s 2 + 10s + 400)
−20 −26 dB
−40
|G(jω)|dB
−60
−80
−100
−120
10−1 100 101 102 103
ω [rad/s]
60 400
G(s) = = 0.05
(s + 3)(s 2 + 10s + 400) (s/3 + 1)(s 2 + 10s + 400)
−20 −26 dB
−40
|G(jω)|dB
−60
−20 dB/dec
−80
−100
−120
10−1 100 101 102 103
ω [rad/s]
60 400
G(s) = = 0.05
(s + 3)(s 2 + 10s + 400) (s/3 + 1)(s 2 + 10s + 400)
−20 −26 dB
−40
|G(jω)|dB
−60
−20 dB/dec
−80
−60 dB/dec
−100
ωn = 20 rad/s
−120
−1
10 10 0
101 102 103
ω [rad/s]
60 400
G(s) = = 0.05
(s + 3)(s 2 + 10s + 400) (s/3 + 1)(s 2 + 10s + 400)
−20 −26 dB
−40
|G(jω)|dB
−60
−20 dB/dec
−80
−60 dB/dec
−100
−120
10−1 100 101 102 103
ω [rad/s]
60 400
G(s) = = 0.05
(s + 3)(s 2 + 10s + 400) (s/3 + 1)(s 2 + 10s + 400)
−20 −26 dB ξ = 0.25
3 dB MR = 6.3 dB
−40
|G(jω)|dB
−60
−20 dB/dec
−80
−60 dB/dec
−100
ωR = 18.7 rad/s
−120
−1
10 100 101 102 103
ω [rad/s]
60 400
G(s) = = 0.05
(s + 3)(s 2 + 10s + 400) (s/3 + 1)(s 2 + 10s + 400)
p 2p
0
C (jω) [°]
-90
-180
-270
10−1 100 101 102 103

ω [rad/s]
60 400
G(s) = = 0.05
(s + 3)(s 2 + 10s + 400) (s/3 + 1)(s 2 + 10s + 400)
p 2p
0°
0
C (jω) [°]
-90
-180
-270
10−1 100 101 102 103

ω [rad/s]
60 400
G(s) = = 0.05
(s + 3)(s 2 + 10s + 400) (s/3 + 1)(s 2 + 10s + 400)
p 2p
0°
0
C (jω) [°]
-90
−45 °/dec
-180
-270
10−1 100 101 102 103

ω [rad/s]
60 400
G(s) = = 0.05
(s + 3)(s 2 + 10s + 400) (s/3 + 1)(s 2 + 10s + 400)
p 2p
0°
0
C (jω) [°]
-90
−45 °/dec
-180
−135 °/dec
-270
10−1 100 101 102 103

ω [rad/s]
60 400
G(s) = = 0.05
(s + 3)(s 2 + 10s + 400) (s/3 + 1)(s 2 + 10s + 400)
p 2p
0°
0
C (jω) [°]
-90
−45 °/dec −90 °/dec
-180
−135 °/dec
-270
10−1 100 101 102 103

ω [rad/s]
60 400
G(s) = = 0.05
(s + 3)(s 2 + 10s + 400) (s/3 + 1)(s 2 + 10s + 400)
p 2p
0°
0
C (jω) [°]
-90
−45 °/dec −90 °/dec
-180
−135 °/dec
−270°
-270
10−1 100 101 102 103

ω [rad/s]
60 400
G(s) = = 0.05
(s + 3)(s 2 + 10s + 400) (s/3 + 1)(s 2 + 10s + 400)
p 2p
0°
0
C (jω) [°]
-90
−45 °/dec −90 °/dec
-180
−135 °/dec
−270°
-270
10−1 100 101 102 103

ω [rad/s]
60 400
G(s) = = 0.05
(s + 3)(s 2 + 10s + 400) (s/3 + 1)(s 2 + 10s + 400)
0°
0
C (jω) [°]
-90
−45 °/dec −90 °/dec
-180
−135 °/dec
−270°
-270
10−1 100 101 102 103

