Lista 1 Controle Analogico PDF

Francisco Luis de Carvalho
Lincoln Alexandre Paz Silva

Marcos Alves Rodrigues Neto
Matheus Nobre de Lima
Lista de Exericícios para a 1a. AP

Disciplina de Controle Analógico
Caraúbas
2018
Francisco Luis de Carvalho
Lincoln Alexandre Paz Silva
Marcos Alves Rodrigues Neto
Matheus Nobre de Lima
Lista de Exericícios para a 1a. AP

Disciplina de Controle Analógico
Lista de exercicícios referente à avaliação da

1a. unidade da disciplina de Controle Ana-
lógico, sob orientação do Prof. Dr. Marcus
Vinícius Silveiro Costa.
Universidade Federal Rural do Semiárido – UFERSA

Graduação em Engenharia Elétrica
Caraúbas
2018
Sumário
I RESOLUÇÃO DOS EXERCÍCIOS 3
1 TRANSFORMADA DE LAPLACE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
2 MODELAGEM DE SISTEMAS DINÂMICOS . . . . . . . . . . . . . 20
3 MODELAGEM NO ESPAÇO DE ESTADOS . . . . . . . . . . . . . 28
4 DIAGRAMA DE BLOCOS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
5 ESTABILIDADE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
6 LUGAR DE RAÍZES (LGR) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
7 ANÁLISE E PROJETO DE CONTROLE NA FREQUÊNCIA . . . . 86
8 CONTROLADOR PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107
II CONCLUSÃO 119
REFERÊNCIAS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121
Parte I
Resolução dos Exercícios

4
1 Transformada de Laplace
1. Determine v da Figura 1, considerando v(0) = 10 V . Use o método do circuito

transformado.
Resposta:
Figura 1 – Circuito para a questão 1.
A Figura 2 representa o circuito transformado.
Figura 2 – Circuito transformado para a questão 1.
Observando a Figura 2, é possível visualizar a existência de um nó único, na parte

superior, logo, pela técnica de tensões de nó, temos que:
V1 (s) − Vg (s) 2 V1 (s)

− + −1=0 (1.1)
10 s 10/s
Sendo V1 (s) a tensão sob o nó destacado. Rearranjando a equação acima, temos:
V1 (s) s · V1 (s) Vg (s) 2

+ = + +1∴
10 10 10 s
!
1 s Vg (s) 2
V1 (s) + = + +1∴
10 10 10 s
Capítulo 1. Transformada de Laplace 5
!
s+1 Vg (s) 2
V1 (s) = + +1∴
10 10 s
s · Vg (s) + 20 + 10s 10
V1 (s) = · ∴
10s s+1
Vg (s) 20 10
V1 (s) = + +
s + 1 s(s + 1) s + 1
20
O termo pode ser expandido pela técnica de frações parciais, logo:
s(s + 1)
20 A B
= + (1.2)
s(s + 1) s s+1
Multiplicando ambos os lados da igualdade por s(s + 1):
20 = A(s + 1) + B(s) (1.3)



A+B =0
A = 20


Realizando as devidas substituições, temos que V1 (s) vale:
Vg (s) 20 20 10
V1 (s) = + − + (1.4)
s+1 s s+1 s+1
Aplicando a transforma inversa de Laplace, temos:
" #
1 −t
L {V1 (s)} =
−1
· e sin(2t) + 10(2 − e−t ) · u(t) V (1.5)
2
2. Determine v e i da Figura 3, considerando o circuito transformado, v(0) = 4 V e

i(0) = 2 A.
Resposta:
A partir da Figura 3 e das condições iniciais informadas no problema, é possível

determinar o circuito transformado, que pode ser visualizado nda Figura 4.
Observando circuito transformado, podemos aplicar a Lei de Kirchoff das tensões

nas 2 malhas, sendo asssim:
Malha 1:
12 1 4
− + I1 (s) + + [I1 (s) − I2 (s)] = 0 ∴
s s s
!
s+1 8
I2 (s) = I1 (s) · − (1.6)
s s
Malha 2:
sI2 (s) − 2 + I2 (s) + [I2 (s) − I1 (s)] = 0 ∴
I1 (s) = I2 (s)(s + 2) − 2 (1.7)
Substituindo 1.7 em 1.6:
!
s+1 8
I2 (s) = [I2 (s)(s + 2) − 2] · − ∴
s s
sI2 (s) = I2 (s)(s2 + 3s + 2) − 8 − 2(s + 1) ∴
I2 (s)(s2 + 2s + 2) = 8 + 2(s + 1) ∴
1 s+1
I2 (s) = 8 · 2 2
+2· (1.8)
(s + 1) + 1 (s + 1)2 + 12
Observando a Figura ??, percebe-se que I2 (s) = I(s). Aplicando a transformada de

Laplace inversa na eq. 1.8:
i(t) = [8e−t sin(t) + 2e−t cos(t)] A (1.9)
Aplicando a técnica de tensão de nó, vamos determinar uma expressão para Va (s)
percorrendo a malha 2, logo:
Va (s) = sI2 (s) − 2 + I2 (s) (1.10)
Substituindo a eq. 1.8 em 1.10:
" #
1 s+1
Va (s) = (s + 1) 8 · 2 2
+2· −2∴
(s + 1) + 1 (s + 1)2 + 1
(s + 1) (s + 1)2
Va (s) = 8 · + 2 · −2
(s + 1)2 + 12 (s + 1)2 + 12
!
(s + 1) s2 + 2s + 2 1
Va (s) = 8 · + 2 · − −2∴
(s + 1)2 + 12 s2 + 2s + 2 s2 + 2s + 2
(s + 1) 1
Va (s) = 8 · 2 2
−2· (1.11)
(s + 1) + 1 (s + 1)2 + 12
Percorrendo a malha 1, temos:
12
V (s) = − Va (s) ∴
s
12 (s + 1) 1
V (s) = −8· 2 2
+2· (1.12)
s (s + 1) + 1 (s + 1)2 + 12
Aplicando a transformada de Laplace inversa na eq. 1.12, temos:
v(t) = [12 − e−t cos(t) + 2e−t sin(t)] · u(t) V (1.13)
3. Determine a resposta de excitação ao degrau unitário de i(t) do circuito da Figura 5,

sendo L = 1H e R = 3Ω.
Resposta:
O circuito transformado pode ser visualizado na Figura 6.
1
Sabendo que Vg (s) = (transformada de Laplace para o degrau unitário) e aplicando
s
LKC nas 2 (duas) malhas indicadas, temos:
1 1
− + · I1 (s) + I1 (s) − I2 (s) = 0 (1.14)
s s
I2 (s) − I1 (s) + s · I2 (s) + 3 · I2 (s) = 0 (1.15)
Organizando as equações, temos:


I1 (s) = (s + 4) · I2 (s)



!
1 1
I2 (s) = s + 1 · I1 (s) − s



Substituindo I1 (s) na segunda igualdade, temos:

!
1 1
I2 (s) = + 1 · (s + 4)I2 (s) − ∴
s s
!
4 1
I2 (s) · 1 + s + + 4 − 1 =
s s
" #
(s + 2)2 1
I2 (s) · =
s s
Logo:
1
I2 (s) = (1.16)
(s + 2)2
Sabendo que I2 (s) = I(s), aplicando a transformada inversa de Laplace:
L−1 {I2 (s)} = i(t) = t · e−2t · u(t) A (1.17)
4. Determine i(t) da Figura 7 para t = 0+ .

Resposta:
Analisando para t = 0− , supondo que a chave passou um longo tempo fechada e o

regime permanente foi atingido, tanto o capacitor quanto o indutor foram totalmente
carregados, nesse caso o capacitor se comportará como um circuito aberto e o indutor
como um curto-circuito, conforme a Figura 8.
Figura 8 – Circuito para a questão 4 em t = 0− .

Ao abrir a chave em t = 0, a corrente circulará pelo resistor de 3Ω e como o indutor

e o capacitor não permitem mudança brusca de corrente e tensão, respectivamente,
em t = 0+ o circuito equivalente no domínio da frequência pode ser visualizado na
Figura 9.
Figura 9 – Circuito para a questão 4 em t = 0+ .
Aplicando a técnica de super nó, temos:

8
V (s) − s V (s) V (s) + 40
+ 20 + =0 (1.18)
4 s
5s
Isolando V (s):
sV (s) − 8 sV (s) V (s) + 40

+ + =0
4s 20 5s
!
1 s 1 6
+ + · V (s) = −
4 20 5s s
120 120
V (s) = − =− (1.19)
s2 + 5s + 4 (s + 4) · (s + 1)
Sabendo que a corrente indicada pelo problema é a soma das contribuições das
correntes que atravessam o capacitor e o indutor, é necessário determinar ambas as
correntes e realizar a soma, logo, a corrente que atravessa o capacitor, IC , vale:
sV (s) 6s
IC = =− (1.20)
20 (s + 4) · (s + 1)
Já no indutor, IL , vale:
V (s) + 40 8 24
IL = = − (1.21)
5s s s(s + 4)(s + 1)
Portanto:
I(s) = IC (s) + IL (s) (1.22)

6s 8 24
I(s) = − + −
(s + 4) · (s + 1) s s(s + 4) · (s + 1)
Na expressão acima, será necessário simplificar por frações parciais 2 (dois) termos,
conforme pode ser visto. Tratando separadamente, temos:
6s A B
− = +
(s + 4) · (s + 1) s+4 s+1
Multiplicando ambos os lados por (s + 4)(s + 1), temos:
−6s = A(s + 1) + B(s + 4)
Agrupando os termos:

A + B = −6



A + 4B =0


Sabendo que A = −6 − B e substituindo na igualdade de baixo:
−6 − B + 4B = 0 ∴
B=2
Logo:
A = −8
Portanto:
6s 8 2
− =− + (1.23)
(s + 4) · (s + 1) s+4 s+1
Agora expandindo a outra expressão:
24 C D E
− = + + (1.24)
s(s + 4) · (s + 1) s s+4 s+1
Multiplicando ambos os lados por s(s + 4)(s + 1):
−24 = C(s2 + 5s + 4) + D(s2 + s) + E(s2 + 4s)
Agrupando os termos em comum, temos:


C +D+E =0





 5C + D + 4E = 0


4C = −24


Sabendo que C = −6, resta substituir em qualquer uma das expressões restantes
para encontrar os valores das raízes restantes.
D =6−E
Portanto, E = 8 e D = −2, logo:
24 6 2 8
− =− − + (1.25)
s(s + 4) · (s + 1) s s+4 s+1
Retomando a expressão de I(s):
8 2 8 6 2 8
I(s) = − + + − − +
s+4 s+1 s s s+4 s+1
10 10 2
I(s) = − + + (1.26)
s+4 s+1 s
Aplicando a transformada inversa de Laplace:
L−1 {I(s)} = i(t) = [10 · (e−t − e−4t ) + 2] · u(t) A (1.27)
5. Calcule a resposta de i(t) da Figura 10, sendo vg (t) = u(t) − u(t − 1).
Resposta:
Considerando as condições iniciais nulas, o circuito transformado pode ser visualizado
na Figura 11.
Para determinar i(t) será mais vantajoso utilizar a função de transferência, uma
vez que a fonte vg (t) possui duas respostas associadas. Aplicando tensão de nó e
determinando V1 (s):
V1 (s)
V1 (s) − Vg (s) + + I(s) = 0 ∴
1/sC
s

V1 (s) 1 + + I(s) = Vg (s) (1.28)
4
Agora percorrendo a malha direita do circuito, temos:
−V1 (s) + (4 + 2s) · I(s) = 0 ∴
V1 (s) = 4 · I(s) + 2s · I(s)
Substituindo V1 (s) em 1.28:
s

[4 · I(s) + 2s · I(s)] · 1 + + I(s) = Vg (s) ∴
4
I(s) 2
4I(s) + 3I(s) + s + I(s) = Vg (s) ∴
2
!
1 2
I(S) 4 + 3s + s + 1 = Vg (s) ∴
2
!
8 + 6s + s2 + 2
I(s) · = Vg (s) ∴
2
I(s) 2
H(s) = = 2 (1.29)
Vg (s) s + 6s + 10
A Equação 1.29 é a função de transferência do circuito. Sabendo que vg (t) =

u(t) − u(t − 1) = vg1 (t) − vg2 (t). Sabendo que I(s) = Vg (s) · H(s), pelo princípio da
superposição, temos:
I(s) = H(s) · [Vg1 (s) − Vg2 (s)] ∴
I(s) = I1 (s) − I2 (s)

Determinando i1 (t):
1
Sabendo que Vg1 (s) = , logo:
s
2
I1 (s) = H(s) · Vg1 (s) =
s(s2 + 6s + 10)
Aplicando a técnica de simplificação por frações parciais, temos:
2 A Bs + C
= + 2 (1.30)
s(s2 + 6s + 10) s s + 6s + 10
Multiplicando ambos os lados de 1.30 por s(s2 + 6s + 10):
2 = A(s2 + 6s + 10) + Bs2 + Cs
Agrupando os termos comuns, temos:


A+B =0






 6A + C = 0


10A = 2


1 1 6
Sendo assim, temos que A = , B = − e C = − . Logo:
5 5 5
!
1 s+6 1
I1 (s) = − · 2 (1.31)
5s 5 s + 6s + 10
Completando quadrado no denominador, temos que s2 + 6s + 10 = (s + 3)2 + 1,

substituindo em 1.31:
" #
1 1 s+3 3
I1 (s) = − · +
5s 5 (s + 3)2 + 1 (s + 3)2 + 1
Aplicando a transformada de Laplace inversa:
1 h i
L−1 {I1 (s)} = i1 (t) = · 1 − (e−3t cos t + 3e−3t sin t) · u(t) A (1.32)
5
Determinando i2 (t):
Sabendo que v2g (t) = u(t − 1), será assumido que t − 1 = τ , logo v2g (t) = u(τ ), o
que resultaria nos meus cálculos que foram feitos para v1g (t), logo:
1 h i
i2 (τ ) = · 1 − (e−3τ cos τ + 3e−3τ sin τ ) · u(τ ) A
5
Desfazendo a substituição, temos:
1 h i
i2 (t − 1) = · 1 − (e−3(t−1) cos(t − 1) + 3e−3(t−1) sin(t − 1)) · u(t − 1) A (1.33)
5
Como dito anteriormente, pelo princípio da superposição i(t) = i1 (t) − i2 (t), subs-
traindo 1.32 de 1.33, temos:
1
i(t) = [1 − (e−3t cos t + 3e−3t sin t)] · u(t)−
5
1 h i
· 1 − (e−3(t−1) cos(t − 1) + 3e−3(t−1) sin(t − 1)) · u(t − 1) A
5
s2 + 2s + 3
6. Determine a transformada inversa de Laplace de F (s) = .
(s + 1)3
Resposta:
Para determinar a transformada inversa de Laplace de F (s), será necessário simplifi-
cando a fração utilizando a técnica de frações parciais, sendo assim, temos:
s2 + 2s + 3 A B C
F (s) = 3
= + 2
+ (1.34)
(s + 1) s + 1 (s + 1) (s + 1)3
Multiplicando 1.34 por (s + 1)3 em ambos os lados, temos:
s2 + 2s + 3 = A(s + 1)2 + B(s + 1) + C = A(s2 + 2s + 1) + B(s + 1) + C (1.35)
Agrupando os termos comuns por potência de s, temos:


A =1





2A + B = 2


A + B + C = 3


Sendo assim, B = 2 − 2A = 0 e C = 3 − A = 2. Portanto:
1 2
F (s) = + (1.36)
s + 1 (s + 1)3
Consultando a tabela de transformadas de laplace, temos que a transformada de
laplace inversa para F (s) é dada por 1.37:
L−1 {F (s)} = (1 + t2 ) · e−t · u(t) (1.37)

s3 + 5s2 + 9s + 7
7. Obtenha a transformada de Laplace inversa de G(s) = .
(s + 1) · (s + 2)
Resposta:
Reescrevendo G(s), temos:
s3 + 5s2 + 9s + 7
G(s) = (1.38)
s2 + 3s + 2
Nesse caso, 1.38 trata-se de uma função racional imprópria, pois o grau do polinômio
do numerador é maior que o grau do polinômio do denominador, logo será necessário
realizar a divisão entre os polinômios para obter um polinômio de "s"e uma função
própria, logo, podemos reescrever G(s) mais uma vez:
(s2 + 3s + 2) · (s + 2) s+3
G(s) = + (1.39)
s2 + 3s + 2 s2 + 3s + 2
s+3
G(s) = s + 2 + (1.40)
s2 + 3s + 2
s+3
Simplificando o termo por frações parciais, temos:
s2 + 3s + 2
s+3 A B
= + (1.41)
(s + 1) · (s + 2) s+1 s+2
Multiplicando ambos os lados de 1.41 por (s + 1) · (s + 2), temos:
s + 3 = A(s + 2) + B(s + 1) (1.42)
Agrupando os termos comuns, temos:




 A+B =1
2A + B =3


Resolvendo o sistema acima, temos que A = 2 e B = −1, logo G(s) pode ser reescrito
da seguinte forma:
2 1
G(s) = s + 2 + − (1.43)
s+1 s+2
Portanto, a transformada inversa de laplace para G(s) é:
L−1 {G(s)} = δ 0 (t) + 2δ(t) + [2 · e−t − e−2t ] · u(t) (1.44)

Figura 12 – Forma de onda para questão 8.
8. Determine a transformada de Laplace da forma de onda da Figura 12.

