Sistemas de Controle & Automao Erros de Estado Estacionrio

Prof. Joo Onofre. P. Pinto Prof. Luigi Galotto Jr.

Universidade Federal de Mato Grosso do Sul BATLAB Campo Grande MS

Joo Onofre P. Pinto

SCA 2013 Tema 3 Erros de Estado Estacionrio

Definio de Erro de Regime Permanente e Tipos de Comandos de Entrada

Erro de Regime Permanente a diferena entre o comando de entrada (referncia) e a sada resultante quando o tempo vai para o infinito. H duas grandes classes de entradas. Estas so melhor descritas como: Srie de Taylor: r(t) = R0 + R1*t + 0.5*R2*t^2 +... Srie de Fourier: r(t) = S Ri(w)*exp(j*wi*t)

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Comentrios Para o erro de regime permanente existir, o sistema precisa ser estvel. Aqui, trabalharemos somente com comandos do tipo Srie de Taylor. Srie de Fourier dever ser abordado em outra oportunidade (Espero). Muitos erros de regime permanente vm de elementos no lineares, como, zona morta e backlash. Estudaremos aqueles devido a configurao e tipo de entrada.

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Rearranjando o Diagrama de Blocos para Mostrar o Erro Explicitamente

Considere um sistema com realimentao no unitria. Desejamos manipular o diagrama de blocos de maneira que a funo de tranferncia do caminho de realimentao seja a unidade e que haja uma comparao direta entre o comando R e a resposta C.
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Rearranjando o Diagrama de Blocos para Mostrar o Erro Explicitamente

G=G1*G2 & H=H1/G1

Qualquer diagrama de blocos pode ser manipulado em um formato de ganho unitrio.

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Resposta de Regime Permanente Equao de Erro

1 E ( s) = R( s) 1 + G ( s)
Considere um sistema de controle com funo de transferncia de caminho direto G(s) e com funo de tranferncia de realimentao igual ao ganho unitrio, H(s) = 1. O sinal de erro relacionado com o sinal de comando (referncia) pela equao acima.
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Sistema em Malha Aberta

G( s) =

K N ( k s + 1) sN
j = N +1

k =1 n

s + 1)

onde m n

onde n a ordem do sistema em malha aberta e N o nmero de integradores no caminho direto. N tambm chamado de tipo do sistema.

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Resposta de Regime Permanente Agora considere um comando polinomial de no mximo segunda ordem, o qual poderia ser melhor descrito matematicamente pela srie de Taylor, i. e.:
R0 R1 R2 R0 s 2 + R1s + R2 1 2 r (t ) = R0 + R1t + R2 t R ( s) = + 2 + 3 = 2 s s s s3

Ento, E(s) pode ser escrito como:

sN ( E ( s) =
j

)
R ( s)
N k

( ) + K ( )
j

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Resposta de Regime Permanente Assim, se e somente se o sistema em malha-fechada estvel, o erro de regime permanente pode ser encontrado aplicando-se o teorema do valor final da transformada de laplace, i. e.,

eregime permanente = lim e( t ) = lim sE ( s )

t s 0

s N = lim s 0 s N + K N

R0 s 2 + R1 s + R2 2 s

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Resposta de Regime Permanente: Sistema Tipo Zero

ereg . perman. s N = lim e( t ) = lim sE( s ) = lim t s 0 s 0 s N + K N R0 s 2 + R1s + R2 2 s

Sistema tipo 0: Para N=0,

ereg . perman . = 1 R0 iff R1 = R2 = 0 1+ K0

Ou seja, o sistema tipo 0 somente seguir o comando constante e ter um erro constante o qual pode ser feito pequeno, aumentando-se o ganho, considerando-se que o sistema permanea estvel.

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Resposta de Regime Permanente: Sistema Tipo Um

s N ereg . perm . = lim e( t ) = lim sE( s ) = lim t s 0 s 0 s N + K N Sistema tipo 1: Para N=1,

R0 s 2 + R1s + R2 2 s

ereg . perm .

R1 = para qualquer R0 sse R2 = 0 K1

Ou seja, o sistema tipo 1 seguir um comando constante (posio) perfeitamente e uma rampa (velocidade) com um erro constante dependendo do valor do ganho de malha aberta. Ele no seguir um comando parablico (acelerao).
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Resposta de Regime Permanente: Sistema Tipo Dois

ereg . pem .

s N = lim e( t ) = lim sE( s ) = lim t s 0 s 0 s N + K N

R0 s 2 + R1s + R2 2 s

Sistema tipo 2: Para N=2,

ereg . perm

R2 = para qualquer R0 e R1 K2

Ou seja, o sistema tipo 2 seguir os comandos de posio e velocidade perfeitamente e o comando de acelerao com um erro constante que depende do ganho de malha-aberta.
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Resposta de Regime Permanente: Coeficientes de Erro Reescrevendo-se o lado direito da equao de erro:
1 R0 s 2 + R1 s + R2 e steady state = lim 2 s 0 1 + G ( s ) s R0 R1 R2 = + + 1 + lim G ( s ) lim sG ( s ) lim s 2G ( s ) s 0 s 0 s 0

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Resposta de Regime Permanente: Coeficientes de Erro Se definirmos os seguintes coeficientes de erro: Coeficiente de Erro de Posio:

K p = lim G( s)
s 0

Coeficiente de Erro de Velocidade: Coeficiente de Erro de Acelerao:

K v = lim sG( s)
s 0

K a = lim s G( s)
s 0

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Resposta de Regime Permanente: Coeficientes de Erro Ento, o erro de regime permanente pode ser computado como:

ereg . perm .

R0 R1 R2 = + + (1 + K p ) K v K a

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Resposta de Regime Permanente Relacionamento entre as Entradas, Tipo de Sistema, Constante de Erro, e Erro em Regime Permanente

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Erro de Regime Permanente para Distrbios

U(s)

Ganho do Lao = - G1*G2 Caminho Direto de R para E = 1 Caminho Direto de D para E = - G2

E(s) = [R - G2*D] / [1 + G1*G2] U(s) = G1*E = [G1*R-G1*G2*D]/[1+G1*G2] = [R/G2 - D]G1*G2/[1+G1*G2]

Quanto menor G2, maior o esforo do controle U.
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O erro de regime permanente devido ao distrbio, D(s), pode ser minimizado fazendo-se o ganho de G2 pequeno e mantendo-se o ganho do lao , G1*G2, alto; i. e., mantendo-se o ganho de G1 alto.

ENDEREO PARA CORRESPONDNCIA: BATLAB Laboratrio de Inteligncia Artificial, Eletrnica de Potncia, Eletrnica Digital e Acionamento de Mquinas C.P. 2521, CEP: 79.004-970, Campo Grande MS, Brasil LOCALIZAO: BATLAB 1 UFMS Universidade Federal de Mato Grosso do Sul Estdio Moreno Porto 13 BATLAB 2 Avenida Senador Filinto Mller, 1555, Cidade Universitria FONE: FAX: 67-3345-7543 67-3345-7543

CONTATOS: - Joo Onofre Pereira Pinto: email: jpinto@batlab.ufms.br - Luigi Galotto Jr.: email: lgalotto@batlab.ufms.br

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