ω [rad/s]
Exemplo 4

2000(s 2 + 0.8s + 16)

G(s) =
s(s 2 + 70s + 1000)

2000(s 2 + 0.8s + 16) 32 s 2 /16 + 0.05s + 1

G(s) = =
s(s 2 + 70s + 1000) s (s/20 + 1)(s/50 + 1)
60
40
|G(jω)|dB
20
−20
10−1 100 101 102 103
ω [rad/s]
2000(s 2 + 0.8s + 16) 32 s 2 /16 + 0.05s + 1

G(s) = =
s(s 2 + 70s + 1000) s (s/20 + 1)(s/50 + 1)
60
40
30 dB
|G(jω)|dB
20
−20 dB/dec
0
ω=1
−20
−1
10 10 0
101 102 103
ω [rad/s]
2000(s 2 + 0.8s + 16) 32 s 2 /16 + 0.05s + 1

G(s) = =
s(s 2 + 70s + 1000) s (s/20 + 1)(s/50 + 1)
60
+20 dB/dec
40
|G(jω)|dB
20
−20 dB/dec
0
ωn = 4 rad/s
−20
−1
10 100 101 102 103
ω [rad/s]
2000(s 2 + 0.8s + 16) 32 s 2 /16 + 0.05s + 1

G(s) = =
s(s 2 + 70s + 1000) s (s/20 + 1)(s/50 + 1)
60
+20 dB/dec 0 dB/dec
40
|G(jω)|dB
20
−20 dB/dec
0
−20
10−1 100 101 102 103
ω [rad/s]
2000(s 2 + 0.8s + 16) 32 s 2 /16 + 0.05s + 1

G(s) = =
s(s 2 + 70s + 1000) s (s/20 + 1)(s/50 + 1)
60
+20 dB/dec 0 dB/dec
40
|G(jω)|dB
20
−20 dB/dec
0
−20 dB/dec
−20
−1
10 10 0
10 1
102 103
ω [rad/s]
2000(s 2 + 0.8s + 16) 32 s 2 /16 + 0.05s + 1

G(s) = =
s(s 2 + 70s + 1000) s (s/20 + 1)(s/50 + 1)
60
+20 dB/dec 0 dB/dec
40
|G(jω)|dB
20
−20 dB/dec
0
−20 dB/dec
−20
−1
10 10 0
10 1
102 103
ω [rad/s]
2000(s 2 + 0.8s + 16) 32 s 2 /16 + 0.05s + 1

G(s) = =
s(s 2 + 70s + 1000) s (s/20 + 1)(s/50 + 1)
60
+20 dB/dec 0 dB/dec ξ = 0.1
40
|G(jω)|dB
20
MR = 14 dB
−20 dB/dec
0
ωR ≈ 4 rad/s −20 dB/dec

−20
−1
10 10 0
10 1
102 103
ω [rad/s]
2000(s 2 + 0.8s + 16) 32 s 2 /16 + 0.05s + 1

G(s) = =
s(s 2 + 70s + 1000) s (s/20 + 1)(s/50 + 1)
2z p p
45
0
C (jω) [°]
−45
−90
−135
10−1 100 101 102 103
ω [rad/s]
2000(s 2 + 0.8s + 16) 32 s 2 /16 + 0.05s + 1

G(s) = =
s(s 2 + 70s + 1000) s (s/20 + 1)(s/50 + 1)
2z p p
45
0
C (jω) [°]
−45
−90
−90°
−135
10−1 100 101 102 103
ω [rad/s]
2000(s 2 + 0.8s + 16) 32 s 2 /16 + 0.05s + 1

G(s) = =
s(s 2 + 70s + 1000) s (s/20 + 1)(s/50 + 1)
2z p p
45
0 +90 °/dec
C (jω) [°]
−45
−90
−90°
−135
10−1 100 101 102 103
ω [rad/s]
2000(s 2 + 0.8s + 16) 32 s 2 /16 + 0.05s + 1

