Capítulo 1 – Sistemas com Vários GDL

Sistemas com 2 GDL – Vibrações Forçadas não Amortecidas Universidade Federal de Itajubá

1.1.2 – Vibrações Forçadas não Amortecidas

Aqui, serão analisadas vibrações forçadas aplicadas a sistemas de 2 GDL não amortecidos.

Os sistemas estarão sujeitos a excitações harmônicas simples.

f2(t) m2 x2(t)

k2 f1 (t )  F1sen(t )
(10)
f1(t)
m1 x1(t) f 2 (t )  F2 sen(t )

fi(t): força harmônica externa

k1 Fi: amplitude da excitação
: frequência da excitação externa
sistema com 2 GDL sujeito à
excitação externa
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Sistemas com 2 GDL – Vibrações Forçadas não Amortecidas Universidade Federal de Itajubá

Assim como para sistemas com vibrações livres, aqui usaremos um exemplo numérico para
apresentação da teoria.

Considere o sistema dado pela figura abaixo:

f1(t)
y

x
referência
x1(t) x2(t) analisando o
movimento
vibratório chega-se
f1(t)

DCL
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As equações diferenciais do movimento são dadas por:

mx1  kx1  k  x1  x2   f1 (t )
 
2mx2  k  x1  x2   kx2

 Fx1  m1x1
 
 Fx2  m2 x2  mx1  2kx1  kx2  f1 (t )
 (11)
2mx2  kx1  2kx2  0

Escrevendo na forma matricial tem-se:

m 0   f1 (t )
M    
F    
M xt  K xt    f (t )  0 2 m   0 
matriz de massa vetor de forças

m 0   x1 (t )   2k  k   x1 (t )   f1 (t )  2k  k
 0 2m  x (t )   k     K   
  2   2k   x2 (t )  0 
 k 2k 
matriz de rigidez
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Agora, admitindo-se que as massas m e 2m tenham movimentos hormônicos com a mesma

frequência  da excitação externa e amplitudes de vibrações A1 e A2. Assim:

 x1 (t )  A1sent 
 (12)
 x2 (t )  A2 sent 

Substituindo as respostas (12) nas equações do movimento (11) chega-se:

 1 1 2 
  m 2 A  2kA  kA sent   F sen(t )
1
(13)


  2 m 2

A2  kA1  2kA2 sent   0

Resolvendo (13) e escrevendo na forma matricial:


 2k   2 m  k   A1   F1 
(14)
2   

 k  
2k  2m   A2   0 
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O sistema representado pela equação (14) pode ser resolvido usando a Regra de Cramer:


 2k   2 m  k   A1   F1 
(14)
2   

 k  
2k  2m   A2   0 

F1 k 2k   m 2
F1

A 
0 2k  2m  2

A2 
k 0 (15)
2k   m 2k   m
1
2
k 2
k
k 2k  2m  2
k 2k  2m  2

Observe que os determinantes dos denominadores são iguais para ambas as amplitudes e
representam a equação característica do sistema denominada por |Z()|
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Como |Z()| representa a equação característica do sistema, pode-se escrever:

A 
2k  2m F 2
1

m  2m      
1 2 2 2 2
1 2

(16)
k F1
A2 
 
m  2m 12   2 22   2 
onde 1 e 2 são as frequências naturais do sistema de 2 GDL não amortecido.

As figuras a seguir representam as respostas dadas pela equação (16).

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Sistemas com 2 GDL – Exemplo Universidade Federal de Itajubá

Exemplo 1: determine as frequência naturais e a amplitude de vibração da massa 2.

m2 x2(t) m1= 4kg

m2= 1kg
k2 k1= 150N/m
k2= 100N/m
f1(t) x1(t) f1(t)= 10sen(t)
m1 = 15rad/s
referência
A2 = ?
k1
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Matrizes de massa e rigidez

k1  k 2  k2  m1 0 
K    M   
  k2 k 2   0 m 
2

Frequências naturais

k1  k 2  m1  k2 1  27,85 1  5,28 rad s

0
 k2 k 2  m2  2  134,65 2  11,60 rad s

Amplitude de A2

k1  k 2  m1 2 F0
 k2 0
A2  A2  0,02m
k1  k 2  m1 2
 k2
 k2 k 2  m2  2
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1.1.3 – Absorvedor Dinâmico de Vibrações (ADV)

Como aplicação prática de sistemas de 2GDL, considere o sistema dado pela figura abaixo.

m2 x2(t)

sistema absorvedor
k2

F0 sen(t) x1(t)
m1
sistema primário
k1
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Sistemas com 2 GDL – Vibrações Forçadas não Amortecidas Universidade Federal de Itajubá

Ajustando o sistema de tal forma que a frequência de excitação  seja igual à frequência natural
do sistema absorvedor (2=k2/m2), este sistema anulará o movimento do sistema primário na
frequência de excitação .

Fazendo: 𝑘1 𝑘2
𝜔12 = 𝜔22 =
𝑚1 𝑚2

pode-se escrever a resposta do sistema primário na forma adimensional como segue:

2
Ω
1− 𝜔
𝐴1 𝑘1 2
=
𝐹𝑜 𝑘2 Ω 2
Ω 2
𝑘2 (17)
1+ − 1− −
𝑘1 𝜔1 𝜔2 𝑘1

Note que quando =2, A1 é igual a zero.

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Quando =2, A1=0, mas a massa do absorvedor oscila com uma amplitude igual a:

𝐹0
𝐴2 = − O sistema absorvedor (k2,m2) exerce uma força igual e
𝑘2 oposta à força de excitação fazendo com que o sistema
primário tenha amplitude nula na frequência 
𝑘2 𝐴2 = −𝐹0 (18)