Resposta:
Observando a Figura 12, é possível obter a função tempora que representa a forma
de onda:
1 2 1
f (t) = 2
· u(t) − 2 · u(t − a) + 2 · u(t − 2a) (1.45)
a a a
Logo, aplicando a transformada Laplace em 1.45:
1 2esa e−2sa
F (s) = − + 2 (1.46)
a2 s a2 s as
s4 + 2s3 + 3s2 + 4s + 5
9. Determine a TL inversa de F (s) = .
s(s + 1)
Resposta:
A função F (s) é uma função racional imprópria, logo será necessário realizar a divisão
entre os polinômios para que seja possível simplificar. Podemos reescrever F (s) da
seguinte forma:
(s2 + s) · (s2 + s + 2) 2s + 5 2s + 5
F (s) = 2
+ 2 = s(s + 1) + 2 + (1.47)
s +s s +s s(s + 1)
A fração própria que apareceu em 1.47 pode ser simplificada pelo método das frações
parciais. Onde:
2s + 5 A B
= + (1.48)
s(s + 1) s s+1
Multiplicando ambos os lados de 1.48 por s(s + 1), temos:
2s + 5 = A(s + 1) + B(s) (1.49)
Agrupando os termos de acordo com o grau de "s", temos:




 A+B =2
A =5


Portanto, B = −3, logo podemos reescrever F (s):
5 3
F (s) = s(s + 1) + 2 + − (1.50)
s s+1
A transformada de laplace inversa para F (s) é:
L−1 {F (s)} = δ 00 (t) + δ 0 (t) + 2δ(t) + [5 − 3e−t ] · u(t) (1.51)
10. Determine a solução no tempo da EDO ẍ + 3ẋ + 6x = 0, cujas condições iniciais são
x(0) = 0 e ẋ(0) = 3, utilizando a transformada de laplace.
Resposta:
Sendo as transformadas de Laplace para as derivadas dadas por:
L{ẋ} = sX(s) − x(0)
L{ẍ} = s2 X(s) − sx(0) − ẋ(0)
Substituindo da EDO e assumindo as condições inicias informadas, temos:
[s2 X(s) − sx(0) − ẋ(0)] + 3 · [sX(s) − x(0)] + 6X(s) = 0 ∴
X(s) · (s2 + 3s + 6) = 3 ∴
3
X(s) = (1.52)
s2 + 3s + 6
Para obter a transformada de laplace inversa, será necessário fatorar o polinômio
presente no denominador de 1.52. Portanto, completando quadrados:
s2 + 3s + 6 = 0 ∴
s2 + 3s = −6
9
Somando ambos os lados por , temos:
4
9 9
s2 + 3s + = −6 + ∴
4 4
!2
2 3 15
s + 3s + =− ∴
2 4
!2
3 15
s+ +=0∴
2 4
!2  √ 2
3 15 
s+ + =0
2 2
Retomando 1.52:
3
X(s) = !2 √ 2
3 15 
s+ +
2 2
Aplicando a transformada inversa de Laplace, temos:
 √ 
6 3 15
L−1 {X(s)} = x(t) = √ ·  − t
e 2 · sin   · u(t)
t (1.53)
15 2
20
2 Modelagem de sistemas dinâmicos
Vo (s)
11. Determine a FT do circuito da Figura 13.
Vi (s)
Resposta:
Observando a Figura 14, é possível visualizar 2 (duas) impedâncias. Sendo asssim,
no domínio da frequência, temos:
Figura 14 – Impedâncias do circuito.
1 sR1 C1 + 1
Z1 = R1 + =
SC1 sC1
Capítulo 2. Modelagem de sistemas dinâmicos 21
!−1
1 R2
Z2 = + sC2 =
R2 sR2 C2 + 1
A Figura 15 exibe o circuito simplificado.
Figura 15 – Circuito simplificado.
Observando que o AmpOp está na configuração não-inversora, temos que a relação

de tensões (ganho) é dado por:
Vo (s) Z2 Z1 + Z2
=1+ = (2.1)
Vi (s) Z1 Z1
Substituindo Z1 e Z2 em 2.1:
Vo (s) R2 · sC1
= +1
Vi (s) (sR2 C2 + 1) · (sR1 C1 + 1)
Logo, a função de transferência para o circuito indicado é:
Vo (s) (sC2 R2 + 1) · (sC1 R1 + 1) + sC1 R2

= G(s) = (2.2)
Vi (s) (sC2 R2 + 1) · (sC1 R1 + 1)
Y (s)
12. Determine a função de transferência do sistema da Figura 16 para CI nulas.
U (s)
Resposta:
Sendo u(t) o deslocamento do carro e a entrada do sistema e assumindo que a
velocidade do carro u̇(t) é constante para t > 0 e que o deslocamento da massa
y(t) é a saída do sistema. Podemos assumir que a força de atrito do amortecedor
seja proporcional à diferença entre a velocidade de deslocamento da massa pela
velocidade de deslocamento do carro e a força elástica da mola seja proporcional à
diferença linear entre os deslocamentos do carro e da massa, temos:
−
→ →
−
Fe = −k X = −k(y − u)
→
− →
−
Fb = b V = b(ẏ − u̇)
Onde:
• "k"é a constante elástica da mola;

• "b"é o coeficiente de atrito viscoso do amortecedor;
Aplicando a 2a. Lei de Newton para sistemas translacionais, temos:
F =m·→
−
X
a ∴
mÿ = b(ẏ − u̇) − k(y − u) ∴
mÿ + bẏ + ky = bu̇ + ku (2.3)
Aplicando a transforma de Laplace em 2.3:
ms2 Y (s) + bsY (s) + kY (s) = bsU (s) + kU (s) ∴
Y (s) · (ms2 + bs + k) = U (s) · (bs + k)

Logo, a função de transferência para o sistema é dada por:
Y (s) bs + k
= G(s) = 2
(2.4)
U (s) ms + bs + k
Θ(s)
13. Determine a FT de do satélite da Figura 17.
T (s)
Resposta:
Para obtenção da função de transferência desse modelo, será necessário recorrer a
2a. Lei de Newton para sistemas angulares, ou seja:
X
τ =J ·a
Onde:
• "τ "é o torque;

• "J"é o momento de inércia;
• "a"é a aceleração.
Nesse caso, a aceleração será obtida pela posição angular do satélite, ou seja a = θ̈.
Portanto:
τ = J θ̈ (2.5)
Aplicando a transformada de Laplace em 2.5:
T (s) = Js2 Θ(s)
Portanto, a função de transferência para o modelo em questão é:
Θ(s) 1
= G(s) = 2 (2.6)
T (s) Js
Q2 (s)
14. Determine a FT de da Figura 18, considerando CI nulas.
Q(s)
Resposta:
Observando a Figura 18, temos:
• q: Vazão de entrada/saída;
• Hi : Altura da coluna d’água;
• Ri : Válvula de controle;
• Ci : Reservatório;
Sabendo que a taxa de variação do volume no reservatório 1 é dada por:
dV (t)
= q(t) − q1 (t) (2.7)
dt
Onde:
dh1 (t)
V (t) = C1 · = C1 · ḣ1
dt
Logo, substituindo V (t) na eq. 2.7:
C1 · ḣ1 = q(t) − q1 (t) (2.8)
De forma análoga, para o reservatório 2, temos:
C2 · ḣ2 = q1 (t) − q2 (t) (2.9)
Observando o sistema e as equaçãoes 2.8 e 2.9, podemos fazer uma associação à um

circuito elétrico, onde o reservatório atua como um capacitor, que armazena energia
em forma de tensão, a vazão está associada à uma corrente elétrica, a válvula pode
ser associada ao resistor e a altura como a diferença de potencial. Sendo assim, além
das equações acima, teríamos:
h1 (t) − h2 (t)
q1 (t) = (2.10)
q2 (t)
h2 (t)
q2 (t) = (2.11)
R2
Aplicando a transformada de Laplace nas equações 2.8, 2.9, 2.10 e 2.11, temos:
sC1 H1 (s) = Q(s) − Q1 (s) (2.12)
sC2 H2 (s) = Q1 (s) − Q2 (s) (2.13)
R1 Q1 (s) = H1 (s) − H2 (s) (2.14)
H2 (s) = R2 Q2 (s) (2.15)
Substituindo, 2.15 em 2.14:
R1 Q1 (s) = H1 (s) − R2 Q2 (s) (2.16)
A partir dessas equações é possível obter a função de transferência desejada. Isolando

H1 (s) em 2.16:
H1 (s) = R1 Q1 (s) + R2 Q2 (s) (2.17)
Isolando Q1 (s) em 2.13 e substituindo H2 (s), temos:
Q1 (s) = sC2 H2 (s) + Q2 (s) ∴
Q1 (s) = sC2 R2 Q2 (s) + Q2 (s) ∴
Q1 (s) = Q2 (s) · (sC2 R2 + 1) (2.18)
Agora, substituindo 2.17 em 2.12, temos:
Q(s) = Q1 (s)sC1 · [R1 Q1 (s) + R2 Q2 (s)] = Q1 (s) + sC1 R1 Q1 (s) + sC1 R2 Q2 (s) ∴
Q(s) = Q1 (s) · (1 + sC1 R1 ) + SC1 R2 Q2 (2.19)
Q(s) = Q2 (s) · (sC2 R2 + s2 C1 R1 C2 R2 + 1 + sC1 R1 + sC1 R2 )
Q2 (s)
Logo, a função de transferência :
Q(s)
Q2 (s) 1
G(s) = = 2 (2.20)
Q(s) s C1 R1 C2 R2 + s(C2 R2 + C1 R1 + C1 R2 ) + 1
Xo (s)
15. Determine a FT de da Figura 19, sendo CI nulas.
Xi (s)
Resposta:
O diagrama de corpo livre do sistema é apresentado na Figura 20. Percebe-se a
existência de 2 (duas) forças que atuam na mesma direção, a força elástica provocada
pela mola, cuja constante de elasticidade é k e a força de atrito viscoso, cuja constante
de atrito viscoso é b. Onde:
• Fe = −kx
• Fb = −bv
Figura 20 – Diagrama de corpo livre da questão 15.
Como o sistema apresentado possui duas referências de posição, x0 (t) e xi (t), temos
que a posição será dada pela diferença das mesmas. Portanto:
Fe = −k(xo − xi )
Fb = −b(ẋo − ẋi )
Aplicando a 2a. Lei de Newton:
X
F = ma = mẍ ∴
mẍo + bẋo + kxo = bẋi + k ẋi (2.21)
Aplicando a transformada de Laplace na eq. 2.21:
L{mẍo + bẋo + kxo = bẋi + k ẋi } ∴
ms2 Xo (s) + bsXo (s) + kXo (s) = bsXi (s) + kXi (s) ∴
Xo (s) · (ms2 + bs + k) = Xi (bs + k) ∴
Logo a função de transferência do sistema é dada por:
Xo (s) bs + k
G(s) = = 2
(2.22)
Xi (s) ms + bs + k
28
3 Modelagem no espaço de estados
16. Determine o modelo no espaço de estados do sistema massa-mola da Figura 21,

considere CI nulas.
Resposta:
Para o sistema MBK da Figura 21, tem-se que a entrada é a força aplicada no bloco
de massa m, no caso, u(t) e saída é o deslocamento da massa y(t). As forças que
atuam sob o bloco são a força elástica, provocada pela de mola de constante elástica
k e de atrito viscoso, provocada pelo amortecedor de coeficiente de atrito viscoso b.
A Figura 22 representa o diagrama de corpo livre do sistema.
Figura 22 – Diagrama de corpo livre da questão 16.
Aplicando a 2a. Lei de Newton para sistemas translacionais, temos:
X
F = ma = mÿ ∴
Capítulo 3. Modelagem no espaço de estados 29
mÿ = −ky − bẏ + u(t) ∴
mÿ + ky + bẏ = u(t) (3.1)
Divindindo a eq. 3.1 por m, temos:
b k u
ÿ + ẏ + y = (3.2)
m m m
Observando a eq. 3.2, podemos determinar as variáveis de estado segundo a definição:
x1 = y
x2 = ẏ
ẋ1 = x2
Substituindo em 3.2:
b k u
ẋ2 + x2 + x1 = ∴
m m m
k b 1
ẋ2 = − · x1 − · x2 + ·u (3.3)
m m m
Portanto, de acordo com os integradores do sistema:
ẋ1 = 0 · x1 + 1 · x2 + 0 · u (3.4)
Portanto, de acordo com a definição de espaço de estados temos:
       
ẋ
 1 = 
0 1 x1   0
k b
· + 1 ·u
ẋ2 −m −m x2 m
 
x1
y = [1 0] ·   + [0] · u
x2
Sendo:
   
0 0 1
A= k B =   C = [1 0]D = [0]
− m − mb 1
m
17. Desenhe o diagrama de blocos do sistema mecânico da Figura 21 envolvendo o

conceito de espaço de estados e as variáveis envolvidas no modelo.
Resposta:
Dado o espaço de estados do modelo MBK da questão 16, temos:
       
ẋ
 1 = 
0 1 x1   0
k b
· + 1 ·u
ẋ2 −m −m x2 m
 
x1
y = [1 0] ·  
x2
Onde:
ẋ1 = x2 (3.5)
k b 1
ẋ2 = − x1 − x2 + u (3.6)
m m m
y = x1 (3.7)
Para representar o modelo como diagrama de blocos, temos que o seguir o sinal de
entrada até a saída do sistema. Podemos escrever 3.7 como a integral de 3.5, assim
como é possível visualizar que 3.5 é a integral de 3.6. Portanto, serão necessários
dois blocos integradores no diagrama de blocos.
Observando a eq. 3.6, podemos montar o diagrama representado pela Figura 23.
Figura 23 – Modelagem da eq. 3.6 em diagrama de blocos.

Para determinar x2 temos que coloca um bloco integrador depois do diagrama da

Figura 23, mas também podemos reorganizá-lo de modo que fique como na Figura
24.
Figura 24 – Diagrama de blocos com o 1o. integrador.
Agora, basta integrar x2 para determinar x1 , portanto o diagrama de blocos resultante

pode ser visualizado na Figura 25.
Figura 25 – Diagrama de blocos com para o modelo massa mola da Figura 21.
18. Determine o modelo no espaço de estados da Figura 26, considerando o vetor de

saídas y = [vR2 iR2 ]T .
Figura 26 – Diagrama de blocos da questão 18.