G(s) = =
s(s 2 + 70s + 1000) s (s/20 + 1)(s/50 + 1)
2z p p
45
+45 °/dec
0 +90 °/dec
C (jω) [°]
−45
−90
−90°
−135
10−1 100 101 102 103
ω [rad/s]
2000(s 2 + 0.8s + 16) 32 s 2 /16 + 0.05s + 1

G(s) = =
s(s 2 + 70s + 1000) s (s/20 + 1)(s/50 + 1)
2z p p
45
+45 °/dec
0 +90 °/dec
C (jω) [°]
−45
0 °/dec
−90
−90°
−135
10−1 100 101 102 103
ω [rad/s]
2000(s 2 + 0.8s + 16) 32 s 2 /16 + 0.05s + 1

G(s) = =
s(s 2 + 70s + 1000) s (s/20 + 1)(s/50 + 1)
2z p p
45
+45 °/dec −90 °/dec
0 +90 °/dec
C (jω) [°]
−45
0 °/dec
−90
−90°
−135
10−1 100 101 102 103
ω [rad/s]
2000(s 2 + 0.8s + 16) 32 s 2 /16 + 0.05s + 1

G(s) = =
s(s 2 + 70s + 1000) s (s/20 + 1)(s/50 + 1)
2z p p
45
+45 °/dec −90 °/dec
0 +90 °/dec
C (jω) [°]
−45
0 °/dec
−90
−90°
−45 °/dec
−135
10−1 100 101 102 103
ω [rad/s]
2000(s 2 + 0.8s + 16) 32 s 2 /16 + 0.05s + 1

G(s) = =
s(s 2 + 70s + 1000) s (s/20 + 1)(s/50 + 1)
2z p p
45
+45 °/dec −90 °/dec
0 +90 °/dec
C (jω) [°]
−45
0 °/dec
−90
−90° −90°
−45 °/dec
−135
10−1 100 101 102 103
ω [rad/s]
2000(s 2 + 0.8s + 16) 32 s 2 /16 + 0.05s + 1

G(s) = =
s(s 2 + 70s + 1000) s (s/20 + 1)(s/50 + 1)
2z p p
45
+45 °/dec −90 °/dec
0 +90 °/dec
C (jω) [°]
−45
0 °/dec
−90
−90° −90°
−45 °/dec
−135
10−1 100 101 102 103
ω [rad/s]
2000(s 2 + 0.8s + 16) 32 s 2 /16 + 0.05s + 1

G(s) = =
s(s 2 + 70s + 1000) s (s/20 + 1)(s/50 + 1)
45
+45 °/dec −90 °/dec
0 +90 °/dec
C (jω) [°]
−45
0 °/dec
−90
−90° −90°
−45 °/dec
−135
10−1 100 101 102 103
ω [rad/s]
Pólos e zeros localizados no SPCD
Sistemas de fase não mínima (zeros no SPCD):

Um sistema com pelo menos um zero no SPCD é designado por
sistema de fase não mínima;
A função de transferência inversa de um sistema de fase não mínima
corresponde a um sistema instável;
Para todos os sistemas estáveis e causais que exibem a mesma curva
de ganho, um sistema de fase mínima exibe o menor atraso de grupo
entre a entrada e a saída.
Sistemas instáveis (pólos no SPCD):

A presença de pelo menos um pólo no SPCD provoca a instabilidade
do sistema;
Mesmo que a resposta transitória desse sistema divirja no tempo, é
possível mesmo assim continuar a estudar a resposta em frequência
relativa ao regime permanente do sistema.
Pólo real no SPCD
K G0
G(s) = =
s −p −s/p + 1
Assumindo K > 0, note-se que o ganho estacionário é negativo:

K
G0 = −
p
Curvas de ganho e de fase (assumindo K > 0):

G0
|G(jω)|dB = 20 log10 = 20 log |G0 | − 20 log | − jω/p + 1|

10 10
−jω/p + 1 s
2
ω
= 20 log10 |G0 | − 20 log10 +1
p
G0

G(jω) = = G0 − (−jω/p + 1)
−jω/p + 1
ω ω

= −180° − arctan − = −180° + arctan
p p
Pólo real no SPCD
Curva de ganho:
A curva de ganho é semelhante à curva de ganho de um sistema com um
pólo com a mesma frequência localizado no SPCE:

K K
=

jω − p
dB jω + p dB
Curva de fase:
A curva de fase é semelhante à curva de fase de um sistema com um zero
com a mesma frequência localizado no SPCE, desfasada de −180°:
K

= (K (jω + p)) − 180°
jω − p

Exemplo:
125 −25
G(s) = = (p = 5, |G0 | = 25 = 28 dB)
s −5 −s/5 + 1
40
30 20 log10 |G0 |
3 dB
−20 dB/dec
|G(jω)|dB
20
10
0
ω=p
−10
10−1 100 101 102
ω [rad/s]
Exemplo:
125 −25
G(s) = =
s −5 −s/5 + 1
−45
+45 °/dec
C (jω) [°]
−90°
−90
−135
−180
−180°
ω = p/10 ω=p ω = 10p
10−1 100 101 102
ω [rad/s]
Zero real no SPCD
s

G(s) = K (s − z) = G0 − +1
z
Novamente, para K > 0 o ganho estacionário é negativo:

G0 = −K z

jω jω

|G(jω)|dB = 20 log10 G0 − + 1 = 20 log10 |G0 | + 20 log10 − + 1

z z
s
2
ω
= 20 log10 |G0 | + 20 log10 +1
z
jω −jω

G(jω) = G0 − +1 = G0 + +1
z z
ω

= 180° − arctan
z
Zero real no SPCD
Curva de ganho:
A curva de ganho é semelhante à curva de ganho de um sistema com um
zero com a mesma frequência localizado no SPCE:
|K (jω − z)|dB = |K (jω + z)|dB
Curva de fase:
A curva de fase é semelhante à curva de fase de um sistema com um pólo
com a mesma frequência localizado no SPCE, desfasada de +180°:
K

(K (jω − z)) = + 180°
jω + z

Exemplo:
s

G(s) = 2(s − 4) = −8 − + 1 (z = 4, |G0 | = 8 = 18 dB)
4
50
40
|G(jω)|dB
30
20 20 log10 G0 3 dB
+20 dB/dec
10
ω=z
0
−1
10 10 0
101 102
ω [rad/s]
Exemplo:
s

G(s) = 2(s − 4) = −8 − + 1
4
+180°
180 −45 °/dec
135
C (jω) [°]
90
+90°
45
0 ω = z/10 ω=z ω = 10z
10−1 100 101 102

ω [rad/s]
Pólos/Zeros complexos no SPCD
Curva de ganho:
A curva de ganho é semelhante à do sistema correspondente com os
pólos/zeros no SPCE.
Curva de fase:
A curva de fase assimptótica é semelhante à de um pólo/zero duplo
localizado em ωn ;
A curva de fase de um sistema com um par de pólos complexos no
SPCD inicia-se em −360° e termina em −180°, com a transição de
fase a ocorrer em torno de ωn ;
Da mesma forma, a curva de fase de um sistema com um par de zeros
complexos no SPCD inicia-se em +360° e termina em +180°, com a
transição de fase a ocorrer em torno de ωn . é semelhante à do
sistema correspondente com os pólos/zeros no SPCE.

Exemplo 5

2000(s + 4)
G(s) =
(s + 1)(s − 50)

