Balanço original, indicando a dependência do tempo das variáveis:

  
dx1 (t) x2 (t)
= q(t)(x1f − x1 (t)) − φ x1 (t) exp (1)
dτ 1 + x2 (t)/γ
Não linearidades:

• q(t)x1 (t):

q(t)x1 (t) ≈ q SS xSS SS

1 + x1 (q(t) − q
SS
) + q SS (x1 (t) − xSS ) (2)
 
x2 (t)
• x1 (t) exp :
1 + x2 (t)/γ

xSS
   
x2 (t) SS 2
x1 (t) exp ≈ x1 exp
1 + x2 (t)/γ 1 + xSS2 /γ
SS
 
x2
x1 (t) − xSS


+ exp SS 1
1 + x2 /γ
xSS
 
2 1
+ xSS
1 exp SS
SS

2 (x2 (t) − x2 )
1 + x2 /γ 1 + xSS
2
(3)

Balanço em estado estacionário:

xSS
  
2
0 = q SS (x1f − xSS
1 ) − φ x SS
1 exp (4)
1 + xSS
2 /γ

Definindo as variáveis desvio q 0 (t) = q(t) − q SS e analogamente para x01 (t) e

x02 (t),

dx01 (t)
≈q 0 (t)x1f − xSS 0 SS 0


1 q (t) + q x1 (t)
dτ !
xSS SS
   
x 1
− φ exp 2
x01 (t) + xSS
1 exp
2 0

2 x2 (t)
1 + xSS
2 /γ 1 + xSS
2 /γ 1 + xSS
2
(5)

(É sempre bom fazer uma checagem de dimensões nessa etapa, para garantir
que não deu nenhuma merda nas derivações)

dx01 (t)
≈ a11 x01 (t) + a12 x02 (t) + b1 q 0 (t) (6)
dτ
xSS xSS
   
1
com a11 = q SS − φ exp 1+x2SS /γ , a12 = xSS 1 exp 1+xSS /γ
2
2 e b1 =
2 2 (1+xSS
2 )

x1f − xSS
1 .

1
 Forma geral:
dx
= f (x, u) (7)
dt
x ∈ Rnx , u ∈ Rnu .
Estado estacionário:

0 = f (xSS , uSS ) (8)

Não linearidade: f (x, u) ≈ f (xSS , uSS ) + A(x − xSS ) + B(u − uSS ), com

∂f1 SS SS ∂f1 SS SS ∂f1 SS SS

 
(x , u ) (x , u ) ... (x , u )
 ∂x1 ∂x2 ∂xnx 

A= .. .. .. .. 
. . . .

 
 ∂f ∂fnx SS SS ∂fnx SS SS 
nx
(x , uSS )
SS
(x , u ) ... (x , u )
∂x1 ∂x2 ∂xnx
∂f1 SS SS ∂f1 SS SS ∂f1 SS SS
 
(x , u ) (x , u ) ... (x , u )
 ∂u1 ∂u2 ∂unu 

B= .. .. .. .. 
(9)
. . . .

 
 ∂f ∂fnx SS SS ∂fnx SS SS 
nx
(xSS , uSS ) (x , u ) ... (x , u )
∂u1 ∂u2 ∂unx
Portanto,
dx0
≈ Ax0 + Bu0 (10)
dt
Calcular as matrizes A e B é trivial usando o pacote simbólico. Basta calcular
as derivdas parciais de f e substituir os valores das entradas e estados em estado
estacionário.