Resposta:
Observando o sistema, as variáveis de estado escolhidas serão os parâmetros dos
elementos armazenadores de energia presentes no circuito, no caso, o capacitor, que
armazena energia na forma de tensão (campo elétrico) e o indutor, que armazena
energia na forma de corrente (campo magnético). Sabendo que:
dIL (t)
vL (t) = L
dt
dvc (t)
ic (t) = C
dt
Podemos definir o vetor de entradas a partir desses dois parâmetros. As variáveis de
estado serão a corrente no indutor, IL e a tensão no capacitor vC :
x1 = IL (3.8)
x 2 = vC (3.9)
Portanto, ẋ1 = I˙L e ẋ2 = v̇c . Definidas as variavéis de estado e sabendo que a entrada
do sistema se dá pela excitação da fonte de corrente u = i(t), agora é necessário
aplicar a análise dos circuitos, tomando como base os 2 nós exemplificados na Figura
26, e aplicando a Lei de Kirchoff das correntes, temos:
Nó 1:
VL
u= + IL + IC ∴
R1
R1 · u = VL + IL · R1 + Ic · R1 ∴
R1 · u = L · I˙L + IL · R1 + C V̇C · R1 ∴
1 L 1
ẋ2 = ·u− · ẋ1 − · x1 (3.10)
C R1 · C C
Nó 2:
VR2
Ic = − 4 · VL (3.11)
R2
A tensão sob os terminais de do resistor R2 pode ser reescrito em termos da tensão
sob o indutor e sob o capacitor, ou seja:
x2 = Vc = VL − VR2 ∴
VR2 = LI˙L − VC ∴
VR2 = Lẋ1 − x2 (3.12)
Reorganizando a eq. 3.11 e substituindo o termo de VR2 pela eq. 3.12, temos:
R2 · IC = VR2 − 4VL · R2 ∴
R2 C · V̇c = VR2 − 4R2 · L · I˙L ∴
ẋ2 · R2 · C = VR2 − 4R2 · L · ẋ1 ∴
ẋ2 · R2 · C = Lẋ1 − x2 − 4R2 · L · ẋ1 ∴
ẋ1 · (1 − 4R2 · L) = ẋ2 · R2 · C + x2 ∴
1
ẋ1 = · (ẋ2 · R2 · C + x2 ) (3.13)
L(1 − 4R2 )
Após a análise dos nós, será necessário encontrar as matrizes A e B, onde conforme
a definição de espaço de estados, temos que ẋ = A · x + B · u. Substituindo a eq. 3.10
na eq. 3.13 e resolvendo para ẋ1 , temos:
 ! 
R2 C 1 LR2 x2 
ẋ1 = · · R2 · u − · ẋ1 − R2 · x1 + ∴
L(1 − 4R2 ) R2 C R1 R2 C
!
1 LR2
ẋ1 = · R2 · u − ẋ1 − R2 · x1 + x2 ∴
L(1 − 4R2 ) R1
R2 1
ẋ1 + · ẋ1 = · (R2 · u − R2 · x1 + x2 ) ∴
R1 (1 − 4R2 ) L(1 − 4R2 )
!
R1 · (1 − 4R2 ) + R2 1
ẋ1 · = · (R2 · u − R2 · x1 + x2 ) ∴
R1 · (1 − 4R2 ) L(1 − 4R2 )
1 − 4R2 + R 2
R1 1
ẋ1 · = · (R2 · u − R2 · x1 + x2 ) ∴
1 − 4R2 L(1 − 4R2 )
1
ẋ1 = R2 · (R2 · u − R2 · x1 + x2 )
L(1 − 4R2 + R1
)
R2
Substituindo a expressão 1 − 4R2 + R1
presente no denominador por δ, temos:
1
ẋ1 = · (R2 · u − R2 · x1 + x2 ) (3.14)
L·δ
Em posse da expressão para ẋ1 , agora a mesma será substituida na eq. 3.13 e
resolvendo para ẋ2 , temos:
" #
(1 − 4R2 ) (1 − 4R2 ) (1 − 4R2 ) 1
ẋ2 = ·u− · x1 + − · x2
C δ̇ C ·δ R2 C · δ R2 C
Onde:
R2
(1 − 4R2 ) − δ 1 − 4R2 − 1 + 4R2 − R1
a= = ∴
R2 Cδ R2 C · δ
R2 1 1
a=− · =−
R1 R2 Cδ R1 Cδ
Portanto:
(1 − 4R2 ) 1 (1 − 4R2 )
ẋ2 = − · x1 + x2 + ·u (3.15)
Cδ R1 Cδ Cδ
Definidas as entradas do sistema, agora o objetivo é definir as saídas [vR2 iR2 ]T :
Sendo y1 = vR2 , temos:
y1 = vR2 = Lẋ1 − x2
Substituindo ẋ1 :
1
y1 = · (R2 · u − R2 · x1 + x2 ) − x2 ∴
δ
!
R2 1 R2
y1 = − · x1 + − 1 · x2 + ·u (3.16)
δ δ δ
Para y2 = iR2 , temos:
VR2 Lẋ1 − x2
y2 = iR2 = =
R2 R2
Substituindo ẋ1 :
!
1 1 1 1
y 2 = − · x1 + − · x2 + ·u (3.17)
δ R2 δ R2 δ
Portanto, o modelo do sistema no espaço de estados é dado por:
       
R2 1 R2
ẋ
 1 = 
− L·δ Lδ 
x1 Lδ
·   +  (1−4R ·u
ẋ2 − (1−4R
Cδ
2) 1
R1 Cδ
x2 Cδ
2)
       
R2 1 R2
y
 1 − δ δ
− 1  x1
 ·   +  δ  · u
=
− 1δ 1 1 1

y2 R2 δ
− R2
x2 δ
Onde:
       
R2 1 R2 R2 1 R2
− L·δ Lδ   Lδ  C − δ δ
−1 
 D =  δ 
A=  B = =
− (1−4R
Cδ
2) 1
R1 Cδ
(1−4R2 )
Cδ
− 1δ 1
R2 δ
− R12 1
δ
19. Determine o modelo no espaço de estados do sistema mecânico da Figura 27, consi-
derando CI nulas.
Resposta:
Considerando que a referência dos deslocamentos x1 e x2 são em relação ao solo e
que representam as saídas do sistema e que f (t) é a entrada.
• Corpo de massa m2 :
Aplicando a 2a. Lei de Newton, temos:
−k(x2 − x1 ) + f = m2 ẍ2 ∴
−kx2 + kx1 + f = m2 ẍ2 (3.18)
• Corpo de massa m1 :
De forma análogo, temos:
−b(ẋ1 − k(x1 − x2 ) = m1 ẍ1 ∴
−bẋ1 − kx1 + kx2 = m1ẍ1 (3.19)
Isolando os termos de 2a. ordem em 3.18 e 3.19, temos:
−k k 1
ẍ2 = x2 + x1 + f (3.20)
m2 m2 m2
−k k b
ẍ1 = x1 + x2 − ẋ1 (3.21)
m1 m1 m1
As variáveis de estado serão definidas da seguinte forma:
z1 = x1 (3.22)
z2 = ẋ1 (3.23)
z3 = x2 (3.24)
z4 = ẋ2 (3.25)
De modo que:
ż1 = z2 (3.26)
k b k
ż2 = − z1 − z2 + z3 (3.27)
m1 m1 m1
ż3 = z4 (3.28)
k k 1
ż4 = z1 − z3 + f (3.29)
m2 m2 m2
Portanto, o modelo no espaço de estados será dado por:
       
ż
 1 
0 1 0 0 z1   0 
 k
ż2  − − mb1 k
0 z   0 
      
  =  m1 m1  ·  2 =   · f
ż3  0 0 0 1 z   0 
       
  3

    
k k 1
ż4 m2
0 − m2 0 z4 m2
 
  
z
  1
x 1 0 0 0 z2 
 
 1 =  · 
x2 0 0 1 0  z
 
 3

z4
Onde:
   

0 0 01 0
   
 k b k
− m − 0 0 1 0 0 0
  
m1 m1
  
A= 1 B =  C =   D = [0]
0 0 0 1  0  0 0 1 0
   
 
   
k k 1
m2
0 − m2
0 m2
Y (s) 24
20. Determine o modelo no espaço de estados da FT G(s) = = 3 2
U (s) s + 9s + 26s + 24
utilizando a forma canônica controlável.
Resposta:
Considerando a Função de transferência, temos:
b3
G(s) =
s3 + a1 s2 + a2 s + a3
Onde:
• a1 = 9;
• a2 = 26;
• a3 = 24;
Portanto:
β 0 = bo = 0
β1 = b1 − a1 β0 = 0
β2 = b2 − a1 β1 − a2 β0 = 0
β3 = b3 − a1 β2 − a2 β1 − a3 β0 = 24
Logo, o modelo no espaço de estados para a função de transferência em questão é

dado por:
     
ẋ
 1 
0 1 0 0
 
ẋ2  =  0 0 1 ·x+0·u
     
     
ẋ3 −24 −26 −9 24
y = [1 0 0]x + [0]u
Onde:
   

0 1 0 0
 
A= 0

0 1

B =  0  C = [1 0 0]D = [0]
 
   
−24 −26 −9 24
38
4 Diagrama de blocos
21. Reduza o diagrama de blocos da Figura 28 na sua forma ireddutível por TL.
Figura 28 – Diagrama de blocos para a questão 21.
Resposta:
A saída desse sistema será:
y(t) = 2x1 (t) + 7x2 (t) + x3 (t)
Onde:

ẋ3 (t) = r(t) − 9x3 (t) − 26x2 (t) − 24x1 (t);





 ẋ2 (t) = x3 ;


ẋ (t) = x2 .


1
Aplicando a transformada de Laplace para as condições iniciais nulas, nas equações

anteriores, temos:

SX3 (S) = R(S) − 9X3 (S) − 26X2 (S) − 24X1 (S);





 SX2 (S) = X3 (S);


SX (S) = X2 (S).


1
Y (S) = 2X1 (S) + 7X2 (S) + X3 (S).

Capítulo 4. Diagrama de blocos 39
Onde observa-se que:
X3 (S) = SX2 (S) = S(SX1 (S))

X3 (S) = S 2 X1 (S)
Tornando X2 (S) e X3 (S) em função de X1 (S) nas equações anteriores do domíneo

S, têm-se:
Y (S) = 2X1 (S) + 7SX1 (S) + S 2 X1 (S)

Y (S) = (S 2 + 7S + 2)X1 (S) (*)
S(S 2 X1 (S)) = R(S) − 9S 2 X1 (S) − 26SX1 (S) − 24X1 (S)

R(S) = S 3 X1 (S) + 9S 2 X1 (S) + 26SX1 (S) + 24X1 (S)
R(S) = (S 3 + 9S 2 + 26S + 24)X1 (S) (**)
Dividindo-se (*) por (**), têm-se:
Y (S) (S 2 + 7S + 2)X1 (S) S 2 + 7S + 2

= 3 =
R(S) (S + 9S 2 + 26S + 24)X1 (S) S 3 + 9S 2 + 26S + 24
E com isso:
S 2 + 7S + 2
Y (S) = · R(S)
S 3 + 9S 2 + 26S + 24
Conforme mostra a Figura 29:
Figura 29 – Diagrama de blocos em forma irredutível da questões 21.
22. Obtenha o modelo no espaço de estados do diagrama de blocos da Figura 30.

Resposta:
Primeiro é necessário determinar a função de transferência desse sistema. Ela será
dada por:
Produto dos ganhos de ramo direto

1±
P
(Produtos dos ganhos de cada malha fechada)
Onde uma realimentação positiva gera um termo negativo na soma do denominador
e uma relimentação negativa uma valor positivo. Então para este caso:
1 1 10
Y (S) ·
S S+5 S(S + 1)
= 1 1 1 = 10 .
U (S) 1+ · · 1+
S S+5 S+1 S(S + 5)(S + 1)
Daí,
10(S + 1)
Y (S) S(S + 5)(S + 1)
= .
U (S) S(S + 5)(S + 1) 10
+
S(S + 5)(S + 1) S(S + 5)(S + 1)
E portanto,
Y (S) 10(S + 1)
= ,
U (S) S(S + 5)(S + 1) + 10
E realizando os produtos do numerador e denominador:
Y (S) 10S + 10
= 3 .
U (S) S + 6S 2 + 5S + 10
Fazendo-se o meio pelos extremos, temos:
(S 3 + 6S 2 + 5S + 10)Y (S) = (10S + 10)U (S)

S 3 Y (S) + 6S 2 Y (S) + 5SY (S) + 10Y (S) = 10SU (S) + 10U (S)
Realizando-se a transformada inversa de Laplace, têm-se:
...
y (t) + 6ÿ(t) + 5ẏ(t) + 10y(t) = 10u̇(t) + 10u(t).
Como a entrada depende também da derivada da função, temos que comparando

com a forma padrão:
...
y (t) + 6ÿ(t) + 5ẏ(t) + 10y(t) = 0...
u (t) + 0ü(t) + 10u̇(t) + 10u(t)
e
...
y (t) + a1 ÿ(t) + a2 ẏ(t) + a3 y(t) = b0 ...
u (t) + b1 ü(t) + b2 u̇(t) + b3 u(t).
Portando,
a1 = 6 a2 = 5 a3 = 10
b0 = 0 b1 = 0 b2 = 10 (4.1)
b3 = 10
Temos que os betas serão:
β 0 = b0 = 0 ∴ β 0 = 0
β1 = b1 − a1 β0 = 0 − 6 · 0 = 0 ∴ β1 = 0
β2 = b2 − a1 β1 − a2 β0 = 10 − 6 · 0 − 5 · 0 = 10 ∴ β2 = 10
β3 = b3 − a1 β2 − a2 β1 − a3 β0 = 10 − 6 · 10 − 5 · 0 − 10 · 0 = −50 ∴ β3 = −50
No caso, as variáveis de estados serão:
x1 = y − β0 u = y − 0 · u ∴ x1 = y ou y = x1
x2 = ẏ − β0 u̇ − β1 u = ẋ1 − β1 u = ẋ1 − 0 · u ∴ x2 = ẋ1
x3 = ÿ − β0 ü − β1 u̇ − β2 u = ẋ2 − β2 u ∴ x3 = ẋ2 − β2 u
Daí,
ẋ1 = x2 + β1 u = x2
ẋ2 = x3 + β2 u = x3 + 10u
ẋ3 = −a3 x1 − a2 x2 − a1 x3 + β3 u = −10x1 − 5x2 − 6x3 − 50u
Portanto,
ẋ1 = x2
ẋ2 = x3 + 10u
ẋ3 = −10x1 − 5x2 − 6x3 − 50u
e
y = x1
Por isso, o diagrama de blocos, no modelo do espaço de estados, será como forme na
Figura 31.
Figura 31 – Diagrama de blocos no espaço de estados da questão 22.

23. Reduza o diagrama de blocos na sua forma irredutível
Resposta:
1 1 1 1
Supondo-se G1 = , G2 = , G3 = e G3 = . E assim, passando-se a
C1 S R1 C2 S R2
ramificação que está entre G3 e G4 para fora de G4 . O diagrama fica conforme a
Figura 33 abaixo:
Figura 33 – Mudança do local da ramificação.
Passando-se para fora do primeiro somador o somador que contém R2 e simplificando-

se a malha em que contém G3 e G4 o ganho resultante será:
1 1
·
G3 G4 C2 S R2 1
Ganho = = 1 1 =
1 + G3 G4 1+ · C2 R2 S + 1
C2 S R2
O que resulta na Figura 34 abaixo.
Figura 34 – Primeira simplificação.
A malha que contém G1 e G2 simplificada terá ganho:

1 1
·
G1 G2 C1 S R1 1
Ganho = = 1 1 =
1 + G1 G2 1+ · C1 R1 S + 1
C1 S R1
Como mostra a Figura 35.
Figura 35 – Segunda simplificação.
A malha resultante pode ser simplificada e obtendo-se o ganho resultante:
1 1
·
C1 R1 S + 1 C2 R2 S + 1
Ganho = 1 1
1+ · · C1 R2 S
C1 R1 S + 1 C2 R2 S + 1
1 1
·
C1 R1 S + 1 C2 R2 S + 1
Ganho = .
(C1 R1 S + 1)(C2 R2 S + 1) 1 1
+ · · C1 R2 S
(C1 R1 S + 1)(C2 R2 S + 1) C1 R1 S + 1 C2 R2 S + 1
Cancelando-se os denominafores em comum:
1
Ganho = .
(C1 R1 S + 1)(C2 R2 S + 1) + C1 R2 S
O que leva em:
1
Ganho =
C1 R1 C2 R2 S2 + (C1 R1 + C1 R2 + C2 R2 )S + 1
O que resulta na Figura 36.
Figura 36 – Forma irredutível.
24. Simplifique o diagrama de blocos da Figura 37 na sua forma irredutível.

Resposta:
Passando para fora de G3 a ramificação que está entre G3 e G2 . O diagrama fica
conforma a Figura 38.
Figura 38 – Mudança de local da ramificação.
Simplificando-se a malha que contém G2 , G3 , e H2 . Têm-se o seguinte ganho:
G2 G3
Ganho =
1 + G2 G3 H2
A malha interna da Figura 39 pode ser simplificada e obtendo-se o ganho de:
G2 G3 G1 G2 G3
G1 ·
1 + G2 G3 H2 1 + G2 G3 H2
Ganho = =
G2 G3 H1 G1 G2 H1
1 − G1 · · 1−
1 + G2 G3 H2 G3 1 + G2 G3 H2
G1 G2 G3
1 + G2 G3 H2
Ganho =
1 + G2 G3 H2 G1 G2 H1
−
1 + G2 G3 H2 1 + G2 G3 H2
Dividindo-se os denominadores em comum, têm-se:
G1 G2 G3
Ganho =
1 + G2 G3 H2 − G1 G2 H1
Que por sua vez essa malha pode ser simplificada, obtendo-se o ganho de:
G1 G2 G3
1 + G2 G3 H2 − G1 G2 H1
Ganho =
G1 G2 G3
1+
1 + G2 G3 H2 − G1 G2 H1
G1 G2 G3
1 + G2 G3 H2 − G1 G2 H1
Ganho =
1 + G2 G3 H2 − G1 G2 H1 G1 G2 G3
+
1 + G2 G3 H2 − G1 G2 H1 1 + G2 G3 H2 − G1 G2 H1
Eliminando-se os denominadores em comum:
G1 G2 G3
Ganho =
1 + G2 G3 H2 − G1 G2 H1 + G1 G2 G3
O que deixa na forma irredutível o diagrama conforme a Figura 41.
Figura 41 – Forma irredutível do diagrama.
25. Simplifique o diagrama de blocos da Figura 42 na sua forma irredutível.