2000(s + 4) (s/4 + 1)
G(s) = = −160
(s + 1)(s − 50) (s + 1)(−s/50 + 1)
60
40
|G(jω)|dB
20
−20
10−1 100 101 102 103
ω [rad/s]
2000(s + 4) (s/4 + 1)
G(s) = = −160
(s + 1)(s − 50) (s + 1)(−s/50 + 1)
60
44 dB
40
|G(jω)|dB
20
−20
10−1 100 101 102 103
ω [rad/s]
2000(s + 4) (s/4 + 1)
G(s) = = −160
(s + 1)(s − 50) (s + 1)(−s/50 + 1)
60
44 dB
40
|G(jω)|dB
20
−20 dB/dec
−20
10−1 100 101 102 103
ω [rad/s]
2000(s + 4) (s/4 + 1)
G(s) = = −160
(s + 1)(s − 50) (s + 1)(−s/50 + 1)
60
44 dB
40
|G(jω)|dB
20
−20 dB/dec
0 dB/dec
0
−20
10−1 100 101 102 103
ω [rad/s]
2000(s + 4) (s/4 + 1)
G(s) = = −160
(s + 1)(s − 50) (s + 1)(−s/50 + 1)
60
44 dB
40
|G(jω)|dB
20
−20 dB/dec
0 dB/dec
0
−20 dB/dec
−20
10−1 100 101 102 103
ω [rad/s]
2000(s + 4) (s/4 + 1)
G(s) = = −160
(s + 1)(s − 50) (s + 1)(−s/50 + 1)
60
44 dB
40
|G(jω)|dB
20
−20 dB/dec
0 dB/dec
0
−20 dB/dec
−20
10−1 100 101 102 103
ω [rad/s]
2000(s + 4) (s/4 + 1)
G(s) = = −160
(s + 1)(s − 50) (s + 1)(−s/50 + 1)
60
44 dB
40
|G(jω)|dB
20
−20 dB/dec
0 dB/dec
0
−20 dB/dec
−20
10−1 100 101 102 103
ω [rad/s]
2000(s + 4) (s/4 + 1)
G(s) = = −160
(s + 1)(s − 50) (s + 1)(−s/50 + 1)
0 p z p*
−45
C (jω) [°]
−90
−135
−180
−225
10−2 10−1 100 101 102 103
ω [rad/s]
2000(s + 4) (s/4 + 1)
G(s) = = −160
(s + 1)(s − 50) (s + 1)(−s/50 + 1)
0 p z p*
−45
C (jω) [°]
−90
−135
−180°
−180
−225
10−2 10−1 100 101 102 103
ω [rad/s]
2000(s + 4) (s/4 + 1)
G(s) = = −160
(s + 1)(s − 50) (s + 1)(−s/50 + 1)
0 p z p*
−45
C (jω) [°]
−90
−45 °/dec
−135
−180°
−180
−225
10−2 10−1 100 101 102 103
ω [rad/s]
2000(s + 4) (s/4 + 1)
G(s) = = −160
(s + 1)(s − 50) (s + 1)(−s/50 + 1)
0 p z p*
−45
C (jω) [°]
−90
−45 °/dec
−135
0 °/dec
−180°
−180
−225
10−2 10−1 100 101 102 103
ω [rad/s]
2000(s + 4) (s/4 + 1)
G(s) = = −160
(s + 1)(s − 50) (s + 1)(−s/50 + 1)
0 p z p*
−45
C (jω) [°]
−90 +45 °/dec

−45 °/dec
−135
0 °/dec
−180°
−180
−225
10−2 10−1 100 101 102 103
ω [rad/s]
2000(s + 4) (s/4 + 1)
G(s) = = −160
(s + 1)(s − 50) (s + 1)(−s/50 + 1)
0 p z p*
−45 +90 °/dec

C (jω) [°]
−90 +45 °/dec

−45 °/dec
−135
0 °/dec
−180°
−180
−225
10−2 10−1 100 101 102 103
ω [rad/s]
2000(s + 4) (s/4 + 1)
G(s) = = −160
(s + 1)(s − 50) (s + 1)(−s/50 + 1)
0 p z p*
−45 +90 °/dec

+45 °/dec
C (jω) [°]
−90 +45 °/dec

−45 °/dec
−135
0 °/dec
−180°
−180
−225
10−2 10−1 100 101 102 103
ω [rad/s]
2000(s + 4) (s/4 + 1)
G(s) = = −160
(s + 1)(s − 50) (s + 1)(−s/50 + 1)
0 p z p*
−45 +90 °/dec

+45 °/dec
−90°
C (jω) [°]
−90 +45 °/dec

−45 °/dec
−135
0 °/dec
−180°
−180
−225
10−2 10−1 100 101 102 103
ω [rad/s]
2000(s + 4) (s/4 + 1)
G(s) = = −160
(s + 1)(s − 50) (s + 1)(−s/50 + 1)
0 p z p*
−45 +90 °/dec

