UNIVERSIDADE FEDERAL RURAL DO SEMI-ÁRIDO - UFERSA

CAMPUS CARAÚBAS
DEPARTAMENTO DE ENGENHARIAS
GRADUAÇÃO EM ENGENHARIA ELÉTRICA
DISCIPLINA DE CONTROLE ANALÓGICO
PROF.: MARCUS VINÍCIUS SILVERIO COSTA
ALUNO:LUCAS DUARTE DE ALMEIDA

LISTA DE EXERCÍCIOS AP1 – FREQUÊNCIA DE NYQUIST

CARAÚBAS – RN
2018
LISTA DE EXERCICIOS – CONTROLE ANALÓGICO
−Esta lista consiste em um conjunto de exercícios e problemas que abrange o conteúdo
referente a análise de sistemas no domínio da frequência
−A lista aborda conteúdos referentes a estabilidade na frequência de Nyquist.
−A entrega da lista deverá ser DIGITADA e EQUACIONADA com enunciado, de forma
organizada, compreensiva e entregue no SIGAA até a data descrita no sistema.
−As questões deverão ser resolvidas de forma exclusiva, ou seja, se existir resoluções
feitas de forma copiada de algum aluno ou material didático/complementar, a
resolução feita pelo aluno é ANULADA e o aluno não terá direito ao ponto extra.
−O ponto extra apenas será dado se TODAS as resoluções e respostas estiverem
CORRETAS, caso contrário, não terá direito ao ponto.
−A lista de exercícios é apenas um roteiro, as questões da avaliação não são obrigadas a
seguir o mesmo padrão da lista.

1.EXERCICIOS E PROBLEMAS PARA REFERENTE A NYQUIST

1. Traçar o diagrama de Nyquist para o seguinte G(s):

1
𝐺(𝑠) =
𝑠(𝑠 + 0,8𝑠 + 1)
Solução:
1 1
𝐺(𝑠) = =
𝑠(𝑠 + 0,8𝑠 + 1) 𝑠 + 0,8𝑠 + 𝑠
Analisando a função G(s) para o domínio da frequência 𝑗𝜔:
1 1
𝐺(𝑗𝜔) = =
(𝑗𝜔) + 0,8(𝑗𝜔) + (𝑗𝜔) −0,8𝜔 + 𝑗(−𝜔 + 𝜔)

Para traçar o diagrama de Nyquist é necessário fazer o 𝜔 variar de 0 → ∞, assim:

𝐺(𝑗0) = −∞ (𝑝𝑜𝑛𝑡𝑜 𝑑𝑒 𝑝𝑎𝑟𝑡𝑖𝑑𝑎)
𝐺(𝑗∞) = 0 (𝑝𝑜𝑛𝑡𝑜 𝑑𝑒 𝑐ℎ𝑒𝑔𝑎𝑑𝑎)

Utilizando-se da ferramenta computacional MATLAB® é possível obter-se o diagrama de

Nyquist com 𝜔 variando 0 → ∞. Assim:
Onde o script utilizado foi:

2. Considere o sistema de controle com retroação unitária com a seguinte função de

transferência a malha aberta.
1
𝐺(𝑠) =
𝑠 + 0,2𝑠 + 𝑠 + 1
Traçar o diagrama de Nyquist de G(s) e determinar a estabilidade do sistema.

Solução:
1
𝐺(𝑠) =
𝑠 + 0,2𝑠 + 𝑠 + 1

Analisando a função G(s) para o domínio da frequência 𝑗𝜔:

 1 1
𝐺(𝑗𝜔) = =
(𝑗𝜔) + 0,2(𝑗𝜔) + (𝑗𝜔) + 1 (−0,2𝜔 + 1) + 𝑗(−𝜔 + 𝜔)

Para traçar o diagrama de Nyquist é necessário fazer o 𝜔 variar de 0 → ∞, assim:

𝐺(𝑗0) = 1 (𝑝𝑜𝑛𝑡𝑜 𝑑𝑒 𝑝𝑎𝑟𝑡𝑖𝑑𝑎)
𝐺(𝑗∞) = 0 (𝑝𝑜𝑛𝑡𝑜 𝑑𝑒 𝑐ℎ𝑒𝑔𝑎𝑑𝑎)