Resposta:
Passando-se para fora de G4 a ramificação entre G3 e G4 . O diagrama fica conforme
a mostra a Figura 43.
Figura 43 – Muldança de local da ramificação.
Simplificando-se a malha que contém G3 , G4 e H1 . O ganho será:
G3 G4
Ganho =
1 − G3 G4 H1
O diagrama então fica como na Figura 44.
A malha interna que contém G2 pode então ser simplificada e obtendo-se o ganho de:
G3 G4
G2 ·
1 − G3 G4 H1
Ganho =
G3 G4 H2
1 + G2 · ·
1 − G3 G4 H1 G4
G2 G3 G4
1 − G3 G4 H1
Ganho =
G2 G3 H2
1+
1 − G3 G4 H1
G2 G3 G4
1 − G3 G4 H1
Ganho =
1 − G3 G4 H1 G2 G3 H2
+
1 − G3 G4 H1 1 − G3 G4 H1
Eliminando-se os denominadores em comum, têm-se:
G2 G3 G4
Ganho =
1 − G3 G4 H1 + G2 G3 H2
Daí, o diagrama fica conforme a Figura 45.
O que por fim simplificando obtem-se um ganho de:
G2 G3 G4
G1 ·
1 − G3 G4 H1 + G2 G3 H2
Ganho =
G2 G3 G4
1 + G1 · · H3
1 − G3 G4 H1 + G2 G3 H2
G1 G2 G3 G4
1 − G3 G4 H1 + G2 G3 H2
Ganho =
G1 G2 G3 G4 H3
1+
1 − G3 G4 H1 + G2 G3 H2
G1 G2 G3 G4
1 − G3 G4 H1 + G2 G3 H2
Ganho =
1 − G3 G4 H1 + G2 G3 H2 G1 G2 G3 G4 H3
+
1 − G3 G4 H1 + G2 G3 H2 1 − G3 G4 H1 + G2 G3 H2
Eliminando-se os denominadores em comun:
G1 G2 G3 G4
Ganho =
1 − G3 G4 H1 + G2 G3 H2 + G1 G2 G3 G4 H3
O que resulta na forma irredutível apresentada na Figura 46.
Figura 46 – Forma irredutível do diagrama.

49
5 Estabilidade
26. Determine os valores de K e T da curva de reposta da Figura 47(b) em relação a

Figura 47(a).
Figura 47 – Figura para a questão 26.
Resposta:
A função de transferência de malha fechada para o diagrama da Figura 47 é dada
por:
C(s) K
= 2
(5.1)
R(s) Ts + s + K
Assumindo que no regime permanente de operação, o valor de saída do sinal seja
unitário, temos que o sobressinal MP será dado por:
√
2
MP = e−(ζ/ 1−ζ )π ∴
1
MP = √ 2 ∴
e(ζ/ 1−ζ )π
πζ
MP2 = − √
1 − ζ2
Para MP = 0, 254:
1, 88
ζ2 = ∴
π 2 + 1, 88
ζ = 0, 4 (5.2)
Observando a curva, vemos que o tempo de pico tp = 3, sabendo que:

Capítulo 5. Estabilidade 50
π
tP = ∴
ωd
π
ωd = = 1, 05
3
Onde, ωd é a frequência natura amortecida da resposta do sistema. Sabe-se que
√
ωd = ωn 1 − ζ 2 . Portanto:
ωd
ωn = √ ∴
1 − ζ2
ωn = 1, 14 (5.3)
Na análise da resposta transitória, tem-se que:
1
T =
2ζωn
T = 1, 1 (5.4)
Além disso:
K = ωn2 · T ∴
K = 1, 42 (5.5)
27. Determine os valores de K e k da Figura 48, de modo que a resposta ao degrau

unitário tenha sobressinal de 25% e tempo de pico de 2s. Considere J = 1Kg − m2 .
Resposta:
Simplificando o diagrama do sistema, temos no ramo com realimentação negativa
mais interno:
K
Js
H(s) = K ∴
1 + k Js
K
H(s) =
Js + k · K
Logo, a F.T. do diagrama da Figura 48 é dada por:
K
G(s) = (5.6)
Js2 + kKs + K
Subsituindo J = 1kg − m2 , temos:
K ωn2
G(s) = →
s2 + kKs + K s2 + 2sζωn + ωn2
Ou seja:
√
ωn = K
2ωn = kK
Sabendo que o sobressinal (overshoot) é de 25 % e pode ser obtido a partir da

seguinte relação:
ζ
−( √ )·π
Mp = e 1−ζ 2
Resolvendo para ζ (coeficiente de amortecimento):
ζ ≈ 0, 404
Porém, o tempo de pico dado foi de tp = 2s, resolvendo para ωn :
π π
tp = = √ =2∴
ωd ωn · 1 − ζ 2
Mp
ωn = √ ≈ 1, 72
2 1 − 0, 4042
Portanto:
K = ωn2 = 2, 948N.m (5.7)
2ζωn
k= = 0, 4714 (5.8)
K
28. Determine a frequência observada na Figura 49, considerando x(0)=0,05m, e a

velocidade de deslocamento nula, sendo m = 1 kg, b = 2 N-s/m, k = 100 N/M.
Resposta:
O diagrama representa um sistema MBK, observando o diagrama podemos tirar as
seguintes conclusões:
k b 1
ẋ2 = − · x1 − · x2 + ·u (5.9)
m m m
ẋ1 = x2 (5.10)
y = x1 (5.11)
De acordo com a definição de estado de estados, onde:
ẋ = A · x + B · u
y =C ·x+D·u
Logo, para o modelo em questão temos:
       
ẋ
 1 = 
0 1 x1   0 
k b
· + 1 ·u
ẋ2 −m −m x2 m
 
x1
y = [1 0] ·   + [0] · u
x2
Aplicando a transformada de Laplace à definição de espaço de estados, temos que a

função de transferência do modelo é dada por:
G(s) = C(sI − A)−1 · B
Logo:
 −1  
s −1 0
G(s) = [1 0] ·  k ·1
m
s + mb m
Onde:
 −1
s −1 Cof (A)T

k
=
m
s + mb Det(A)
De modo que:
b k
Det(A) = s2 + s + ∴
m m
Det(A) = (s2 m + sb + k)/m
Aplicando a expressão Aij = (−1)i+j · Dij , a matriz de cofatores de A é dada por:
 
b k
s+ m
−m
Cof (A) =  
1 s
Portanto:
 
s + mb 1
Cof (A)T =  k
−m s
Retomando:
   
1 s + mb 1  0 
G(s) = [1 0] · ·  · 1
(ms2 + sb + k)/m −m k
s m
Logo, a função de transferência do modelo é dada pela eq. 5.12.
1
G(s) = (5.12)
ms2 + bs + k
Substituindo os dados informados:
1
G(s) = (5.13)
s2 + 2s + 100
Associando o denominador da eq. 5.13 com o polinômio característico para sistemas
de 2a. ordem (s2 + 2ζωn + ωn2 ), temos que 2ζωn = 2 e ωn2 = 100, portanto:
ωn = 10
ζ = 0, 1
Em posse dessas informação, a frequência natural amortecida do sistema, será de:
q
ωd = ωn 1 − ζ 2 = 9, 9498 rad/s (5.14)
29. Determine o valor da amplitude da oscilação da Figura 49 considerando o quatro

ciclos depois.
Resposta:
Retomando o sistema do problema anterior, temos:
k b 1
ẋ2 = − · x1 − · x2 + ·u (5.15)
m m m
ẋ1 = x2 (5.16)
y = x1 (5.17)
Além disso, temos que:
ẍ1 = ẋ2 (5.18)
Resolvendo a eq. 5.15 para x1 e realizando as devidas substituições:
1 b k
ẍ1 = u − ẋ1 − x1 ∴
m m m
mẍ1 + ẋ1 b + x1 k = u
Substituindo com os dados do problema anterior:
ẍ1 + 2ẋ1 + 100x1 = 0 (5.19)
Aplicando a transformada de Laplace na eq. 5.19:
s2 X(s) − sX(0) − Ẋ(0) + 2[sX(s) − X(0)] + 100X(s) = 0
Ainda do problema anterior, temos que X(0) = 0, 05 m e Ẋ(0) = 0, substituindo:
s2 X(s) − 0, 05s − Ẋ(0) + 2sX(s) − 0, 10 + 100X(s) = 0
Resolvendo para X(s):
1 s+2
X(s) = · 2 (5.20)
20 s + 2s + 100
Aplicando a transforma de Laplace inversa na eq. 5.20 e relacionando com o polinômio

característico de sistemas de segunda ordem (s2 + 2ζωn s + ωn2 ), temos:
ζ
L−1 {X(s)} → x(t) = x(0) · e−ζωn t (cos ωd t + √ · sin ωd t) (5.21)
1 − ζ2
Dado que o tempo pode ser obtido como função dos ciclos, onde t = nT , de forma
que T = 2tp , onde o tempo de pico é dado por tp = ωπd . Portanto, para 4 ciclos, temos
que a amplitude da eq. 5.21 vale:
x(4T ) = x(0) · e−ζωn 4T
Onde:
• ζ = 0, 1;
• ωn = 10rad/s;
• ωd = 9, 9498rad/s
• T = 0, 6315
Logo, para 4 ciclos a amplitude será de:
x(4T ) ≈ 0, 004 m (5.22)
30. Determine a frequência natural e o coeficiente de amortecimento do sistema, consi-

H2 (s)
derando o diagrama de blocos da Figura 50 e a FT .
Q4 (s)
Resposta:
Observando o diagrama, temos que:
e = r − h2 ∴
e = −h2
Logo, o diagrama pode ser redesenhado da seguinte forma:

Figura 51 – Simplificação do diagrama da questão 30.
Portanto:
h2 = qd · A − h2 · B ∴
h2 (1 + B) = qd · A ∴
h2 A
= (5.23)
qd (1 + B)
Sendo:
R2
A=
(R2 C2 s + 1)
K · R2 + (R2 C2 s + 1) · (R1 C1 s + 1)
1+B =
(R2 C2 s + 1) · (R1 C1 s + 1)
Substituindo as expressões acima na eq. 5.23:
h2 R2 (R1 C1 s + 1) · (R2 C2 s + 1)
= · ∴
qd (R2 C2 s + 1) KR2 + (R1 C1 s + 1) · (R2 C2 s + 1)
h2 (R1 C1 s + 1) · R2
= (5.24)
qd (R1 C1 s + 1) · (R2 C2 s + 1) + KR2
A equação característica da eq. 5.24 é:
(R1 C1 s + 1) · (R2 C2 s + 1) + KR2 = 0 ∴

R1 C1 R2 C2 s2 + (R1 C1 + R2 C2 )s + (1 + KR2 ) = 0 ∴
! !
2 R1 C1 + R2 C2 1 + KR2
s + ·s+ =0 (5.25)
R1 C1 R2 C2 R1 C1 R2 C2
Comparando a eq. 5.25 com s2 + 2sωn ζ + ωn2 = 0, temos:

1 + KR2
ωn2 =
R1 C1 R2 C2
Logo, a frequência natural do sistema será:
s
1 + KR2
ωn = (5.26)
R1 C1 R2 C2
Ainda observando a eq. 5.25, temos:
R1 C1 + R2 C2
2ωn ζ =
R1 C1 R2 C2
O coeficiente de amortecimento do sistema será dado pela eq. 5.27, como pode ser
visto a seguir:
√
1 R1 C1 + R2 C2 R1 C1 R2 C2
ζ= · · √ (5.27)
2 R1 C1 R2 C2 1 + KR2
31. Determine o valor do erro E(s) de regime do sistema da Figura 52, sendo D0 valor
da perturbação em degrau unitário aplicado ao modelo.
Resposta:
Observando o diagrama, temos:
G(s) = X(s) − H(s)
Mas, como X(s) = 0:
E(s) = −H(s)
Logo:
R Kp R
H(s) = D(s) · − H(s) · ∴
RCs + 1 RCs + 1
!
Kp R R
H(s) · + 1 = Do · ∴
RCs + 1 s(RCs + 1)
!
Kp R + RCs + 1 R
H(s) · = Do · ∴
RCs + 1 s(RCs + 1)
Do R RCs + 1
H(s) = · ∴
s(RCs + 1) Kp R + RCs + 1
Do R
H(s) = (5.28)
sKp R + s(RCs + 1)
Logo:
Do R
E(s) = − (5.29)
RCs2 + (Kp R + 1)s
10
32. Determine a estabilidade da FT de malha fechada T (s) =
s5 + 2s4 + 3s3 + 6s2 + 5s + 3
Resposta:
O polinômio possui ordem N = 5, logo a matriz de Routh terá 6 linhas:
s5 1 3 5
s4 2 6 3
s3 b1 b2
s2 c1 c2
s1 d1
s0 e1
Onde:
b1 = 0
Nesse caso, encontrou-se um número zero, somente em uma linha, na primeira coluna
da matriz. Para determinar a estabilidade desse sistema substituiremos esse 0 por um
número qualquer muito pequeno chamado de , logo b1 = , reescrevendo a matriz,
teremos:
7
b2 =
2
6 − 7
c1 =

c2 = 3
42 − 49 − 62
d1 =
21 − 14
s5 1 3 5
s4 2 6 3
7
s3
2
6 − 7
s2 3

42 − 49 − 62
s1
21 − 14
s0 3
Agora, vamos analisar linha a linha da primeira coluna, admitindo que é positivo
ou negativo, conforme pode ser observado na Tabela 1.
Tabela 1 – Análise da mudança de sinal do sistema.

Rótulo 1a. coluna >0 <0
s5 1 + +
s4 2 + +
s3 + -
6 − 7
s2 - +

42 − 49 − 62
s1 + +
21 − 14
s0 3 + +
Figura 53 – Polos da função de transferência do problema 28.
Analisando tabela, percebe-se que, há uma mudança de sinal de s3 para s2 e de s2

para s1 . Assim, de acordo com a definição do método, o sistema é instável e possui
dois polos no semiplano direito do plano "s". A Figura 53 ilustra a representação dos
polos no plano "s"obtida com auxílio do MATLAB, percebe-se, de fato, a presença
de duas raízes complexas no semiplano direito.
33. Determine a região de estabilidade de Routh para K > 0 da Figura 54.
Resposta:
O primeiro passo é determinar a função de transferência de malha fechada do sistema:
K
C(s) s(s+7)(s+11)
= G(s) = K ∴
R(s) 1 + s(s+7)(s+11)
K
G(s) = ∴
s(s + 7)(s + 11) + K
K
G(s) = (5.30)
s3 + 18s2 + 77s + K
Logo, a matriz de Routh será dada por:
s3 1 77
s2 18 K
1386 − K
s1
18
s0 K
1386 − K
Analisando a expressão > 0, para que haja estabilidade do sistema, temos:
18
1386 − K
>0∴
18
K < 1386
Logo, a região de estabilidade compreende de 0 à 1386, ou seja:
0 < K < 1386 (5.31)

34. Determine a estabilidade de Routh para K > 0 para o polinômio característico

s4 + 6s3 + 11s2 + 6s + K = 0.
Resposta:
Sendo o polinômio de ordem 4, logo podemos montar a matriz de Routh com n + 1
linhas:
s4 1 11 K
s3 6 6 0
s2 10 K
s1 b1
s0 K
Onde:
60 − 6K
b1 = ∴
10
3
b1 = 6 − K
5
Sabendo que todos os elementos da primeira coluna da matriz devem ser positivos,
temos:
3
6− K >0∴
5
K < 10
Logo, a região de estabilidade para o polinômio característico compreende à:
0 < K < 10
35. Determine a estabilidade de Routh para K > 0 para o polinômio característico

s3 + 3s2 + 3s + 1 + K = 0
Resposta:
Sendo o polinômio carcterístico de 3a. ordem, a matriz de Routh terá 4 linhas.
s3 1 3
s2 3 (1 + K)
8−K
s1
3
s0 (1 + K)
Logo, teremos as seguintes condições de estabilidade:

K > −1
K<8
Portanto, a região de estabilidade para o polinômio característico informado compre-

ende à:
−1 < K < 8
63
6 Lugar de Raízes (LGR)
36. Esboce o LGR do diagrama de blocos da Figura 55.
Resposta:
Para determinar o LGR do diagrama de blocos da Figura 55 temos que:
K
G(s) =
s(s + 7)(s + 11)
H(s) = 1
Passo 1 - Identificar os polos e zeros de G(s):

Observando a função de transferência de malha aberta é possível observar a inexis-
tência zeros e a existência de 3 polos, localizados em:
• s = 0;
• s = -7;
• s = -11;
Passo 2 - Identificar o ponto de partida das assíntotas e sua inclinação:

As assíntotas deveram partir do ponto definido por:
P− Z
P P
σA =
#P − #Z
(0 − 7 − 11) − 0
σA = = −6
3−0
Portanto, as assíntotas iram partir do ponto s = -6.
A inclinação das assíntotas será determinada por:
180(2k + 1)
θA =
#P − #Z
, com k = 1, 2, 3, 4..., logo θA = 60(2k + 1), portanto as assíntotas terão inclinação
de 60◦ .
Capítulo 6. Lugar de Raízes (LGR) 64
Passo 3 - Identificar o ponto de partida da curva do LGR:

Dada que a função de transferência de malha fechada é dada por:
1
K· +1=0∴
s(s + 7)(s + 11)
K = −(s3 + 18s2 + 77s)
Para determinar o ponto de partida da curva do LGR devemos encontrar a derivada

de K em relação à s, logo:
dK(s)
= −(3s2 + 36s + 77)
ds
As raízes da equação de segundo grau obtida serão:
s1 = −2, 78544
s2 = −9, 214
Uma vez que a parte real do LGR deve estar entre 0 e -6, o ponto de partida será
dado por sp = −2, 78544.
Passo 4 - Identificar o ponto no eixo imaginário onde a curva do LGR
cruza:
Agora, é necessário determinar onde o LGR cruza o eixo imaginário, para isso, vamos
determinar o valor para o qual K é crítico utilizando a matriz de Routh.
s3 1 77
s2 18 K
1386−K
s1 18
s0 K
Portanto, analisando a expressão da linha de s1 :
K < 1386
Logo, o valor de crítico será Kcr = 1386. Agora, fazendo s = jω na função de

transferência de malha fechada e substituindo K = Kcr , temos:
(jω)3 + 18(jω)2 + 77(jω) + 1386 = 0 ∴
−jω 3 − 18ω 2 + 77jω + 1386 = 0 ∴
(1386 − 18ω 2 ) + j(77ω − ω 3 ) = 0

Igualando o termo real por 0:
1386 − 18ω 2 = 0 ∴
√
ω = ± 77
Igualando o termo imaginário por 0:
77ω − ω 3 = 0 ∴
ω(77 − ω 2 ) = 0
Logo,
ω=0
√
ω = ± 77
√
O ponto que cruza o eixo imaginário será ω = ± 77.
Passo 5 - Esboço do LGR:
O esboço do LGR pode ser melhor visualizado com auxílio do MATLAB. A Figura
56 exibe o LGR para o sistema em questão.
Figura 56 – Esboço do LGR para a questão 36.

37. Esboce o LGR do diagrama de blocos da Figura 57. Em seguida, determine o valor
de k tal que o coeficiente de amortecimento de malha fechada dominante seja de 0,4.
Resposta:
Pelo diagrama de blocos da Figura 57 a função de transferência é:
C(s) 20
G(s) = = 3 2
R(s) s + 5s + 4s + 20ks + 20
Fazendo a equação característica no formato:
1 + G(s) = 0
Temos:
s3 + 5s2 + 4s + 20 = −20Ks ∴
20Ks
− 3 =1∴
s + 5s2 + 4s + 20
Se K = 20K:
Ks
1+ =0 (6.1)
s3 + 5s2
+ 4s + 20
As raízes do polinômio (polos) são:
• s1 = −5;
• s2 = 2j;
• s3 = −2j;
E a função também possui um zero na origem do sistema.

Portanto, o ponto de partida das assíntotas será dado por:
P− Z
P P
5
σA = = − = −2, 5
#P − #Z 2
E as inclinações serão:
180(2K + 1)
θA = = 90◦ (2K + 1)
#P − #Z
Para K = 0, 1, 2, 3, 4..., teremos múltiplos de 90◦ , portanto essa será a inclinação em
relação ao eixo real.
Para estabelecer um K tal que o coeficiente de amortecimento seja ζ = 0, 4, deve-se
traçar uma reta com inclinação cos−1 (ζ) em relação ao eixo da assíntota σA onde
sua intersecção com o LGR será a raiz equivalente ao valor de K desejado. Logo, as
coordenadas são:
s1 = −1, 1 + 2, 4j
s2 = −2, 2 + 5j
O valor de K para s1 :

Ks
= |−1|

3
s + 5s2 + 4s + 20 s1
Teremos um valor de K1 = 0, 45.
Para s2 :

Ks
= |−1|

3 2
s + 5s + 4s + 20 s2
O valor da ganho para s2 será K2 = 1, 43.
Substituindo K1 na equação de malha fechada:
20
G(s) = ∴
+ s3 5s2
+ 3s + 20
20
G(s) =
(s + 2, 9)(s + 1, 05 + 2, 4j)(s + 1, 05 − 2, 4j)
Para K2 :
20
G(s) = ∴
+ s3 5s2
+ 32, 6s + 20
20
G(s) =
(s + 0, 67)(s + 2, 16 + 5j)(s + 2, 16 − 5j)
Observa-se que os polos dominantes de para K2 está mais próximo da origem do que
os polos dominantes conjulgados para K1 , portanto K2 possui uma resposta mais
rápida, logo o valor K tal que ζ = 0, 4 é :
K = 1, 43 (6.2)
A Figura 58 ilustra o LGR do problema.
Figura 58 – LGR para a questão 37.
38. Projete o controlador PID por LGR para o sistema de controle massa-mola da Figura
59. Considere m = 1, b = 2, k = 1, sd = −0, 8 + j0, 6 e CI = 0.
Resposta:
Dado um sistema do tipo mbk, com m = 1, b = 2 e k = 1.
1
G(s) = (6.3)
ms2 + bs + k
1
G(s) = (6.4)
s2 + 2s + 1
Vamos projetar um controlador PID, para que seus polos conjugados dominantes
sejam sD e s∗D , onde sD = −0.8 + 0.6j. Temos então que:
!
0 −1 0.8
Θp = 90 + tg
0.6
Θp = 143.130
Podemos determinar o coeficiente de amortecimento do controlador
√
1 − ζ2
tgΘp =
ζ
v
1
u
u
ζ= t
tgΘ2p + 1
ζ = 0.8
π
O tempo de pico do sistema compensado e dado por TP = ωd
, mas vamos forçar o
par de polos dominantes sD , logo:
π 5π
TP = = = 5.236s
0.6 3
Também podemos calcular:
q
ωd = ωn 1 − ζ 2
0.6
ωn = √
1 − 0.82
ωn = 1
!
−ζπ
MP = exp √
1 − ζ2
MP = 1.56
Ou seja, nosso controlador tem MP = 1.56, ωn = 1, ωd = 0.6, ζ = 0.8 e um par de

polos conjugados dominantes em sD e s∗D . Também sabemos que a mesma tem uma
função de transferência típica de uma PID, como pode ser visto em (6.5), onde kp ,
ki e kd são respectivamente o ganho proporcional integral e derivativo.
kd s2 + kp s + ki
G(s)P ID = (6.5)
s
Logo nosso sistema pode ser descrito como:
kd s2 + kp s + ki 1
C(s) = ∗
(6.6)
s(s − sD )(s − sD ) (s + 1)2
Os zeros da nossa C(s):
" #
2 kp ki
N U M = kd s + s+
kd kd
N U M = kd (s − zc1 )(s − zc2 )
Mas também podemos escrever o numerador em função do zeros compensados, onde

os mesmos de relacionam com os ganhos do PID por:
kp
zc1 + zc2 =
kd
ki
zc1 zc2 =
kd
Os polos da nossa C(s):
DEN = s(s − sD )(s − s∗D )
Ou seja, temos três polos e dois zeros, são eles: P1 = 0; P2 = −0.8 + 0.6j e P3 =
−0.8 − 0.6j.
Vamos agora determinar os valores dos zeros de C(s). Por critérios do projetista
vamos fazer:
Θp1 − Θzc1 = 1800
143.130 − Θzc1 = 1800 ⇒ Θzc1 = −36.870
Θzc1 + Θzc2 = −900
36.870 + Θzc2 = −900 ⇒ Θzc2 = −53.130
Logo:
Im
tgΘz =
z − Re
0.6
tg36.87 = ⇒ zc1 = −1.6
zc1 − 0.8
0.6
tg53.13 = ⇒ zc2 = −1.25
zc2 − 0.8
Agora vamos escrever a função de transferência de nosso controlador PID e com o
auxílio do Matlab vamos determinar o valor adequado do nosso ganho proporcional,
uma vez que o mesmo não influencia diretamente o lugar dos polos e zeros fixados
pelo projetista, chegamos na seguinte TF mostrada em (6.7).
0.7(s + 1.6)(s + 1.25)

G(s)P ID = (6.7)
s(s2 + 1.6s + 1)
Ou seja:
• kp = 2;
• ki = 1.4;
• kd = 0.7;
No MATLAB o processo de sintonia fina para atender os parâmetros de projeto foi

feito por meio do comando "rltool", abaixo vejam os plots do mesmo:
Figura 60 – Plataforma rltool

Figura 61 – LGR do GP ID (s)
Figura 62 – LGR do Sistema
Figura 63 – Resposta degrau

Θ(s)
39. Projete o compensador avanço de fase para o modelo de satélite sendo . A
T (s)
planta a se controlar no polo desejado em s1 = −1 ± j1, sendo J = 1.
Resposta:
Como já foi vista no problema 13 a função de transferência para esse modelo é dada
por:
θ(s) 1
G(s) = = 2
T (s) Js
Onde J é o momento de inércia angular, dito isso é possível observa que por se
tratar de um problema de segunda ordem (s2 ) existem 2 polos alocados na origem
do sistema. Tomando como ponto de testa o polo desejado s1 = −1 + j, temos que o
ângulo entre os polos e a reta traçada entre os polos da origem e o polos s1 é dado
investigando o triângulo retângulo formado, onde:
!
−1 1
φ1 = φ2 = 180 − tan
1
Pois, tanto o cateto oposto, quanto o adjascente são iguais, portanto:
φ2 = φ2 = 135◦
Agora, vamos relembrar a função de transferência para o compensador avanço de

fase:
s+z
C(s) = K
s+p
Considerando que z < p, e adotando arbitrariamente z = 0,5, temos que o ângulo θ1
que o zero faz com a reta que vai até o polo s1 é dada por:
!
1
θ1 = 180◦ − tan−1 = 116, 56◦
0, 5
Sabendo que as contribuições dos ângulos dos polos e zeros deve ser de 180◦ , podemos
determinar o ângulo φ3 do polo p.
φ3 = 180 + 116, 56 − 135 − 135 = 26, 57◦
. O valor obtido é aceitável, considerando-se que o polos esteja localizado após o

ponto -1 no eixo real, permitando um maior distanciamento do polo s1 . Uma vez
determinado o valor do ângulo, temos que a distância entre o ponto -1 e o ponto p
pode ser obtida observa o triângulo retângulo formado entre o polo s1 e a reta que
parte do ponto p, sendo assim, a distância d entre o ponto -1 e o polo p é dada por:
!
1
φ3 = tan−1 ∴
D
1
tan(26, 57◦ ) = ∴
D
1
D= ∴
tan(26, 57◦ )
D=2
Logo, se a distância entre -1 e p é de módulo 2, temos que p = −3.

Determinados o polo e zero de C(s), é necessário determinar o valor do ganho K
que pode ser determinado por:
h1 · h2 · h3
K=
c
Onde, h1 , h2 e h3 são as distâncias os polos e localizados sob o eixo real e o polo s1
e c será a distância entre o zero s e o polo s1 . Sendo assim:
√ √ √
2 2 5
Kc = √
5
∴
2
Kc = 4
Portanto, a função de transferência do compensador por avanço de fase é dada pela

eq. 6.8.
(s + 0, 5)
C(s) = 4 (6.8)
(s + 3)
40. Esboce o LGR para a seguinte FT para K > 0:
K
GH =
(s + 1)(s + 2 − j)(s + 2 + j)
Resposta:
Para determinar o LGR da F.T. dada será necessário seguir uma série de passos.
Passo 1 - Localizar os polos no plano de "s":
Temos que a F.T. não apresenta zeros, ao mesmo tempo que possue 3 polos localizados
em:
• s = -1;
• s = -2+j;
• s = -2-j;
Observa-se um par de polos conjugados na F.T.

A inclinação das assíntotas será determinada por:
180(2K + 1)
θA =
#P − #Z
Sendo K = 0, 1, 2, 3, 4.... Percebe-se que a inclinação das assíntotas será de θA = 60◦ .
O ponto de partida das assíntotas no eixo real do plano complexo pode ser obtido
por:
P− Z −1 − 2 + j − 2 − j − 0
P P
5
σA = = = − ≈ −1, 6667
#P − #Z 3−0 3
Dada que a função de transferência de malha fechada é dada por:
K
1+ =0∴
(s + 1)(s + 2 − j)(s + 2 + j)
K = −(s3 + 5s2 + 9s + 5) ∴
dK
= −(3s2 + 10s + 9)
ds
As raízes da equação de 2o. grau serão:
√
5 2
s1 = − − j
3 3
√
5 2
s2 = − + j
3 3
São nos pontos s1 e s2 que vai acontecer a contribuição do par de polos conjugados.
O ganho nesses pontos será dado pela substituição das raízes na equação K =
−(s3 + 5s2 + 9s + 5), logo:
√
20 4 2
• s1 : K1 = − − j
27 27
√
20 4 2
• s2 : K2 = − + j
27 27
cruza:
Para identificar o ponto, será necessário primeiro verificar o Kcr com auxílio do
método de estabilidade de Routh, logo:
s3 + 5s2 + 9s + 5 + K = 0
s3 1 9
s2 5 (5 + K)
40 − K
s1
5
s0 (5 + K)
Portanto, teremos um intervalo de estabilidade dado por:
−5 < K < 40
Para ambos os limites, teremos um valor de Kcr , mas o problema pede para determinar
o LGR para K > 0, portanto, fazendo s = jω e K = 40 e substituindo a função de
transferência de malha fechada:
(jω)3 + 5(jω)2 + 9(jω) + 45 = 0 ∴
−jω 3 − 5ω 2 + 9jω + 45 = 0 ∴
(45 − 5ω 2 ) + j(9ω − ω 3 ) = 0
Resolvendo a equação de 2o. grau na parte real da expressão, encontramos o valor

de ω = ±3, quer serão os pontos de cruzamento do LGR no eixo imaginário.
41. Esboce o LGR da seguinte FT para K > 0:
K(s + 1 + j)(s + 1 − j)
GH =
s(s + j2)(s − j2)
Resposta:
42. Esboce o LGR para K > 0 e K < 0 para:
K
GH =
s(s + 1)(s + 3)(s + 4)
Resposta:
Passo 1 - Localizar os polos no plano de "s":
Observando a função de transferência, nota-se somente a existência de polos, no
caso, são 4 polos localizados em:
• s = 0;
• s = -1;
• s = -3;
• s = -4;

A inclinação das assíntotas pode ser determinada da seguinte maneira:
180(2K + 1)
θA = ±
#P − #Z
Observa-se que as assíntotas terão inclinação de ±45◦
O ponto de partida no eixo real será dada por:
P− Z
P P
σA = ∴
#P − #Z
0−1−3−4−0
σA = = −2
4−0
Seja a função de transferência de malha fechada dada por:
K
1+ =0∴
s(s + 1)(s + 3)(s + 4)
K = −(s4 + 8s3 + 19s2 + 12s)
De modo que:
dK(s)
= −(4s3 + 24s2 + 38s + 12)
ds
As raízes da equação cúbica são:
• s1 = −2;
• s2 = −3, 5811;
• s3 = −0, 41886;
Logo, s2 e s3 fazem parte do LGR.

O ganho nos ponto definidos serão:
• s2 : K2 = 818, 145;
• s4 : K3 = 8, 9784;

cruza:
De acordo com o critério de estabilidade de Routh iremos determinar o valor de Kcr .
Logo:
s4 + 8s3 + 19s2 + 12s + K = 0

s4 1 19 K
s3 8 12
s 2 b1 b 2
s 1 c1
s0 d1
Onde:
b1 = 17, 5
8K − 0
b2 = =K
8
17, 5 · 12 − 8K 8(26, 25 − K)
c1 = =
17, 5 17, 5
d1 = K
Analisando c1 , temos:
K < 26, 25
Portanto, o intervalo de convergência é dado por:
0 < K < 26, 25
E o valor crítico será Kcr = 26, 25.