+45 °/dec
−90°
C (jω) [°]
−90 +45 °/dec

−45 °/dec
−135
0 °/dec
−180°
−180
−225
10−2 10−1 100 101 102 103
ω [rad/s]
2000(s + 4) (s/4 + 1)
G(s) = = −160
(s + 1)(s − 50) (s + 1)(−s/50 + 1)
−45 +90 °/dec

+45 °/dec
−90°
C (jω) [°]
−90 +45 °/dec

−45 °/dec
−135
0 °/dec
−180°
−180
−225
10−2 10−1 100 101 102 103
ω [rad/s]
Exemplo 6

400(s + 2)
G(s) = −
s(s + 10)(s − 10)

400(s + 2) 8 (s/2 + 1)
G(s) = − =
s(s + 10)(s − 10) s (s/10 + 1)(−s/10 + 1)
40
20
|G(jω)|dB
−20
−40
10−1 100 101 102 103
ω [rad/s]
400(s + 2) 8 (s/2 + 1)
G(s) = − =
s(s + 10)(s − 10) s (s/10 + 1)(−s/10 + 1)
40
20 18 dB
|G(jω)|dB
−20 dB/dec
−20
ω=1
−40
−1
10 10 0
101 102 103
ω [rad/s]
400(s + 2) 8 (s/2 + 1)
G(s) = − =
s(s + 10)(s − 10) s (s/10 + 1)(−s/10 + 1)
40
20
|G(jω)|dB
−20 dB/dec 0 dB/dec

−20
−40
10−1 100 101 102 103
ω [rad/s]
400(s + 2) 8 (s/2 + 1)
G(s) = − =
s(s + 10)(s − 10) s (s/10 + 1)(−s/10 + 1)
40
20
|G(jω)|dB
−40 dB/dec
0

−20
−40
10−1 100 101 102 103
ω [rad/s]
400(s + 2) 8 (s/2 + 1)
G(s) = − =
s(s + 10)(s − 10) s (s/10 + 1)(−s/10 + 1)
40
20
|G(jω)|dB
−40 dB/dec
0

−20
−40
10−1 100 101 102 103
ω [rad/s]
400(s + 2) 8 (s/2 + 1)
G(s) = − =
s(s + 10)(s − 10) s (s/10 + 1)(−s/10 + 1)
40
20
|G(jω)|dB
−40 dB/dec
0

−20
−40
10−1 100 101 102 103
ω [rad/s]
400(s + 2) 8 (s/2 + 1)
G(s) = − =
s(s + 10)(s − 10) s (s/10 + 1)(−s/10 + 1)
45
z p,p*
0
C (jω) [°]
−45
−90
10−2 10−1 100 101 102 103

ω [rad/s]
400(s + 2) 8 (s/2 + 1)
G(s) = − =
s(s + 10)(s − 10) s (s/10 + 1)(−s/10 + 1)
45
z p,p*
0
C (jω) [°]
−45
−90
−90°
10−2 10−1 100 101 102 103

ω [rad/s]
400(s + 2) 8 (s/2 + 1)
G(s) = − =
s(s + 10)(s − 10) s (s/10 + 1)(−s/10 + 1)
45
z p,p*
0
C (jω) [°]
−45
+45 °/dec
−90
−90°
10−2 10−1 100 101 102 103

ω [rad/s]
400(s + 2) 8 (s/2 + 1)
G(s) = − =
s(s + 10)(s − 10) s (s/10 + 1)(−s/10 + 1)
45
z p,p*
0
C (jω) [°]
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−90°
10−2 10−1 100 101 102 103

ω [rad/s]
400(s + 2) 8 (s/2 + 1)
G(s) = − =
s(s + 10)(s − 10) s (s/10 + 1)(−s/10 + 1)
45
z p,p*
0
C (jω) [°]
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+45 °/dec
−90
−90°
10−2 10−1 100 101 102 103

