Estabilidade em malha fechada

Conforme visto anteriormente, a estabilidade de uma funo de transferncia est relacionada

ao posicionamento de seus polos (razes do denominador).
transferncia de primeira ordem relacionando a entrada

Por exemplo, considere uma funo de

e a sada

y,

y(s)
K
=
u(s)
s+a
quando a > 0 (portanto, quando o polo a negativo). Isso
y(t) quando u(t) uma perturbao do tipo degrau. Fazendo
G(s) =

corresponde a um sistema estvel

uma consequncia da expresso de

u(s) = 1s , calcula-se y(s) e atravs da transformada inversa de Laplace tem-se

y(t) =

K
(1 exp(at))
a
a > 0, e limt y(t) = ,

K
se
a
valor da sada permanece limitado se e somente se o plo negativo.
Consequentemente,

limt y(t) =

caso contrrio. Portanto, o

Em sistemas de maior ordem, possvel que os polos sejam nmeros complexos.

permanece o mesmo: um sistema estvel se e somente se todos os seus polos tm

lado esquerdo do plano complexo.

no sistema (pois

O raciocnio

parte real do

Note que a presena de nmeros imaginrios causa oscilaes

ix

e = cos(x) + isen(x)),

mas a estabilidade/instabilidade est relacionada apenas ao

sinal da parte real.

Em um sistema em malha fechada, o raciocnio permanece o mesmo. preciso redenir o que se
entende por funo de transferncia do sistema em tais situaes, mas a o procedimento de anlise
baseado no sinal dos polos o mesmo.
Considere um sistema em malha fechada composto por controlador (Gc (s)), vlvula (Gv (s)), processo (Gp (s)), distrbio (Gd (s)) e medidor (Gm (s)) conforme a malha a seguir

ysp

Gc

Gv

Gd

Gp

+ +

ym
Gm
Para ns de anlise de estabilidade, as entradas desse sistema so o set-point da varivel controlada
(ysp ) e a perturbao (d). A entrada fsica do sistema, dada pela vazo cuja passagem permitida pela
vlvula, uma varivel interna do sistema em malha fechada, no aparecendo no esquema agregado
da gura a seguir:

ysp

Gload

GCL

+ +

A determinao das funes de transferncia relacionando a sada com o set-point (GCL ) e o

distrbio (tambm chamado carga,

Gload )

feita a partir da denio de funo de transferncia

como a razo entre sada e entrada, de modo que as seguintes relaes so vlidas

y(s) = Gp (s)u(s) + Gd (s)d(s)

u(s) = Gv (s)x(s)
x(s) = Gc (s)e(s)
ym (s) = Gm (s)y(s)

(1)
(2)
(3)
(4)

Para resolver o sistema anterior, preciso acrescentar a denio do erro,

e(s) = ysp (s) ym (s)

(5)

Substituindo apropriadamente as equaes e omitindo a dependncia com

por simplicidade de

notao, tem-se que

y = Gc Gv Gp e + Gd d
y = Gc Gv Gp (ysp Gm y) + Gd d
y(1 + Gc Gv Gp Gm ) = Gc Gv Gp ysp + Gd d
Gc Gv Gp
Gd
y=
ysp +
d
(1 + Gc Gv Gp Gm )
(1 + Gc Gv Gp Gm )
y = GCL ysp + Gload d
Note que o denominador de

do sistema.

GCL e de Gload o mesmo, sendo chamado de equao caracterstica

Portanto, independentemente do fato de ser um problema de tracking (mudana no

set-point) ou de rejeio de distrbios, a estabilidade depende unicamente das razes da equao

caracterstica, ou seja, dos valores de

tais que

1 + Gc (s)Gv (s)Gp (s)Gm (s) = 0

(6)

Em geral, cada uma das funes de transferncia em (6) uma frao em

resultado uma equao polinomial em
so conhecidas. Com relao a

Gc ,

s.

s,

de todo que o

Assume-se que as funes de transferncia

Gv , Gp

h duas opes possveis. A primeira delas, chamada de

do controlador, consiste em partir de valores conhecidos para os parmetros

o sistema estvel em malha fechada ou no. A outra, denominada
destina-se a determinar os parmetros

Kc , i

K c , i

sntese,

Gm

anlise

e vericar se

mais complexa, pois

de modo a satisfazer algum critrio de performance.