Agora, fazendo s = jω e substituindo K = Kcr na função de transferência de malha
fechada:
(jω)4 + 8(jω)3 + 19(jω)2 + 12(jω) + 26, 25 = 0 ∴
(ω 4 + 19ω 2 + 26, 25) + j(12ω − 8ω 3 ) = 0
Analisando a parte real:
ω 4 + 19ω 2 + 26, 25 = 0
Fazendo ω̄ = ω 2 e substituindo:
ω̄ 2 + 19ω̄ + 26, 25 = 0 ∴
−26, 25
ω̄ =
ω̄ + 19
Pelo método do ponto fixo, estabelecendo um chute inicial de ω̄ = 100 após algumas
iterações, o valor obtido será ω̄ = 1, 5 rad/s. Retomando para ω, temos que:
√
ω= 1, 5 ≈ 1, 225 rad/s
Portanto, a curva irá cruzar o eixo imaginário em ω = 1, 225 rad/s.

43. Projete um controlador PI para o controle de corrente do motor CC em função da

tensão de excitação do campo. Considere CI nulas, overshoot 10%, Ts = 50 ms, R =
10 Ω e L = 0,1H.
Resposta:
Para esse problema, o primeiro passo é determinar a função de transferência da
planta G(s) com base no circuito equivalente para o motor CC, ilustrado na Fig. 67.
Figura 67 – Circuito equivalente para um motor CC.
Observando o circuito, podemos chegar às seguintes conclusões:
dI(t)
e a = Lf + IRf
dt
Já considerando a expressão no domínio da frequência, temos:
Ea (s) = sLf I(s) + I(s)Rf ∴
Ea (s) = I(s)[sLf + Rf ]
Considerando que Ea (s) = V (s), logo:
I(s) 1
=
V (s) sLf + Rf
Substutindo os parâmetros informados no problema, R = 10 Ω e L = 0, 1 H:
I(s) 1
=
V (s) 0, 1s + 10
Readequando a expressão, temos que:
10
G(s) = (6.9)
s + 100
Para o controlador PI, temos que a função de transferência do controlador é dada
pela eq. 6.10.
As + 1
Gc (s) = K (6.10)
s
Onde:
Kp
• K= TI
• A = TI
Considerando o controlador, a função de transferência de malha fechada para esse

problema é dada por:
Gc (s)G(s)
G(s) =
1 + Gc (s)G(s)
Logo:
10K(As + 1)
G(s) = (6.11)
s2 + (100 + 10KA)s + K
Observa-se na eq. 6.11 que temos o sistema de 2a. ordem, associando o denominador
à expressão característica para esse tipo de sistema (s2 + 2ζωn s + ωn2 ) que relaciona
a frequência e a constante de amortecimento, é necessário que sejam determinados
tais parâmetros com base nos dados do problema. No caso, o problema informa que
o máximo sobressinal (overshoot) deve ser de 10%, logo:
ζ
−( √ )π
Mp = e 1−ζ 2 ∴
ζπ
ln(0, 1) = − √ ∴
1 − ζ2
ζ
0, 73 = √ ∴
1 − ζ2
ζ2
0, 53 = ∴
1 − ζ2
ζ ≈ 0, 6 (6.12)
Para determinar a frequência ωn , utilizaremos o tempo de estabilização:

Ts = 3τ
Onde, τ = σ1 :
3
σ= = 60
Ts
Sendo σ = ωn ζ:
ωn = 100 rad/s
Observando o denomimador da eq. 6.11, temos que:
2ζωn = 100 + 10KA ∴

2(0, 6)100 − 100

KA = ∴
10
KA = 2
Mas, KA = Kp , logo Kp = 2
Ainda observando o denomimador da eq. 6.11:
ωn2 = K ∴
K = 10000
Portanto:
TI = A = 0, 2 · 10−3
Substituindo os valores, as funções de transferência para o controlador, eq. 6.13 e

para o sistema, eq. 6.14, podem ser obtidas.
(0, 0002s + 1)
Gc (s) = 10000 (6.13)
s
20s + 100000
G(s) = (6.14)
s2 + 120s + 10000
A resposta ao degrau para o sistema pode ser visualizada na Figura 68.
Figura 68 – Circuito equivalente para um motor CC.

44. Determine os valores de K1 e de K2 da Figura 69 considerando o tempo de subida

de 10 para 90% do valor de regime inferior a 1 segundo e o sobressinal em menos de
20%.
Resposta:
Após simplificar o diagrama de blocos, temos que:
K1
G(S) =
S 3 + 6S 2 + (8 + K2 )S + K1
!
−ζ · π
Como: Mp = exp √ e Mp = 0.2, têm-se:
1 − ζ2
−ζ · π
ln(0.2) = √
1 − ζ2
−ζ · π
0.5123 = √
1 − ζ2
ζ2
0.2624 =
1 − ζ2
0.2624 − 0.2624 · ζ 2 = ζ 2
s
0.2624
ζ=
1 + 0.2624
ζ = 0.46
O tempo de subida, tp , é:
π q
tp = , onde: ωd = ωn 1 − ζ 2
ωd
O tempo de subida é em função do tempo de estabilização, ts , como:
tp = 0.9ts , onde condisera-se: ts = 1s
Daí:
tp = 0.9s
Então, ωd será:
π
ωd =
0.9
Rad
ωd = 3.5
s
A frequência natural, ωn , será:
ωd
ωn = q
1 − (0.46)2
Rad
ωn = 3.94
s
Fazendo o sistema de 3 polos dos quais: P ,P ∗ ,O. Onde O = (0, 0) e P ∗ é o conjugado
de P .
P = −ζ · ωn ± jωd
P = 1.81 ± j3.5
Aproximando o sistema de terceira ordem para um de segunda ordem, contanto que

a diferença de suas raízes não passem de um décimo. Têm-se:
S 2 + 2ζωn S + ωn2 = S 2 + 2 · (0.46) · (3.94)S + (3.94)2
Logo:
S 2 + 3.62S + 15.52 = S 3 + 6S 2 + (K2 + 8) S + K1
S 2 + 3.62S + 15.52 = S 3 + 6S 2 + 8S + (K2 S + K1 )
Considerando (K2 S + K1 ) como o resto de um possível divisão de polinômios de

S 3 + 6S 2 + (K2 + 8) S + K1 por S 2 + 3.62S + 15.52. Têm-se:
S 3 + 6S 2 + (K2 + 8) (K2 S + K1 ) − 16.14S − 36.93

2
=1+
S + 3.62S + 15.52 S 2 + 3.62S + 15.52
Para que o resto dessa divisão seja zero, devemos ter:
(K2 S + K1 ) − 16.14S − 36.93 = 0
Potanto, os valores de K1 e K2 serão:
K1 = 36.93 e K1 = 16.14
86
7 Análise e projeto de controle na frequência
4
45. Determine o compensador avanço e atraso de fase para G(s) = , sendo as
s(s + 0, 5)
condições desejadas de malha fechada dados por ζ = 0, 5, ωn = 5rad/s e Kv = 80s−1 .
Resposta:
20(s2 +s+0,5)
46. Esboce o digrama de Bode para G(s) = s(s+1)(s+10)
.
Resposta:
Fazendo s = jω, a função de transferência pode ser reescrita da seguinte forma:
20[(jω)2 + (jω) + 0, 5]
G(s) =
(jω)(jω + 1)(jω + 10)
Analisando cada um dos termos separadamento, temos:
a) K = 20: A magnitude em dB será dada por:
M1 = 20log |K| = 26, 02 dB
E a fase, será φ1 = 0◦ , pois trata-se de um termo constante.

b) [(jω)2 + (jω) + 0, 5]: Para o termo quadrático, sua magnitude será dada por:
v
u !2 !2
u ω2 2ζω
M2 = 20log t
1− 2 +
ωn ω
Associando o termo quadrático com a expressão para sistemas de 2a. ordem
s2 + 2ζωn s + ωn2 :
ωn = 0, 71
ζ = 0, 71
Analisando para baixas frequências, onde ω << ωn :

v
u !2 !2
u ω2 2ζω
M2 = 20log t
1− 2 + = 20log1 = 0 dB
ωn ω
Para as altas frequências, onde ω >> ωn :
v
u !2 !2
u ω2 2ζω ω
M2 = 20log t
1− 2 + = 40log dB
ωn ω 0, 71
Capítulo 7. Análise e projeto de controle na frequência 87
Assim, podemos concluir que a curva de magnitude parte de uma reta constante
em 0 dB e quando ω = ωn a curva começa a subir a uma taxa constante de 40
dB/dec.
Analisando o comportamento da fase:

2ζωn

−1 ωn
φ2 = [(jω)2 + (jω) + 0, 5] = tan 2
1 − ω

ωn2

Para as baixas frequências, ω << ωn :
φ2 = 0◦
Para as altas frequências, ω >> ωn :
φ2 = 180◦
E para a frequência central ω = ωn :
φ2 = 90◦
c) (jω)−1
A magnitude será dada por:

1
M3 = −20log

= −20logω
jω
E a fase será dada por:
φ3 = 1
jω
= −90◦
d) (jω + 1)−1
A magnitude será dada por:
√
M4 = −20log 1 + ω 2
Para as baixas frequências ω << ωc :
M4 = −20log1 = 0 dB
Para as altas frequências ω >> ωc :
M4 = −20logω
Assim, a cuva de magnitude é uma reta constante de 0 dB até a frequência de

canto ωc , onde começa a decair á uma taxa de 20 dB/dec.
Analisando o comportamento da fase:
φ4 = 1
1+jω
= − tan−1 ω
Para as baixas frequências ω << ωc :
φ4 = − tan−1 ω = 0◦
Para as altas frequências ω >> ωc :
φ4 = − tan−1 ω = −90◦
Para ω = ωc = 1:
φ4 = − tan−1 ω = −45◦
e) (jω + 10)−1 :
Analisando a magnitude:
√
M5 = −20log 102 + ω 2
Analisando para as baixas frequências, ω << ωc :
M5 = −20 dB
Analisando para as altas frequências, ω >> ωc :

ω
M5 = −20log
10
Logo, observa-se que o comportamento da curva de magnitude para esse termo

será um reta descendente partindo de -20 dB, cruzando o ponto onde ω = ωc = 10
e permanece decrescendo à uma taxa constante de 20 dB/dec.
Agora analisando o comportamento da fase:
φ5 = 1
10+jω
= − tan−1 ω
Para as baixas frequências, onde ω << ωc :
φ5 = 0◦
Para as altas frequências, onde ω >> ωc :

φ5 = −90◦
Para ω = ωc = 10:
φ5 = −45◦
Após a realização da análise, deve-se traçar o gráfico correspondente, marcando as

frequências de canto de cada um dos termos e observando a taxa de crescimento ou
decrescimento imposta por cada um. O diagrama de Bode para esse problema foi
plotado com auxílio do MATLAB, a Figura 70 ilustra o diagrama.
Figura 70 – Diagrama de Bode a questão 46.
47. Trace o diagrama polar da função de transferência da questão 21.

Resposta:
O diagrama de blocos da questão 21 pode ser visualizado na Figura 71.
E a sua função de transferência resultante é dada pela eq. 7.1.
S 2 + 7S + 2
Y (S) = · R(S) (7.1)
S 3 + 9S 2 + 26S + 24
Para plotar o diagrama polar, utilizou-se o MATLAB. A Figura 72 ilustra o diagrama
polar para função de transferência.
Figura 72 – Diagrama polar para a questão 21.
O código utilizado para plotar o diagrama pode ser visualizado na Figura 73.
Figura 73 – Código para plotar o diagrama polar da questão 21.
48. Determine o ganho de K da Figura 74. Tal que a margem de fase de malha fechada
seja de 50◦ .
Resposta:
Sendo a função de transferência de malha aberta G(s) dada por:
K(s + 2)
G(s) =
s2
Fazendo s = jω:
K(jω + 2)
G(jω) =
(jω)2
Sabemos que a margem de fase é dada por:
MF = 180◦ + G(jω)
A condição trazida pelo problema é que a margem de fase seja de MF = 50◦ , logo o
ângulo de fase da função de transferência de malha aberta deve ser de −130◦ .
ω
G(jω) = jω + 2 − 2 jω = tan−1 − 180◦
2
Logo:
ω
tan−1 = 50◦
2
Portanto, a frequência de cruzamento de ganho será dada por:
ωc = 2, 3835 rad/s
Agora, fazendo a condição para determinar a margem de ganho:

K(jω + 2)
=1 ∴

(jω)2

ω=2,3835

2 + jω
|K| =1∴

−ω 2
√
4 + ω2
K =1∴
ω2
ω2
K= √ = 1, 8259
4 + ω2
Portanto, esse é o valor de K cuja margem de fase é de 50◦ .
49. Determine as magens de ganho e de fase da Figura 75.
Resposta:
K
50. Determine a margem de ganho e a margem de fase de G(s) = ,
(s2 + 2s + 2)(s + 2)
para K = 6.
Resposta:
Para calcular as margens de ganho e de fase, devemos consderar que G(s) é da
função de transferência de malha fechada, onde H(s) é uma realimentação unitária,
pois por definição temos que:
MG = (G(jω)H(jω))−1

Para:
G(jω)H(jω) = −180◦
E:
MF = 180 + G(jω)H(jω)
Para:

G(jω)H(jω) =1
Portanto, a margem de ganho será dada por:
 −1
6
MG =  ∴

s3 2

+ 4s + 6s + 4 s=jω
 −1
6
MG =  ∴

(jω)3 + 4(jω)2 + 6(jω) + 4

 −1
6
MG =  ∴

−jω 3 − 4ω 2 + 6jω + 4

 −1
6
MG =  
jω(6 − ω 2 ) + 4(1 − ω 2 )

 −1
6
MG =  q (7.2)
 

[4(1 − ω 2 )]2 + [jω(6 − ω 2 )]2
A eq. 7.2 é a expressão para o cálculo da margem de ganho. Ao avaliar as partes

real e imaginária, temos:
• Real: 4(1 − ω 2 ) = 0 ∴ ω = 1
√
• Imaginária: jω(6 − ω 2 ) ∴ ω = 6
Sabemos que a margem de ganho representa o quanto podemos multiplicar G(s) até
que a mesma alcance o ponto de estabilidade crítica (-1,0) no plano s. Logo, vamos
√
adotar ω = 6, pois esta vai zerar a parte imaginária. Portanto:
 −1
6
MG |ω=√6 = 
q

 ∴
[4(1 − 6)]2
!−1
6
MG =
20
MG ≈ 3, 3333 (7.3)
Ou expressa em escala logarítmica, o ganho marginal é:
GM = 10, 45dB (7.4)

Para determinar a margem de fase, temos que:

G(jω) =1

6
=1∴

4(1 − ω 2 ) + jω(6 − ω 2 )

16(1 − ω 2 )2 + ω 2 (6 − ω 2 )2 = 36
ω 6 + 4ω 4 + 4ω 2 − 20 = 0 (7.5)
Usando o comando roots do MATLAB para determinar as raízes da eq. 7.5, temos
que a única raiz real e positiva obtida foi ω = 1, 2528. Logo, a margem de fase será
dada por:
MF = 180 + G(jω)
6
MF = 180 + 4(1−ω 2 )+jω(6−ω 2 )
Substituindo o valor de ω determinado anteriormente, temos:
MF = 180 − 112, 331 ≈ 67, 7◦ (7.6)
Ou, expresso em escala logarítmica, a fase marginal é dada por:
FM = 36, 6117 dB (7.7)
400
51. Determine o compensador avanço de fase na frequência para G(s) = − s(s2 +30s+200) .
Considere PMd = 45 e Kc = 5.
Resposta:
Optamos por resolver esse problema totalmente pelo MATLAB. Os parâmetros
obtidos foram:
• Ganho marginal: GM = 3 dB, para uma frequência ωgc = 14, 1421 rad/s;
• Margem de fase: MF = 32, 61◦ , para uma frequência ωgp = 7, 4937 rad/s;
• α = 1, 8523;
• T = 0, 0520;
E a função de transferência do compensador obtida foi:
0, 4812s + 5
Gc (s) =
0, 05195s + 1
As Figuras 76, 77 e 78 ilustram, respectivamente, a resposta ao degrau, o diagrama

de Bode e o diagrama de Nyquist para o sistema.
Figura 76 – Resposta ao degrau para o problema 51.
Figura 77 – Diagrama de Bode para o problema 51.