ω [rad/s]
400(s + 2) 8 (s/2 + 1)
G(s) = − =
s(s + 10)(s − 10) s (s/10 + 1)(−s/10 + 1)
45
z p,p*
0°
0
C (jω) [°]
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10−2 10−1 100 101 102 103

ω [rad/s]
400(s + 2) 8 (s/2 + 1)
G(s) = − =
s(s + 10)(s − 10) s (s/10 + 1)(−s/10 + 1)
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z p,p*
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C (jω) [°]
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10−2 10−1 100 101 102 103

ω [rad/s]
400(s + 2) 8 (s/2 + 1)
G(s) = − =
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ω [rad/s]

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Sistemas De Controlo Automático

Escola Naval — Departamento de Ciências e Tecnologia

Bruno Damas (Escola Naval) Resposta em Frequência Maio de 2022 1 / 70

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(Abrir com Acrobat Reader para visualizar a animação.)

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|G1 (jω)G2 (jω)|dB = 20 log10 |G1 (jω)G2 (jω)|

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Bruno Damas (Escola Naval) Resposta em Frequência Maio de 2022 5 / 70

Uma função de transferência genérica pode ser representada por um

Adicionalmente, os pólos e zeros podem estar localizados no SPCE ou no

Bruno Damas (Escola Naval) Resposta em Frequência Maio de 2022 6 / 70

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Curvas de ganho e de fase (assumindo G0 > 0):

Bruno Damas (Escola Naval) Resposta em Frequência Maio de 2022 8 / 70

Assímptota das baixas frequências com declive 0;

Baixas frequências: G(jω) ≈ 0°;

ω = p/10 ω=p ω = 10p

Curvas de ganho e de fase (assumindo G0 > 0):

|G(jω)|dB = 20 log10 |G0 (jω/z + 1)| = 20 log10 G0 + 20 log10 |jω/z + 1|

Bruno Damas (Escola Naval) Resposta em Frequência Maio de 2022 13 / 70

Assímptota das baixas frequências com declive 0;

Baixas frequências: G(jω) ≈ 0°;

Bruno Damas (Escola Naval) Resposta em Frequência Maio de 2022 18 / 70

Curvas de ganho e de fase (K > 0): −20

Bruno Damas (Escola Naval) Resposta em Frequência Maio de 2022 19 / 70

Aditividade gráfica dos diagramas de Bode;

Bruno Damas (Escola Naval) Resposta em Frequência Maio de 2022 20 / 70

Esboçar as curvas assimptóticas de ganho e de fase do diagrama de Bode

Sobre essas curvas, esboçar as curvas reais correspondentes.

Bruno Damas (Escola Naval) Resposta em Frequência Maio de 2022 21 / 70

10(s + 30) (s/30 + 1)

10(s + 30) (s/30 + 1)

10(s + 30) (s/30 + 1)

10(s + 30) (s/30 + 1)

10(s + 30) (s/30 + 1)

10(s + 30) (s/30 + 1)

10(s + 30) (s/30 + 1)

10(s + 30) (s/30 + 1)

10(s + 30) (s/30 + 1)

10(s + 30) (s/30 + 1)

10(s + 30) (s/30 + 1)

10(s + 30) (s/30 + 1)

10(s + 30) (s/30 + 1)

10(s + 30) (s/30 + 1)

Maneira mais expedita de esboçar diagramas de Bode:

Bruno Damas (Escola Naval) Resposta em Frequência Maio de 2022 24 / 70

10(s + 30) (s/30 + 1)

10(s + 30) (s/30 + 1)

10(s + 30) (s/30 + 1)

10(s + 30) (s/30 + 1)

10(s + 30) (s/30 + 1)

10(s + 30) (s/30 + 1)

10(s + 30) (s/30 + 1)

10(s + 30) (s/30 + 1)

10−2 10−1 100 101 102 103

10(s + 30) (s/30 + 1)

10−2 10−1 100 101 102 103

10(s + 30) (s/30 + 1)

10−2 10−1 100 101 102 103

10(s + 30) (s/30 + 1)