No caso do problema de anlise, (6) um polinmio em

s,

de grau

n,

com coecientes conhecidos.

Por exemplo, considerando um controlador do tipo P em uma malha com processo, vlvula e medidor

de primeira ordem, tem-se

2
0.5
1
, Gv =
, Gm =
, Gc = Kc = 5
3s + 1
s+1
0.1s + 1
2
1
0.5
=0
1+5
s + 1 3s + 1 0.1s + 1
(s + 1)(3s + 1)(0.1s + 1) + 5
=0
(s + 1)(3s + 1)(0.1s + 1)
(s + 1)(3s + 1)(0.1s + 1) + 5 = 0
0.1s3 + 3.4s2 + 4.1s + 6 = 0
Gp =

Pode-se, em teoria, aplicar qualquer mtodo numrico de soluo de equaes algbricas para
encontrar os polos do sistema em malha fechada (3 razes, no caso anterior) e, caso eles sejam negativos,
determinar que o sistema estvel.

Por exemplo, usando a funo

encontra-se que os polos so aproximadamente iguais a -10.18 e -0.575

roots do Matlab ou Scilab,

1.28i, de modo que a parte

real de todos negativa e o sistema de fato estvel para essa sintonia.

A situao bastante diferente no caso de sntese.
ganho seja aumentado para 10?

Para 100?

O sistema anterior continua estvel caso o

Qual o maior ganho do sistema que ainda preserva a

estabilidade?
A equao caracterstica do sistema anterior se torna

0.1s3 + 3.4s2 + 4.1s + Kc = 0

quando no se assume o conhecimento prvio de
em

invivel nesse caso, porque

Kc

Kc .

(7)

A abordagem numrica para resolver a equao

tambm desconhecido.

A soluo bastante elegante e

surpreendente: deduzir se as razes de uma equao esto esquerda do plano complexo observando
apenas os coecientes do polinmio, sem calcular as razes!
Uma ilustrao de que isso possvel encontra-se observando equaes de segundo grau.

Se a

equao caracterstica fosse

as2 + bs + c = 0,
quais as condies que

a, b

(8)

devem respeitar para que as razes estejam no lado esquerdo do plano

complexo?
Pelas relaes de Girard, sabe-se que as razes

x1

x2

obedecem

b
a
c
x1 x2 =
a

x1 + x2 =

Se

x1

x2

tem parte real negativa, ento sua soma negativa, enquanto seu produto positivo.

Por outro lado, se a soma negativa e o produto positivo, ento

x1

Portanto, as seguintes condies so necessrias e sucientes para que

negativa:

b
>0
a
c
<0
a

x2 tem parte real negativa.

x1 e x2 tenham parte real

Logo,

a, b, c > 0

satisfazem as condies.

(Uma condio necessria e suciente tambm chamada de equivalncia. Uma armao A

equivalente a uma armao B se A implica B e B implica A. No caso, isso quer dizer que se os
coecientes so positivos, ento o sistema estvel, e se o sistema estvel, ento os coecientes so
positivos)
Voltando equao caracterstica de terceiro grau (7), seria tentador armar que se todos os
coecientes so positivos, ento o sistema estvel, em analogia ao que se observou na equao de
segundo grau. No entanto, xando-se

Kc = 100, observa-se que aparecem polos iguais a 0.533 5.157i,

caracterizando instabilidade. O mtodo correto para tratar esse problema baseado no Critrio de
Estabilidade de Routh-Hurwitz.