Figura 78 – Diagrama de Nyquist para o problema 51.
O código utilizado para o cálculo dos parâmetros e obtenção dos gráficos pode ser
visualizado abaixo:
1 % Questao 51
2 clear all ; clc ;
3
4 % Determine o compensador avanco de f a s e na f r e q u e n c i a para

G( s ) ;
5 % C o n s i d e r e PMd=45 e Kc=5;
6
7 % Condicoes e x i g i d a s no P r o j e t o
8
9 Kc=5;
10 dpm=45;
11 % parametros da p l a n t a
12 numg=400;
13 % f a z a c o n v o l u c a o de duas f u n c o e s
14 deng=conv ( [ 1 0 ] , [ 1 30 2 0 0 ] ) ;
15 % d e f i n e o v e t o r de dados na forma l o g a r i t m i c a
16 w=l o g s p a c e ( −1 ,2 ,100) ;
17 Gp=t f (numg , deng ) ;
18 % determina as margens de ganho e de f a s e no bode
19 [Gm,Pm, wgc , wgp]= margin (Kc∗Gp)
20
21 d i f =(dpm−Pm+5) ;
22 %d i f e r e n c a e n t r e as margens de f a s e d e s e j a d o , KcG( jw ) + 5
graus
23 p hi=d i f ∗ p i / 1 8 0 ;
24 a l f a =(1+ s i n ( ph i ) ) /(1− s i n ( ph i ) )
25 T=1/( s q r t ( a l f a ) ∗wgc )
26 nk=[ a l f a ∗T 1 ] ;
27 dk=[T 1 ] ;
28
29 % Controlador
30 Gc=Kc∗ t f ( nk , dk )
31 Gp=t f (numg , deng ) , Tgp= f e e d b a c k (Gp, 1 ) ;
32 gk=s e r i e s (Gc , Gp) ;
33 T=f e e d b a c k ( gk , 1 ) ;
34
35 % Reposta ao degrau
36 figure (1)
37 s t e p (T, Tgp ) , l e g e n d ( ’Comp ’ , ’N Comp ’ )
38 t i t l e ( ’ Resposta ao degrau ’ ) ;
39
40 % Diagrama de Bode
41 figure (2)
42 bode ( gk , Gp,w) , l e g e n d ( ’Comp ’ , ’N Comp ’ )
43 t i t l e ( ’ Diagrama de Bode ’ ) ;
44
45 % Diagrama de Nyquist
46 figure (3)
47 n y q u i s t ( gk , Gp) , l e g e n d ( ’Comp ’ , ’N Comp ’ )
48 a x i s ( [ − 1 . 5 1 . 5 −1.5 1 . 5 ] )
49 t i t l e ( ’ Diagrama de Nyquist ’ ) ;
4
52. Determine o compensador avanço de fase na frequência para G(s) = ,
s(s + 2)
considerando Kv = 50s−1 , margem de fase de 50◦ e margem de ganho mínimo de 10
dB.
Resposta:
αT s + 1
Sabendo que Gc = K · , iremos determinar os valores de K e α que atendem
Ts + 1
os requisitos estabelecidos para o sistema em questão.
Passo 1 - Determinar K:
Pela definição temos que:
Kv
K= ∴
lims→0 sG(s)
50
K= = 25
4s
lims→0 s(s+2)
Passo 2 - Determinar a margem de ganho

A função de transferência de malha fechada incluindo o compensador é dada por:
1 + K̄ · K · G(s) ∴
100
1 + K̄ · =0∴
s(s + 2)
s2 + 2s + 100K̄ = 0
Aplicando o critério de Routh para encontrar o valor de K̄cr para o sistema:
s2 1 100K̄
s1 2
0
s 100K̄
Portanto, temos que K̄ ≥ 0 sempre. Nesse caso, não há um valor crítico para K,
portanto a margem de ganho é tdia como infinita, o que atende ao critério dado pelo
problema que foi que a margem de ganho mínima deveria ser de 10 dB.
Passo 3 - Determinar a margem de fase
Substituindo s = jω, de acordo com a definição temos que:

K · G(jω) = 1
Portanto, temos:

100
=1∴

jω(jω + 2)

100
=1∴

(jω)2 + 2jω

100 = −ω 2 + 2jω ∴

q
(−ω 2 )2 + 4ω 2 = 100 ∴
ω 4 + 4ω 2 − 10000 = 0
A equação bi-quadrada pode ser resolvida pelo método do ponto fixo, faremos ω 2 = ω̄
e vamos substituir na equação:
ω̄ 2 + 4ω̄ − 10000 = 0 ∴
10000
ω̄ =
ω̄ + 4
Foi estabelecido um chute inicial para ω̄ = 30 e após algumas iterações o valor obtido
foi ω̄ ≈ 97, 9. Retomando a expressão em termos de ω, temos que:
√
ωφ = 97, 9 = 9, 89 rad/s
Onde, ωφ é denominada de frequência de cruzamento de fase.

Portanto, a margem de fase é obtida da seguinte forma:
φG = tan−1 (KG(jω))|ω=ωφ ∴
 
2ωφ 
φG = tan−1  = 11, 43◦
−ωφ2
Sabendo que:
φm = φd − φG + 5◦ ∴
A margem de fase, vale:
φm = 43, 5◦
Passo 4 - Determinar α e T
O valor de α pode ser obtido da seguinte forma:
1 + sin φm
α= = 5, 42
1 − sin φm
Já para o valor de T:
1
T =√
αωm
Portanto, será necessário encontrar uma expressão para a frequência de cruzamento
αT s + 1
de fase ωm . Sabemos que Gc (s) = K · , fazendo 1 + Gc (s)G(s) = 0:
Ts + 1

Gc (s) · G(s) =1
Fazendo s = jωm :

αT jω + 1
m
· KG(jωm ) =1

T jωm + 1
Sendo ωm = √1 , substituindo:
αT

αT j √1 + 1

αT
· KG(jωm ) = 1 ∴
1
T j √αT + 1

√

j α + 1
j+√α · KG(jω) = 1 ∴

√
α
√
√ 1 + j α
α √ · KG(jω) = 1 ∴
j+ α
√
α · KG(jω) = 1 ∴
1
KG(jω) =√
α

Substituindo KG(jω):

100 1

= ∴
jωm (jωm + 2) 2, 33
100 1
q = ∴
2 )2 + 4ω 2
(ωm 2, 33
10000 1
4 + 4ω 2
= ∴
ωm 5, 42
4 2
ωm + 4ωm = 54200
2
Mais uma vez, fazendo ωm = ω̄m :
54200
ω̄m =
ω̄m + 4
Pelo método do ponto fixo, após algumas iterações obteve-se que ω̄m ≈ 231 rad/s.
Retomando a expressão em função de ωm :
ωm = 15, 2 rad/s
Portanto, o valor de T será:
1
T =√ = 0, 03
αωm
De modo que αT = 0, 153. Logo, o controlador será definido como:
0, 153s + 1
Gc (s) = 25 ·
0, 03s + 1
1
53. Determine o compensador atraso de fase na frequência de G(s) = ,
s(s + 1)(0, 5s + 1)
considerando Kv = 5s−1 , margem de fase 40◦ e margem de ganho de, no mínimo, 10
dB.
Resposta:
Por definição, temos que para o compensador atraso de fase:
Ts + 1
Gc (s) = K ·
αT s + 1
Sendo α > 1. Portanto, iremos determinar os valores para α e T.
Passo 1 - Determinar o valor de K
Kv
K= ∴
lims→0 sG(s)
5
K= s =5
lims→0 s(s+1)(0,5s+1)

Sendo a função de transferência de malha fechada dada por:
1 + K̄KG(s) = 0
10
1 + K̄
s(s + 1)(s + 2)
Logo:
s3 + 3s2 + 2s + 10K̄ = 0
Aplicando o critério de Routh para determinar o Kcr :
s3 1 2
s2 3 10K̄
6−10K̄
s1 3
s0 10K̄
Verificando a condição da linha de s1 , temos que:

Kcr = 0, 6
Passo 3 - Determinando a frequência de cruzamento de ganho

Fazendo s = jωm e substituindo na função de transferência de malha fechada:
(jωm )3 + (jωm )2 + 2jωm + 6 = 0 ∴

3 2
−jωm − 3ωm + 2jωm + 6 = 0 ∴
2 3
(6 − 3ωm ) + j(2ωm − ωm )=0
Sendo assim:
√
ωm = 2 rad/s
Em posse dos dados obtidos, podemos calcular os parâmetros restantes. Logo:
10
T = = 7, 07
ωm
1
α= = 1, 67
K
Logo, αT = 11, 78. Portanto a função de transferência do controlador é dada por:
7, 07s + 1
Gc (s) = 5 ·
11, 78s + 1
K
54. Projete um compensador avanço-atraso de fase para G(s) = s(s+1)(s+2) , considerando
−1 ◦
o erro estático Kv = 10s , a margem de fase de 50 e a margem de ganho mínimo
de 10 dB.
Tome
o modelo do controlador avanço-atraso definido por Gc (s) =
s+ T1 · s+ T1
1 2
Kc .
s+ Tβ 1
· s+ βT
1 2
Resposta:
55. Projete o compensador avanço de fase da Figura 79 considerando as margens de

ganho mínima de 10 dB, margem de fase de 50◦ e a constante de erro de velocidade
de 20s−1 .

Resposta:
αT s + 1
Sabendo que Gc = K · , iremos determinar os valores de K e α que atendem
Ts + 1
os requisitos estabelecidos para o sistema em questão.
Passo 1 - Determinar K:
Pela definição temos que:
Kv
K= ∴
lims→0 sG(s)
20
K= =2
10
lims→0 s(s+1)

A função de transferência de malha fechada incluindo o compensador é dada por:
1 + K̄ · K · G(s) ∴
20
1 + K̄ · =0∴
s(s + 1)
s2 + s + 20K̄ = 0
Aplicando o critério de Routh para encontrar o valor de K̄cr para o sistema:
s2 1 20K̄
1
s 1
s0 20K̄
Portanto, temos que K̄ ≥ 0 sempre. Nesse caso, não há um valor crítico para K,
portanto a margem de ganho é tdia como infinita, o que atende ao critério dado pelo
problema que foi que a margem de ganho mínima deveria ser de 10 dB.
Passo 3 - Determinar a margem de fase
Substituindo s = jω, de acordo com a definição temos que:

K · G(jω) = 1
Portanto, temos:

20
=1∴

jω(jω + 1)

20
=1∴

(jω)2 + jω


20 = −ω 2 + jω ∴

q
(−ω 2 )2 + ω 2 = 20 ∴
ω 4 + ω 2 − 400 = 0
A equação bi-quadrada pode ser resolvida pelo método do ponto fixo, faremos ω 2 = ω̄
e vamos substituir na equação:
ω̄ 2 + ω̄ − 400 = 0 ∴
400
ω̄ =
ω̄ + 1
Foi estabelecido um chute inicial para ω̄ = 10 e após algumas iterações o valor obtido
foi ω̄ ≈ 19, 5 rad/s. Retomando a expressão em termos de ω, temos que:
√
ωφ = 19, 5 = 4, 42 rad/s
Onde, ωφ é denominada de frequência de cruzamento de fase.

Portanto, a margem de fase é obtida da seguinte forma:
φG = tan−1 (KG(jω))|ω=ωφ ∴
 
ωφ 
φG = tan−1  = 12, 74◦
−ωφ2
Sabendo que:
φm = φd − φG + 5◦ ∴
A margem de fase, vale:
φm = 42, 26◦
O valor de α pode ser obtido da seguinte forma:
1 + sin φm
α= = 5, 11
1 − sin φm
Já para o valor de T:
1
T =√
αωm
Portanto, será necessário encontrar uma expressão para a frequência de cruzamento

αT s + 1
de fase ωm . Sabemos que Gc (s) = K · , fazendo 1 + Gc (s)G(s) = 0:
Ts + 1

Gc (s) · G(s) =1
Fazendo s = jωm :

αT jω + 1
m
· KG(jωm ) =1

T jωm + 1
Sendo ωm = √1 , substituindo:
αT

αT j √1 + 1

αT
· KG(jωm ) = 1 ∴
1
T j √αT + 1

√

j α + 1
j+√α · KG(jω) = 1 ∴

√
α
√
√ 1 + j α
α √ · KG(jω) = 1 ∴
j+ α
√
α · KG(jω) = 1 ∴
1
KG(jω) =√
α

Substituindo KG(jω):

20 1

= ∴

jωm (jωm + 1) 2, 26
20 1
q = ∴
2 )2 + ω 2
(ωm 2, 26
400 1
4 2
= ∴
ωm +ω 5, 11
4 2
ωm + ωm = 2044
2
Mais uma vez, fazendo ωm = ω̄m :
2044
ω̄m =
ω̄m + 1
Pelo método do ponto fixo, após algumas iterações obteve-se que ω̄m ≈ 44, 7 rad/s.
Retomando a expressão em função de ωm :
ωm = 6, 69 rad/s
Portanto, o valor de T será:
1
T =√ = 0, 066
αωm
De modo que αT = 0, 33726. Logo, o controlador será definido como:
0, 33726s + 1
Gc (s) = 2 ·
0, 066s + 1
107
8 Controlador PID
56. Projete um controlador PID conforme a Figura 80 sendo a = 1 e os polos desejados

√
de malha fechada seja em s = −1 ± j 3. Determine os valores de K e b para que os
controles sejam satisfeitos.
Resposta:
Observando o diagrama de blocos da Figura 80, temos que a função de transferência
de malha aberta é dada por:
(s + 1)(s + b)
Gc (s)G(s) = K (8.1)
s(s2 + 1)
Observamos a existência de 2 zeros, sendo s = a e s = b e de 3 polos, sendo s = 0,
s = j e s = −j. O problema informa que deve-se considerar a = 1, logo, um dos
zeros está em s = −1. Para determinar a posição do zero indicado por "b", devemos
determiar o seu ângulo φb , sabendo que a condição angular deve ser satisfeita, ou
seja:
Gc (s)G(s) = 180◦
Portanto, devemos determinar os ângulos que cada um dos polos e zeros faz com um
ponto de teste. Nesse caso, o ponto de teste escolhido foi um dos polos complexos
√
s = −1 + j 3. A Figura ?? ilustra a localização dos polos e zeros.
As retas que partem dos polos e zeros até o ponto de teste forma triângulos re-
tângulos, que por pitágoras, podemos determinar os valores de suas hipotenusas e
consequentemente os ângulos associados à cada um dos polos e zeros. Os ângulos
encontrados foram:
• φa = 90◦ , para s = −1;

• θ1 = 143, 87◦ , para s = j;
• θ2 = 120◦ , para s = 0;
Capítulo 8. Controlador PID 108
• θ3 = 110, 11◦ , para s = −j;
Sabendo que:
◦
Gc (s)G(s) = 180
Gc (s)G(s) = φa − θ1 − θ2 − θ3 = −283, 97◦
Logo, o ângulo do zero s = b irá contribuir com 103, 97◦ . Sendo esse o ângulo,
também por associação à triangulos, podemos determinar o valor de b, logo:
b = −0, 569 (8.2)
Logo, a função de transferência de malha aberta pode ser reescrita:
(s + 1)(s + 0, 569)
Gc (s)G(s) = K (8.3)
s(s2 + 1)
Pela condição de módulo unitário, podemos determinar a constante de ganho K:

(s + 1)(s + 0, 569)
K =1∴

s(s2 + 1)

√
s=−1+j 3
√ √
(j 3)(−0, 431 + j 3)

√ √

|K|

2
=1 ∴
(−1 + j 3)[(−1 + j 3) + 1]