Utilizando-se da ferramenta computacional MATLAB® é possível obter-se o diagrama de

Nyquist com 𝜔 variando 0 → ∞. Assim:

Onde o script utilizado foi:

Para a análise estabilidade de Nyquist tem-se que:

𝑁 =𝑍−𝑃
Onde:
 P = número de polos em malha aberta no semipleno direto de s
N = número de voltas que o diagrama de Nyquistda em volta do ponto -1+j0
Z = número de polos no semipleno direito de s para o sistema em malha fechada.
Onde isto implica na necessidade de que Z = 0 para que o sistema seja estável.

Ao encontrar-se as raízes para o denominador de G(s):

1 1
𝐺(𝑠) = =
𝑠 + 0,2𝑠 + 𝑠 + 1 (𝑠 + 0,72) (𝑠 − 0,26 − 𝑗1,15)(𝑠 − 0,26 + 𝑗1,15)

Pólos no semiplano direito de s

Pode-se ver que:
𝑃=2

Ao analisar-se o diagrama de Nyquist o ponto -1+j0 não é circundado, tem-se:

𝑁=0

Assim:
0=𝑍−2 ⇒ 𝑍=2
Implicando em um sistema instável.

3. Considere o sistema de controle com retroação unitáriacom a seguinte função de

transferência a malha aberta.
𝑠 + 2𝑠 + 1
𝐺(𝑠) =
𝑠 + 0,2𝑠 + 𝑠 + 1
Traçar o diagrama de Nyquist de G(s) e determinar a estabilidade do sistema a malha
fechada.

Solução:
𝑠 + 2𝑠 + 1
𝐺(𝑠) =
𝑠 + 0,2𝑠 + 𝑠 + 1

Analisando a função G(s) para o domínio da frequência 𝑗𝜔:

(𝑗𝜔) + (𝑗𝜔)𝑠 + 1 (1 − 𝜔 ) + 𝑗(2𝜔)
𝐺(𝑗𝜔) = =
(𝑗𝜔) + 0,2(𝑗𝜔) + (𝑗𝜔) + 1 (−0,2𝜔 + 1) + 𝑗(−𝜔 + 𝜔)
Para traçar o diagrama de Nyquist é necessário fazer o 𝜔 variar de 0 → ∞, assim:
𝐺(𝑗0) = 1 (𝑝𝑜𝑛𝑡𝑜 𝑑𝑒 𝑝𝑎𝑟𝑡𝑖𝑑𝑎)
𝐺(𝑗∞) = 0 (𝑝𝑜𝑛𝑡𝑜 𝑑𝑒 𝑐ℎ𝑒𝑔𝑎𝑑𝑎)

Utilizando-se da ferramenta computacional MATLAB® é possível obter-se o diagrama de

Nyquist com 𝜔 variando 0 → ∞. Assim:

Onde o script utilizado foi:

Para a análise estabilidade de Nyquist tem-se que:

𝑁 =𝑍−𝑃
Onde:
P = número de polos em malha aberta no semipleno direto de s
N = número de voltas que o diagrama de Nyquistda em volta do ponto -1+j0
Z = número de polos no semipleno direito de s para o sistema em malha fechada.
Onde isto implica na necessidade de que Z = 0 para que o sistema seja estável.

Ao encontra-se as raízes para o denominador de G(s):

𝑠 + 2𝑠 + 1 𝑠 + 2𝑠 + 1
𝐺(𝑠) = =
𝑠 + 0,2𝑠 + 𝑠 + 1 (𝑠 + 0,72) (𝑠 − 0,26 − 𝑗1,15)(𝑠 − 0,26 + 𝑗1,15)

Pólos no semiplano direito de s

Pode-se ver que:
𝑃=2

Ao analisar-se ;o diagrama de Nyquist o ponto -1+j0 é circulado duas vezes em sentido

anti-horário, tem-se
𝑁 = −2

Assim:
−2 = 𝑍 − 2 ⇒ 𝑍=0
Implicando em um sistema estável.