−3 − j0, 7465

√ √ = 1 ∴

|K|
(−1 + j 3)(−1 − j2 3)

|K| −0, 4287 + j5, 6437 · 10−4 = 1 ∴

K = 2, 3326 (8.4)
Logo, o controlador pode ser escrito como:
(s + 1)(s + 0, 569)
Gc (s) = 2, 3326
s
E a função de transferência de malha aberta é dada por
(s + 1)(s + 0, 569)
G(s)Gc (s) = 2, 3326
s(s2 + 1)
57. Considere o controlador PID eletrônico mostrado na Figura 81. Determine os valores
de R1, R2, R3 e R4 para C1 = C2 = 10µF do controlador para que a FT Gc(s) =
Eo(s)/Ei(s) seja:
!
1 (s + 0, 65)2
Gc (s) = 39, 42 1 + + 0, 7692s = 30, 3215
3, 077s s
Resposta:
A equação geral para o PID descrito pelo diagrama de blocos da Figura 81 é dada
por:
R4 R2 (R1 C1 s + 1)(R2 C2 s + 1)
G(s) = · · (8.5)
R3 R1 R2 C2 s
Ou ainda:
!
TI
G(s) = Kp 1+ + TD s (8.6)
s
1
Ou seja, de acordo com Gc (s) informado, temos que Kp = 39, 42, TI = 3,077
e
TD = 0, 7692. Ainda associando com a eq. 8.5:
R4 · (R1 C1 + R2 C2 )
Kp = (8.7)
R3 R1 C2
1
TI = (8.8)
R1 C1 + R2 C2
R1 C1 R2 C2
TD = (8.9)
R1 C1 + R2 C2
Portanto, substituindo as condições tradizadas pelo problema, temos:
R4 (R1 + R2 )
Kp = ∴
R3 R1
R4 (R1 + R2 )
39, 42 = (8.10)
R3 R1
1
TI = ∴
C(R1 + R2 )
(R1 + R2 ) = 307, 7 kΩ (8.11)
C 2 R1 R2
TD = ∴
C(R1 + R2 )
R1 R2
= 76, 92 kΩ (8.12)
R1 + R2
Podemos perceber que a resposta do PID informado pelo problema depende do par
de resistências R1 e R2 cuja resistência equivalente em série vale aproximadamente
307, 7 kΩ e em paralelo vale aproximadamente 76, 92 kΩ. Será adotado R4 = R3 =
10 kΩ para um ganho unitário no segundo estágio de amplificação.
Logo temos que a eq. 8.10 pode ser escrita da seguinte forma:
R1 + R2
39, 42 =
R1
Logo:
307, 7 · 103
39, 42 = ∴
R1
R1 = 7, 8056 kΩ (8.13)
Substituindo R1 na eq. 8.11:
R2 = 299, 8943 kΩ (8.14)
Portanto:
• R1 = 7, 8056 kΩ;
• R2 = 299, 8943 kΩ;
• R3 = R4 = 10 kΩ;
• C1 = C2 = 10 µF ;
58. Considere o sistema na Figura 82. A planta Gp(s) é dada por:
2(s + 1)
Gp (s) =
s(s + 3)(s + 5)
Determine os controladores Gc1(s) e Gc2(s) de modo que, para a entrada de distúrbio

do tipo degrau, a resposta exiba uma pequena amplitude e tenda rapidamente a
zero (em questão de 1 ou 2s). Para a resposta à entrada de referência do tipo
degrau unitário, deseja-se que o máximo sobressinal seja 20% ou menos e o tempo
de acomodação seja de 1s ou menos. Para a entrada de referência do tipo rampa
e entrada de refência do tipo aceleração, os erros estacionários devem ser nulos.
Considere os polos desejados em malha fechada em sd = −4 ± j0, 2.
Resposta:
Para este projeto devemos atender a seguintes condições:
• Para a entrada de distúrbio do tipo degrau, a resposta deve exibir uma pequena
amplitude e tender a zero em 1 ou 2 segundos. Onde:
1
D(s) =
s
• Para a entrada de referência do tipo degrau, o máximo sobressinal deve ser de
20 % ou menos e um tempo de acomodação de 1 segundo ou menos. Onde:
1
R(s) =
s
1
• Para a entrada do tipo rampa, 2 e entrada de referência do tipo aceleração, os
s
erros estcionários devem ser nulos.
• Os polos de malha fechada devem estar em sd = −4 ± j0, 2.
Y (s)
Vamos determinar G(s) = R(s)
, observando o diagrama da Figura:
A(s) = G1 (s)[R(s) − Y (s)] (8.15)

U (s) = A(s) − G2 (s)Y (s) (8.16)
Y (s) = Gp (s)[D(s) + U (s)] (8.17)
U (s) = G1 (s)[R(s) − Y (s)] − G2 (s)Y (s) (8.18)
Y (s) = Gp (s)D(s) + G1 (s)[R(s) − Y (s)] − G2 (s)Y (s) (8.19)
Fazendo D(s) = 0 na eq. 8.19 para determinar o erro estacionário da referência R(s)
para a saída Y (s), temos:
Y (s) = Gp (s)[G1 (s)R(s) − G1 (s)Y (s) − G2 (s)Y (s)] ∴
Y (s) = Gp (s)G1 (s)R(s) − Gp (s)G1 (s)Y (s) − Gp (s)G2 (s)Y (s) ∴
Y (s)[1 + Gp (s)G1 (s) + Gp (s)G2 (s)] = Gp (s)G1 (s)R(s) ∴
Y (s) Gp (s)G1 (s)

= (8.20)
R(s) 1 + Gp (s)G1 (s) + Gp (s)G2 (s)
Logo, para o ganho de frequência nula, (ω = 0), precisamos fazer o limite de G(s)
para s tendendo a zero. Portanto:
Y (s)
lim G(s) = lim ∴
s→0 s→0 R(s)
Gp (s)G1 (s)
lim
s→0 1 + Gp (s)G1 (s) + Gp (s)G2 (s)
Agora, vamos fazer D(s) 6= 0, R(s) = 0, para determinar o erro estacionário do

distúrbio D(s) para saída Y (s) na eq. 8.19, logo:
Y (s) = Gp (s)D(s) + G1 (s)[0 − Y (s)] − G2 (s)Y (s) ∴
Y (s) = Gp (s)[D(s) − G1 (s)Y (s) − G2 (s)Y (s)] ∴
Y (s) = Gp (s)D(s) − Gp (s)G1 (s)Y (s) − Gp (s)G2 (s)Y (s) ∴
Y (s)[1 + Gp (s)G1 (s) + Gp (s)G2 (s)] = Gp (s)D(s) ∴

Y (s) Gp (s)
= (8.21)
D(s) 1 + Gp (s)G1 (s) + Gp (s)G2 (s)
Da mesma foram que para a eq. 8.20, temos que:
Y (s)
lim ∴
s→0 D(s)
Gp (s)
lim
s→0 1 + Gp (s)G1 (s) + Gp (s)G2 (s)
Ou seja, vamos determinar os parâmetros de Gc1 (s) e Gc2 (s) a partir das eq. 8.20 e
8.21. Vamos assumir que Gc1 (s) e Gc2 (s) são controladores PID, onde suas funções
de transferência são dadas por:
!
1
Gc1 (s) = kp1 1 + + TD1 s
TI1 s
!
1
Gc2 (s) = kp2 1 + + TD2 s
TI2 s
Adotando um abordagem por alocação de zeros, vamos fazer Gc1 + Gc2 = Gc . Logo
vamos reescrever as eq. 8.20 e 8.21 como:
Y (s) Gp (s)G1 (s)

= (8.22)
R(s) 1 + [G1 (s) + G2 (s)]Gp (s)
Y (s) Gp (s)
= (8.23)
D(s) 1 + [G1 (s) + G2 (s)]Gp (s)
Mas, G1 (s) + G2 (s) = Gc (s), portanto:
Y (s) Gp (s)G1 (s)

= (8.24)
R(s) 1 + Gc (s)Gp (s)
Y (s) Gp (s)
= (8.25)
D(s) 1 + Gc (s)Gp (s)
Mas se Gc (s) for um PID, ele pode ser reescrito como:
K(s + a)2
Gc (s) =
s
Ao analisar a equação característica do sistema:
DENG(s) = 1 + Gc (s)Gp (s) ∴

K(s + a)2 2(s + 1)

DENG(s) = 1 + ·
s s(s + 3)(s + 5)
Para atender a condição 4, temos que alocar os polos dominantes de malha fechda
em sd = −4 ± j0, 2. Se olharmos com atenção, vamos notar que temos polos duplos
em zero, e polos em -3, -5„ -1 e m 0, ou seja, vamos fazer:
(s + a)2 = (s − sd )(s − s∗d ) ∴
(s + a)2 = (s + 4 − j0, 2)(s + 4 + j0, 2) ∴
(s + a)2 = s2 + 8s + 16, 04
Logo:
2a = 8 ∴
a=4
a2 = 16, 04 ∴
a = 4, 004
Vamos adotar a = 4 para um erro na ordem de 1 · 10−3 , embora tal erro deve ser
compensado pela constante K. Ou seja:
K(s + 4)2
Gc (s) =
s
Para determinar K vamos fazer:

Gc (s)Gp (s) =1∴

s=−4+j0,2

K(s + 4)2 2(s + 1)
· =1∴

s s(s + 3)(s + 5) s=−4+j0,2

(s + 4)2 2(s + 1)
|K| · · =1∴

s s(s + 3)(s + 5) s=−4+j0,2

(−4 + j0, 2 + 4)2 2(−4 + j0, 2 + 1)
|K| · · =1∴

(−4 + j0, 2) (−4 + j0, 2)(−4 + j0, 2 + 3)(5 − 4 + j0, 2)
K |0, 01441 −178, 08◦ | = 1 ∴
K = 69, 3527
Determinamos então nossa Gc (s) em função de sd .
(s + 4)2
Gc (s) = 69, 3527
s
Agora, vamos voltar a equação 8.25 e verificar se atendemos a condição 1.
Y (s) Gp (s)
=
D(s) 1 + Gc (s)Gp (s)
Y (s) s(s + 1)
= 4 (8.26)
D(s) s + 77, 355 + 639, 252 + 16645 + 1110
3
Ao plotar a função de transferência da eq. 8.26 no MATLAB, Figura 83, podemos

observar que a resposta exibe uma amplitude de no máximo 0,00134 e um tempo de
acomodação de 1,68 segundos, logo podemos garantir a condição 1.
Até este ponto já garantimos as condições 1 e 4. Agora vamos atender a condição

3, mas antes, devemos deerminar Gc1 (s) e Gc2 (s), pois a equação que devemos usar
para atender 3 é:
Y (s) Gp (s)G1 (s)

=
R(s) 1 + Gc (s)Gp (s)
Ou seja:
Y (s) Y (s)
= G1 (s)
R(s) D(s)
Logo:
Y (s) G1 (s)s(s + 1)
= 4 (8.27)
R(s) s + 77, 355 + 639, 2552 + 1664s + 1110
3
Onde, Gc1 (s) = G1 (s).

Neste ponto vamos alocar os zeros da eq. 8.27 de forma arbitrária, fazendo:
G1 (s)s(s + 1) = 639, 24s2 + 16645 + 1110 ∴
639, 25s2 + 16645s + 1110

Gc1 (s) = (8.28)
s(s + 1)
Vale salientar que isso foi feita para facilitar a determinação de Gc1 (s). Logo, podemos
escrever 8.27 como:
Y (s) 639, 25s2 + 1664s + 1110

= 4 (8.29)
R(s) s + 77, 35s3 + 639, 25s2 + 1664s + 1110
Vamos agora verificar os erros estacionários:
Y (s)
lim ∴
s→0 R(s)
639, 25s2 + 1664s + 1110

lim =1
s→0 s4 + 77, 35s3 + 639, 25s2 + 1664s + 1110
Logo, podemos concluir que para o ganho de frequência nula o sistema terá erro
estacionário nulo para a entrada do tipo e rampa e aceleração. Ao observarmos as
Figuras 84 e 85 podemos confirmar isso.
Agora podemos determinar Gc2 (s), pois:
Gc (S) = Gc1 (s) + Gc2 (s) ∴

Gc2 (s) = Gs (s) − Gc1 (s) ∴
(s + 4)2 639, 25s2 + 1664s + 1110
Gc2 (s) = 69, 3427 − ∴
s s(s + 1)
69, 3527s4 − 15, 085s3

Gc2 (s) =
s3 + s2
s2 (69, 3527s2 − 15, 08s)
Gc2 (s) = ∴
s2 (s + 1)
69, 3527s2 − 15, 08s

Gc2 (s) = (8.30)
(s + 1)
Ao observar a Figua 86 podemos perceber que o sobressinal é de 20,4 % e o tempo

de acomodação é de aproximadamente 1,1 s. Isso se deve ao erro de 1 · 10−3 , adotado
quando fixamos a = 4, isso pode ser rapidamente corrigido com um ajuste fino no
valor de a. Logo, podemos assumir a condição aceita, pois a diferença no sobressinal
é de apenas 0, 4% e no tempo de acomodação de 0,1 s.

Parte II
Conclusão
A resolução da lista serviu como auxílio para fixação dos conteúdos tratados em
sala de aula, que foram:
• Transformada de Laplace e circuitos na frequência;
• Modelagem de sistemas dinâmicos;
• Modelagem no espaço de estados;
• Diagrama de blocos;
• Estabilidade e critério de Routh;
• Análise e projeto de controle com LGR;
• Análise e projeto de controle na frequência;
• Projeto de controladores PID;

121
Referências
OGATA, K. Engenharia de Controle Moderno. 5. ed. [S.l.]: Pearson, 2010. ISBN

9788576058106. Nenhuma citação no texto.

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Francisco Luis de Carvalho

Lincoln Alexandre Paz Silva

Lista de Exericícios para a 1a. AP

Lista de Exericícios para a 1a. AP

Lista de exercicícios referente à avaliação da

Universidade Federal Rural do Semiárido – UFERSA

I RESOLUÇÃO DOS EXERCÍCIOS 3

2 MODELAGEM DE SISTEMAS DINÂMICOS . . . . . . . . . . . . . 20

3 MODELAGEM NO ESPAÇO DE ESTADOS . . . . . . . . . . . . . 28

6 LUGAR DE RAÍZES (LGR) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63

7 ANÁLISE E PROJETO DE CONTROLE NA FREQUÊNCIA . . . . 86

8 CONTROLADOR PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107

Resolução dos Exercícios

1. Determine v da Figura 1, considerando v(0) = 10 V . Use o método do circuito

Figura 1 – Circuito para a questão 1.

A Figura 2 representa o circuito transformado.

Figura 2 – Circuito transformado para a questão 1.

Observando a Figura 2, é possível visualizar a existência de um nó único, na parte

V1 (s) − Vg (s) 2 V1 (s)

Sendo V1 (s) a tensão sob o nó destacado. Rearranjando a equação acima, temos:

V1 (s) s · V1 (s) Vg (s) 2

Multiplicando ambos os lados da igualdade por s(s + 1):

20 = A(s + 1) + B(s) (1.3)

Realizando as devidas substituições, temos que V1 (s) vale:

2. Determine v e i da Figura 3, considerando o circuito transformado, v(0) = 4 V e

Figura 3 – Circuito para a questão 2.

A partir da Figura 3 e das condições iniciais informadas no problema, é possível

Figura 4 – Circuito transformado para a questão 2.

Observando circuito transformado, podemos aplicar a Lei de Kirchoff das tensões

sI2 (s) − 2 + I2 (s) + [I2 (s) − I1 (s)] = 0 ∴

I1 (s) = I2 (s)(s + 2) − 2 (1.7)

Substituindo 1.7 em 1.6:

Observando a Figura ??, percebe-se que I2 (s) = I(s). Aplicando a transformada de

i(t) = [8e−t sin(t) + 2e−t cos(t)] A (1.9)

Va (s) = sI2 (s) − 2 + I2 (s) (1.10)

Substituindo a eq. 1.8 em 1.10:

v(t) = [12 − e−t cos(t) + 2e−t sin(t)] · u(t) V (1.13)

3. Determine a resposta de excitação ao degrau unitário de i(t) do circuito da Figura 5,

Figura 5 – Circuito para a questão 3.

O circuito transformado pode ser visualizado na Figura 6.

Figura 6 – Circuito transformado para a questão 3.

I2 (s) − I1 (s) + s · I2 (s) + 3 · I2 (s) = 0 (1.15)

Organizando as equações, temos:

Substituindo I1 (s) na segunda igualdade, temos:

L−1 {I2 (s)} = i(t) = t · e−2t · u(t) A (1.17)

4. Determine i(t) da Figura 7 para t = 0+ .

Figura 7 – Circuito para a questão 4.

Analisando para t = 0− , supondo que a chave passou um longo tempo fechada e o

Figura 8 – Circuito para a questão 4 em t = 0− .

Ao abrir a chave em t = 0, a corrente circulará pelo resistor de 3Ω e como o indutor

Figura 9 – Circuito para a questão 4 em t = 0+ .

Aplicando a técnica de super nó, temos:

sV (s) − 8 sV (s) V (s) + 40

I(s) = IC (s) + IL (s) (1.22)

Multiplicando ambos os lados por (s + 4)(s + 1), temos:

−6s = A(s + 1) + B(s + 4)

Sabendo que A = −6 − B e substituindo na igualdade de baixo:

Multiplicando ambos os lados por s(s + 4)(s + 1):

−24 = C(s2 + 5s + 4) + D(s2 + s) + E(s2 + 4s)

Agrupando os termos em comum, temos:

Portanto, E = 8 e D = −2, logo:

Retomando a expressão de I(s):

L−1 {I(s)} = i(t) = [10 · (e−t − e−4t ) + 2] · u(t) A (1.27)